Anda di halaman 1dari 93

APA ITU ROBOT ?

APA ITU ROBOT ?

TERMINATOR

PREDATOR

DEFINISI ROBOT
Robot didefinisikan sebagai sebuah automaton, yakni suatu

piranti mekanik yang cerdas.


Menurut

Robotics Industry Association (1985), robot didefinisikan sebagai A re-programmable, multi-functional manipulator designed to move material, parts, tools, or specialized devices for the performance of various tasks yakni suatu manipulator banyak-fungsi yang dapat diprogram-ulang yang dirancang untuk memindahkan material,komponen, perkakas, atau piranti khusus untuk meningkatkan kinerja berbagai tugas.

DEFINISI ROBOT
Robot juga didefinisikan sebagai a machine able to

extract information from its environment and use knowledge about its world to act safely in a meaningful and purposeful manner (Ron Arkin, 1998), yakni sebuah mesin yang mampu mengekstrak informasi dari lingkungannya dan menggunakan pengetahuan tentang lingkungannya untuk beraksi secara selamat dengan cara yang sesuai yang diinginkan oleh pemrogrammnya.

Robot NAO

Robotika adalah studi mengenai robot, yakni sistem

berdikari (autonomous) yang berinteraksi dengan lingkungan fisika di sekitarnya. Oleh karena itu, walaupun serupa, sistem instrumentasi dan kendali hanya sebagian kecil saja dari studi robotika.
Robotika cakupannya lebih luas yakni menyangkut pula

persepsi (bagaimana robot memandang suatu situasi), interaksi (bagaimana robot berinteraksi dengan lingkungan), dan aksi (bagaimana robot bertindak terhadap perubahan lingkungan).

Istilah Robot
Kata Robot berasal dari bahasa Czech ROBOTA yang

artinya pekerja budak. Istilah robot dikenalkan oleh Karel Capek pada tahun 1921. Penggunaan kata ROBOT dikenalkan oleh Capek dengan menjadikannya kata itu nama perusahaannya, Rossum Universal Robot (RUR) pada bulan Januari 1921. Kata Robotics digunakan pertama kali di Runaround, yang dipublikasikan oleh Isaac Asimov tahun 1942 dengan publikasi yang terkenal adalah I. Robot (1950)

3 Aturan Robot
Robot tidak boleh melukai manusia. 2. Robot harus mengikuti perintah manusia, kecuali bertentangan dengan aturan no. 1. 3. Robot harus menjaga eksistensinya, kecuali bertentangan dengan aturan no. 1 dan no. 2.
1.

Untuk meningkatkan produksi melalui otomasi di industri.


Menciptakan tenaga kerja yang berkinerja tinggi dan dapat bekerja

Tujuan Robot Dibuat

24 jam. Untuk menjalankan pekerjaan yang memerlukan ketelitian tinggi. Menggantikan manusia dalam pekerjaan yang bersifat selalu berulang-ulang
Sebagai alat bantu manusia dalam melakukan eksperimen ilmiah di luar

angkasa. Untuk dapat bekerja pada tempat yang berbahaya bagi manusia (daerah radio aktif, daerah dengan tekanan udara maupun air yang tinggi, dekat dengan bahan kimia berbahaya, dll). Sebagai media entertainment (hiburan) bagi manusia. Sebagai penyalur hobby

A Multidiscipline Subject
Mathematics Spatial Description

Mechanical Engineering Kinematics Dynamics Actuators

Electrical Engineering Sensors Vision System Actuators

Robotics
Computer Engineering/ Science Computer Architecture Embedded System Artificial Intelligence

Control Engineering Control Stability

Classification of Robot
Industrial Robot Classification 1 Human Needs Service Robot Equipment Needs (no direct contact with people)

Fixed Robot Classification 2 Wheeled Robot

Mobile Robot
Legged Robot

An analogy..

Membangun Robot

Mikrokontroler

Deskripsi Mata Kuliah


Penyajian mata kuliah ini bertujuan memberi

kesempatan kepada mahasiswa Program Studi Teknik Informatika untuk mempelajari teori dasar dan aplikasi robotika di berbagai lini. Mahasiswa ini mendeskripsikan tentang konsep sistem robot, dasar-dasar robotika, kapabilitas robot, sensor pada robot, dasar-dasar pemrograman dan aplikasi robot, robot dan Integrasi Sistem serta aplikasi, teknik Pembangunan dan Pengembangan robot

Standar Kompetensi
Setelah mengikuti mata kuliah Dasar Dasar

Robotika:
Mahasiswa mampu merancang berbagai aplikasi Robot

Sederhana. Mahasiswa mampu memprogram sistem pengontrolan Robot.

Kompetensi Dasar
Setelah mengikuti kuliah ini, mahasiswa akan dapat : Memahami konsep sistem Robot secara matematis Memahami komponen dasar robotika Memahami kapabilitas sistem robot Memahami prinsip operasi berbagai sensor sistem robot Memahami teknik pemrograman aplikasi robot Memahami konsep integrasi sistem robot Memahami konsep pengembangan lanjut sistem robot

INDIKATOR
Setelah mengikuti kuliah ini, mahasiswa akan dapat : Menjelaskan sejarah munculnya Robot Menjelaskan pengertian Robot . Menjelaskan kinematics sistem robot Menjelaskan dan menggunakan teknik-teknik control Menjelaskan dan mendesain control lintasan Menjelaskan dan menggunakan arm tooling dan End effectors Merakit sistem robot Menjelaskan dan menggunakan sensor penting sistem robot Menggunakan sistem sensor sebagai sistem machine vision Memrogram manipulator sistem robot Menggunakan dan mendesain program interface sistem robot Membangun sistem robot mobile kecil dengan berbagai bentuk dan kapabilitas Menggunakan berbagai sistem sensor untuk keperluan pemosisian, kecepatan, proximity dan jarak, panas dan cahaya Menggunakan sistem robot vision untuk pengolahan dan analisis citra Menggunakan control berbasis fuzzy logik

BUKU REFERANSI
Pitowarno, Endra, Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan

Buatan, Andi Offset Yogyakarta, 2006 S.B Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice-Hall, 2002 F.G. Martin, Robotic Explorations: A Hands-On Introduction to Engineering, Prentice-Hall, 2001 Fu, Gonzales and Lee, Robotica: Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987 R.P. Paul, Robot Manipulator, Mathematics, Programming and Control, MIT Press, 1982 Koren, Robotics for Engineer, McGraw Hill,1987 Koren, Computer Control of Manufacturing Systems, McGraw Hill,1984 Dipersilahkan Mencari Referensi Lain

STANDART MATERI_ROBOTIKA
Konsep Sistem Robot
Dasar-Dasar Robotika Kapabilitas Robot Sensor Robot Dasar-dasar pemrograman dan aplikasi robot Robot dan Integrasi Sistem Aplikasi, teknik Pembangunan dan Pengembangan

robot

Pendahuluan
Keunggulan dalam teknologi robotik tak dapat

dipungkiri telah lama dijadikan ikon kebanggaan negara negara maju. Kecanggihan teknologi yg dimiliki, gedung-gedung tinggi yg mencakar langit, tingkat kesejahteraan rakyatnya yg tinggi, kota-kotanya yg modern, belumlah lengkap tanpa popularitas kepiawaian dalam duna robotik

Pengertian & Sejarah


Kata Robot berasal dari bahasa Czech, robota, yg

berarti pekerja. Mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yg ditulisnya pada 1921 yang berjudul RUR (Rossums Universal Robot) Diperkenalkan Robot Jerman dalam film Metropolis 1926 Dipamerkan dalam New York Worlds Fair 1939 Robot C3PO dalam film Star Wars pertama tahun 1977.

Sejarah
Menurut Fu, et al (1987), penelitian & pengembangan

pertama yg berbuah produk robotik dapat dilacak mulai tahun 1940-an ketika Argonne National Laboratiries di Oak Ridge, Amerika memperkenalkan sebuah mekanisme robotik yg dinamai master-slave manipulator untuk menangani material radioaktif Produk robot komersil pertama diperkenalkan oleh Unimation Incorporated, Amerika tahun 1950-an dan selanjutnya diikuti oleh perusahaan2 lain. Penelitian intensif belum ada kala itu.

Sejarah
Pertengahan 1960, Setelah dunia menapak ke jaman

industri & kebutuhan akan otomasi makin menjadijadi maka robotik diterima sebagai disiplin ilmu baru. Pionir robot adalah negara2 yg sudah mapan kala itu, Amerika, Inggris, Jerman dan Prancis. Asia yg dimotori oleh Jepang. Yang akhirnya kemudian jepang-lah yg dikenal paling produktif dalam menghasilkan robot.

Klasifikasi Robot
Non Mobile
Mobile Kombinasi Mobile robot dan Non Mobile Humanoid, Animaloid, dan Exta Ordinary

Non Mobile
Robot Arm ( Manipulator ) Hingga N-Joint (DOF/Sendi) Rigit arm atau Flexible arm Non redundant atau redundant arm

Mobile
Mobile Robot Beroda Tipe holonomic Tipe non holonomic Mobile Robot Berkaki Jumlah Kaki Bi-ped, Hexa-Pod Jumlah DOF (sendi kaki)

Kombinasi Mobile Robot & Non Mobile


Mobile Manipulator
Walking Robot dengan Manipulator Climbing Robot

Humanoid, Animaloid, Extra Ordnary


Underwater Robot
Flying Robot ???

ROBOT

Non Mobile

Mobile

Kombinasi Mobile robot dan non Mobile

Humanoid, animaloid, extraordinary

Robot Arm (manipulator): -hingga Njoin DOF -right arm atau flexi be arm -Non redundarnt atau redundarnt

Mobile Robot Beroda : -tipe holomonic -tipe non holomonic Mobile Robot Berkaki : -jumlah kaki -jumlah DOF

Mobile manipulator

Under water robot

Flying robot Walking Robot dengan manipulator

???

Kecerdasan buatan (AI); - fuzzy -neural network -genetik -adaptive learning -knowledge based

Analisi kinematik

Analisi dunamik

Kontrol Pergerakan

Pemodelan Dinamik

Kontrol Kelaksaan (robust)

Teknologi prosesor, sensor dan aktuator: -embeded microkontoler -vision -linier torque motor -dll

+ -navigasi -path planing -koordinasi gerak\ multi-robot -bebas singularitas -Manipulasibility -observability -dll

-konvergensi -kelasakan melawan gangguan (distribance) recection/ cancelation) -reusability -contolability -dll

Keterangan gambar: Klasifikasi Obyek Penelitian Fokus Penelitian Target Penelitian

Mekatronik vs Robotik
Mekatronik adalah istilah umum yang menjadi

populer seiring dengan perkembangan padu mekanik dan elektronik Mekatronik terdiri dari 4 disiplin ilmu :
Mekanik ( mechanics )
Elektronik Teknik Kontrol berbasis prosessor

Pemrograman

Jd sebuah produk mekatronik belum tentu robotik,

namun Robot adalah bagian dari mekatronik

Produk Mekatronik Mesin Cuci


CD/DVD/Video/Cassette Player Walkman Vacum Cleaner Mobil yang dilengkapi dengan sistem parkir otomatis tanpa sopir ABS (anti lock braking system) Active suspension system Pintu otomatis Lift Eskalator Mesin fotocopy

Dibidang kontrol cerdas (intelligent control) Produk Mekatronik


Mesin cuci berbasis control fuzzy Mesin penjual minuman otomatis jst Sistem printer,scanner dan fotocopy dalam satu

alat.

Penelitian dibidang mekatronik hampir tidak

bisa dipisahkan dengan penelitian dibidang roobotik itu sendiri.

Robotika vs Bio-science
Dalam dekade terakhir penelitian robotik dalam dunia

kehidupan organik (bio-science) semakin mendalam dan bahkan cenderung tak terduga arahnya. Dalam dunia kedokteran dikenal teknologi kloning, dalam dunia robotik dikenal implant sensor/actuator atau implant interface.

Implant sensor Implant Interface


Interface berupa chip IC berukuran Mikro. Ditanamkan kedalam tubuh makhluk hidup dengan tujuan agar komputer di luar dapat mengendalikan dan atau memonitor kegiatan saraf organik manusia secara langsung didalam pembuluh darah atau saraf tubuh ( Warwick,2005) Mempubilkasikan dalam papernya tentang sebuah eksperimen pengendalian tikus agar berjalan sesuai dgn perintah komputer. Chip ditanam dikepalanya.

OTOMASI & ROBOT INDUSTRI


Otomasi : Dapat didefinisikan sebagai teknologi yang

berlandaskan pada aplikasi sistem mekanik, elektronik dan komputer Robot Industri : adalah Komponen utama dalam teknologi otomasi yang dapat berfungsi seperti layaknya buruh/pekerja manusia dalam pabrik namun memiliki kemampuan bekerja yang terus-menerus tanpa lelah.

Otomasi
Otomasi Tetap : Mesin otomatis dibuat hanya untuk

satu keperluan produksi saja, tdk dapat digunakan untuk produk lain. Otomasi semi tetap : Mesin dibuat untuk memproduksi atau menangani satu macam produk atau tugas, namun dalam beberapa parameter (ukuran, bentuk dan bagian produk) dapat diatur secara terbatas.

Otomasi
Otomasi Fleksibel : Perangkat mesin dibuat dapat

digunakan untuk berbagai produ, sistem otomasi lebih besifat menyeluruh, bagian2 produk dapat diproduksi pada waktu yg bersamaan dalam sistem otomasi.

Robot Industri Robot Industri yg di ilustrasikan ini adalah robot


tangan yang memiliki tangan yang memiliki dua lengan dan pergelangan

Komponen Utama Manipulator


Sensor
Aktuator Kontroler

Manipolator
Secara klasik konfigurasi manipulator dapat dibagi

dalam 4 Kelompok, yaitu :


Polar Silindris Cartesian Sendi-lengan ( Joint-arm )

Konfigurasi Polar Konfigurasi ini cukup tegar karena sambungan


lengan dan gerakan maju mundur cara yg secara mekanik sangat kokoh

Konfigurasi Silinder
baik.

Mempunyai jangkauan berbentuk selinder yg lebih

Konfigurasi Cartesian
Yang paling kokoh dalah hal tugas mengangkat

beban

Konfigurasi Paling populer sendi-lengan untuk tugas2 reguler didalam pabrik

Manipulator Planar
Pengembangan dari sendi lengan, tapi dibuat secara horizontal

shg tidak terpengaru dengan grafitasi

SISTIM KONTROL ROBOTIK


Bagaimana Robot kita dikendalikan ???
Sistim Kontrol robotik terbagi atas 2 yaitu : Sistim Kontrol Loop terbuka (open loop) Sistem Kontrol Loop tertutup ( close loop)

Kontrol Loop Terbuka Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward
control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.

Referensi Gerak

Kontoler

Robot

Kontrol Loop Tertutup


Referensi Gerak Kontoler Robot

Hasil gerak sesungguhnya (dibaca oleh sensor)

Pada gambar diatas, jika hasil gerak aktual telah sama

dengan referansi maka input kontroler akan nol Artinya kontroler tidak lagi membarikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh.

KONTROL CERDAS
Kontrol Cerdas (Intelligent Control) adalah sistem

kontrol yang berdasarkan algoritma yang dipandang cerdas Kata Intelligent control telah menjadi baku dalam dunia kontrol setelah berbagai teori dan algoritma pemrograman yang dapat meniru kecerdasan Manusia berhasil dikaji dengan baik.

Kecerdasan Buatan Robotik


Kecerdasan buatan dalam robotik adalah suatu

algoritma (yang dipandang) cerdas yang diprogramkan ke dalam kontroller robot. Sejak ribuan tahun yg lalu para filsuf mencoba memahami dua pertanyaan mendasar (Negnevitsky,2004):
Bagaimanakan pikiran manusia itu bekerja? Dapatkah yg bukan-manusia itu berpikir??

????????????????????????????????????????

Sejarah AI (Artificial Intelegence)


Alan Turing, matimatikawan asal Inggris (1937)

dianggap sbg Pionir dalam mengembangkan mesin cerdas dgn paper tentang konsep mesin universal Warren McCulloch, filsuf dan ahli pengobatan dari Colombia University dan Walter Pitts, seorang matematikawan muda (1943) yg pertama kali memperkenalkan istilah AI Jaringan saraf tiruan (ANN)

Sejarah AI
Setelah redup tahun 1970-an, AI kembali banyak

dikaji tahun 1980-an Metode selain ANN, muncul yaitu Fuzzy Logic (FL). Kalau ANN didesain berdasarkan kajian cara otak biologis manusia bekerja (dari dalam), maka FL justru merupakan justru merupakan representasi dari cara berfikir manusia yang tampak dari sisi luar ANN dibuat berdasarkan model biologis teoritis, maka FL dibuat berdasarkan model pragmatis praktis.FL adalah representasi logika berpikir manusia dalam bentuk kata-kata.

Sejarah AI
Lukazewicz, seorang filsuf (1930-an) yang pertama

menkaji logika berfikir manusia dalam beberapa representasi matematik tentang kekaburan (fuzziness). 1965, Lotfi Zadeh (Professor di Univesity of California, Berkeley US, mempublikasikan papernya yg terkenal Fuzzy sets.

Sejarah AI
Metode AI lain yang berkembang adalah Aloritma

Genetika (genetic Algorithm,GA) yang dalam pemrograman komputer dikenal dengan teori evolusi (evolitionary computation, EC). Pertama kali diperkenalkan oleh Holland (1975), diilhami dari teori Darwin Pernah jg mengalami masa vacum

Aplikasi AI dalam Dunia Robotik


r+ Kontoler e Berbasis AI u Sistem Robot

Penggunaan AI dalam kontroller dilakukan untuk

mendapatkan sifat dinamik kontroller secara cerdas.

Interaksi Manusia dan Robot


Kehadiran robot dalam kehidupan manusia makin

hari disadari makin banyak manfaatnya. Interaksi manusia dan Robot atau mesin (humanmachine Interactions) dapat dinyatakan dalam tiga tingkatan yaitu :
Manusia sebagai kontroller robot sepenuhnya. Manusia sebagai manager dari operasi robot, dan

Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.

Manusia sebagai kontroller

Manusia sebagai kontroller

Manusia sbg Manager robot


Tugas secara detail dilkukan oleh robot, sedang tugas

secara keseluruhan dilakukan oleh operator. Dalam hal tertentu sudah dimuati kemanpuan kontrol secara otomatis (umpan balik), seperti kontrol posisi tiap sendi, kontrol kecepatan rotasi dan kontrol torsi Dari segi operasional,dalam tugas2 tertentu robot dalam kelas ini masih memerlukan arahan dan operator.

Robot & Manusia dalam kesetaraan


Konsep ini masih tetap berpegang pada prinsip bahwa

robot adalah pembantu manusia Berikut perbedaan atau spesifikasi kemampuan bekerja manusia vs robot.

MANUSIA Mudah Letih Kurang presisi

ROBOT Tidak pernah letih Sangat presisi

Kualitas kerja tidak stabil


Pengalaman banyak dan Dinamis Pengetahuan bersifat global Mengerti tugas secara alami (mudah beradaptasi)

Kualitas kerja stabil


Sukar dibuat dinamis dalam mengakomodasi pengalaman kerja Pengetahuan tergantung program Kemampuan adaptasi sangat terbatas

Rangkaian kontroller berbasis Prosessor/ Mikrokontroller

Sistem Kontroller

dapat digambarkan sebagai berikut :

Sistem Kontroller
Terminal input output kontroller diatas adalah

interpretasi besaran dari sistem interfacing yang digunakan. Jika output menghendaki besaran analog maka kontroller perlu dilengkapi dengan DAC (Digital to Analog Converter) Jika dikehendaki pengolahan data sensor Analog, maka kontroller harus dilengkapi dengan Analog to Digital Converter (ADC).

Kontroller Berbasis prosessor dengan User interface

Input ON/OFF
Input kategori ini bekerja dalam dua Keadaan, yaitu

ON atau OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL (Transistor-Transistor Logic) 5 V untuk logika 1 CMOS 3,5 5 V 0 V untuk logika 0 CMOS 0 0,7 V

Input Analog Kontroller memerlukan komponen pengolah ADC


untuk dapat mengakomodasi input ini. Ada mikrokontroller yg memiliki fasilitas ini dalam chip-nya.

Pengolah Khusus Sistem BUS


Beberapa macam sensor tidak dapat langsung

dihubungkan ke input port digital ataupun analog tanpa bantuan rangkaian penyelaras atau konverter khusus. Sebagai contoh, sinyal output sensor kecepatan dan atau posisi motor servo biasanya berbentuk pulsa yang nilainya sebanding dengan putaran poros motor. Penggunaan kamera digital juga memerlukan perlakuan khusus dalam interfacing-nya. Ini juga termasuk dalam kategori sensor yang dihubungkan dengan perlakuan bus

OUTPUT ON/OFF
Sama halnya dengan Input ON/OFF
Output kategori ini bekerja dalam dua Keadaan, yaitu

ON atau OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL (Transistor-Transistor Logic) 5 V untuk logika 1 CMOS 2,3 3,3 V 0 V untuk logika 0 CMOS 0 0,5 V

Output Analog
Output analog berguna untuk mengemudikan

aktuator yang bekerja berdasarkan linier, seperti misalnya motor DC/AC, heater, linear controlled valve Karena kontroller beroperasi pada digital, maka perlu DAC

MEKANIK ROBOT
Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan

konstruksi mekanik Robot yang mempunyai kemampuan navigasi dan manipulasi secara relatif memiliki konstruksi mekanik yang lebih rumit dibanding dengan yang berkemampuan navigasi saja, seperti mobile robot tanpa tangan yang hanya memiliki roda penggerak Namun demikian, robot berjalan (walking robot) seperti misalnya bi-ped (dua kaki) dapat memiliki konstruksi mekanik yg rumit dibandingkan dengan robot tangan planar.

Mekanik Robot
Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam desain

mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan torsi untuk menggerakkan sendi atau roda. Motor, sebagai penggerak utama (prime-mover) yang paling sering dipakai umumnya akan bekerja optimal ( torsi dan kecepatan putar paling ideal ) pada putaran yg relatif tinggi yg hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung kesendi gerak atau roda, sebab kebanyakan gerakan yg diperlukan pada sisi anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga. Salah satu metode yang paling umum adalah menggunakan sistem GEAR

Transmisi Gear Hubungan langsung

Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash). Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan friksi poros. Paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan ratio gir yang besar arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam satu rumah

Transmisi Gear Hubungan ohmic

Memiliki keunggulan dari segi efisiensi mekanik karena rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah gigi gir pada poros motor dan poros output dapat dibuat relatif sangat besar dengan hanya sekali konversi.

Gear Belt

Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt terbuat dari karet berserat nylon.
Keunggulan dari segi back-lash karena konstruksi belt yang ketat dapat menghilangkan jeda dalam pangemudian arah berlawanan.

SENSOR
Terdapat berbagai macam sensor yang digunakan

dalam teknik robotik. Cara pengukuran Cara interfacing ke kontroller

Klasifikasi sensor berdasarkan tipe output


Output Sensor
Biner (1/0)

Contoh Aplikasi / sensor


Sensor tactile (limit switch, TX-RX infra - Merah

Analog, misal ( 0 5 ) V
Pulsa , misal PWM Data Serial, misal RS232C atau USB Jalur paraller / Bus

Sensor Temperature, accelerometer


Giroskop digital Modul GPS Kamera digital, rotary encoder dilengkapi IC HCTL2000/2020

SENSOR BINER
Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja.
Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat

dioperasikan secara biner dengan menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya. Contoh : limit switch yang dioperasikan sebagai sensor tabrakan yg dipasang pada buner robot.

SENSOR ANALOG
Fenomena analog yg biasa diukur di dalam sistem

internal robot berhubungan dengan posisi, kecepatan, percepatan, kemiringan / kecondongan, dsb. Yg diukur dari luar sistem robot banyak berhubungan dengan penetapan posisi koordinat robot terhadap referensi ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap garis lintang dan bujur bumi. Contoh : sensor GPS

SENSOR KAMERA
Penggunaan kamera (digital) dalam dunia robotik

dikenal sebagai robotics vision. Seperti halnya mata pada manusia, kamera dapat didesain sebagai mata robot. Kemampuan kamera digital biasanya diukur dari resolusi tangkapan gambarnya dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin besar resolusi maka makin akurat tangkapan gambarnya.

Contoh Kamera Mikro

Aplikasi Kamera

ROTARY / SHAFT ENCODER


Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih

presisi dapat menggunakan rotary / shaft encoder. Prinsip kerjanya bisa diilustrasikan berikut :

Bentuk Fisik Rotary encoder

.bersambung