Membuat Robot Tidak Susah

Hendawan Soebhakti
Dosen Teknik Elektro Politeknik Batam email : cy371i@yahoo.com Portal : hendawan.wordpress.com

Robot, sebuah kata yang sangat familier dan hampir semua orang tahu. Namun sebagian
besar berpendapat bahwa sangat susah membuat sebuah robot. Pendapat tersebut menjadi benar jika yang dibuat adalah robot yang mampu melakukan banyak aktivitas.Contohnya robot humanoid ASIMO milik Honda yang sangat kompleks fungsi dan sistemnya.Secara fungsi, ASIMO memang didesain menyerupai manusia. Mampu berjalan, berlari, berbicara, mendengar, berfikir dan bahkan belajar. Ini karena ASIMO sudah menggunakan teknologi kecerdasan buatan / artificial intelligence sebagai otaknya. Untuk membuat robot secanggih ASIMO diperlukan penelitian yang lama. Dimulai dengan yang sederhana dan terus dikembangkan hingga mencapai teknologi yang sangat canggih seperti sekarang ini. Di Indonesia sendiri, penelitian robotika sudah mulai dikembangkan. Tapi masih pada kalangan terbatas seperti akademisi maupun praktisi industri. Belum sampai pada tingkat pelajar maupun masyarakat umum. Sebagai pemula, kita bisa belajar membuat robot yang sederhana dulu. Sebuah robot yang bisa bergerak mengikuti sebuah garis tebal berwarna hitam. Robot ini lazim disebut line tracker atau line follower. Bagaimana bisa robot ini mengikuti garis hitam? Tentulah diperlukan sebuah sensor, yaitu sensor proximity. Sensor ini bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam, 11 Januari 2008

1

maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Cahaya pantulan sedikit Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima. demikian pula sebaliknya. Dengan melakukan sedikit modifikasi. maka tegangan keluaran sensor akan kecil. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler. maka robot harus belok ke kanan. Perhatikan gambar berikut : Pada Gambar 1 diatas kedua buah sensor proximity berada diatas garis hitam.LED Photodioda Gar is Hitam Gambar 1. Berikut adalah rangkaian lengkap dua set sensor proximity untuk robot line tracker : Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. Pada robot line tracker. sedikitnya diperlukan 2 buah sensor proximity yang disusun agar keduanya berada tepat diatas garis hitam. Namun jika posisi sensor seperti pada Gambar 2. Dan jika posisi sensor seperti pada Gambar 3. maka mikrokontroler akan memerintahkan robot untuk bergerak lurus. 11 Januari 2008 2 . maka robot harus belok ke kiri. Dengan demikian robot akan tetap bergerak mengikuti garis hitam. maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam.

7 (SCK) (ADC7) PA.5 PD.3 (INT1) PC.1 PD. keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortA.5 (MOSI) (ADC5) PA.1 (TXD) PC.0 (RXD) PC.2 (INT2/AIN0) (ADC2) PA.7 XTAL1 (TOSC1) PC.4 (OC1B) (SDA) PC.6 PD.6 (ICP1) (OC2) PD.2 PD.3 PD. 11 Januari 2008 3 .2 PB.3 seperti terlihat pada gambar berikut : +5V U1 10K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 PB. mengolahnya.4 PD.1 ) D4 LED D5 PD Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity.0 PB.3 (OC0/AIN1) (ADC3) PA. Pada robot line track ini.+5V R3 470 +5V +5V +5V VR1 10K +5V R1 220 R2 10K 3 U1A LM339 7 6 + 12 1 D3 LED Ke AVR (PA.3 PB.0 PD.6 (MISO) (ADC6) PA.5 (OC1A) (SCL) PC.5 PB.7 RESET AREF VCC GND GND AVCC XTAL2 (TOSC2) PC.0 (XCK/T0) (ADC0) PA.0 dan PortA.4 (SS) (ADC4) PA.0 s/d PortC.1 pada mikrokontroler.2 (INT2) PC.6 PB.0 ) D1 LED D2 PD +5V R6 470 +5V +5V +5V VR2 10K +5V R4 220 R5 10K U1B LM339 2 D6 LED 3 5 4 + 12 Ke AVR (PA.0592 MHz 33pF SPI PORT 1 2 3 4 5 6 MOSI MISO SCK RESET VCC GND Ke Ke Ke Ke Driv er Driv er Driv er Driv er Motor Motor Motor Motor Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.1 PB. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC. kemudian memutuskan arah pergerakan robot.1 (T1) (ADC1) PA.4 PB.7 ATmega8535 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 Ke Sensor Proximity Ke Sensor Proximity S1 10uF/16V +5V MOSI MISO SCK +5V 33pF XTAL 11.

switch(sensor) { case 0b00000001: case 0b00000010: case 0b00000011: case 0b00000000: } }. void main(void) { while (1) { sensor=PINA. 11 Januari 2008 4 . sensor&=0b00000011. diperlukan sebuah driver motor dc yaitu IC L298 yang dirangkai seperti pada gambar berikut : +12V 1N4001 1N4001 1N4001 MOTOR KIRI 1N4001 U1 Ke AVR (PC. #include <mega8535. } PORTC=0b00000001. PORTC=0b00000101. maka mikrokontroler harus diprogram terlebih dahulu. Untuk menggerakkan motor dc.h> unsigned char sensor. // belok kanan // belok kiri // maju lurus Setelah selesai membuat program. break.1) Ke AVR (PC.0) Ke AVR (PC. break. Berikut ini adalah program robot line track yang dibuat menggunakan software CodeVisionAVR. PORTC=0b00000100.2) 5 7 10 12 +5V 6 11 1A1 1A2 2A1 2A2 1EN 2EN L298 1 1 1Y 1 1Y 2 2Y 1 2Y 2 1E 2E 2 3 13 14 +12V 1 15 1N4001 1N4001 1N4001 MOTOR KANAN 1N4001 Setelah semua rangkaian dapat berfungsi dengan baik.Agar dapat ”berfikir”. selanjutnya kita dapat membuat desain mekanik robot line tracker sebagai berikut : Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. break. break.1) Ke AVR (PC. maka kita harus men”download”nya ke dalam mikrokontroler.

maka kita bisa membuat sebuah arena permainan seperti pada gambar berikut ini : Jika semua rangkaian dan desain robot berfungsi dengan baik. Selamat anda sekarang sudah berhasil membuat sebuah robot. maka robot dapat bergerak mengikuti garis hitam sesuai dengan bentuk track diatas.Untuk menguji apakah robot sudah dapat berfungsi dengan benar. 11 Januari 2008 5 . Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.

Foto-foto Robot Line Tracker Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. 11 Januari 2008 6 .

11 Januari 2008 7 .Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.

11 Januari 2008 8 .Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.