Membuat Robot Tidak Susah

Hendawan Soebhakti
Dosen Teknik Elektro Politeknik Batam email : cy371i@yahoo.com Portal : hendawan.wordpress.com

Robot, sebuah kata yang sangat familier dan hampir semua orang tahu. Namun sebagian
besar berpendapat bahwa sangat susah membuat sebuah robot. Pendapat tersebut menjadi benar jika yang dibuat adalah robot yang mampu melakukan banyak aktivitas.Contohnya robot humanoid ASIMO milik Honda yang sangat kompleks fungsi dan sistemnya.Secara fungsi, ASIMO memang didesain menyerupai manusia. Mampu berjalan, berlari, berbicara, mendengar, berfikir dan bahkan belajar. Ini karena ASIMO sudah menggunakan teknologi kecerdasan buatan / artificial intelligence sebagai otaknya. Untuk membuat robot secanggih ASIMO diperlukan penelitian yang lama. Dimulai dengan yang sederhana dan terus dikembangkan hingga mencapai teknologi yang sangat canggih seperti sekarang ini. Di Indonesia sendiri, penelitian robotika sudah mulai dikembangkan. Tapi masih pada kalangan terbatas seperti akademisi maupun praktisi industri. Belum sampai pada tingkat pelajar maupun masyarakat umum. Sebagai pemula, kita bisa belajar membuat robot yang sederhana dulu. Sebuah robot yang bisa bergerak mengikuti sebuah garis tebal berwarna hitam. Robot ini lazim disebut line tracker atau line follower. Bagaimana bisa robot ini mengikuti garis hitam? Tentulah diperlukan sebuah sensor, yaitu sensor proximity. Sensor ini bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam, 11 Januari 2008

1

Pada robot line tracker. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler. maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Dan jika posisi sensor seperti pada Gambar 3. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam. Dengan melakukan sedikit modifikasi. maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. maka robot harus belok ke kanan. maka tegangan keluaran sensor akan kecil.LED Photodioda Gar is Hitam Gambar 1. demikian pula sebaliknya. Namun jika posisi sensor seperti pada Gambar 2. Berikut adalah rangkaian lengkap dua set sensor proximity untuk robot line tracker : Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. maka robot harus belok ke kiri. sedikitnya diperlukan 2 buah sensor proximity yang disusun agar keduanya berada tepat diatas garis hitam. maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. 11 Januari 2008 2 . Dengan demikian robot akan tetap bergerak mengikuti garis hitam. Perhatikan gambar berikut : Pada Gambar 1 diatas kedua buah sensor proximity berada diatas garis hitam. maka mikrokontroler akan memerintahkan robot untuk bergerak lurus. Cahaya pantulan sedikit Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima.

0 ) D1 LED D2 PD +5V R6 470 +5V +5V +5V VR2 10K +5V R4 220 R5 10K U1B LM339 2 D6 LED 3 5 4 + 12 Ke AVR (PA.6 PB.6 (ICP1) (OC2) PD.4 (OC1B) (SDA) PC.0 PB. 11 Januari 2008 3 .3 (OC0/AIN1) (ADC3) PA.5 (OC1A) (SCL) PC.5 PD. Pada robot line track ini.5 PB.0 (XCK/T0) (ADC0) PA.1 PB.0592 MHz 33pF SPI PORT 1 2 3 4 5 6 MOSI MISO SCK RESET VCC GND Ke Ke Ke Ke Driv er Driv er Driv er Driv er Motor Motor Motor Motor Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.1 (TXD) PC.1 pada mikrokontroler.0 PD.2 PB.0 s/d PortC.2 (INT2) PC.7 XTAL1 (TOSC1) PC.0 (RXD) PC.7 RESET AREF VCC GND GND AVCC XTAL2 (TOSC2) PC.5 (MOSI) (ADC5) PA.4 (SS) (ADC4) PA.4 PB.3 seperti terlihat pada gambar berikut : +5V U1 10K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 PB.2 PD. kemudian memutuskan arah pergerakan robot.3 PB.6 PD. keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortA.6 (MISO) (ADC6) PA.4 PD.3 (INT1) PC.7 ATmega8535 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 Ke Sensor Proximity Ke Sensor Proximity S1 10uF/16V +5V MOSI MISO SCK +5V 33pF XTAL 11.7 (SCK) (ADC7) PA.1 PD.1 (T1) (ADC1) PA.1 ) D4 LED D5 PD Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity.3 PD.0 dan PortA. mengolahnya.2 (INT2/AIN0) (ADC2) PA.+5V R3 470 +5V +5V +5V VR1 10K +5V R1 220 R2 10K 3 U1A LM339 7 6 + 12 1 D3 LED Ke AVR (PA. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.

void main(void) { while (1) { sensor=PINA. maka mikrokontroler harus diprogram terlebih dahulu. switch(sensor) { case 0b00000001: case 0b00000010: case 0b00000011: case 0b00000000: } }. sensor&=0b00000011.1) Ke AVR (PC.2) 5 7 10 12 +5V 6 11 1A1 1A2 2A1 2A2 1EN 2EN L298 1 1 1Y 1 1Y 2 2Y 1 2Y 2 1E 2E 2 3 13 14 +12V 1 15 1N4001 1N4001 1N4001 MOTOR KANAN 1N4001 Setelah semua rangkaian dapat berfungsi dengan baik. maka kita harus men”download”nya ke dalam mikrokontroler. diperlukan sebuah driver motor dc yaitu IC L298 yang dirangkai seperti pada gambar berikut : +12V 1N4001 1N4001 1N4001 MOTOR KIRI 1N4001 U1 Ke AVR (PC.Agar dapat ”berfikir”. // belok kanan // belok kiri // maju lurus Setelah selesai membuat program. break.h> unsigned char sensor.0) Ke AVR (PC. PORTC=0b00000101.1) Ke AVR (PC. } PORTC=0b00000001. 11 Januari 2008 4 . break. selanjutnya kita dapat membuat desain mekanik robot line tracker sebagai berikut : Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. break. #include <mega8535. break. Berikut ini adalah program robot line track yang dibuat menggunakan software CodeVisionAVR. Untuk menggerakkan motor dc. PORTC=0b00000100.

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.Untuk menguji apakah robot sudah dapat berfungsi dengan benar. Selamat anda sekarang sudah berhasil membuat sebuah robot. maka robot dapat bergerak mengikuti garis hitam sesuai dengan bentuk track diatas. 11 Januari 2008 5 . maka kita bisa membuat sebuah arena permainan seperti pada gambar berikut ini : Jika semua rangkaian dan desain robot berfungsi dengan baik.

11 Januari 2008 6 .Foto-foto Robot Line Tracker Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.

11 Januari 2008 7 .Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. 11 Januari 2008 8 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful