Membuat Robot Tidak Susah

Hendawan Soebhakti
Dosen Teknik Elektro Politeknik Batam email : cy371i@yahoo.com Portal : hendawan.wordpress.com

Robot, sebuah kata yang sangat familier dan hampir semua orang tahu. Namun sebagian
besar berpendapat bahwa sangat susah membuat sebuah robot. Pendapat tersebut menjadi benar jika yang dibuat adalah robot yang mampu melakukan banyak aktivitas.Contohnya robot humanoid ASIMO milik Honda yang sangat kompleks fungsi dan sistemnya.Secara fungsi, ASIMO memang didesain menyerupai manusia. Mampu berjalan, berlari, berbicara, mendengar, berfikir dan bahkan belajar. Ini karena ASIMO sudah menggunakan teknologi kecerdasan buatan / artificial intelligence sebagai otaknya. Untuk membuat robot secanggih ASIMO diperlukan penelitian yang lama. Dimulai dengan yang sederhana dan terus dikembangkan hingga mencapai teknologi yang sangat canggih seperti sekarang ini. Di Indonesia sendiri, penelitian robotika sudah mulai dikembangkan. Tapi masih pada kalangan terbatas seperti akademisi maupun praktisi industri. Belum sampai pada tingkat pelajar maupun masyarakat umum. Sebagai pemula, kita bisa belajar membuat robot yang sederhana dulu. Sebuah robot yang bisa bergerak mengikuti sebuah garis tebal berwarna hitam. Robot ini lazim disebut line tracker atau line follower. Bagaimana bisa robot ini mengikuti garis hitam? Tentulah diperlukan sebuah sensor, yaitu sensor proximity. Sensor ini bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam, 11 Januari 2008

1

Dengan melakukan sedikit modifikasi. Cahaya pantulan sedikit Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima. maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. maka robot harus belok ke kanan. Dan jika posisi sensor seperti pada Gambar 3. Berikut adalah rangkaian lengkap dua set sensor proximity untuk robot line tracker : Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. maka mikrokontroler akan memerintahkan robot untuk bergerak lurus. Dengan demikian robot akan tetap bergerak mengikuti garis hitam. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler. sedikitnya diperlukan 2 buah sensor proximity yang disusun agar keduanya berada tepat diatas garis hitam.LED Photodioda Gar is Hitam Gambar 1. Namun jika posisi sensor seperti pada Gambar 2. maka robot harus belok ke kiri. maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. demikian pula sebaliknya. 11 Januari 2008 2 . Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam. Pada robot line tracker. maka tegangan keluaran sensor akan kecil. maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Perhatikan gambar berikut : Pada Gambar 1 diatas kedua buah sensor proximity berada diatas garis hitam.

0592 MHz 33pF SPI PORT 1 2 3 4 5 6 MOSI MISO SCK RESET VCC GND Ke Ke Ke Ke Driv er Driv er Driv er Driv er Motor Motor Motor Motor Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.3 (INT1) PC.4 (SS) (ADC4) PA.3 PB. mengolahnya.0 (RXD) PC.5 PB.6 PB.4 PD.4 (OC1B) (SDA) PC.2 (INT2) PC.5 (MOSI) (ADC5) PA.1 (T1) (ADC1) PA.3 PD.7 (SCK) (ADC7) PA.2 PB.1 PB.1 (TXD) PC.0 dan PortA.6 (ICP1) (OC2) PD.1 pada mikrokontroler.2 (INT2/AIN0) (ADC2) PA.+5V R3 470 +5V +5V +5V VR1 10K +5V R1 220 R2 10K 3 U1A LM339 7 6 + 12 1 D3 LED Ke AVR (PA.1 ) D4 LED D5 PD Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity.6 PD.0 PB. kemudian memutuskan arah pergerakan robot. keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortA.0 ) D1 LED D2 PD +5V R6 470 +5V +5V +5V VR2 10K +5V R4 220 R5 10K U1B LM339 2 D6 LED 3 5 4 + 12 Ke AVR (PA.7 ATmega8535 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 Ke Sensor Proximity Ke Sensor Proximity S1 10uF/16V +5V MOSI MISO SCK +5V 33pF XTAL 11.7 XTAL1 (TOSC1) PC.7 RESET AREF VCC GND GND AVCC XTAL2 (TOSC2) PC.5 (OC1A) (SCL) PC.3 seperti terlihat pada gambar berikut : +5V U1 10K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 PB. Pada robot line track ini. 11 Januari 2008 3 . Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.1 PD.3 (OC0/AIN1) (ADC3) PA.6 (MISO) (ADC6) PA.2 PD.0 s/d PortC.0 PD.4 PB.5 PD.0 (XCK/T0) (ADC0) PA.

sensor&=0b00000011. Untuk menggerakkan motor dc. 11 Januari 2008 4 .h> unsigned char sensor. switch(sensor) { case 0b00000001: case 0b00000010: case 0b00000011: case 0b00000000: } }. break. } PORTC=0b00000001. #include <mega8535. break. maka kita harus men”download”nya ke dalam mikrokontroler. diperlukan sebuah driver motor dc yaitu IC L298 yang dirangkai seperti pada gambar berikut : +12V 1N4001 1N4001 1N4001 MOTOR KIRI 1N4001 U1 Ke AVR (PC. Berikut ini adalah program robot line track yang dibuat menggunakan software CodeVisionAVR. PORTC=0b00000100.Agar dapat ”berfikir”.2) 5 7 10 12 +5V 6 11 1A1 1A2 2A1 2A2 1EN 2EN L298 1 1 1Y 1 1Y 2 2Y 1 2Y 2 1E 2E 2 3 13 14 +12V 1 15 1N4001 1N4001 1N4001 MOTOR KANAN 1N4001 Setelah semua rangkaian dapat berfungsi dengan baik. break. void main(void) { while (1) { sensor=PINA.1) Ke AVR (PC.1) Ke AVR (PC. break. selanjutnya kita dapat membuat desain mekanik robot line tracker sebagai berikut : Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.0) Ke AVR (PC. PORTC=0b00000101. maka mikrokontroler harus diprogram terlebih dahulu. // belok kanan // belok kiri // maju lurus Setelah selesai membuat program.

maka robot dapat bergerak mengikuti garis hitam sesuai dengan bentuk track diatas. maka kita bisa membuat sebuah arena permainan seperti pada gambar berikut ini : Jika semua rangkaian dan desain robot berfungsi dengan baik. Selamat anda sekarang sudah berhasil membuat sebuah robot. Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam.Untuk menguji apakah robot sudah dapat berfungsi dengan benar. 11 Januari 2008 5 .

Foto-foto Robot Line Tracker Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. 11 Januari 2008 6 .

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. 11 Januari 2008 7 .

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti Batam. 11 Januari 2008 8 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful