Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo

ROBOTICA
MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS

TIPOS DE ARTICULACIONES ROBOTICAS CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

Ing. Frank Richard Rodrguez Chirinos

ESTRUCTURA DE UN ROBOT MANIPULADOR

Los robots manipuladores, son esencialmente brazos articulados. El manipulador adopta una estructura de cadena cinemtica abierta en la que encontramos Eslabones y Articulaciones. Eslabones: son los elementos rgidos interrelacionados mediante articulaciones Articulaciones: son las que permiten el movimiento relativo de los sucesivos eslabones. Generalmente un extremo de la cadena es fijo(base ) y el otro es libre, en el cual se sita un elemento de trabajo.

ESTRUCTURA DE UN ROBOT MANIPULADOR

Eslabn
Articulacin

ESTRUCTURA DE UN ROBOT MANIPULADOR

Grados de Libertad: Cada uno de los movimientos independientes que una articulacin permite efectuar entre dos eslabones de la cadena , confiere un grado de libertad a la estructura formada. El numero de grado de libertad de la estructura viene determinado por la suma de los grados de libertad de cada una de las articulaciones.

TIPOS DE ARTICULACIONES
- Existen diferentes tipos de articulaciones. - Las mas utilizadas en robtica son las que se detallan a continuacin:
ROTACIONAL PRISMATICA CILINDRICA PLANAR ESFERICA TORNILLO

TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION ROTACIONAL (1GDL): Suministra un grado de libertad consistente en una rotacin alrededor del eje de la articulacin.

Es la mas empleada.

TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION PRISMATICA (1GDL): El grado de libertad consiste en una translacin a lo largo del eje de la articulacin.

TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION CILINDRICA (2GDL): En esta articulacin existen dos grados de libertad, uno de translacin y otro de rotacin

TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION PLANAR (2GDL): Se caracteriza por el movimiento del desplazamiento en un plano, por lo cual existen dos grados de libertad.

TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION ESFERICA (3GDL): Combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio.

TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION TORNILLO (1GDL): El movimiento lo realiza a lo largo del eje de la articulacin. Es muy similar a la prismtica.

Estas configuraciones bsicas presentan diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que puede situarse el efector final del manipulador.

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

Las configuraciones bsicas las detallamos a continuacin: CARTESIANA CILINDRICA POLAR O ESFERICA ANGULAR O ANTROPOMORFICA SCARA

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN CARTESIANA
Tiene una estructura PPP (Prismtica-Prismtica-

Prismtica o 3D). La especificacin de un punto del espacio se efecta mediante coordenadas cartesianas (x,y,z). La precisin es uniforme en todo el espacio operativo. Especialmente apta para seguir una trayectoria previamente especificada.

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN CARTESIANA
Construccin rgida: La distribucin de cargas no

presenta problemas especiales. Aplicaciones: Paletizado, alimentacin de maquinas

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN CARTESIANA

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN CARTESIANA

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN CILINDRICA
Esta estructura tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin. La primera es normalmente de rotacin ( RPP ) La posicin del punto del espacio se realiza mediante coordenadas cilndricas.

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN CILINDRICA
Ofrece ventajas cuando la tarea a desarrollar o las maquinas servidas se encuentran situadas radialmente al robot. Permite alcanzar zonas a la espalda.

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN CILINDRICA

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN CILINDRICA

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN POLAR O ESFRICA
Esta configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica ( estructura RRP). La posicin del punto de espacio se realiza mediante coordenadas polares. Configuracin utilizada por los primeros robots.

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN POLAR O ESFRICA

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN POLAR O ESFRICA

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA
Tiene una estructura con tres articulaciones de rotacin (Rotacional-Rotacional-Rotacional). La posicin del punto del espacio se fija con coordenadas angulares. Soluciona en cierta forma, el acceso a espacios cerrados.

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA
Obliga a un esfuerzo suplementario en el sistema de control para el seguimiento de trayectorias rectilneas.

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA

CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS

CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA

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CONFIGURACIN SCARA
Esta constituido por dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. Especialmente desarrollado para realizar tareas de ensamblaje electrnico.

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CONFIGURACIN SCARA