KONSEP DASAR PENGENDALIAN PROSES

Heriyanto, 2007-2013

PERANAN

Heriyanto, 2007

1 SASARAN
Menyebutkan tiga sasaran utama pengendalian proses dalam pabrik kimia Menjelaskan peranan pengendalian proses dalam pabrik kimia.

Heriyanto, 2007

PERANAN PENGENDALIAN DALAM PABRIK KIMIA

Keamanan (safety) Menjaga batas amn:
Keamanan operasi proses Perlindungan peralatan, Perlindungan lingkungan.

Mina Al-Ahmedhi Refinery, KPCL, Kuwait, Juni 2000

Ammonium Nitrate Explosion (Toulouse France)

21 September 2001
Heriyanto, 2007

PERANAN PENGENDALIAN DALAM PABRIK KIMIA

Operasi (operability)
Mempertahankan kondisi tetap mantap dalam batas operasional (operational constraint) sehingga
Operasi berjalan mantap (steady-state) Laju produksi sesuai rancangan Kualitas produk sesuai spesifikasi (memperkecil keragaman)
Batas spefisikasi

Batas spefisikasi
Keuntungan

Keuntungan

Rata-rata produk

Rata-rata produk

Waktu

Waktu

Tanpa Pengendalian

Dengan Pengendalian

Heriyanto, 2007

PERANAN PENGENDALIAN DALAM PABRIK KIMIA

Keuntungan Ekonomi
Beroperasi pada biaya produksi (utilitas) minimum Hasil utama (yield) maksimum

Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES

Heriyanto, 2007

1 SASARAN
Mendefinisikan jenis-jenis variabel dalam sistem proses Menentukan jenis-jenis variabel dalam sistem pengendalian proses. Menggambarkan diagram blok sistem proses lengkap dengan variabelnya.

Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES
Sistem Proses:
Reaktor tangki

Keadaan yang diinginkan:

Suhu 130 5 oC Level 50 10 % Tekanan 4 0,5 bar

Permasalahan
Suhu, level dan tekanan berfluktuasi melebihi batas.
Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES
Tujuan Pengendalian
Mempertahankan suhu, level, dan tekanan dalam batas yang ditetapkan.

Identifikasi variabel:
Variabel apa yang akan dijaga nilainya?
(Jawaban pertanyaan ini menjadi variabel proses)

Variabel proses:
Suhu Level Tekanan
Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES
Identifikasi variabel: Apa yang berpengaruh pada variabel proses?
Laju umpan Laju gas nitrogen Laju produk Laju steam Suhu umpan Suhu gas nitrogen Suhu steam
Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES
Identifikasi variabel: Apa yang dapat dipakai mengendalikan?
(Jawaban pertanyaan ini menjadi manipulated variable)

Pertimbangan
Sangat berpengaruh. Berpengaruh cepat. Berpengaruh positif. Mudah diterapkan.
Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES
Identifikasi variabel: Manipulated variable
Laju steam (untuk suhu). Laju umpan atau produk (untuk level). Laju gas nitrogen (untuk tekanan).

Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES
Identifikasi variabel: Apa yang menjadi gangguan?
Semua variabel yang berpengaruh pada variabel proses selain manipulated variable.

Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES
DIAGRAM BLOK
Gangguan

MV
REAKTOR TANGKI

PV

MV = Manipulated Variable PV = Process Variable

Heriyanto, 2007

Sistem Proses
Process Variable (State Variable) Manipulated Variable Gangguan Terukur Variabel Terukur Controlled Var.

Gangguan Tak Terukur

SISTEM PROSES

Uncontrolled Var.

Variabel Tak Terukur

SISTEM PROSES
TERMINOLOGI
Variabel Keadaan (State Variable)
Sifat fisika/kimia atau besaran yang menyatakan keadaan dinamik sistem.

Variabel Proses (Process Variable)

Definisi Umum: Sifat fisika/kimia, besaran atau keadaan yang bersifat dinamik baik masukan maupun keluaran sistem. Definisi Khusus (di kalangan praktisi industri): Variabel yang menunjukkan keadaan proses. Atau dengan kata lain variabel proses adalah variabel keadaan. Definisi ini yang selanjutnya dipakai terus.
Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES
TERMINOLOGI (lanjutan)
Variabel Terkendali (Controlled Variable)
Variabel proses (keluaran sistem) yang dikendalikan.

Variabel Tak Dikendalikan (Uncontrolled Variable)

Variabel proses (keluaran sistem) yang tidak dikendalikan.

Variabel Terukur (Measured Variable)

Variabel proses (keluaran sistem) yang diukur.

Variabel Tak Diukur (Unmeasured Variable)

Variabel proses (keluaran sistem) yang tidak atau tidak dapat diukur.
Heriyanto, 2007

SISTEM PROSES
TERMINOLOGI (lanjutan)
Variabel Pengendali (Manipulated Variable)
Besaran yang digunakan untuk mengendalikan keadaan proses. Atau besaran yang dipakai untuk membawa variabel proses ke nilai yang diinginkan.

Variabel Gangguan
Besaran yang menyebabkan penyimpangan keadaan proses. Atau besaran yang mempengaruhi keadaan proses tetapi tidak dipakai untuk mengendalikan.

Beban
Besaran yang membebani sistem. Perubahan beban merupakan gangguan proses.
Heriyanto, 2007

SISTEM PENGENDALIAN

Heriyanto, 2007

2 SASARAN
Menyebutkan variabel dalam sistem pengendalian. Menjelaskan prinsip pengendalian. Menjelaskan sifat-sifat pengendalian umpan balik. Menyebutkan empat langkah pengendalian Menggambarkan diagram blok pengendalian umpan balik. Menjelaskan kebaikan dan keburukan pengendalian umpan balik.

Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
PENGENDALIAN SUHU (Pengendalian Umpan Balik)

Suhu sangat penting dalam proses ini. Tekanan dan level kurang penting, sehingga tidak dikendalikan
Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
PENGENDALIAN SUHU (Pengendalian Umpan Balik)

Controlled Variable
Suhu.

Uncontrolled Variable
Tekanan Level

Manipulated Variable
Laju steam
Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
PENGENDALIAN SUHU (Pengendalian Umpan Balik)

Disturbance Variable
Semua variabel yang mengganggu suhu.
TT - Temperature Transmitter TC - Temperature Controller TV - Temperature Control Valve
Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
MEKANISME
1. Mengukur suhu. 2. Membandingkan suhu terukur dengan suhu yang diinginkan (setpoint). 3. Mengevaluasi berdasar perbedaan keduanya (error). 4. Mengoreksi suhu dengan mengatur laju steam.
Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
MEKANISME PENGENDALIAN

Pengendali

PENGENDALIAN PROSES
SIFAT PENGENDALIAN UMPAN BALIK
(1) Koreksi baru dapat dilakukan jika gangguan sudah berpengaruh pada variabel proses. (2) Ciri utama: adanya umpan balik negatif . Jika PV berubah, terdapat umpan balik yang melakukan tindakan untuk memperkecil perubahan.

PENGENDALIAN PROSES
DIAGRAM BLOK PENGENDALIAN UMPAN BALIK
Gangguan

Setpoint r

+
-

e Pengendali u Suhu

Katup Kendali

MV

Reaktor Tangki

PV

Sinyal pengukuran y
e - Error u Sinyal kendali

Transmiter Suhu
Heriyanto, 2007

MV Laju steam PV Suhu dalam reaktor

PENGENDALIAN PROSES
DIAGRAM BLOK PENGENDALIAN

Unit pengukuran dan unit kendali akhir sudah termasuk dalam unit pengendali. m - variabel pengendali (MV) c - variabel proses (PV) w - variabel gangguan
Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
DIAGRAM BLOK PENGENDALIAN

Unit pengukuran dan unit kendali akhir sudah termasuk dalam sistem proses. u sinyal kendali (% MV) y sinyal pengukuran (% atau satuan PV)
Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
KEBAIKAN PENGENDALIAN UMPAN BALIK

Dapat mengantisipasi gangguan, baik yang terukur maupun tidak terukur. Tidak perlu mengetahui perilaku sistem proses secara tepat. Bersifat tegar (robust) yaitu tahan terhadap perubahan perilaku sistem proses.

Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
KEBURUKAN PENGENDALIAN UMPAN BALIK

Tindakan koreksi nilai PV baru terjadi setelah gangguan berpengaruh pada sistem proses, artinya nilai PV sudah terlanjur berubah. Dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Pada gangguan yang terus menerus, proses bisa tidak mencapai kondisi mantap

Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
TERMINOLOGI
Setpoint atau Nilai Acuan
Besaran yang digunakan sebagai acuan variabel proses terkendali. Atau nilai variabel proses terkendali yang diinginkan.

Error
Definisi Baku Selisih antara nilai pengukuran dan setpoint. Definisi dalam Pengendalian Selisih antara setpoint dan nilai pengukuran.

Heriyanto, 2007

PENGENDALIAN PROSES
TERMINOLOGI (lanjutan)
Sinyal Kendali (Control Signal atau Controller Output)
Sinyal standar (4-20 mA atau 0,2-1 bar) yang dikeluarkan pengendali..

Sinyal Pengukuran (Measured Signal atau Measured Value)

Sinyal standar (4-20 mA atau 0,2-1 bar) yang dikirimkan oleh transmitter. Measured value merepresentasikan nilai variabel proses terkendali.
Heriyanto, 2007

SIMBOL INSTRUMEN

Heriyanto, 2007

3
SASARAN
Membaca diagram instrumentasi sistem pengendalian.

Heriyanto, 2007

SIMBOL INSTRUMEN
ANSI/ISA S5.1-84 Rev. 1992

LOKASI
Terpasang pada alat Terpasang pada panel
Tersembunyi

INSTRUMEN TAMPILAN PLC Interlok DISKRET (DCS)

Heriyanto, 2007

SIMBOL INSTRUMEN
ANSI/ISA S5.1-84 Rev. 1992

Heriyanto, 2007

SIMBOL INSTRUMEN

Heriyanto, 2007

SIMBOL INSTRUMEN
FLOW CONTROL
Lengkap Disederhanakan

Heriyanto, 2007

SIMBOL INSTRUMEN
TEMPERATURE CONTROL
Lengkap Disederhanakan

TW - Thermowell

Heriyanto, 2007

AKSI ELEMEN SISTEM PENGENDALIAN

Heriyanto, 2007

3 SASARAN
(1) Membedakan dua jenis aksi sistem proses. (2) Membedakan aksi control valve jenis fail-closed dan fail-open. (3) Menjelaskan aksi pengendali yang diperlukan dalam kaitan dengan aksi control valve yang dipakai. (5) Menentukan aksi control valve dan pengendali sesuai kebutuhan proses.

Heriyanto, 2007

AKSI SISTEM PROSES

Masukan

SISTEM PROSES

Keluaran (direct acting)

Masukan

SISTEM PROSES

Keluaran (reverse acting)

Heriyanto, 2007

3
100%

AKSI SISTEM PROSES

100%

Variabel proses

0%

Variabel proses
100%

0%

0%

0%

100%

Sinyal kendali (bukaan valve)

Sinyal kendali (bukaan valve)

Direct Acting

Reverse Acting
Heriyanto, 2007

AKSI SISTEM PROSES

Direct Acting
Heriyanto, 2007

AKSI SISTEM PROSES

Reverse Acting
Heriyanto, 2007

AKSI CONTROL VALVE

Heriyanto, 2007

AKSI CONTROL VALVE

Heriyanto, 2007

AKSI CONTROL VALVE

Posisi Aman Saat Kegagalan Daya (Fail-Safe)
Posisi katup (terbuka atau tertutup) saat terjadi kegagalan daya tergantung pada kebutuhan dan keamanan proses. AC (Air-to-Close) atau FO (Fail-Open) Jika pasokan energi terputus valve membuka, dan jika mendapat energi valve menutup. AO (Air-to-Open) atau FC (Fail-Closed) Jika pasokan energi terputus valve menutup, dan jika mendapat energi valve membuka.
Heriyanto, 2007

AKSI CONTROL VALVE

Heriyanto, 2007

AKSI CONTROL VALVE

Heriyanto, 2007

AKSI CONTROL VALVE

(Fail-Open)

(Fail-Closed)
Heriyanto, 2007

AKSI CONTROL VALVE

(Fail-Open)

(Fail-Closed)
Heriyanto, 2007

AKSI PENGENDALI
UNIT PENGENDALI (Direct Acting)

Setpoint (SP)

Error ALGORITMA KENDALI

0-100 %

+
ADC

Perhatikan

DAC

Sinyal kendali 20-4 mA Process Variable (PV) 0-100 % Manipulated Variable (MV) 0-100 % FO (AC)
Heriyanto, 2007

Perhatikan

3
Setpoint (SP)

AKSI PENGENDALI
UNIT PENGENDALI (Reverse Acting)

+ ADC

Error ALGORITMA KENDALI

100-0 %

Perhatikan

DAC

Sinyal kendali 20-4 mA Process Variable (PV) 0-100 % Mipulated Variable (MV) 100-0 %

FC (AO)
Heriyanto, 2007

Perhatikan

DIAGRAM INSTRUMENTASI
Contoh

FC

Aksi Sistem proses: Direct Control Valve: FC

Heriyanto, 2007

KRITERIA DAN TUJUAN PENGENDALIAN PROSES

SASARAN
(1) Menyebutkan tujuan pengendalian proses
(2) Menetapkan kriteria kualitas pengendalian

3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN

Jika terjadi perubahan setpoint, idealnya nilai variabel proses tepat mengikuti nilai setpoint baru. Jika terjadi perubahan beban, idealnya nilai variabel proses tetap pada nilai setpoint.

3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN

Perubahan setpoint

3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN

KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN Redaman Seperempat Amplitudo (quarter amplitude decay ratio) Amplitudo berikutnya memiliki nilai seperempat dari amplitudo sebelumnya (decay ratio 0,25).

3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN

Redaman Kritik Dipakai jika overshoot di atas setpoint tidak diperkenankan. Redaman kritik merupakan batas osilasi teredam. Tanggapan pada redaman kritik adalah tanpa overshoot.

3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN

Nilai Minimum dari Integral Error Absolut (IAE) Menunjukkan luas total error. Kriteria IAE disukai di kalangan praktisi industri karena kemudahan dalam mengukur.

3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN

TUJUAN PENGENDALIAN Ditetapkan berdasar respons sistem pengendalian terhadap perubahan setpoint atau beban. Tujuan Ideal Mempertahankan nilai variabel proses agar sama dengan setpoint. Tujuan Praktis (nyata) Mempertahankan nilai variabel proses di sekitar setpoint dalam batas toleransi yang ditetapkan. Tujuan Global Memperoleh kualitas produk akhir sebaik mungkin, meskipun satu atau beberapa PV dikorbankan (tidak sesuai dengan yang ditetapkan)

3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN

Setelah terjadi perubahan Setpoint atau gangguan, PV diharapkan kembali ke sepoint secara: - cepat (minimum settling time) - tepat (minimum residual error atau offset) - stabil (minimum overshoot atau minimum oscillation) Perubahan Beban

3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN

Perubahan Setpoint