EJERCICIOS CAPITULO 5 E5.2.

La aceleracin y la velocidad que puede alcanzar un vehculo de carreras estn afectadas por el motor, la carrocera y las llantas [11]. El control de la velocidad del automvil estn representados por el modelo que se muestra en la Figura E5.2. a. Calclese el error en estado estacionario del automvil correspondiente a una orden de escaln en la velocidad. b. Calclese la sobreelongacin de la velocidad correspondiente a una orden escaln.

Solucin. a. Dado que la funcin de transferencia para el sistema descrito en la Figura E5.2 es: () () 100 = , () = ( () 1 + () + 2)( + 5) Al resolverse matemticamente se obtiene 100 () 100( + 2)( + 5) 100 ( + 2)( + 5) = = = 2 1 + () 100 + ( + 2)( + 5) 100 + [( + 2)( + 5)] 100 + ( + 2)( + 5) ( + 2)( + 5) Por lo que () = () () 100 100 = = = 2 () 1 + () 100 + ( + 2)( + 5) + 7 + 110)

El error en estado estacionario correspondiente a una entrada escaln de magnitud A est dada por, = 1 + Donde es la constante de error de posicin, de modo que 100 100 ]= = lim () = lim [ = 10 0 0 ( + 2)( + 5) 10 Entonces, el error en estado estacionario del automvil correspondiente a una entrada escaln es = = 1 + 10 11

b. Dado que el porcentaje de elongacin se define como . = (100 /1 ) Se debe determinar el valor de , por lo que reemplazamos la funcin de transferencia obtenida en el inciso anterior con la notacin general () = () = 100 2 2 + 7 + 110) 2 + 2 + 2
2

100 + 10 10 110 10 = 2 2 2 + 7 + 110) + 7 + 110) + 7 + 110)

Se despeja y de la funcin anterior con los valores obtenidos en la funcin de transferencia, por lo que 7 = 110, = = 0.334 2 Al sustituir en la ecuacin para determinar el porcentaje de elongacin se obtiene lo siguiente . =
2 1 (100 ) (0.334)

= (100 10.3342 ) = 100 0.328 = 32.8% 33%

E5.5. En la Figura E5.5 (a) se muestra un plotter de baja inercia. Este sistema se puede representar por el diagrama de bloques que se muestra en la Figura E5.5 (b) [18]. a. Determnese el error en estado estacionario para una entrada de rampa. b. Seleccinese un valor de K que produzca una sobreelongacin cero correspondiente a una entrada de escaln, pero con la respuesta ms rpida posible. Dibjese los polos y ceros de este sistema y analcese el dominio de los polos complejos. Para una entrada de escaln, Qu sobreelongacin se esperara?

Solucin. a. Teniendo en cuenta que () =

100 , 2

() =

Al reducir los bloques del sistemas, tenemos que, 100 () 100 2 = = 2 2 1 + () 100 + + 100 2 Dado que el error estacionario para una entrada de rampa es = lim ( + 100) (100) = lim = lim = = 100 0 () 0 0 100 100 ( 2 ) + 100

b. La funcin de transferencia del sistema descrito en la Figura E5.5 es, 100 () 100 2 1 + () 2 + 100 ( ) = = = 2 2 2 100 1 + () 1+( 2 ) + 100 + 100 + 2 + + 100 Los valores para y son: = 10, = 100 = 5 2

La sobre elongacin est dada por la ecuacin . = 100 =

1 2

El valor critico amortiguado para que A tienda infinito debe ser 1, por lo que = 1, determinando as el valor de K 1 = 5 = = 0.2 5 Por lo que el porcentaje de elongacin es . = 100
( ) 12

= 100

(5) ) 1(5)2

= 100

(50.2) ) 1(50.2)2

= 100 0 = 0%

La velocidad de la respuesta se puede medir como el tiempo que se tarda de ir de 10% a 90%, se determina con la aproximacin lineal 1 = 2.16 + 0.60 2.16(1) + 0.6 = = 0.27 10

Los polos y ceros en el sistema descrito en la Figura E5.5 a partir de la funcin de transferencia () = 2 100 100 = + 20 + 100 ( + 10)( + 10)

Figura E5.5b. Polos y ceros en un plano s.

E5.10. En la Figura E5.10 muestra un sistema con realimentacin unitaria. Determnese los errores en estado estacionario para una entrada en escaln y una entrada en rampa cuando

Solucin. El error en estado estacionario correspondiente a una entrada escaln de magnitud A est dada por, = 1 + Donde es 6( + 5) ]= = lim () = lim [ 0 0 ( + 1)( + 3)( + 10) Entonces, = = =0 1 + 1 +

Por otro lado, el error en estado estacionario para una entrada escaln est dada por = Donde , es la constante del error de velocidad, calculada como 6( + 5) 30 ]= = lim () = lim [ =1 0 0 ( + 1)( + 3)( + 10) 30 Entonces, el error en estado estacionario para una entrada rampa es = = = 1

E5.13. En la Figura E5.13 muestra un sistema realimentado. a. Determnese el error en estado estacionario para un escaln unitario K=0.4 y () = 1. b. Seleccinese un valor adecuado para () tal que el error en estado estacionario sea igual a cero para una entrada de escaln unitario.

Solucin. a. El error real del sistema representado en la Figura E5.13, teniendo en cuenta la realimentacin de lazo cerrado, se tiene () = () () = () ()()() = [1 ()()] () Donde = 1, = 0.4, () =
1

() =?

() ( + 2)( + 0.1) ( + 2) () = = = 1 + () ( + 3) + ( + 2)( + 0.1) ( + 2)( + 3) + ( + 2)( + 0.1) ( + 2)( + 0.1) () = ( + 0.1) ( + 3) + ( + 2)( + 0.1)

Entonces el error estacionario est dado por = lim () = lim [[1 () ()] ()] lim[[1 ()]] = 1 (0)
0 0 0

Al sustituir 0 en la funcin de transferencia T(s), el error estacionario es (0) = 0.033 = 1 (0.033) = 0.967 b. Se necesita un valor adecuado para (), tal que el error en estado estacionario sea igual a 0 para una entrada escaln unitario, se tiene que 1 = 30.30 0.033 Entonces, el valor de () para obtener un error en estado estacionario igual a 0, es 30, debido a que 1 (0.033) () = 0 () = = lim () = lim [[1 () ()] ()] = 1 (0.033)(30.30) = 0
0 0