PENGENDALIAN pH OTOMATIS DENGAN SISTEM ORDE DUA

Disusun oleh : ANNISATUL FAUZIYAH GILANG ROMADHON 2412 105 008 2412 105 027

JURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA 2013

PENDAHULUAN Pengendalian pH merupakan salah satu faktor penting dalam dunia industri. Pengendalian ini bertujuan untuk menjaga nilai pH agar berada pada kisaran nilai yang diinginkan sesuai dengan produk yang akan dihasilkan. Seiring dengan meningkatnya kebutuhan performansi pengukuran dan pengendalian pH dalam industri kimia, maka perlu dibuat sistem pengendalian yang mampu memberikan performansi yang baik dengan akurasi yang memadai. Pada berbagai literatur mengenai perancangan pengendalian pH,yang digunakan adalah berdasarkan pada persamaan dinamik dan persamaan statik, penelitian ini bertujuan untuk mendisain proses pengendalian titrasi asam basa berdasarkan pembagian region kurva titrasi, sebagai pemodelan reaksinya adalah asam lemah dan basa kuat dan untuk tempat terjadinya reaksi digunakan unit tangki penetralan kontinyu. Kemudian untuk sistem kontrolnya menggunakan PID. LANDASAN TEORI Landasan teori ini menjadi rujukan dan pedoman dalam penyusunan laporan ini. Pengambilan dasar teori diambil dari text book, jurnal ilmiah yang dapat diakses, serta berbagai sumber yang berasal dari internet. 1. Asam dan Basa Teori Arrhenius tentang sistem ion air, asam dinyatakan sebagai suatu senyawa yang dapat memberikan ion hidrogen H+atau ion hidronium H3O+ bila dilarutkan dalam air, sedangkan basa merupakan suatu senyawa yang dapat memberikan ion hidroksil OHbila dilarutkan dalam air. Contoh senyawa asam adalah HCl, HNO3 , H2SO4 , H3PO4,CH3COOH dan contoh senyawa basa adalah NaOH, KOH, Ba(OH)2, Ca(OH)2. Untuk contoh reaksinya dapat dilihat dari Persamaan 1 dan 2 berikut ini: CH3COOH(aq) CH3COO- + H+(aq) NaOH(aq) Na+(aq)+OH+(aq) (1) (2)

Dari Persamaan 1 dan 2 ketika CH3COOH dan NaOH dilarutkan dalam air, CH3COOH akan menghasilkan ion H+ sedangkan NaOH akan menghasilkan ion OHmaka menurut Teori Arrhenius CH3COOH adalah senyawa asam sedangkan NaOH adalah senyawa basa. Teori Bronsted Lowry menyatakan bahwa asam adalah zat yang dapat memberikan proton (donor H+) sedangkan basa adalah suatu zat yang dapat menerima proton (akseptor H+). Bila suatu asam HA terlarut dalam air (H2O), maka air bertindak sebagai basa karena dapat menerima proton H+ yang dilepaskan asam HA dan membentuk ion terhidrasi (H3O+),teori BronstedLowrey menimbulkan adanya asam basa konjugat pada reaksi. Berikut ini contoh reaksi pada asam dan basa:

(3)

ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN

3.1 Analisa data

Gambar 3. Sistem pengendalian closed loop Sistem pengendalian closed loop mempunyai diagram blok secara umum yaitu

Gambar 3. diagram blok umum system pengendalian closed loop Yang membedakan antara closed loop dan open loop secara umum yaitu ada atau tidaknya controller, dan bisa juga dengan mengetahui nilai Kp, Ti, dan Td. Jadi pada gambar plant di atas jika dijadikan dengan model system pengendalian closed loop yaitu :

Pemodelan system :

Rumus umum persamaan Uji respon dinamik menggunakan uji Step dan uji Ramp a. Dengan menggunakan Step

Hasil sinyal yang dihasilkan :

b. Dengan menggunakan Ramp

Hasil sinyal yang dihasilkan

Control PID Dengan 3 Metode Koefisien Kp, Ti, dan Td dapat dicari dengan beberapa metode yaitu:

Untuk Metode tuningPID Ziegler-Nichols harus memenuhi syarat yaitu : Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di dalamnya Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Gambar hasil grafik yang diperoleh dengan Metode Ziegler-Nichols Untuk Metode tuning PID Cohen - Coon harus memenuhi syarat yaitu : Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di dalamnya Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Gambar hasil grafik yang diperoleh dengan Metode Cohen - Coon Untuk Metode tuning PID Lopez IAE - ISE harus memenuhi syarat yaitu :

 Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di dalamnya Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Gambar hasil grafik yang diperoleh dengan Metode Lopez IAE ISE Analisa Dari ketiga analisa metode tuning tersebut didapatkan analisa sebagai berikut : Metode Ziegler-Nichols : pada metode Ziegler-Nichols ini respon yang dihasilkan pada sistem dengan orde tiga cukup bagus. hal ini dapat dilihat pada nilai maksimum dan minimum overshotnya tidak terlalu besar, dan ripple yang dihasilkan tidak terlalu banyak dalam mencapai set point. jadi

pada sistem ini untuk mencapai set point atau stabil tidak diperlukan waktu yang lama. Metode ini cocok digunakan dalam sistem orde tiga. Metode Cohen-Coon : dengan metode Cohen-Coon, dapat dilihat bahwa hasil respon yang dihasilkan tidak begitu bagus. hal ini dapat dilihat pada nilai maksimum dan minimum overshot yang lebih besar dari metode sebelumnya (Ziegler-Nichols). selain itu ripple yang dihasilkan juga lebih banyak untuk mencapai set point. secara otomatis waktu yang diperlukan dengan metode ini juga semakin lama untuk menghasilkan keadaan yang stabil atau steady. Jadi sistem ini kurang cocok digunakan pada sistem orde tiga ini. Metode Lopez IAE-ISE : metode Lopez ini hampir sama dengan metode Ziegler-Nichols jika dilihat pada grafik responnya. ripple yang dihasilkan juga tidak banyak, sehingga untuk mencapai set point atau steady hanya diperlukan waktu yang sedikit. tetapi yang membedakannya adalah nilai maksimum dan minimum overshot yang dihasilkan sedikit lebih besar jika dibandingkan dengan metode Ziegler-Nichols. Pada analisa ini, metode yang kami gunakan adalah menggunakan Metode Ziegler-Nichols. Perhitungannya adalah dengan menggunakan Kp = 0,6, Ti = 0,5, dan Td = 0,125. perhitunga transfer function adalah Kp Ti = 0,6 x Kcp = 0,6 x konstanta akhir = 0,6 x 1 = 0,6 = 0,5 x Pcr = 3,107 ---------------

Td

= 0,125 x Pcr = 0,125 x 3,107 = 0,12625

Simulasi matlab dengan input step

Gambar respon dengan input step

Simulasi matlab dengan input ramp

Gambar respon dengan input ramp

KESIMPULAN Kesimpulan yang didapat dari laporan ini yaitu: 1. Sistem ini merupakan single input multi output (SIMO), dengan permisalan input yaitu Q dan output yaitu Qo1 dan Qo2. 2. Kestabilan debit air atau level dalam tangki accumulator sangat berpengaruh pada pompa, yang nantinya valve akan mengirimkan output pada reflux dan menghasilkan produk. karena dalam plant ini refluxlah yang akan mengirimkan liquid secara terus menerus pada column. 3. Metode yang paling cocok digunakan dalam sistem ini yaitu ZieglerNichols, karena mempunyai nilai overshot yang minimum dan juga waktu dalam mencapai set point yang tidak lama.