RENCANA PROGRAM KEGIATAN PEMBELAJARAN SEMESTER (RPKPS

)

TEKNIK KENDALI TEE 2132
Program Studi: Teknik Elektro dan Teknologi Informasi Semester: Genap 2011/2012

OLEH : PRIYATMADI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS GADJAH MADA

Untuk dapat mengendalikan system dinamis dengan baik perlu memodelkan system dinamis. dan state space modeling. dan sebagainya. Setelah menyelesaikan matakuliah ini. tangapan transient. materi pembelajaran harus selalu disesuaikan dengan perkembangan teknologi. Tujuan Instruksional Umum: Matakuliah ini bertujuan untuk memberikan kepada mahasiswa pengetahuan tentang analisis dan sintesis teknik kendali untuk sistem dinamis. Matakuliah ini meliputi aspek-aspek dinamika seperti kestabilan. mahasiswa diharapkan dapat memahami dan menguasai prinsip-prinsip analisis sistem kendali mampu melakukan perancangan pengendali untuk mendapatkan output plant sesuai dengan yang diharapkan. Berdasarkan model model itu dikembangkan pengendali yang menghasilkan keluaran system mendekati yang dikehendaki. POKOK BAHASAN 1 Definisis Sitem Kendali 2 . menggunakan cara-cara yang sudah dikembangkan oleh banyak peneliti sebelumnya. Untuk dapat memahami proses pengendalian dengan baik mahasiswa dituntuk untuk memahami konsep system dinamis dengan baik. Seiring dengan perkembangan pesat teknologi system kendali dalam beberapa dekade terakhir. sensitifitas. signal flow graph.2012 Program Studi Nama Matakuliah Kode / SKS Prasyarat Status Matakuliah : Teknik Elektro : TEKNIK KENDALI : TEL 213 / 3 SKS : : Signal dan Sistem Wajib Tujuan Pembelajaran dan Deskripsi Singkat Matakuliah : Matakuliah Teknik Kendali mempelajari sistem pengendalian system dinamis agar system berjalan sesuai dengn yang dikehendaki. kemampuan menolak gangguan. galat waktu tunak. Berbagai teknik pengendalian telah diteliti dan diterapkan sehingga system yang sebelumnya hanya dapat dikendalikan secara manual sekarang sudah dapat dibuat otomatis seperti sistam pendaratan otomatis pesawat terbang. Berbagai model sudah dikembangkan seperti diagram blok dengan transformasi Laplacenya.

sensitifitas. POKOK BAHASAN 4 Tanggapan Sistem TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami bahwa sistem mempunyai tanggapan yang berbeda-beda. kesalahan 3 . mencari fungsi alih menggunakan reduksi diagram kotak dan menggunakan rumus Mason. Mahasiswa diharapkan memahami dan trampil mencari tanggapan sistem dalam kawasan waktu maupun dalam kawasan frekuensi POKOK BAHASAN 5 Aksi pengendalian TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa mengetaui cari menghitung manipulated variable menggunakan kompensator PID dan kompensator Lag-Lead. Peranan pole akan dicermati sehingga mahasiswa tahu pentingnya pengetahuan letak pole dalam merancang sistem kendali. dan sliding mode.TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami maksud dan tujuan sistem kendali dan mengetahui secara garis besar cara-cara untuk mencapai tujuan itu POKOK BAHASAN 2 Pemodelan Sistem Dinamis TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memodelkan sistem menggunakan model persamaan diferesial dan fungsi alih POKOK BAHASAN 3 Fungsi Alih TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami sifat-sifat fungsi alih. POKOK BAHASAN 6 Karakteristik Sistem Kendali TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami karakteristik sistem kendali yang mencakup kestabilan. optimal. kemampuan menanggulangi gangguna. tergantung letak pole fungsi alih sistem itu. Mahasiswa juga diharapkan memahami garis besar algoritma lain seperti kendali fuzy.

rumus mason − Fungsi alih system kendali umpan balik Keterangan Ceramah. pneumatis. Ceramah. Fungsi alih. POKOK BAHASAN 7 Pengenalan Kendali Modern TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa mampu memodelkan sistem kendali dengan model state space. Tanya jawab.parameter yang dikendalikan. mekanika translasi dan rotasi . elektromekanis. diskusi 2. Rencana Kegiatan Pembelajaran Mingguan (RKBM): Pertemuan ke1. − Graf aliran sinyal. Topik dan Deskripsi/Rincian Definisi system pengendalian. − Konsep dasar cara mencari fungsi alih metode diagram blok.nilai tunak. − maksud dan tujuan sistem pengendalian. Tanya jawab. memahami konsep full-state feedback. POKOK BAHASAN 8 Metode Nyquist TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami dan mampu menerapkan metode Nyquist untuk merancang sistem kendali. Tanya jawab. POKOK BAHASAN 7 Metode Root Locus TUJUAN INSTRUKSIONAL KHUSUS: Dengan pokok bahasan ini diharapkan mahasiswa memahami dan mampu menerapkan metode Root Lokus untuk merancang sistem kendali. − contoh-contoh aplikasi sistem pengendalian − Istilah Istilah Sistem Pengaturan − Sistem Pengaturan Loop Terbuka − Sistem pengaturan Loop Tertutup − Piping and Instrumentation diagram Pemodelan system: − Elektris. dan tanggapan wakmaksud dan tujuan sistem kendali dan mengetahui secu dan tanggapan frekuensi sistem kendali. − Teori diagram balok susunan seri dan paralel. dan perancangan kendali menggunakan metode peletakan pole. 3. hidrolis. − parameter. diskusi 4 . diskusi Ceramah.

undamped dan letak-letak kutubnya Tanggapan frekuensi untuk − Sitem orde 1. Lag-Lead. Ogata. 14. Tanya jawab. diskusi tertulis Ceramah. diskusi Ceramah. overdamped. London 5 . PHI. pengaruh letak kutub terhadap tanggapan sistem − Sistem orde 2. resonansi − Bode plot Aksi pengendali − Aksi kendali ON-OFF.D. Feedback Control System. Tanya jawab. 12. 16. dsb. “Teknik Kontrol Automatik”. ramp. Tanya jawab. Tanya jawab.1985. diskusi Ceramah. K. Kemampuan menepis gangguan. critically damped. Tanya jawab. 8. Tanya jawab. diskusi Ceramah. underdamped. diskusi Ceramah. diskusi 6. konstanta waktu. Tanggapan impulse dan step untuk − Sitem orde 1. Phillips C. 1996. Tanya jawab. sliding mode. 9. 5. Tanya jawab. 11. diskusi Ceramah. 10. adaptif. dan parabolik. 13.4. diskusi Ceramah.. diskusi Ceramah. Erlangga. tertulis BAHAN.L and Harbor.B.C dan D − Hubungan Fungsi alih dan matrix matrix tersebut − Similarity transformation Pengendalian berdasar model state space − Full state feedback − Perancangan pengendali berdasarkan pemilihan letak kutub Trend Pengendali masa depan Ujian akhir semester Ceramah. SUMBER INFORMASI DAN REFERENSI: 1. 15. Kestabilan − Bibo stability − Routh Hurwitz Ujian tengah semester Galat keadaan tunak − Tipe sistem dan pengaruhnya terhadap galat waktu tunak ketika sistem diberi input unit step. Tanya jawab. feedforward compensation Sensitifitas sistem − Sensitifitas system kendali terhadap perubahan sensor dan terhadap perubahan plant Root Locus − Kriteria sudut dan magnitude − Aturan-aturan menggambar root locus − Menggambar rootlocus dengan matlab Metode Nyquist − Pemetaan conformal − Menggambar nyquist plot berdasarkan Bode plot − Kreiteria kestabilan Berdasarkan Nyquist plot Merancang pengendali berdasarkan teoripteori yang sudah diberikan Pemodelan sistem dengan state space − Matrix A. diskusi Ceramah. diskusi Ceramah. − Sistem orde 2. dan PID − Pengenalan aksi kendali fuzzy. R. Tanya jawab. Tanya jawab. Jakarta 2. 7.

6 .