Lab 1 2control

UNIVERSIDAD TÉCNICA PARTICULAR DE LOJA
ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

UNIVERSIDAD TÉCNICA PARTICULAR

DE LOJA
ESCUELA DE ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
CONTROL AUTOMATICO
INFORME DE LABORATORIO 1
Ø Cristian Ramirez Betancourth .

Ø Miguel Jumbo Sedamanos.
} La entrada es la fuerza f(t) aplicada a la masa y la salida es el desplazamiento y(t)

de dicha maza.
} La entrada es la fuerza f(t) aplicada a la masa y la salida es el desplazamiento y(t)
de dicha maza.
1


} Determinar la ecuación diferencial del sistema. Asumir que las constantes del
problema son: m=10, k=1.2 y b=0.7. Resolver dicha ecuación, cuando se aplica una
entrada f(t) con la forma de un escalón unitario; ya(t)=?. Graficar la señal ya(t).
} Asumiendo que las condiciones iniciales son cero [y(0) = y´(0) = 0], determinar la
función de transferencia.
Determinamos la ecuacion diferencial del sistema
Para determinar las fuerzas que actúan en el sistema se utilizando la segunda ley de
Newton.
! =!∗!
donde :
a= aceleración
m= masa
Aplicando el modelo diferencial tenemos :
!2 (!(!))
! ! =! ! ! +!∗! ! +!∗
!"
!
donde : ! ! = !" !(!)
!"(!) ! ! !(!)
! ! = !" ! + ! +!
!" !"
Reemplazamos los valores de las constantes :

k=1.2[N/m]
b=0.7[N/m]
m=10[Kg]
!"(!) ! ! !(!)
! ! = !1.2! ! + 0.7 + 10
!" !"
10! !! + 0.7! ! + 1.2 =F(t)

Ecuación diferencial del sistema
Ahora vamos a resolver la ecuación si la entrada F(t) tiene la forma de escalón unitario
u(t).
2


Para esto transformamos a Laplace :
1
10! ! + 0.7! + 1.2 =
!
1
10! ! + 0.7! ! + 1.2!
Para facilitar el análisis de esta función realizamos la descomposición en fracciones

parciales .
10! ! + 0.7! ! + 1.2! !"#"$ !" !"#"$%&'(
! ! − 4!"
10! ! + 0.7! ! + 1.2! ! = −! ±
2!
! = −0.35 + 0.34 !" − 0.35 − 0.34
! ! !∗
! ! = + +
10! ! − 0.035 + 0.34! ! − 0.035 − 0.34!
! = 8.333
! = −418196 + 0.04254 !
!∗ == −418196 − 0.04254 !

8.333 −418196 + 0.04254 ! −418196 − 0.04254 !

! ! = + +
10! ! − 0.035 + 0.34! ! − 0.035 − 0.34!
Realizamos la transformada inversa de Laplace :
!!.!"# !
y t = 0.833 – 2 e (0.4181 ∗ Cos[0.344 t] + 0.04252 ∗ Sin 0.344 t !(!)
Respuesta a la entrada escalon
3


Ahora procedemos a graficar la señal y(t) con ayuda del sofware Wolfran mathematica .
Asumiendo que las condiciones iniciales son cero [y(0) = y´(0) = 0], :
La funcion de transferencia del sistema nos queda de la forma :
4


1
10! ! + 0.7! ! + 1.2!
} Mediante LabVIEW, comprobar la respuesta yb(t) de la función de

transferencia obtenida en el ítem anterior, ante una entrada de escalón
unitario (step). Determinar los parámetros de la respuesta temporal.
Respuesta al escalon mediante labview.
5


Algoritmo para el calculo de respuesta al impulso
Parámetros de la respuesta temporal para la entrada de escalon unitario.

Tiempo de Tiempo de Tiempo de Sobre-‐ Ganancia en Valor pico
subida (s) pico (s) establecimiento elongación estado
(s) estable
2.901 9.285 128.831 72.55 0.833 1.437

6


Analisis de de variacion de masa .

Masa = 70%
Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

68,1197 2,43304 7,78571 91,99687

7


Masa = 100%

72,5594 2,9016 9,28512 128,831

8


Masa = 130%

74,4874 3,3044 10,5741 167,864
Analice, cuál es el comportamiento del desplazamiento ante

la variación de m
Al observar los valores que se obtienen al tener una entrada de escalon y al ir variando el
parametro m, se puede representar mediante las graficas anteriores mas los valores
obtenidos por las tablas que el valor de de sobre-‐elongación y el valor de Amplitud Max
9


se incrementan conforme m aumenta. Cabe recalcar que el valor de no varia la respuesta
estacionaria del mismo, puesto que para los tres casosdebido a que su valor esta estable
en 0.833.
Variación de la Constante de Fricción (b)

Constante de Fricción (b)= 70%

79,8949 2,894 9,26079 183,48

10


Constante de Fricción (b)=100%

72,5594 2,9016 9,28512 128,831

11


Constante de Fricción (b)=130%

65,838 2,91198 9,31833 101,337

12


la variación de b.

Al obtenerse la respuesta temporal de y(t) debido a una entrada de escalón unitario, tomando el
parámetro b distintos valores, se muestra tanto en forma gráfica como por medio de la tabla
anterior que tanto el tiempo de duración de la respuesta transitoria, el porcentaje de sobre-‐
elongación y en consecuencia el valor de Amplitud Max se incrementan conforme b es menor. En
cuanto al tiempo de subida, los tres sistemas tienen prácticamente el mismo valor siendo menor
en el orden de los milisegundos el sistema con el parámetro b menor.
Cabe mencionar que el efecto de la variación de b sobre el sistema Masa-‐Resorte-‐Amortiguador

no afecta la respuesta estacionaria del mismo, puesto que para los tres casos el valor en estado
estable fue igual a 0.83333.
Variación de la Constante k

Constante k= 70%
13



68,1197 3,4756 11,1224 132,384

Constante k=100%

72,5594 2,9016 9,28512 128,831

Constante k=130%
14



75,4874 2,54185 8,13391 129,126

15


la variación de k.
Al obtenerse la respuesta temporal de y(t) debido a una entrada de escalón unitario y
además, tomando el parámetro k distintos valores, se muestra tanto en forma gráfica
como por medio de la tabla anterior, el tiempo de duración de la respuesta transitoria, el
tiempo de subida y el valor de Amplitud Max se incrementan conforme k disminuye. En la
señal que k varía un 70% con respecto a la original su tiempo de estabilización y su sobre-‐
oscilación es menor que en la que varia un 130%
El efecto de la variación de k sobre el sistema Masa-‐Resorte-‐Amortiguador afecta de

manera directa a la respuesta estacionaria del mismo, puesto que para los tres casos el
valor en estado estable varía, siendo éste menor para el caso cuando la constante de
resorte k es mayor. Mientras que para cuando la constante de resorte es menor, el valor
en estado estacionario crece

54,477 3,52674 9,40465 67,0081

16


Suponiendo que la fuerza aplicada f(t) está dada en kg
fuerza. Cuál es el valor en estado estacionario (valor final)
del desplazamiento (en cm), si le aplicamos 1 Kg, 2 Kg y 3
Kg.

! ! !
=
!(!) !"!! + !. !!! + !. !"
DESPEJAMOS Y(T)
!
!(!) = !(!)
!"!! + !. !!! + !. !"
Aplicamos una fuerza F(S)=1
!
!(!) =
!"!! + !. !!! + !. !"
17


!
!(!) =
!"!! + !. !!! + !. !"
!
!(!) =
!"!! + !. !!! + !. !"

18


• Realice una descripción breve de las funciones utilizadas en LabVIEW.

Cuáles son las entradas y salidas de dicha función.
En este apartado se describen las funciones empleadas en el desarrollo de este
sistema con las entradas y salidas empleadas en el mismo. Las funciones usadas
son:
• o CD Construct Transfer Function Model.vi: Empleamos esta función para

ingresar por medio de botones de control la función de transferencia. Las
entradas de esta función son el numerador y el denominador, donde se
colocan los coeficientes que acompañan a cada uno de los valores de s
comenzando por s0 s1 s2 de izquierda a derecha. La salida es la función de
transferencia completa. En caso de que la función empleada esté de forma
simbólica se podrá ingresar letras y por ende la función poseerá otra entrada
que serán los valores que tomará la variable del sistema.
19


• o CD Draw Transfer Function Equation.vi: Esta función la utilizamos

para mostrar la función de transferencia como una ecuación. La entrada de
este sistema es la función de transferencia completa. La salida es la función
de transferencia expresada como ecuación y visible en el Panel Frontal.
• o CD Unit Feedback.vi: Usamos esta función para crear un sistema en

serie con retroalimentación negativa. Las entradas de este sistema son las
dos funciones de transferencia que están en serie. La salida es la función de
transferencia total del sistema.
20


• o CD Feedback.vi: Empleamos esta función para crear un sistema con dos
funciones de transferencia en paralelo. Las entradas de este sistema son las
funciones de transferencia del sistema tanto el modelo 1 como el modelo 2.
La salida es la función de transferencia total que se ha originado del
sistema.
• CD Parametric Time Response.vi: Aplicamos esta función para obtener la

respuesta en el tiempo de una función de transferencia de un sistema como
si la entrada fuera un escalón unitario. La entrada de este sistema es la
función de transferencia. Las salidas son la gráfica de la respuesta temporal
del sistema y los parámetros de respuesta en el tiempo.
• o Index Array: Empleamos esta función para retornar o extraer los

elementos de un array. Las entradas de este sistema son el Array y la
posición del elemento a extraer. La salida es el elemento que hemos
decidido extraer del Array.
21


• o
Unbundle: Aplicamos esta función para descomponer en partes un
clúster y visualizar por separado cada uno de sus elementos. La entrada de
esta función es el clúster. Las salidas son todos los elementos del clúster
como arrays independientes.
• o Bundle By Name: Utilizamos esta función para reemplazar los elementos

de un clúster con diferentes valores. Las entradas son el array con los
valores a reemplazar y el clúster de entrada. La salida es el clúster de salida
con los valores a reemplazar incluidos en el mismo.
22


• o CD Bode.vi: Usamos esta función para graficar el diagrama de bode de

una función de transferencia. La entrada de este sistema es la función de
transferencia que se desea graficar. La salida es la gráfica en magnitud del
análisis del sistema en frecuencia.
• o For Loop: Empleamos esta función para crear un ciclo repetitivo para ir
alterando los valores de la variable k del sistema simulado. La entrada de
este sistema es el número de veces que se requiere que se repita el ciclo. Las
salidas son todos los indicadores que quieran ser mostrados del sistema.
23


• Explicar cuál es la relación entre ya(t) y yb(t).
La relación directa que se puede ver a simples rasgos es el valor en estado estacionario
que tendrán ambas funciones puesto que el valor que no depende de t en las dos
respuestas temporales son constantes ; este valor como podemos observar en los
parámetros de la simulación de la respuesta en el tiempo ante un escalón unitario los
valores son los mismos .
• Analice, cuál es el comportamiento del desplazamiento ante la variación de M,
b y k.
El desplazamiento es mayor cuando se tiene un valor de masa M mayor debido a que a
mayor masa se tendrá una mayor fuerza ejercida sobre el sistema y por ende el
desplazamiento producido por dicha fuerza será mayor.
Al tener un menor coeficiente de fricción b del pistón, la rigidez recíproca de traslación del
pistón aumenta, ofreciendo mayor oposición al desplazamiento del mismo para
determinada masa M por lo que el desplazamiento será menor.
SI tenemos un menor valor de k, la rigides del resorte aumenta, ofreciendo mayor

oposición al desplazamiento del mismo para determinada masa M por consiguiente, se
tendrá un menor desplazamiento.
Qué parámetro le afecta más al incremento del tiempo de establecimiento y al
incremento del valor de overshoot?

Por los datos comparados de los obtenidos en la tabla de parámetro temporal se vio que
el valor de b era quien afectaba más al parámetro de sobreoscilación.
• Cuál es la relación entre la fuerza aplicada y el valor final del desplazamiento.
El valor final del desplazamiento es directamente proporcional a la fuerza aplicada al

fuerza aplicada al sistema se tendrá un mayor desplazamiento realizado por el mismo y
viceversa.
24


Ø Conclusiones obtenidas luego del desarrollo de las tareas.
o En un sistema sin perturbaciones el error en estado estacionario es nulo a

pesar de las variaciones de k convirtiéndose el sistema en ideal.
o En un sistema con perturbaciones, el error en estado estacionario es

inversamente proporcional a la variación de k, es decir a mayores valores
de k menor error y viceversa.
o En un sistema tanto con perturbaciones como sin las mismas la

sobreelongación es mayor conforme es mayor el valor de k.
o A mayores valores de k en sistema con o sin perturbaciones, la estabilidad

es menor.
o En un sistema con k variable, el tiempo de respuesta del sistema es menor

conforme mayor es el valor de k.
o Un sistema posee una mayor sensibilidad cuando los valores de k son más
altos pero el tiempo de respuesta es mucho menor.
25


26

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INFORME DE LABORATORIO 1

Ø Cristian Ramirez Betancourth .

} La entrada es la fuerza f(t) aplicada a la masa y la salida es el desplazamiento y(t)

Determinamos la ecuacion diferencial del sistema

Aplicando el modelo diferencial tenemos :

Reemplazamos los valores de las constantes :

10! !! + 0.7! ! + 1.2 =F(t)

Para esto transformamos a Laplace :

Para facilitar el análisis de esta función realizamos la descomposición en fracciones

10! ! + 0.7! ! + 1.2! !"#"$ !" !"#"$%&'(

! = −0.35 + 0.34 !" − 0.35 − 0.34

8.333 −418196 + 0.04254 ! −418196 − 0.04254 !

Realizamos la transformada inversa de Laplace :

La funcion de transferencia del sistema nos queda de la forma :

} Mediante LabVIEW, comprobar la respuesta yb(t) de la función de

Respuesta al escalon mediante labview.

Algoritmo para el calculo de respuesta al impulso

Analisis de de variacion de masa .

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

Analice, cuál es el comportamiento del desplazamiento ante

Variación de la Constante de Fricción (b)

Constante de Fricción (b)= 70%

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

Constante de Fricción (b)=100%

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

Constante de Fricción (b)=130%

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

Cabe mencionar que el efecto de la variación de b sobre el sistema Masa-­‐Resorte-­‐Amortiguador

Variación de la Constante k

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

El efecto de la variación de k sobre el sistema Masa-­‐Resorte-­‐Amortiguador afecta de

Overshoot(%) Rise Time(s) Peak Time(s) Settling Time(s)

Aplicamos una fuerza F(S)=1

Aplicamos una fuerza F(S)=2

Aplicamos una fuerza F(S)=3

• Realice una descripción breve de las funciones utilizadas en LabVIEW.

• o CD Construct Transfer Function Model.vi: Empleamos esta función para

• o CD Draw Transfer Function Equation.vi: Esta función la utilizamos

• o CD Unit Feedback.vi: Usamos esta función para crear un sistema en

• CD Parametric Time Response.vi: Aplicamos esta función para obtener la

• o Index Array: Empleamos esta función para retornar o extraer los

• o Bundle By Name: Utilizamos esta función para reemplazar los elementos

• o CD Bode.vi: Usamos esta función para graficar el diagrama de bode de

• Explicar cuál es la relación entre ya(t) y yb(t).

SI tenemos un menor valor de k, la rigides del resorte aumenta, ofreciendo mayor

El valor final del desplazamiento es directamente proporcional a la fuerza aplicada al

Ø Conclusiones obtenidas luego del desarrollo de las tareas.

o En un sistema sin perturbaciones el error en estado estacionario es nulo a

o En un sistema con perturbaciones, el error en estado estacionario es

o En un sistema tanto con perturbaciones como sin las mismas la

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