UTS SISTEM KENDALI

NAMA : DARMANSYAH NIM : 1007121523 KELAS : S1-A

1. Tentukan hubungan input dan output dari sistem yang disajikan oleh gambar dibawah ini :

JAWABAN:

an =

d n c(t ) d n 1c (t ) d m c(t ) d m 1c(t ) + a + +.... a c ( t )=b + b + +....b0 c(t ) n 1 0 m m 1 dt n dt n dt m dt m

2. Diketahui beberapa persamaan differensial yang menyatakan sistem dalam fungsi waktu F (t). tuliskan fungsi alih (fungsi transfer) dari persamaan-persamaan differensial tersebut kedalam domain frekuensi atau G (s) a. A

dh g + h=q1 dt R

A.s.H ( s )+ G ( s )=

g H(s)=q1 R

H (s) q1 = .g 1 A.s + R

b. Rc

dVc +Vc =V dt

Rc .s.Vc (s)+Vc ( s )=v

UTS Sistem Kendali DARMANSYAH(1007121523)

G ( s )=

Vc ( s ) V = 1 Rc .s +1

c.

d2y dy +2n +n 2 y =kn 2 x 2 dt dt s 2 .y(s)+2n .s.y(s)+n 2 y ( s )=k .n 2 .x( s )

3. Untuk masing-masing orde ke 2 dalam doomain ini, tentukan masing-masing nilai (a) Faktor

frekuensi berikut redaman

. (b)

frekuensi natural n . (c) Waktu seling TR . (d) persen overshoot %OS a.

G ( s )=

121 s +13, 2 s +21

2

b 13.2 = =0, 6 2 k m 2 121 1 k 121 = =11 m 1 2,3 2,3 = =0,3485 n 0, 6 11

0,6 2 10,6 ( 3 4)

n =

Ts (10%)=

%OS =e

1 2

=e

=e

=0, 095

b. G ( s )=

0, 04 s +0, 02 s +0, 04
2

b 0, 02 = =0,16 2 k m 2 0, 004 1 k 0, 004 = =0, 063 m 1 2,3 2,3 = =228,175 n 0,16 0, 063
0,16 2 10,16 0,51

n =

Ts (10%)=

%OS =e

2 1

=e

=e

=0, 6

UTS Sistem Kendali DARMANSYAH(1007121523)

c. G ( s )=

1, 05 107 s 2 +1, 6 103 +1,05 107

b 1, 6 103 = = =0, 25 2 k m 2 1, 05 107 1

n =

k 1, 05 107 = =3, 24 103 m 1 2,3 2,3 = =2,84 10 3 n 0, 25 3, 24 103

0,25 2 10,25 0,81

Ts (10%)=

%OS =e

2 1

=e

=e

=2, 25

4. Sebuah sistem dilukiskan oleh persamaan differensial berikut:

d3y d2y dy d 3x d 2x dx +3 +5 + y = +4 +6 +8 x 3 2 3 2 dt dt dt dt dt dt
(a). ubahlah persamaan differensial diatas kedalam persamaan domain

L( y )

d3y d2y dy +3 2 +5 +y =s3Y ( s)+3s 2Y ( s)+5sY ( s) 3 dt dt dt

Y ( s )=s 3 +3s 2 +5s+1 d 3x d 2x dx L( x) 3 +4 2 +6 +8x =s 3 X ( s )+4s 2 X ( s )+6sX ( s)+8X ( s) dt dt dt X ( s )=s3 +4s 2 +6s+8 Maka s3 +3s 2 +5s+1=s3 +4s 2 +6s+8
(b). Tentukan fungsi alih (Fungsi Transfer G(s))dari sistem

G ( s )=

X ( s ) s3 +4s 2 +6s+8 = Y ( s ) s3 +3s 2 +5s+1

UTS Sistem Kendali DARMANSYAH(1007121523)

(C). Tentukan zero dan pole dari G(s) tersebut (d). Gambarkan zero dan pole dalam koordinat bidang kompleks (e). Berikan alasan apakah sistem tersebut stabil atau tidak 5. Diketahui sebuah proses menerapkan sistem umpan balik (feedback) dengan pengontrol C(s) dalam bentuk PID control, proses mempunyai fungsi alih P (s), dimana:

C( s ) =k p + (k1 s )+k D s P( s ) = 10 ( s +s )( s +10)

UTS Sistem Kendali DARMANSYAH(1007121523)