Anda di halaman 1dari 9

Nama Mata Kuliah / Modul Fakultas / Jurusan Tahun Akademik Semester

Kinematika Dinamika / 05 FTI / Teknik Mesin 2009 / 2010 Ganjil

Revisi ke

Nama Penyusun Tanggal Penyusunan Tanda Tangan Penyususn

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si


02 Oktober 2010

Tanggal Pemeriksaan Tanda Tangan Pemeriksa Tanggal Pengesahan Tanda Tangan Pengesahan

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

23

Percepatan Sebuah Titik yang Bergerak Melingkar


Sebuah penghubung, seperti yang ditunjukkan pada gambar 6-1a berputar terhadap titik tetap O2, dengan suatu kecepatan sudut radian per detik ke arah melawan putaran jam dan percepatan sudut . Jarak antara O2 dan B ditentukan R. Garis O2-B membuat sudut dengan sumbu x. Diinginkan percepatan total titik B. Kecepatan titik B dalam arah x dan y adalah

V B = R sin
x

V B = R cos
y

Diferensiasi kedua persamaan terhadap waktu adalah

dV B d d = R ( cos ) + ( sin ) dt dt dt dV B d d = R ( sin ) + ( cos ) dt dt dt


Persamaan diatas dapat ditulis dalam bentuk
y

AB = R 2 cos R sin AB = R 2 sin + R cos


Arah vektor masing-masing percepatan diperlihatkan ada gambar 6-1b. Penjumlahan vektornya memberikan ercepatan titik B
y

AB = R 2 cos + R 2 sin + ( R sin + R cos )


AB = R 2 + R
Komponen R 2 disebut percepatan normal yang arahnya selalu menuju pusat perputaran(radial). Sedangkan komponen R disebut percepatan tangensial yang arahnya tegak lurus terhadap jari-jari yang keduanya dihitung dalam radian erdetik per detik

(rad dt )

2 . Karena kedua komponen percepatan tersebut saling tegak lurus, maka

percepatan titik B adalah

AB = R 2 + ( R )
2

[(

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

24

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

25

Percepatan Relatif Dua Buah Titik pada Satu Penghubung Kaku


Perhatikan sebuah garis A-B, dalam gambar 6-2a, yang merupakan sebuah penghubung kaku yang bergerak dalam suatu bidang dengan gerakan sembarang.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

26

X B = X A + R cos
YB = Y A + R sin
Seperti telah dibahas pada modul 2, bahwa kecepatan titik B dalam arah sumbu-x dan sumbu-y adalah

V B = V A R sin
x x

V B = V A + R cos
y y

Deferensiasi dari persamaan-persamaan diatas adalah

dVB dV d d = A R ( cos ) ( sin ) dt dt dt dt dV B dV d d = A R ( sin ) + ( cos ) dt dt dt dt


Persamaan-persamaan diatas dapat ditulis kembali dalam bentuk
y y

AB = AA R 2 cos R sin
Sedangkan percepatan total titik B didapat dengan menjumlahkan kedua komponen diatas yang saling tegak lurus

AB = AB + AB
tersebut adalah

Gambar 6-2b memperlihatkan posisi masing-masing vektor. Penjumlahan vektor-vektor

AB = AA + AA + R 2 cos + R 2 sin + ( R cos + R sin )


x y

) (

Masing-masing suku dalam persamaan diatas adalah

( R

(A

x A

+ AA = AA

cos + R 2 sin = R 2

( R cos + R sin ) = R
Dengan demikian ercepatan total titik B dapat ditulis dalam bentuk

AB = AA + R 2 + R
Jika dianggap titik B berputar terhadap titik A yang dipandang diam, maka percepatan titik B adalah R 2 + R yang tak lain disebut percepatan relatif titi B terhadap titik A. Sehingga persamaan dapat ditulis menjadi

AB = AA + ABA

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

27

Persamaan-persamaan lain yang identik adalah

AB = AA + R 2 + R

AB = AA + BA 2 + BA

V AB = AA + BA + BA BA

AB = AA + ABA + ABA

Penerapan Persamaan Percepatan Relatif ada Mekanisme Engkol Peluncur


Sebelum menganalisa percepatan sebuah mekanisme, terlebih dahulu dianalisa kecepatannya, karena persamaan percepatan diturunkan dari persamaan kecepatan. Mekanisme engkol peluncur digambarkan dalam gambar 7-1-a dan poligon kecepatannya digambarkan dalam gambar 7-1b. Langkah pertama, pisahkan enghubung 2 seperti yang terlihat pada gambar 7-1c. Percepatan titik A diberikan oleh persamaan

A A = R 2 + R 2
2 Karena 2 = 0, maka R 2 = 0 , sehingga kecepatan titik A hanyalah AA = R 2 .

Percepatan ini dapat diketahui arah dan harganya dan gambarkan dalam sembarang skala seperti gambar 7-1d. Penyelesaian selanjutnya adalah salah satu dari persamaan berikut:

AB = AA + ABA
atau

AB = AA + ABA + ABA
atau
2

AB = AA + BA 3 + BA 3
atau
2

V AB = AA + BA + BA 3 BA
Poligon percepatan diberikan pada gambar 7-1e dengan memakai persamaan

AB = AA +

VBA + BA 3 , dimana BA

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

28

AB searah slider (horizontal)

V BA n adalah percepatan relatif normal ABA , menuju titik A BA


BA3 adalah percepatan tangensial ,
t BA

( A ) vektor yang tegak lurus terhadap

batang 3 (gambar 7-1f)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

29

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

30

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Dadang Suhendra P, M.Si.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

31