IVAN LEONARDO LASSO MERA MARYLIN MASSO DAZA

EXOESQUELETO PARA REEDUCACIN MUSCULAR EN PACIENTES CON IMOC TIPO DIPLEJA ESPSTICA MODERADA

Universidad del Cauca Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control Lnea de I+D en Robtica y Control Ingeniera en Automtica Industrial

Popayn, Octubre 2010.

IVAN LEONARDO LASSO MERA MARYLIN MASSO DAZA

EXOESQUELETO PARA REEDUCACIN MUSCULAR EN PACIENTES CON IMOC TIPO DIPLEJA ESPSTICA MODERADA

Tesis presentada a la Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones de la Universidad del Cauca para la obtencin del Ttulo de

Ingeniero en Automtica Industrial

Director: PhD. Oscar Andrs Vivas Albn

Popayn, Octubre 2010

Hoja de Aprobacin

___________________________ ___________________________ ___________________________

Director

___________________________ PhD. Oscar Andrs Vivas Albn

Jurado ___________________________

Jurado ___________________________

Fecha de sustentacin: Popayn,

II

III

Hoy Dios

culmina

una

de

las

etapas

ms

importantes de mi vida y es la presencia de en ella, el amor incondicional y el esfuerzo diario de mis padres, el ejemplo en la lucha de alcanzar los sueos de mi hermano, el apoyo de mi pareja, la compaa de mis amigos en el transcurso de la carrera, al igual que el esfuerzo y responsabilidad de mi compaero y el mo las razones que han permitido alcanzar este logro y sentirme orgullosa de lo obtenido.

Marylin Masso Daza.

Son tantas las personas a las cuales debo parte de este triunfo, de poder culminar mis estudios de pregrado, ante todo dar gracias a Dios, por tener presente mis principios encaminados hacer feliz a mi familia. A mis padres y a mi hermana que son las ms grandes motivaciones, los que me hacen levantar todos los das de mi vida y seguir adelante en las metas propuestas, porque a pesar de la distancia, el nimo, apoyo y alegra que me brindan me dan la fortaleza necesaria para seguir adelante. Agradecer hoy y siempre a mi compaera de tesis por su constante apoyo e incondicional amistad.

Leonardo Lasso Mera.

IV

Agradecimientos
Los autores expresan sus agradecimientos a: Los ingenieros Sergio Salinas y Andrs Vivas por su colaboracin e inters para la realizacin de este proyecto como directores. La doctora Adriana Guzmn y a la fisioterapeuta Sofa Ramrez por hacer parte de este proyecto y compartir sus conocimientos. Los miembros del Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control por su profesionalismo y cumplimiento en la labor de docentes. Los compaeros de la Universidad del Cauca y en especial a nuestros amigos por su apoyo en cada momento. Los evaluadores de este proyecto por su labor que engrandecen el aporte cientfico del mismo. La Universidad del Cauca por su contribucin administrativa y econmica.

Resumen
Este proyecto describe el modelo, control y simulacin de un exoesqueleto robtico para reeducacin de pacientes con daos motores causados por una lesin durante el desarrollo de un cerebro inmaduro, el cual tiene como objetivo optimizar la terapia de rehabilitacin y con ella la recuperacin del paciente. El diseo propuesto posee 10 GDL que describe los movimientos y las restricciones de cada una de las articulaciones de las extremidades inferiores del paciente, el cual realizara movimientos teraputicos especficos, obtenidos a travs de un estudio de trayectorias basadas en la teora de visin artificial. Para garantizar el seguimiento de dichas trayectorias se disea un control por par calculado (CTC), que permite obtener un error en el orden de los milmetros, permitido en procesos de rehabilitacin. En el ambiente tridimensional desarrollado en la librera de MATLAB, VirtualReality, se podr observar el comportamiento del exoesqueleto en el momento de realizar diferentes ejercicios de reeducacin seleccionados, el cual fue construido a partir de las piezas diseadas e importadas desde el software CAD solidEdge.

Palabras claves: Robtica patologa, exoesqueleto, simulacin tridimensional, control de robots, trayectoria.

VI

Abstract
This project describes the model, control and simulation of an exoeskeleton robot for patients' reeducation with motive damages caused by an injury during the development of an immature brain, which takes as a target to optimize the rehabilitation therapy and with her the recovery of the patient. The proposed design possesses 10 GDL that it describes the movements and the restrictions of each of the joints of the low extremities of the patient, who realized specific therapeutic movements obtained across a study of trajectories based on the theory of artificial vision. To guarantee the pursuit of the above mentioned trajectories a control is designed by studied pair (CTC), which allows to obtain an error in the order of the millimeters, allowed in processes of rehabilitation. In the three-dimensional ambience developed in the bookstore of MATLAB , VirtualReality, it will be possible to observe the behavior of the exoeskeleton at the moment of realizing different chosen exercises of reeducation, which was constructed from the pieces designed and imported from the software CAD solidEdge .

VII

Contenido

INTRODUCCIN ................................................................................................................. 1 1.ESTUDIO DESCRIPTIVO DE LA PARALISIS CEREBRAL INFANTIL O IMOC (INSUFICIENCIA MOTORA DE ORIGEN CEREBRAL) ....................................................... 3 1.1. 1.1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 2. 2.1. 2.1.1. 2.1.2. 2.2. 2.2.1. 2.2.2. 3. 3.1. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 5. 5.1. 6. 6.1. Definicin .................................................................................................................. 3 Clasificacin .......................................................................................................... 3 Causas ...................................................................................................................... 5 Tratamiento ............................................................................................................... 7 Aplicacin de la robtica en parlisis......................................................................... 9 Conclusin del capitulo ........................................................................................... 12 MODELADO DEL EXOESQUELETO. ....................................................................... 13 Estudio de las extremidades inferiores. ................................................................... 13 Modelo geomtrico y estructura cinemtica ......................................................... 13 Movimiento articular del paciente......................................................................... 17 Morfologa del exoesqueleto ................................................................................... 21 Grados de libertad ............................................................................................... 22 Modelo geomtrico del exoesqueleto robtico ..................................................... 22

DISEO DEL EXOESQUELETO ROBOTICO ............................................................ 34 Definicin de los parmetros dinmicos. ................................................................. 44 ESTUDIO DE TRAYECTORIAS ARTICULARES PARA EL EXOESQUELETO .......... 45 Etapas de la reeducacin muscular......................................................................... 45 Mtodo de adquisicin de las trayectorias ............................................................... 46 Trayectorias de reeducacin muscular para simulacin .......................................... 48 Tratamiento y procesamiento de las trayectorias. ................................................... 52 CONTROL DE MOVIMIENTO DEL EXOESQUELETO ROBTICO ........................... 54 Estructura del controlador CTC ............................................................................... 54 SIMULACIN VIRTUAL TRIDIMENSIONAL DEL EXOESQUELETO ROBTICO. .... 58 Resultados de simulacin. ...................................................................................... 59 VIII

7. 8.

CONCLUCIONES ....................................................................................................... 66 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................ 68

IX

Lista de Tablas
Tabla 2.1 Rangos mximos de movilidad en las articulaciones. ......................................... 15 Tabla. 2.2. ngulos articulares de la postura del paciente. ................................................ 19 Tabla 2.3. Rangos mximos de movilidad en las articulaciones del paciente ..................... 20 Tabla 2.4 Parmetros geomtricos .................................................................................... 24 Tabla 2.5. Nueva tabla de parmetros geomtricos. .......................................................... 28 Tabla 2.6.Parametros dinmicos en su forma general ....................................................... 31 Tabla 2.7.Tabla de parmetros dinmicos base................................................................. 31 Tabla 3.1. Relaciones del modelo Hanavan . ..................................................................... 35 Tabla 3.2. Partes de exoesqueleto..................................................................................... 40 Tabla 3.3. Caractersticas de volumen, densidad y peso de las piezas diseadas en SolidEdge........................................................................................................................ 42 Tabla 3.4. Referencias de los motores del exoesqueleto ................................................... 43 Tabla 3.5. Valores de los parmetros dinmicos................................................................ 44 Tabla 5.1. Ganancias del controlador CTC. ....................................................................... 57

Lista de Figuras
Figura 1.1. Robot Lokomat, para adultos y nios. ............................................................. 10 Figura 1.2. Traje robtico HAL. .......................................................................................... 11 Figura 1.3. Rewalk, exoesqueleto para paralticos. ............................................................ 11 Figura 1.4. Exoesqueleto Rex. ........................................................................................... 12 Figura 2.1. Modelo geomtrico de las extremidades inferiores. ......................................... 13 Figura 2.2. ngulos de rotacin de las articulaciones de las extremidades inferiores. ....... 14 Figura 2.3. Movimientos fisioteraputicos . ........................................................................ 15 Figura 2.4. ngulos en la extremidad inferior derecha. ................................................... 16 Figura 2.5. ngulos en la extremidad inferior derecha. .................................................. 16 Figura 2.6. ngulos en la extremidad inferior derecha. ................................................... 17 Figura 2.7. Modelos geomtricos de las extremidades inferiores del paciente, vista lateral. .......................................................................................................................................... 18 Figura 2.8. Modelos geomtricos de las extremidades inferiores del paciente vista frontal. 19 Figura 2.9. Medidas de las extremidades inferiores del paciente. ...................................... 21 Figura 2.10. ngulos de rotacin de las articulaciones del exoesqueleto .......................... 21 Figura 2.11. Modelo geomtrico del exoesqueleto para una sola pierna. ........................... 23 Figura 2.12. Posicin del OT para la pierna derecha. ........................................................ 27 Figura 3.1.Representacin 3D del exoesqueleto robtico. ................................................. 34 Figura 4.1.Mapa conceptual del sistema de adquisicin de trayectorias implementado. .... 47 Figura 4.2. Sistema de adquisicin de trayectorias. ........................................................... 47 Figura 4.3. Marcadores para la flexin y extensin de piernas........................................... 48 Figura 4.4.Trayectorias de las articulaciones en la flexin y extensin de piernas ............. 49 Figura 4.5. Marcadores de la marcha frontal...................................................................... 49 Figura 4.6.Trayectorias de las articulaciones en la Marcha frontal. .................................... 50 Figura 4.7. Marcadores de marcha lateral.......................................................................... 51 Figura 4.8.Trayectorias de las articulaciones en la marcha lateral. .................................... 51 Figura 4.9. Interfaz HMI del toolbox SPTOOL .................................................................... 52 Figura 4.10. Seales de trayectorias filtradas. ................................................................... 53 XI

Figura 5.1. Esquema de control CTC. ................................................................................ 54 Figura 5.2. Esquema de control CTC con modelos robticos . ........................................... 55 Figura 5.3.Controlador CTC en Matlab/Simulink. ............................................................ 56 Figura 5.4. Consignas grado cinco..................................................................................... 56 Figura 5.5. Error articular del control CTC.......................................................................... 57 Figura 6.1. Exoesqueleto robtico en Virtual Reality. ......................................................... 58 Figura 6.2.Bloques de control y simulacin en Matlab/Simulink. ..................................... 59 Figura 6.3. Trayectorias articulares de flexin y extensin. ................................................ 60 Figura 6.4. Simulacion de flexion y extension del exoesqueleto. ........................................ 60 Figura 6.5 Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto ............................... 61 Figura 6.6. Trayectorias articulares de la marcha frontal.................................................... 62 Figura 6.7. Simulacin de marcha frontal del exoesqueleto. .............................................. 62 Figura 6.8 Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto ............................... 63 Figura 6.9. Trayectorias articulares de la marcha lateral. ................................................... 64 Figura 6.10. Simulacion de marcha lateral del exoesqueleto. ............................................ 64 Figura 6.11. Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto. ........................... 65

XII

Lista de Abreviaturas

CTC:

(Computed Torque Control) Control por Par Calculado.

3D:

Tridimensional.

IMOC:

Insuficiencia Motora de Origen Cerebral.

GDL:

Grados De Libertad.

MDD:

Modelo Dinmico Directo.

MDI:

Modelo Dinmico Inverso.

MGD:

Modelo Geomtrico Directo.

MGI: SYMORO:

Modelo Geomtrico Inverso.

(Symbolic Modeling of Robots).

OT:

rgano Terminal.

XIII

Lista De Smbolos

Matriz de inercia. Matriz de inercia aproximada. iAj C Ci Cij Si Sij D, R H Matriz de orientacin. Vector de fuerzas de Coriolis y centrfugas. cos(j) cos(i + j) sin(j) sin(i + j) Distancias fijas [m]. Matriz de fuerzas de Coriolis, centrfugas y la gravedad. Matriz aproximada de Coriolis, centrfugas y la gravedad. Ia j Kp Kv Mj Pi q Inercia de motor [kg*m2]. Nmero de la articulacin. Vector de ganancias proporcionales. Vector de ganancias derivativas. Masa de la articulacin j [kg]. Vector de posicin. Vector de variables articulares.

XIV

INTRODUCCIN

Una de las aplicaciones de la robtica dentro de la medicina desarrollada con el fin de mejorar la vida humana, son los exoesqueletos para rehabilitacin, los cuales ayudan a pacientes con limitacin de movimientos en sus extremidades inferiores y/o superiores. En el mundo el desarrollo de esta herramienta ha ido aumentando con el tiempo, encontrando estructuras como; Lokomat, el cual se acoplan a las extremidades inferiores del paciente y, con ayuda mecnica, reproduce un patrn de marcha normalizado en el que el tronco queda suspendido de manera controlada [11]; HAL que es un traje motorizado que se acopla al cuerpo de las personas y consigue que ste se mueva sin esfuerzo [12], entre otros. Pero en Colombia son pocos los avances de investigacin y desarrollo de la misma, crendonos un inters particular. Las patologas que generan daos a nivel motor son diversas y varan segn la ubicacin de la lesin, se pueden presentar en nios, adolecentes y adultos, con diferentes consecuencias, teniendo la necesidad de seleccionar un tipo de patologa en especfico y un rango de edad determinado. Para el proyecto se define como patologa la parlisis cerebral infantil o IMOC (insuficiencia motora de origen cerebral) tipo dipleja espstica moderada, la cual afecta a los nios por una lesin o una anomala del desarrollo del cerebro inmaduro, limitando los movimientos del cuerpo y la coordinacin de los msculos. El cerebro est formado por miles de millones de neuronas y son los estmulos a los que estn expuestas esas neuronas en los perodos esenciales y sensoriales tempranos del desarrollo (inclusive en el tero) los que determinan muchas de las funciones del cerebro [1], y es en este periodo donde la plasticidad cerebral es mayor a cuando crecemos, lo que hace que la reeducacin muscular en pacientes con parlisis cerebral tenga un porcentaje mayor en la infancia que en la persona adulta, siendo uno de los motivos principales para escoger la patologa y el rango de edad.

Plasticidad cerebral se refiere a la adaptacin que experimenta el sistema nervioso ante cambios en su medio externo e interno, adems puede reflejar la adaptacin funcional del cerebro para minimizar los efectos de las lesiones estructurales y funcionales.

Existen una serie de tratamientos, medicamentos, cirugas y aparatos ortopdicos que permite sobrellevar esta enfermedad, intentando recuperar un porcentaje de mando en las extremidades inferiores, pero no en su totalidad, lo que sera algo ideal [2]. Las terapias fsicas especializadas, son realizadas en su mayora de forma manual por un fisioterapeuta, donde se proponen distintos movimientos, a diferentes velocidades, fuerzas y a determinadas repeticiones. Dichos procedimientos son extremadamente fatigantes para el paciente y el terapeuta, en el momento de la terapia, el examinador trata de: ajustar la postura del paciente, vencer la resistencia que opone el mismo causada por el musculo espstico, adems de controlar la fuerza y la velocidad aplicada hacia las extremidades para evitar mayores lesiones. La fatiga humana, el control de la fuerza y de la velocidad, adems de la falta de autonoma del paciente para realizar los movimientos y la necesidad de ajustar su postura, son unos de los factores a mejorar en programas teraputicos, para garantizar un tratamiento adecuado y til. Por lo tanto el objetivo de este proyecto es, modelar, controlar y simular un exoesqueleto, que permita solucionar las falencias actuales del procedimiento teraputico.

1. ESTUDIO DESCRIPTIVO DE LA PARALISIS CEREBRAL INFANTIL O IMOC (INSUFICIENCIA MOTORA DE ORIGEN CEREBRAL)
La infancia temprana (entre 0 3 aos), es la etapa donde se genera el desarrollo fsico, intelectual y social del nio, en la cual pronuncia sus primeras palabras, realiza sus primeros pasos, comienza a tomar y sostener algunos objetos y aprende a controlar determinados movimientos [1], pero esta etapa no la viven de la misma forma todos los nios. Aquellos que sufren de parlisis cerebral o insuficiencia motora de origen cerebral (IMOC), tiene mayor dificultad para hacer actividades sencillas debido a que esta patologa afecta las habilidades motoras (la capacidad de moverse de manera coordinada y resuelta), el tono muscular y el movimiento de los msculos, limitando su forma de vida [2]. A continuacin se presenta el concepto, las causas y el tratamiento de la patologa. Posteriormente se indica el estado del arte donde se podr conocer como la robtica ha incursionado en este campo, especficamente en pacientes con limitacin de movimiento en sus extremidades inferiores causada por afecciones neurolgicas. 1.1. Definicin Se define como un trastorno neuromotor no progresivo (no se agrava cuando el paciente crece) que afecta los msculos, la postura y el movimiento, debido a una lesin o una anomala en el desarrollo del cerebro inmaduro, ya sea en el embarazo, parto o hasta los 5 aos (momento en que el cerebro alcanza el 90% de su peso) [3]. 1.1.1. Clasificacin

No todos los pacientes son afectados por un mismo tipo de parlisis cerebral, esto depende de la localizacin de la lesin, la extensin del dao en el cuerpo, el tono muscular y el grado de la afectacin, lo cual genera la siguiente clasificacin [4] [5] [6].

 Segn la ubicacin del trastorno motor Espstica: se presenta debido a lesiones en la va piramidal y es de mayor frecuencia. Los sntomas son debilidad muscular, resistencia excesiva al movimiento pasivo, aumento exagerado del tono muscular (hipertona) por lo que hay disminucin en la destreza del movimiento, los cuales son exagerados y pocos coordinados. Cuando la espasticidad afecta a las piernas, esta pueden encorvarse y cruzarse en las rodillas, dando la apariencia de unas tijeras, lo que puede dificultar el andar. Discintica o atetosis: es generada por lesiones en los ganglios de la base del cerebro y afecta, principalmente, al tono muscular, pasando de estados de hipertona a hipotona (bajo tono muscular). Las alteraciones del tono muscular provocan descoordinacin y falta de control de los movimientos, que son retorcidos y lentos, estas alteraciones desaparecen durante el sueo. En este tipo de parlisis cerebral infantil se producen problemas en los movimientos de las manos, brazos, piernas y pies, los que dificulta la postura al sentarse y al caminar, en algunos casos afecta los msculos de la cara y la lengua, lo que genera muecas involuntarias, babeo y se puede presentar problemas para el habla. Atxica: se caracteriza por la falta de coordinacin de las extremidades, ocasionando una marcha defectuosa, con problemas del equilibrio y descoordinacin de la motricidad fina, que dificultan los movimientos rpidos y precisos. Las personas afectadas caminan de forma inestable, colocando los pies muy separados uno del otro, adems pueden sufrir de temblores en el momento de realizar un movimiento voluntario.

Sistema piramidal est formado por las vas del sistema nervioso central encargadas de llevar los impulsos nerviosos desde la corteza cerebral motora hasta las alfa-motoneuronas de las astas ventrales de la mdula espinal.

Mixta: es una forma muy comn de parlisis cerebral infantil, en la cual se presentan combinaciones de los casos anteriores, especialmente espstica y discintica.

Segn la parte afectada Cuadripleja: se afectan las cuatro extremidades. Tetrapleja: afectacin global incluyendo tronco y las cuatro extremidades, con frecuencia predominio de las superiores. Tripleja: se afectan tres extremidades. Dipleja: hay afectacin de las cuatro extremidades, con predominio de las inferiores. Hemipleja: se afecta un solo lado del cuerpo y casi siempre con mayor compromiso de la extremidad superior. Monopleja: se afecta un solo miembro del cuerpo.

Segn el tono Isotnico: tono normal. Hipertnico: aumento del tono. Hipotnico: tono disminuido. Variable.

Segn la gravedad de la afectacin Grave: no hay prcticamente autonoma. Moderada: tiene autonoma o necesita alguna ayuda asistente. Leve: tiene total autonoma.

1.2. Causas No existe una causa nica y general de la parlisis cerebral infantil, esta puede presentarse por diversos trastornos originados en el periodo prenatal, perinatal o postnatal (hasta los cinco primeros aos de vida) del nio [6] [7].

 Causas prenatales. Los factores prenatales actan durante el embarazo y antes del parto. Hipoxia: Insuficiencia de oxigeno en el cerebro Contagio prenatal: cuando la madre se ha expuesto a un virus o infeccin. Exposicin a radiaciones. Amenaza de aborto. Intoxicacin de la madre. Trastornos alimenticios y del metabolismo. Incompatibilidad sangunea: el cuerpo de la madre produce anticuerpos que destruyen las clulas sanguneas del feto. Apopleja o hemorragia intracraneal: se produce por varios factores. Como la ruptura de los vasos sanguneos del cerebro, obstruccin de los mismos o debido a clulas sanguneas anormales. La hemorragia intracraneal daa los tejidos cerebrales y causa problemas neuronales.

Causas Perinatales. La parlisis cerebral infantil se puede producir en esta etapa a causa de algn acontecimiento que tiene lugar durante el parto o en los momentos inmediatamente posteriores al nacimiento. Prematuridad: el nio nace con menos de 37 semanas de gestacin lo cual genera bajo peso. Hipoxia perinatal: es una agresin al recin nacido debido a la falta de oxigeno general o en diversos rganos. Trauma fsico directo durante el parto. Desprendimiento de la placenta. Parto difcil o prolongado. Anoxia o asfixia perinatal: la falta o insuficiencia de oxgeno en la sangre pueden causar una deficiencia de oxgeno en el cerebro del recin nacido. Traumatismos craneales: cadas o golpes en la cabeza.

 Causas postnatales. Son aquellas que actan despus del parto, hasta los 5 aos de vida del nio. Traumatismos craneales. Infecciones: puede el recin nacido contagiarse de meningitis, meningoencefalitis, etc. Intoxicaciones: stas se puede presentar por el uso inadecuado de los medicamentos o por consumo de plomo o arsnico. Accidentes cerebrovasculares. Ocurren cuando el suministro de sangre a una parte del cerebro se interrumpe repentinamente o cuando un vaso sanguneo en el cerebro se rompe, derramando sangre en los espacios que rodean a las clulas cerebrales [8]. Accidentes por descargas elctricas.

1.3. Tratamiento En la actualidad no existe una cura total y definitiva de la parlisis cerebral, pero los pacientes pueden mejorar sus capacidades si reciben un tratamiento que est acorde a sus sntomas y necesidades, en el cual debe intervenir un equipo especializado que incluya mdicos, enfermeros, psiclogos y fisioterapeutas, al igual que sus familiares. Se debe tener en claro que no se trata la lesin cerebral, sino que se busca desarrollar el mayor nmero de habilidades que le permitan alcanzar la mayor autonoma posible, as como la prevencin de las posibles complicaciones que limiten su funcionalidad. El tratamiento no solo se orienta en los aspectos motores, tambin se debe tener en cuenta el desarrollo intelectual, el nivel de comunicacin y la relaciones sociales. A continuacin se presentan los pilares bsicos para el tratamiento de la parlisis cerebral infantil [6] [7]. Terapia fsica: esta etapa debe comenzar en los primeros aos de vida, inmediatamente despus del diagnstico. Emplea combinaciones de ejercicios y actividades orientados a cumplir con tres metas importantes: Prevenir el deterioro o debilidad muscular. Se genera cuando el paciente no utiliza un determinado miembro.
7

Prevenir las contracturas. Los msculos toman una postura rgida y anormal debido a las alteraciones del tono muscular y a la debilidad asociada a la enfermedad, limitando el movimiento de las articulaciones, afectando el equilibrio y disminuyendo las habilidades motoras. Para ayudar a prevenir las contracturas se utilizan aparatos ortopdicos que estiran los msculos afectados. Mejorar el desarrollo motor del nio. Para lograr este propsito existen diferentes sistemas de tratamientos fisioteraputicos, entre ellos encontramos el mtodo de Bobath, terapia de patrones, tcnicas de tratamiento basadas en el concepto vojta y cinesiterapia [6].

Terapia ocupacional. Esta terapia tiene como finalidad ayudar al nio a desarrollar las habilidades necesarias para poder desenvolverse en la vida diaria en actividades como vestirse, comer o usar el bao. Tratamiento de logopedia. Este tratamiento va dirigido a pacientes con parlisis cerebral infantil que presenta problemas en el habla y busca reducir los factores que obstaculizan la comunicacin y mejorar las funciones deterioradas como babeo. Terapia farmacutica. Esta terapia est indicada para aliviar y reducir algunos de los sntomas asociados con la parlisis cerebral infantil como: Convulsiones. Espasticidad. Los movimientos atetoides y del babeo.

Trastorno neuromuscular caracterizado por movimientos de torsin, lentos, continuos e involuntarios, que afectan a las extremidades, como puede verse en algunas formas de parlisis cerebral.

 Tratamiento Quirrgico Ciruga ortopdica. El tratamiento quirrgico incluye pacientes con deformidades progresivas que reducen las posibilidades de movilidad del paciente y le causan dolor. Inicialmente se deben detectar los msculos y tendones que estn contrados para despus alargarlos. Una de las desventajas de la ciruga es la posibilidad de que se debilite el msculo y el tiempo de recuperacin sea prolongado. Neurociruga. Los procedimientos neuroquirgicos en el tratamiento de la parlisis cerebral infantil incluyen principalmente la rizotoma selectiva de la raz dorsal. Esta tcnica busca reducir los estmulos que llegan a los msculos de las piernas a travs de los nervios para, as, disminuir la espasticidad. Los mdicos tratan de localizar y cortar selectivamente determinadas fibras nerviosas que controlan el tono muscular y se encuentran sobreactivadas.

Existen otras terapias que son parte importante para lograr la rehabilitacin integral del paciente, como son el tratamiento de babeo, tratamiento de la incontinencia de la vejiga, tratamientos de los problemas para alimentarse, tratamiento ortopdico, terapias artsticas y musicoterapia.

1.4. Aplicacin de la robtica en parlisis Las primeras aplicaciones de la robtica en el campo de la discapacidad datan ya de los aos 70, con la construccin de elementos prostticos y ortticos (brazos, piernas y manos) [9]. En los ltimos aos se han desarrollado estructuras mecnicas que permiten mejorar las condiciones de los pacientes con parlisis, conocidas como exoesqueletos. Un exoesqueleto se define como un sistema biomecatrnico, donde el mecanismo est adaptado a la estructura fsica del cuerpo humano, con un control activo que toma seales de mando y de movimiento para ejercer su correspondiente funcionamiento. Posee
9

sensores conectados al paciente y actuadores que son anlogos a las funciones del cuerpo, todos estos elementos pueden actuar como un solo sistema integrado que puede desarrollar variadas actividades, dndole sensacin de autonoma al paciente [10]. En este captulo se mostraran los exoesqueletos comerciales que se utilizan para las extremidades inferiores. Lokomat (Figura 1.1). Ha sido ideado por el ingeniero elctrico Gery Colombo y desarrollado gracias a una colaboracin entre el Hospital Universitario de Balgrist, de Zurich (Suiza), y la empresa de ingeniera mdica Hocoma. Es un dispositivo ortsico basado en la tecnologa DGO, (driven gate ortosis o de conduccin de la ortosis), simula y reproduce la marcha fisiolgica del individuo. Las adaptaciones del Lokomat se acoplan a las extremidades inferiores del paciente y con ayuda mecnica, reproduce un patrn de marcha normalizado en el que el tronco queda suspendido de manera controlada [11].

Figura 1.1. Robot Lokomat, para adultos y nios. HAL (hybrid assistive limb). HAL es un traje motorizado que se acopla al cuerpo de las personas, como se observa en la figura 1.2, y consigue que ste se mueva sin esfuerzo. El traje ha sido desarrollado por la compaa japonesa Cyberdyne. Cuando la persona se lo coloca y piensa en un movimiento a realizar, las seales nerviosas se envan del cerebro a los msculos y son captadas en la superficie de la piel por unos detectores especiales. En este punto, el robot consigue transformar esta seal nerviosa en un movimiento real [12].
10

Figura 1.2. Traje robtico HAL. Rewalk. La empresa israelita ARGO Medical Technologies ha desarrollado un exoesqueleto para personas con parlisis en las piernas llamado ReWalk; ste se puede observar en la figura 1.3. El aparato funciona gracias a un motor elctrico con batera recargable que junto a una serie de sensores que mandan seales a un ordenador colocado en la mochila que es parte de la estructura, permite a las personas con este tipo de problemas fsicos levantarse de la silla de ruedas y volver a caminar [13].

Figura 1.3. Rewalk, exoesqueleto para paralticos.

11

 Rex. En Nueva Zelanda, Rex Bionics, una empresa creada por los ingenieros Richard Little y Robert Irving crea a Rex (Figura 1.4), un exoesqueleto que funciona con una batera recargable que le permite trabajar por dos horas de uso ininterrumpido y es operado a travs de un joystick. El usuario puede caminar sobre superficies estables y firmes, no as en lugares resbaladizos o de texturas accidentadas, como en nieve y terrenos pedregosos [14].

Figura 1.4. Exoesqueleto Rex.

1.5. Conclusin del capitulo

El estudio permiti conocer los diferentes tipos de parlisis y los efectos que generan en quien la padece, al igual que las aplicaciones de la robtica en este campo, lo cual nos permite realizar una comparacin entre las caractersticas funcionales de un exoesqueleto para miembros inferiores, las limitaciones que presentan los pacientes y la terapia necesaria para su rehabilitacin. Se determino que el tipo de patologa indicado para el proyecto es la dipleja espstica moderada, puesto que afecta principalmente las extremidades inferiores con daos leves en las superiores y permite al paciente cierto grado de autonoma. Adicional a esto, la terapia principal es mejorar la postura rgida y anormal y aumentar la habilidad al caminar.

12

2. MODELADO DEL EXOESQUELETO.

Para seleccionar la arquitectura general del exoesqueleto que est acorde con las extremidades inferiores del paciente y afn con el objetivo de rehabilitacin, se realiza un estudio del modelo geomtrico y de la cinemtica de esta parte del cuerpo y se analiza el movimiento articular del paciente. 2.1. Estudio de las extremidades inferiores. 2.1.1. Modelo geomtrico y estructura cinemtica El modelo geomtrico de las extremidades inferiores del cuerpo humano est definido por dos cadenas seriales (pierna derecha y pierna izquierda) unidas en una base comn. En cada pierna se define tres articulaciones (Derecha: A1, A2 y A3. Izquierda: A4, A5 y A6) y 3 eslabones (Derecha: M1, M2 y M3. Izquierda: M4, M5, M6) como se observa a continuacin.

Figura 2.1. Modelo geomtrico de las extremidades inferiores.

Donde M0 indica la cadera o la base del sistema, los eslabones M1 y M4 representan la parte del muslo que va definida desde la cadera y pelvis hasta la parte superior de la rodilla, es decir que M1 y M4 se refieren al
13

fmur de cada pierna. Los eslabones M2 y M5 corresponden a la pantorrilla definida desde la parte inferior de la rodilla hasta la parte superior del tobillo, lo que indica que M2 y M5 representan la tibia y el peron. Por ltimo los eslabones M3 y M6 pertenecen a la parte del pie en su totalidad desde el tobillo hasta las falanges o dedos del pie. La primera articulacin A1 est unida a la base M0 y al eslabn M1, es una articulacin tipo rotula (junta con tres articulaciones rotoides con ejes concurrentes [18]), y simboliza la articulacin de la cadera. La segunda articulacin A2 que une los eslabones M1 y M2. Representar la articulacin de la rodilla, la cual es rotoide de dos ejes concurrentes Y y Z. La tercera articulacin A3 que une los eslabones M2 y M3, indica la articulacin del tobillo que ser una articulacin tipo rotula. Esta relacin es la misma para la pierna izquierda como se observa a continuacin.

Figura 2.2. ngulos de rotacin de las articulaciones de las extremidades inferiores.

Cabe resaltar que el ngulo es un desplazamiento rotacional a travs del eje Y, tambin conocido como movimiento de flexin o extensin, el ngulo es un desplazamiento rotacional a travs del eje X, tambi n conocido
14

como movimiento de abduccin o aduccin, y el ngulo es un desplazamiento rotacional a travs del eje Z, tambin conocido como rotacin interna o rotacin externa, como se puede ver la siguiente figura.

Figura 2.3. Movimientos fisioteraputicos [15].

Los rangos mximos para los anteriores movimientos se describen en la siguiente tabla [16]. Cadera Abduccin () Aduccin (-) Flexin () Extensin (-) Rotacin externa () Rotacin interna (-) 45 - 50 20 - 30 135 30 45 35 Rodilla 10 130 10 10 Tobillo 5 5 20 50 - 60 10 20

Tabla 2.1 Rangos mximos de movilidad en las articulaciones.

De esta forma A1 (articulacin de la cadera) posee tres ngulos de movimiento con 1, 1 y 1. A2 (articulacin de la rodilla) posee dos ngulos de movimiento, 2 y 2. Por ltimo A3 (articulacin del tobillo) posee tres ngulos de movimiento con 3, 3 y 3, como se observa en la Figura 2.4, Figura 2.5 y Figura 2.6.
15

Figura 2.4. ngulos en la extremidad inferior derecha.

Figura 2.5. ngulos en la extremidad inferior derecha.

16

Figura 2.6. ngulos en la extremidad inferior derecha.

2.1.2. Movimiento articular del paciente

Con el fin de aportar mayor informacin al proyecto y trabajar en base a un caso real, se busco la colaboracin del departamento de fisioterapia de la Universidad del Cauca, en el cual la doctora Adriana Guzmn y la fisioterapeuta Sofa Ramrez, nos permitieron conocer el caso de una paciente de 7 aos de edad (con autorizacin de sus familiares), que presenta dipleja espstica moderada debido a un dao en el desarrollo de su cerebro inmaduro. La lesin que presenta genera limitaciones angulares en sus articulaciones, cambiando los rangos de movimientos estudiados anteriormente en sus extremidades inferiores. Es importante tener en cuenta esta informacin para el diseo del exoesqueleto y as evitar mayores daos o lesiones durante la terapia.

17

La paciente presenta: Sus grupos flexores tensionados, lo que limita su movimiento en la rodilla, causando que no la pueda extender por completo. Los grupos que actan en la pantorrilla conocidos como plantiflexores, por su rigidez evitan que la paciente posicione adecuadamente su pie, teniendo una posicin hacia dentro y en puntillas.

En la figura 2.7, se presenta una imagen de la postura en reposo de la paciente, donde se puede observar; cadera hacia delante, rodillas encorvadas, pies en puntillas y hacia dentro, lo cual genera una posicin permanente en forma de tijera.

Figura 2.7. Modelos geomtricos de las extremidades inferiores del paciente, vista lateral.

18

Este tipo de postura produce una cadena de ngulos inciales, presentes en la cadera (1 y 4, 1 y 4, 1 y 4), rodilla (2 y 5) y el tobillo (3 y 6, 3 y 6) como se observa en la siguiente figura.

Figura 2.8. Modelos geomtricos de las extremidades inferiores del paciente vista frontal. Los valores angulares que generan la postura en reposo del paciente se presentan en la siguiente tabla. Cadera Abduccin () Aduccin (-) Flexin () Extensin (-) Rotacin externa () Rotacin interna (-) 10 15 20 Rodilla 20 Tobillo 45 10

Tabla. 2.2. ngulos articulares de la postura del paciente.

19

El rango mximo para los movimientos de flexin o extensin, abduccin o aduccin y rotacin interna o rotacin externa, que puede realizar la paciente se presentan en la siguiente tabla. Cabe resaltar que los datos fueron tomados con el consentimiento del adulto responsable del paciente y con colaboracin de un fisioterapeuta especializado en este campo.

Cadera Abduccin () Aduccin (-) Flexin () Extensin (-) Rotacin externa () Rotacin interna (-) 30 20 110 - 120 15 20 -

Rodilla 0 110 - 120 5 5

Tobillo 5 5 20 45 0 15

Tabla 2.3. Rangos mximos de movilidad en las articulaciones del paciente

Realizando una comparacin entre la tabla 2.1 y la tabla 2.3, se puede observar la diferencia entre el movimiento articular de una persona que no presenta la patologa y el de la paciente, lo cual es tenido en cuenta para la realizacin del exoesqueleto. A continuacin se observa en la figura 2.9 las medidas correspondientes a las extremidades del paciente, donde se define la distancia que separa cada articulacin. Entre la cadera y la rodilla hay 26,4 cm, la distancia entre la rodilla y el tobillo es de 24 cm, 6,5 cm separa el tobillo del suelo y 18 cm es la distancia entre el eje de referencia z y el OT (rgano terminal).

20

Figura 2.9. Medidas de las extremidades inferiores del paciente.

2.2. Morfologa del exoesqueleto En la figura 2.10 se presenta la arquitectura general del exoesqueleto seleccionado teniendo como base la informacin anterior.

Figura 2.10. ngulos de rotacin de las articulaciones del exoesqueleto

21

En la anterior figura se observan las rotaciones realizadas por el exoesqueleto donde: Los ngulos 1, 2, 3 definidos para la pierna derecha y los ngulos 4, 5, 6 definidos para la pierna izquierda, son las rotaciones en el eje Y correspondientes a los movimientos fisioteraputicos de flexin y extensin de la cadera, rodilla y tobillo. Los ngulos 1 y 4 definidos para la pierna derecha e izquierda respectivamente, son las rotaciones sobre el eje Z correspondientes en los movimientos fisioteraputicos de rotacin interna y externa de la cadera. Los ngulos 1 definido para la pierna derecha y el ngulo 4 definido para la pierna izquierda, son las rotaciones sobre el eje X correspondientes a los movimientos fisioteraputicos de abduccin y aduccin de la cadera.

2.2.1. Grados de libertad

El nmero de grados de libertad del exoesqueleto robtico viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas son nicamente de rotacin (desplazamiento angular), con un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del exoesqueleto coincide con el nmero de articulaciones que lo componen. Como se observa en la figura 2.11, se definen 5 articulaciones rotacionales para cada pierna, por lo tanto el exoesqueleto robtico posee 10 GDL.

2.2.2. Modelo geomtrico del exoesqueleto robtico Existen diferentes mtodos para representar geomtricamente un robot, pero los dos mtodos ms conocidos son el mtodo de Denavit-Hartenberg (1955) y el mtodo de Khalil-Kleinfinger (1986). Para la descripcin geomtrica del robot y su respectiva tabla de parmetros se ha utilizado el mtodo de Khalil Kleinfinger descrita en [18].

22

Figura 2.11. Modelo geomtrico del exoesqueleto para una sola pierna. En el modelo de la anterior figura, m1, m2, m3, m4 y m5 corresponden a las articulaciones activas de tipo rotoide, excepto la articulacin 6 que es una articulacin pasiva [18]. La tabla de parmetros geomtricos se muestra en la tabla 2.4, en donde: j: articulacin o cuerpo. uj: articulacin motorizada (1), no motorizada (0). j: tipo de articulacin (rotacin 0, traslacin 1, pasiva 2). j: ngulo entre ejes Zj. dj: longitud de cada unin. j: variable articular de cada rotoide. rj: distancia entre los ejes Xj.
23

j 1 2 3 4 5 6

u 1 1 1 1 1 0

0 0 0 0 0 2

0 +90 +90 0 0 -90

d 0 0 D3 D4 D5 D6

1 2 3 4 5 0

r 0 0 0 0 0 R6

Tabla 2.4 Parmetros geomtricos Para el modelo se definen dimensiones tomadas del estudio de la anatoma de la paciente, D3 = 9 cm, D4 = 26.4 cm, D5 = 24 cm, D6 = 6.5 cm, R6 = 18 cm. La matriz de transformacin permite conocer la posicin cartesiana y la orientacin del OT del exoesqueleto (articulacin m6 figura 2.11) [18]. La forma general para las matrices de transformacin es [18,19].
i

Tj Rot x,aj Trans x,dj Rot z,j Trans(z,rj )

Donde su forma matricial posee la siguiente estructura:

Tj

dj cos(j ) -sen(j ) cos(j )sen(j ) cos(j )cos(j ) -sen(j ) -rj cos(j ) cos(j ) rj sen(j ) sen(j )sen(j ) sen(j )cos(j ) 1 (2.1)

A continuacin se presentan las matrices de transformacin para cada articulacin del exoesqueleto robtico, elaborados en el software SYMORO+ (SYmbolic MOdelling of Robots) [20]. cos(1 ) sen(1 ) -sen(1 ) cos(1 ) 1 1
24

T1

-sen(2 )
1

cos(2 ) -sen(2 ) -sen(3 ) cos(3 ) -sen(4 ) cos(4 ) 1 1 -1 1 -1 1

T2

cos(2 ) cos(3 )

T3

sen(3 ) cos(4 ) sen(4 )

T4

T5

cos(5 ) sen(5 )

-sen(5 ) cos(5 ) 1

1 1
5

T6

-1

6 R6 1

De esta forma el MGD del exoesqueleto est determinado por la matriz de transformacin T6 para una sola pierna o una cadena serial, como se observa a continuacin: sx sy sz nx ny nz ax Px ay Py az Pz 1

T6

Donde: sx = * sen(5+4+3+1+2) - * sen(-5-4-3+1+2) + * sen(5+4+3+1-2) + * sen(-5-4-3+1-2) + * cos(-54+1-3) - * cos(5+4+1+3)

25

sy = - * cos(-5-4-3+1-2) - * cos(5+4+3+1-2) + * cos(-5-4-3+1+2) + * cos(5+4+3+1+2) - * sen(5+4+1+3) + * sen(-5-4+1-3) sz= * cos(-5-4+2-3) + * cos(5+4+2+3) nx= - * cos(1-2) - * cos(1+2) ny= - * sen(1+2) - * sen(1-2) nz= - sen(2) ax= - * cos(5+4+3+1+2) + * cos(-5-4-3+1+2) + * cos(5+4+3+1-2) - * cos(-5-4-3+1-2) + * sen(-54+1-3) + * sen(5+4+1+3) ay= - * sen(-5-4-3+1-2) + * sen(5+4+3+1-2) + * sen(-5-4-3+1+2) - * sen(5+4+3+1+2) - * cos(5+4+1+3) - * cos(-5-4+1-3) az= * sen(-5-4+2-3) - * sen(5+4+2+3) Px= - * D4 * sen(3+1+2) - * D4 * sen(-3+1+2) + * D4 * sen(3+1-2) + * D4 * sen(-3+1-2) + * D4 * cos(1-3) - * D4 * cos(1+3) - * R6 * cos(5+4+3+1+2) + * R6 * cos(-54-3+1+2) + * R6 * cos(5+4+3+1-2) - * R6 * cos(-5-43+1-2) + * R6 * sen(-5-4+1-3) + * R6 * sen(5+4+1+3) - * D3 * sen(1+2) + * D3 * sen(1-2) - * D6 * sen(5+4+3+1+2) - * D6 * sen(-5-4-3+1+2) + * D6 * sen(5+4+3+1-2) + * D6 * sen(-5-4-3+1-2) + * D6 * cos(-5-4+1-3) - * D6 * cos(5+4+1+3) - * D5 * sen(4+3+1+2) - * D5 * sen(-4-3+1+2) + * D5 * sen(4+3+1-2) + * D5 * sen(-4-3+1-2) + * D5 * cos(4+1-3) - * D5 * cos(4+1+3) Py= - * D4 * cos(-3+1-2) - * D4 * cos(3+1-2) + * D4 * cos(3+1+2) + * D4 * cos(3+1+2) - * D4 * sen(1+3) + * D4 * sen(1-3) - * D5 * cos(-4-3+1-2) - * D6 * cos(-5-4-3+12) - * D6 * cos(5+4+3+1-2) + * D6 * cos(-5-4-3+1+2)
26

+ * D6 * cos(5+4+3+1+2) - * D6 * sen(5+4+1+3) + * D6 * sen(-5-4+1-3) - * D3 * cos(1-2) + * D3 * cos(1+2) - * R6 * sen(-5-4-3+1-2) + * R6 * sen(5+4+3+1-2) + * R6 * sen(-5-4-3+1+2) - * R6 * sen(5+4+3+1+2) - * R6 * cos(5+4+1+3) - * R6 * cos(-5-4+1-3) - * D5 * cos(4+3+1-2) + * D5 * cos(-4-3+1+2) + * D5 * cos(4+3+1+2) - * D5 * sen(4+1+3) + * D5 * sen(-4+13) Pz = * D6 * cos(-5-4+2-3) + * D6 * cos(5+4+2+3) + * R6 * sen(-5-4+2-3) - * R6 * sen(5+4+2+3) + * D5 * cos(4+2-3) + * D5 * cos(4+2+3) + * D4 * cos(2-3) + * D4 * cos(2+3) + cos(2) * D3.

Al calcular el MGD con base a la tabla de parmetros inicial (tabla 2.4) se obtuvo la siguiente posicin cartesiana del OT (color negro en la figura 2.12), donde 1=2=3=4=5=0, la cual no es la posicin inicial adecuada para el exoesqueleto PxOT = 18 cm. PyOT = 67.9 cm. PzOT = -8.0704e-15 cm.

Figura 2.12. Posicin del OT para la pierna derecha.

27

Para corregir este error se vario directamente la tabla de parmetros geomtricos. El parmetro 2 (el ngulo rotacional producido en la articulacin m2) que pertenece al ngulo entre el eje X1 y X2 correspondiente a la rotacin alrededor de Z2, es la variable donde posiblemente puede estar el defecto, esto implica aumentar un ngulo fijo de 90 grados positivo (segn la regla de la mano derecha) [18], y as obtener la rotacin requerida en los ejes. Asumiendo esta modificacin como una posible solucin a nuestro defecto, se define una nueva tabla de parmetros geomtricos (Tabla 2.5). j 1 2 3 4 5 6 u 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 2 0 +90 +90 0 0 -90 d 0 0 D3 D4 D5 D6 1 2 +90 3 4 5 0 r 0 0 0 0 0 R6

Tabla 2.5. Nueva tabla de parmetros geomtricos.

Al obtener la nueva posicin cartesiana del OT definida por el modelo MGD de la nueva tabla de parmetros, donde las posiciones articulares 1=pi/2, 2= 3= 4= 5=0, se genera la posicin ideal como se indica con tono gris en la Figura 2.12, obtenindose el modelo esperado: PxOT = 18 cm. PyOT = 3.4841e-15 cm. PzOT = 67.9 cm.

28

2.2.3. Modelo dinmico El modelo dinmico del exoesqueleto robtico tiene por objetivo relacionar [21]: La localizacin del exoesqueleto robtico definida por sus variables articulares y sus derivadas: velocidad y aceleracin. Las fuerzas y pares aplicados en los motores. Los parmetros dimensionales del robot, como longitudes, masas e inercias de sus elementos. El modelo dinmico es indispensable para poder desarrollar la simulacin del movimiento del robot, el dimensionamiento de los actuadores y con mayor importancia el diseo y evaluacin del control dinmico del exoesqueleto robtico. En la obtencin del modelo dinmico existen diferentes modelos tales como el formalismo de LagrangeEuler, el formalismo Newton-Euler, las variables de estado y por medio del espacio de la tarea [22]. Para nuestro caso de estudio se realiz por medio de la herramienta software SYMORO+ la cual maneja el formalismo de Newton-Euler [18], pero para la aplicacin terica y prctica del modelo dinmico de nuestro exoesqueleto robtico se analiza desde el formalismo de Lagrange-Euler. La expresin general del modelo dinmico es la siguiente: + , +Q q +FV + FS sign(q) (2.2)

Donde son los pares o torques aplicados a cada uno de los sistemas de accionamiento, A es la matriz de inercia del robot, C la matriz de Coriolis y fuerzas centrfugas, Q el vector de gravedad, Fv la matriz de frotamientos viscosos y Fs la matriz de frotamientos secos. Adems de las posiciones articulares , velocidades articulares y aceleraciones articulares . El modelo dinmico directo (MDD) es aquel que expresa las aceleraciones articulares en funcin de las posiciones, velocidades y pares de las articulaciones, adems de permitir observar el comportamiento del exoesqueleto robtico. La ecuacin general est descrita por:
29

q g(q,q, fe )

(2.3)

Mientras que el modelo dinmico inverso (MDI) describe la relacin entre los pares de fuerza aplicados a los actuadores y las posiciones, velocidades y aceleraciones articulares [18], la ecuacin general esta descrita por: f(q,q, q fe ) (2.4)

Previamente al hallar el modelo dinmico directo e inverso es necesario definir y analizar estos valores para cada articulacin, a continuacin se describen los parmetros: La matriz es simtrica de tamao 3x3, lo que significa que la diagonal superior y la diagonal inferior son iguales. Por lo tanto solo son seis los las variables a encontrar a cambio de los nueve vistos en la matriz. La matriz de tensor de inercia es la siguiente:

(2.5)

Los trminos del primer momento de inercia del cuerpo la base Rj es igual a de j Sj
j Sj .

con relacin a

Es decir [ Xj

Yj

Zj

son los componentes

La masa del cuerpo expresado por j . La inercia del motor aj ; la energa cintica del rotor (y el sistema de transmisin) del actuador j, viene dado por la expresin
1 2 aj

qj El

parmetro inercial aj denota la inercia equivalente que se refiere a la velocidad de la articulacin.

30

La tabla 2.6, representa la forma general de los parmetros dinmicos, donde se observan los once parmetros para las seis articulaciones de una sola pierna del exoesqueleto robtico:

j 1 2 3 4 5 6

XX XX1 XX2 XX3 XX4 XX5 XX6

XY XY1 XY2 XY3 XY4 XY5 XY6

XZ XZ1 XZ2 XZ3 XZ4 XZ5 XZ6

YY YY1 YY2 YY3 YY4 YY5 YY6

YZ YZ1 YZ2 YZ3 YZ4 YZ5 YZ6

ZZ ZZ1 ZZ2 ZZ3 ZZ4 ZZ5 ZZ6

MX

MY

MZ

M M1 M2 M3 M4 M5 M6

Ia Ia1 Ia2 Ia3 Ia4 Ia5 0

MX1 MY1 MZ1 MX2 MY2 MZ2 MX3 MY3 MZ3 MX4 MY4 MZ4 MX5 MY5 MZ5 MX6 MY6 MZ6

Tabla 2.6.Parametros dinmicos en su forma general Los parmetros vistos en la tabla 2.6, definidos por medio de una tcnica de agrupamiento [18], permiten eliminar aquellos parmetros que no tienen efecto sobre el modelo y agrupar otros con el fin de simplificar las ecuaciones finales del modelo, as como el tiempo computacional de clculo. La tabla 2.7 muestra los parmetros base, resultado de la tcnica de agrupacin. j 1 2 3 4 5 6 XX 0 XY 0 XZ 0 YY 0 0 0 0 0 0 YZ 0 ZZ ZZ1R MX 0 MY 0 MZ 0 0 0 0 0 0 M 0 0 0 0 0 0 Ia 0 Ia2 Ia3 Ia4 Ia5 0

XX2R XY2R XZ2R XX3R XX4R XY3 XY4 XZ3R XZ4R

YZ2R ZZ2R MX2R MY2R YZ3 YZ4 ZZ3R MX3R ZZ4R MX4R MY3 MY4

XX5R XY5R XZ5R 0 0 0

YZ5R ZZ5R MX5R MY5R 0 0 0 0

Tabla 2.7.Tabla de parmetros dinmicos base.

31

Donde: XX2R =D5^2 * (M5 + M6) + D4^2 * (M4 + M5 + M6) - D3^2 * (M3 + M4 + M5 + M6) + 2 * D6 * MX6 + XX2 - YY2 + YY3 + YY4 + YY5 + 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 + YY6 * cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2 - (1 - sen(pi/2.)^2) * (D5^2 * (M5 + M6) + D4^2 * (M4 + M5 + M6) + 2 * D6 * MX6 + YY3 + YY4 + YY5 + 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 + YY6 * cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2). XX3R= - (D4^2 * (M4 + M5 + M6)) + XX3 - YY3. XX4R= - (D5^2 * (M5 + M6)) + XX4 - YY4. XX5R= - 2 * D6 * MX6 + XX5 + XX6 - YY5 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 - YY6 * cos(pi/2.)^2 - M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) + 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) - ZZ6 * sen(pi/2.)^2 + 2 * MZ6 * (R6 * cos(pi/2.)^2 + R6 * sen(pi/2.)^2) + M6 * (R6^2 * cos(pi/2.)^2 + R6^2 * sen(pi/2.)^2). XY2R= XY2 + D3 * sen(pi/2.) * (MZ3 + MZ4 + MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 * cos(pi/2.) - MY6 * sen(pi/2.)). XY5R= XY5 - D6 * MY6 * cos(pi/2.) + XY6 * cos(pi/2.) - D6 * MZ6 * sen(pi/2.) - D6 * M6 * R6 * sen(pi/2.) - MX6 * R6 * sen(pi/2.) + XZ6 * sen(pi/2.). XZ2R= XZ2 - D3 * cos(pi/2.) * (MZ3 + MZ4 + MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 * cos(pi/2.) - MY6 * sen(pi/2.)). XZ3R= XZ3 - D4 * (MZ4 + MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 * cos(pi/2.) - MY6 * sen(pi/2.)). XZ4R= XZ4 - D5 * (MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 * cos(pi/2.) - MY6 * sen(pi/2.)). XZ5R= XZ5 - D6 * MZ6 * cos(pi/2.) - D6 * M6 * R6 * cos(pi/2.) - MX6 * R6 * cos(pi/2.) + XZ6 * cos(pi/2.) + D6 * MY6 * sen(pi/2.) - XY6 * sen(pi/2.) - ZZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.).
32

YZ2R= YZ2 + cos(pi/2.) * sen(pi/2.) * (D5^2 * (M5 + M6) + D4^2 * (M4 + M5 + M6) + 2 * D6 * MX6 + YY3 + YY4 + YY5 + 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 + YY6 * cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2). YZ5R= YZ5 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) - M6 * R6^2 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) - YY6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + YZ6 * (cos(pi/2.)^2 - sen(pi/2.)^2) + MY6 * (-(R6 * cos(pi/2.)^2) + R6 * sen(pi/2.)^2). ZZ1R= IA1 + ZZ1 + sen(pi/2.)^2 * (D3^2 * (M3 + M4 + M5 + M6) + YY2 + (1 sen(pi/2.)^2) * (D5^2 * (M5 + M6) + D4^2 * (M4 + M5 + M6) + 2 * D6 * MX6 + YY3 + YY4 + YY5 + 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 + YY6 * cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2)). ZZ2R= D3^2 * (M3 + M4 + M5 + M6) + ZZ2 + sen(pi/2.)^2 * (D5^2 * (M5 + M6) + D4^2 * (M4 + M5 + M6) + 2 * D6 * MX6 + YY3 + YY4 + YY5 + 2 * MZ6 * R6 * cos(pi/2.)^2 + YY6 * cos(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * cos(pi/2.)^2) 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + ZZ6 * sen(pi/2.)^2). ZZ3R= D4^2 * (M4 + M5 + M6) + ZZ3. ZZ4R= D5^2 * (M5 + M6) + ZZ4. ZZ5R= 2 * D6 * MX6 + ZZ5 + ZZ6 * cos(pi/2.)^2 + 2 * MY6 * R6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) 2 * YZ6 * cos(pi/2.) * sen(pi/2.) + 2 * MZ6 * R6 * sen(pi/2.)^2 + YY6 * sen(pi/2.)^2 + M6 * (D6^2 + R6^2 * sen(pi/2.)^2). MX2R= D3 * (M3 + M4 + M5 + M6) + MX2. MX3R= D4 * (M4 + M5 + M6) + MX3. MX4R= D5 * (M5 + M6) + MX4. MX5R= D6 * M6 + MX5 + MX6. MY2R= MY2 - sen(pi/2.) * (MZ3 + MZ4 + MZ5 + MZ6 * cos(pi/2.) + M6 * R6 * cos(pi/2.) - MY6 * sen(pi/2.)).
33

3. DISEO DEL EXOESQUELETO ROBOTICO

En la figura 3.1 se observa el diseo del exoesqueleto robtico desarrollado por medio de la herramienta CAD SolidEdge, la cual proporciona una representacin factible del robot en un ambiente virtual.

Figura 3.1.Representacin 3D del exoesqueleto robtico. Las piezas del exoesqueleto se definieron con base en: Los segmentos corporales del paciente, los cuales fueron obtenidos a travs del modelo propuesto por Hanavan [23]. ste consiste en modelar el muslo y la pantorrilla del cuerpo humano en elementos individuales de geometra sencilla, donde las medidas de cada uno estn relacionadas con la talla y peso del paciente, como se observa en la siguiente Tabla.

34

PARTE ANATOMICA

GEOMETRIA

RELACION
mu

Rmu Muslo rmu densidad* *

mu

.24 * Talla 1.54 * rmu 3*

mu * mu 2 R R ( r mu ) + r mu + 1 mu mu

.1

5 * masa

Pantorrilla

.21 * Talla Rpa rmu rpa .61 * Rpa . 461 * masa pa

pa

Tabla 3.1. Relaciones del modelo Hanavan [23]. Donde la talla (estatura del paciente) y las medidas de longitud (Lmu, Rmu, rmu, Lpa, Rpa y rpa) son expresadas en cm. La masa (correspondiente a la masa total del paciente) y las medidas de masas del muslo y la pantorrilla (mmu y mpa) son expresadas en gr. La densidad corresponde a la densidad del cuerpo humano que es aproximadamente de 1 gr/cm. De esta forma se definen los valores como Lmu= 26.4 cm, Rmu= 4.16 cm, rmu= 2.70 cm, mmu= 937.14 gr, Lpa= 24 cm, Rpa= 2.70 cm, rpa= 1.65 cm y mpa= 394.46 gr. El modelo geomtrico (figura 2.8), que permite conocer el movimiento articular que deben generar las piezas del exoesqueleto en conjunto. El anlisis de exoesqueletos existentes vistos en el captulo 1. A continuacin en la siguiente tabla se indica cada parte del exoesqueleto, definiendo las cinco articulaciones correspondientes para la pierna derecha, de

35

igual modo, las cinco articulaciones de la pierna izquierda poseen piezas similares, con un diseo simtrico.

PIEZA

DESCRIPCIN

DISEO

Base del sistema

Es la base del exoesqueleto situada en la cadera del paciente, el material utilizado es la fibra de carbono. Posee dos compartimientos para los motores de accionamiento del lado derecho (M1 d) y el motor de accionamiento del lado izquierdo (M1 i).

Base.

La articulacin 1 comprende:

Articulacin 1 de la pierna derecha

La pieza de movimiento (P2 d).

Pieza P2 d.

La pieza del motor 2 de la cadera (M2 d), el cual produce un movimiento rotacional correspondiente a los ngulos 1 de la pierna derecha (figura 2.7). Pieza M2 d.

36

La articulacin 2 comprende: la pieza de agarre (P1 d) con densidad de 1.7 propio a la fibra de carbono que permite el compartimiento del motor 2 de la cadera. Pieza P1 d. la pieza del motor 1 de la cadera (M1 d), el cual produce un movimiento rotacional correspondiente a los ngulos 1 de la pierna derecha y 4 de la pierna izquierda vistos en la Figura 2.7. Pieza M1 d.

Articulacin 2 de la pierna derecha

La articulacin 3 comprende las siguientes piezas:

Articulacin 3 de la pierna derecha

La pieza de movimiento (P3 d).

Pieza P3 d.

El motor 3 de la cadera (M3 d), el cual produce un movimiento rotacional correspondiente a los ngulos 1 de la pierna derecha. M3 d.
37

Las piezas de soporte y ajuste de tamao (P4 d y P5 d) las cuales ayudan a ajustar el tamao del exoesqueleto con respecto al muslo del paciente.

P4 d y P5 d.

El muslo (Muslo d).

del

paciente

Muslo d. La pieza de agarre (Agg1 d), la cual sirve como agarradera del muslo en la parte superior del mismo con la estructura mecnica del exoesqueleto.

Pieza Agg1 d.

La pieza de compartimiento del motor de la rodilla (P6 d). Pieza P6 d.

La pieza de agarre (Agg2 d), la cual sirve como agarradera del muslo en la parte inferior del mismo con la estructura mecnica del exoesqueleto. Pieza Agg2 d.
38

La articulacin 4 comprende las siguientes piezas:

El motor 4 de la rodilla (M4 d), el cual produce un movimiento rotacional correspondiente a los ngulos 2 de la pierna derecha

Pieza M4 d.

La pieza de movimiento (P7 d).

Pieza P7 d.

Articulacin 4 pierna derecha

La pieza de soporte y ajuste de tamao (P8 d), la cual ayuda a ajustar el tamao del exoesqueleto con respecto a la pantorrilla del paciente. Pieza P8 d.

La pieza de compartimiento del motor del tobillo (P9 d).

Pieza P9 d.
39

La pantorrilla del paciente (Pantorrilla d).

Pieza pantorrilla d.

La pieza de agarre (Agg3 d), la cual sirve como agarradera de la pantorrilla humana con la estructura mecnica del exoesqueleto.

Pieza Agg3 d.

La articulacin 5 comprende: La pieza del zapato (P10 d), la cual posee un compartimiento para el motor del tobillo adems de ser el rgano terminal del exoesqueleto. La pieza del motor del tobillo (M5 d), el cual produce un movimiento rotacional correspondiente a los ngulos 3 de la pierna derecha (Figura 2.7) Pieza P10 d. Tabla 3.2. Partes de exoesqueleto.
40

Articulacin 5 de la pierna derecha

Pieza M5 d.

La Tabla 3.3 muestra cada una de las piezas en cuatro grandes grupos, el primero son todas las piezas de la estructura robtica, el segundo grupo son las piezas de accesorios de agarre o sujecin, el tercer grupo son las piezas que representan las extremidades inferiores y por ltimo el grupo de los motores, donde se podrn ver caractersticas propias de cada pieza: VOLUMEN (c )
r

PIEZA

DENSIDAD (c )

PESO ( r)

GRUPO 1. Estructura del exoesqueleto Base P1 d P2 d P3 d P4 d P5 d P6 d P7 d P8 d P9 d P10 d P1 i P2 i P3 i P4 i P5 i P6 i P7 i P8 i P9 i 224,60 83,87 166,78 91,80 0,62 0,62 46,96 46,52 3,68 28,50 350,81 84,25 166,78 94,81 0,62 0,62 46,96 46,52 3,68 28,50
41

1,70 1,70 1,70 1,70 2,68 2,68 1,70 1,70 2,68 1,70 1,70 1,70 1,70 1,70 2,68 2,68 1,70 1,70 2,68 1,70

381,82 142,58 283,53 156,06 1,65 1,65 79,83 79,08 9,88 48,45 596,37 143,23 283,53 161,18 1,65 1,65 79,83 79,08 9,88 48,45

P10 i

276,05

1,70

469,28

GRUPO 2. Accesorios de agarre Agg1 d Agg1 i Agg2 d Agg2 i Agg3 d Agg4 i 81,13 81,13 47,97 47,97 22,07 22,07 1,11 1,11 1,11 1,11 1,11 1,11 90,05 90,05 53,25 53,25 24,50 24,50

GRUPO 3. Extremidades inferiores del cuerpo humano Muslo d Muslo i Pantorrilla d Pantorrilla i 996,96 996,96 419,64 419,64 0,94 0,94 0,94 0,94 937,14 937,14 394,46 394,46

GRUPO 4. Motores del exoesqueleto M1 d M1 i M2 d M2 i M3 d M3 i M4 d M4 i M5 d M5i 36,91 36,91 65,97 65,97 65,97 65,97 52,23 52,23 26,02 26,02 21,13 21,13 0,08 0,08 21,52 21,52 14,93 14,93 29,98 29,98 780,00 780,00 5,00 5,00 1.420,00 1.420,00 780,00 780,00 780,00 780,00

Tabla 3.3. Caractersticas de volumen, densidad y peso de las piezas diseadas en SolidEdge.

42

Una vez realizadas las piezas correspondientes a la estructura del exoesqueleto, los accesorios de agarre y las extremidades inferiores del cuerpo humano en la herramienta CAD SolidEdge, se procede al anlisis del sistema de accionamiento, los cuales tienen como misin, generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control [22]. Los actuadores a utilizar son de energa elctrica de corriente continua (DC), ya que son los ms utilizados en los actuales esquemas fsicos y esquemas de control de los robots de rehabilitacin. Apoyndose en el momento angular y torque [24], se define una relacin para cada articulacin en la pierna derecha cinco en total(para la pierna izquierda se toma como base las ecuaciones obtenidas de la pierna derecha). De esta forma el anlisis inicia con el ltimo motor de la pierna derecha (motor nmero cinco), situado en el tobillo del exoesqueleto; la fuerza que debe ejercer este motor debe ser capaz de vencer la resistencia ejercida por los cuerpos que sostiene, as de esta forma se realiza sucesivamente para los motores cuatro, tres, dos y uno, crendose una dependencia directa del motor actual Mj al motor siguiente Mj+1. Por medio de la herramienta software de seleccin de motores MSP Maxom Selection Program, se escogen los motores EC o brushless obteniendo caractersticas propias de cada motor con las referencias vistas en la Tabla 3.4. La caja de transmisin permite obtener el torque que se desea escoger para cada motor. Para mayor informacin sobre las caractersticas de los motores y cajas de transmisin dirigirse a la referencia [27]. Referencia Caja de transmisin GP 52C 223089 GP 6 199687 GP52C 223087 GP 42C 203115 GP 52 C 223081

Motor Mj M1 d - i M2 d i M3 d i M4 d i M5 d - i

Referencia Motor EC 40 167183 EC 6 250101 EC max 40 283873 EC 40 118899 EC 40 118901

Torque (N.m) 35 3.5x10-4 23 6 3.5

Tabla 3.4. Referencias de los motores del exoesqueleto

43

3.1. Definicin de los parmetros dinmicos. De esta forma se pueden definir los valores de los parmetros dinmicos del exoesqueleto indicados en el capitulo anterior, obtenindose como resultado la Tabla 3.5, donde sus unidades estn en gramos y en centmetros. j XXj XYj XZj YYj YZj ZZj MXj MYj MZj Mj Iaj j XXj XYj XZj YYj YZj ZZj MXj MYj MZj Mj 1 70.891,48 4.111,74 178,54 372,35 - 3.072,51 70.997,00 - 262,56 4.518,39 196,20 288,53 157.165,00 4 1.701.665,33 12.481,00 39.806,16 1.550.371,32 - 485.789,77 153.339,43 - 992,92 12.117,48 38.646,76 964,00 2 162.420,31 - 32.873,20 2.035,95 7.299,55 10.020,83 168.478,61 2.482,87 12.220,52 - 756,86 923,00 0,08 5 3.142.445,03 21.684,86 3 661.775,06 21.629,46 32.475,00 460.720,06 - 305.323,04 205.656,14 2.054,08 19.312,02 28.995,54 1.834,00 68.276,00 6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

- 116.249,71 3.041.227,39 - 566.471,03 110.117,86 1.885,64 9.188,50 49.258,35 799,00

Iaj 12.240,00 1.571,65 0 Tabla 3.5. Valores de los parmetros dinmicos.

44

4. ESTUDIO DE TRAYECTORIAS ARTICULARES PARA EL EXOESQUELETO

Posteriormente a la definicin de los modelos y parmetros matemticos del robot, es necesario obtener las trayectorias que el controlador tendr como base de seguimiento. Dichas trayectorias son una serie de terapias fsicas de reeducacin muscular en las extremidades inferiores propias del paciente, las cuales se obtuvieron despus de un estudio y seguimiento de la terapia de rehabilitacin que se le realizan. 4.1. Etapas de la reeducacin muscular. Existen varias rutinas dentro de las terapias fsicas efectuadas sobre las extremidades inferiores. Calentamiento y estiramiento En esta etapa se desarrollan secuencias de ejercicios que tienen como finalidad conseguir que las extremidades se preparen para las actividades de reeducacin ms complejas. En algunos casos es de gran ayuda agregar a la rutina instrumentos y elementos que aumenten el efecto de las prcticas, como equipos vibratorios, mecnicos o elctricos, sustancias qumicas entre otros. Fijacin de rangos articulares Paralelo a la etapa anterior es necesario definir los rangos de los movimientos en los pacientes, permitiendo saber de alguna forma sus limitaciones articulares, as como las mximas y mnimas extensiones en cada grupo muscular. Movimientos funcionales Es la etapa donde se efectan unos patrones de movimientos, los cuales permiten mover en cadena los msculos y articulaciones del paciente, potenciando al mximo los movimientos en las extremidades inferiores. Movimientos localizados Esta etapa permite ejercitar nicamente msculos localizados, donde se pueda observar alguna falencia o debilidad. Permitiendo al paciente y al mdico saber cul es el grupo muscular donde se presenta ms resistencia al movimiento, adems de conocer dnde se debe enfocar la rutina de reeducacin.
45

 Movimientos propios La ltima etapa permite al paciente tener la posibilidad de que mueva las extremidades con ayuda de un soporte, pudiendo desplegar al mximo su capacidad motora y fsica en las rutinas antes desarrolladas.

4.2. Mtodo de adquisicin de las trayectorias

Para seleccionar los ejercicios de reeducacin muscular que el exoesqueleto efectuar, es necesario conocer todo el proceso que se realiza durante la terapia fsica, para lograr esto, la fisioterapeuta Sofa Ramrez y los familiares de la paciente permitieron presenciar una sesin de terapia, de la cual se determino las trayectorias articulares del proyecto; flexin y extensin de piernas, marcha frontal, marcha lateral. Una vez obtenido esta informacin se elige el mtodo para adquirir dichas trayectorias. El estudio se basa en la teora de visin artificial, la cual permite conseguir las consignas articulares del exoesqueleto a travs de una adquisicin de datos y de un procesamiento de imgenes, en la captura del movimiento de las extremidades inferiores del cuerpo humano [25]. Este sistema es implementado con herramientas y elementos de visin artificial de calidad, que permitan excluir las interferencias o errores de la informacin al momento de ser tratada y procesada. En la Figura 4.1, se observa el sistema de visin artificial implementado.

46

Figura 4.1.Mapa conceptual del sistema de adquisicin de trayectorias implementado.

Se inicia por la adquisicin de las seales por medio de la cmara CCD infrarroja BC 4028 WH, las cuales son provenientes del mundo real producidas por los marcadores infrarrojos puestos en puntos articulares de las extremidades inferiores.

Figura 4.2. Sistema de adquisicin de trayectorias.

Por medio de la tarjeta de video analgica PVR-TV 7131 SE, se realiza una conversin analgico / digital de las seales, esto permite que el computador (procesador de seales) tenga el manejo ideal de las seales a tratar. Finalmente, se obtienen a travs de algoritmos computacionales y
47

expresiones matemticas implementados en MATLAB una serie de datos, que indican los movimientos producidos en cada una de las articulaciones. 4.3. Trayectorias de reeducacin muscular para simulacin Las trayectorias estn definidas por los ngulos efectuados por las articulaciones (grados) en un lapso de tiempo continuo (segundos). Flexin y extensin de piernas Serie de movimientos que permiten simular las rutinas de calentamiento y estiramiento del paciente. Esta cadena de movimientos utiliza un amplio grupo de msculos y articulaciones de las extremidades inferiores, adems permite definir los rangos de movimiento que el exoesqueleto debe tener en cuenta.

Figura 4.3. Marcadores para la flexin y extensin de piernas. De esta forma se definen trayectorias similares a las vistas en la figura 4.4, donde para este caso el tiempo total de simulacin es aproximadamente de 81 seg, con un muestreo cada 0.0417 seg en un vector de tamao [1951x6]. Se realizan diferentes adquisiciones variando las rutinas de flexin, como las rotaciones en la rodilla, en el tobillo y en la cadera, as como la velocidad en el movimiento de las rutinas.

48

Figura 4.4.Trayectorias de las articulaciones en la flexin y extensin de piernas Marcha frontal Se realizan pasos hacia delante y hacia atrs con una postura correcta, dndole una sensacin de caminata normal al paciente, con un mayor equilibrio y precisin al generar los pasos, como se observa en la siguiente secuencia de los marcadores.

Figura 4.5. Marcadores de la marcha frontal

49

De esta forma se definen trayectorias similares a las vistas en la figura 4.6, donde el tiempo total de simulacin es aproximadamente de 20 seg, con un muestreo cada 0.0417 seg, se define un vector de tamao [477x6]. Se realizan diferentes adquisiciones variando las velocidades de la marcha o el tamao del paso, produciendo as una amplia base de datos para el estudio de la marcha frontal del exoesqueleto.

Figura 4.6.Trayectorias de las articulaciones en la Marcha frontal.

Marcha lateral La marcha lateral no es un movimiento comn en la vida diaria del paciente, hacindola importante para activar movimientos articulares y musculares que han estado en reposo por mucho tiempo.

50

Figura 4.7. Marcadores de marcha lateral. De esta forma se definen trayectorias similares a las vistas en la figura 4.8, donde el tiempo total de simulacin es aproximadamente de 12 seg, con un muestreo cada 0.0417 seg, se define un vector de tamao [282x6]. Se realizan diferentes adquisiciones variando las velocidades de la marcha lateral o el tamao de la amplitud de las piernas, produciendo as una amplia base de datos para el estudio de la marcha lateral del exoesqueleto.

Figura 4.8.Trayectorias de las articulaciones en la marcha lateral.

51

4.4. Tratamiento y procesamiento de las trayectorias.

Una vez adquiridas las seales articulares que se generan durante las terapias fsicas, es necesario realizar un tratamiento y procesamiento de las trayectorias, debido a parmetros y variables indeseadas como; los errores, interferencias e incertidumbres en los datos obtenidos. Filtrado de las seales El toolbox de matlab sptool es una herramienta que permite crear filtros de cualquier tipo ingresando la seal de entrada y variando unos parmetros vistos en la edicin del filtro como se observa en la Figura 4.9.

Figura 4.9. Interfaz HMI del toolbox SPTOOL Se implement un filtro analgico IIR (Infinite Impulse Response), en base al mtodo de filtro de Butterworth, donde se usa los polos y ceros de la seal de una funcin de filtro pasa baja clsica en el dominio continuo ( Laplace), y as obtener una transformacin digital de la frecuencia a travs de la desratizacin del filtro [26]. El orden del filtro es de n=6, la frecuencia de corte es
52

Fc=48000Hz y la frecuencia de Nyquist Fs=10800Hz. De esta forma se define la funcin de transferencia del filtro:

(4.1) Las constantes del numerador del filtro son 6=0.018, 5=0.10804, 4=0.27009, 3=0.36013, 2=0.27009, 1=0.10804 y 0=0.01801; las constantes del denominador del filtro son 6=1, 5=-0.5935, 4=0.9092, 3=-0.29435, 2=0.14904, 1=-0.02046 y 0=0,00248. Por lo tanto al ingresar una seal analgica como se observa en la Figura 4.10 a travs del filtro, la seal de salida es una seal con gran seguimiento a la anterior pero sin ruido.

Figura 4.10. Seales de trayectorias filtradas.

53

5. CONTROL DE MOVIMIENTO DEL EXOESQUELETO ROBTICO

La funcin bsica del controlador aplicado en el exoesqueleto robtico de reeducacin, es el servo control de las articulaciones, el seguimiento de las trayectorias, la rapidez de la respuesta y un grado de autonoma en la correccin de errores. Al momento de ingresar unos vectores deseados (trayectorias articulares) de posicin ( d ) y velocidad ( ) articular, es preciso determinar los pares ( ) necesarios para llevar a cabo el control de movimiento. Existen una gran variedad de enfoques de controladores que se han propuesto en el rea de la robtica, el tipo de controlador con mayor uso por los actuales robots es el control PID (Proporcional, Integral y Derivativo), pero existen sistemas de control ms sofisticados que se han desarrollado, tal como el control CTC (Computed Torque Control o Control de Torque Computado), debido a las incertidumbres de modelado, las de tcnicas no lineales se han tenido en cuenta a fin de identificar en lnea los parmetros dinmicos del robot [18].

5.1. Estructura del controlador CTC El control CTC, constituye una excelente solucin terica, puesto que este tipo de control asegura el desacople y la linealizacin de la compleja dinmica del robot, empleando el modelo dinmico inverso [18]. El esquema de la Figura 5.1 muestra este tipo de control.

Figura 5.1. Esquema de control CTC [18].

54

Basndose en la ecuacin general del modelo dinmico visto en la ecuacin 2.2, la ley de control que define al controlador CTC es la siguiente: w t + - + d , d (5.1) (5.2)

w t

Donde es el vector de pares articulares; es la matriz estimada de inercias del exoesqueleto robtico; es la matriz estimada de relacin entre la matriz de coriolis C, el vector de gravedad Q, la matriz de frotamientos viscosos Fv y la matriz de frotamientos secos, vistas en la ecuacin 2.2; w es la variable de salida del controlador CTC que me relaciona las constantes p (ganancias de posicin o proporcional), v (ganancias de velocidad o derivativas), la posicin deseada ( d ) y entregada por el sistema robtico ( ), al igual que la velocidad entregada por el sistema ( d ), vistas en la ecuacin 5.2. Por lo tanto al realizar una relacin basada en la ecuacin 5.1, se observa que este define el modelo dinmico inverso del exoesqueleto robtico visto en la ecuacin 2.4, de esta forma en la siguiente figura se observa el controlador CTC con los modelos del exoesqueleto robtico (modelo dinmico inverso y modelo dinmico directo).

Figura 5.2. Esquema de control CTC con modelos robticos [18]. La Figura 5.3 presenta la implementacin de este esquema de control en la herramienta software Matlab-Simulink , comenzando por un bloque de workspace que permite cargar las trayectorias que se desean controlar. Posteriormente se observa una ganancia que realiza un cambio de unidades
55

de grados a radianes (ya que trayectorias obtenidas estn en grados), consecutivamente se emplea el subsistema de control CTC donde se tiene el control PD con sus respectivas ganancias y por ltimo los bloques que modelan al exoesqueleto robtico, el MDI y el MDD.

Figura 5.3.Controlador CTC en Matlab/Simulink.

Para la sintonizacin del controlador se utilizaron las consignas de grado cinco como se observan en la Figura 5.4, estas permiten manejar articulaciones de tipo rotoide, adems poseen un tiempo final de 1 segundo y un tiempo de muestreo cada 0.001 segundos, definiendo el vector de prueba de 1000 datos para cada una de las cinco articulaciones.

Figura 5.4. Consignas grado cinco.

56

De esta manera se procede la sintonizacin del controlador CTC obteniendo los valores de ganancias presentados en la Tabla 5.1, donde se tienen cinco ganancias, ya que la ultima articulacin (articulacin 6), es pasiva, lo que la hace independiente del controlador y no afecta el lazo de control.

j Kp Kd

1 800 30

2 1200 30

3 1500 40

4 1200 40

5 1500 40

Tabla 5.1. Ganancias del controlador CTC.

Al limitar las ganancias vistas en la Tabla 5.1, basndose en los tres tipos de trayectorias a utilizar (trayectorias de marcha lateral, frontal y de calentamiento) se obtiene el error articular del control CTC (Figura 5.5) aproximado 14 x1 -4 radianes o 0.015 grados, esto permite que el controlador del exoesqueleto pueda manipular los tres tipos de trayectorias a implementar, y que el seguimiento de estas, sea aproximado en este tipo de sistemas de rehabilitacin.

Figura 5.5. Error articular del control CTC.

57

6. SIMULACIN VIRTUAL EXOESQUELETO ROBTICO.

TRIDIMENSIONAL

DEL

Obtenido todos los modelos matemticos, as como la implementacin del controlador y el tratamiento de las trayectorias, es necesario desarrollar la simulacin en un ambiente 3D empleando el toolbox de Matlab/Simulink visto en la siguiente figura, llamado Virtual Reality.

Figura 6.1. Exoesqueleto robtico en Virtual Reality. Se escogi este toolbox porque presenta una gran compatibilidad con MATLAB y permite importar los archivos del software CAD SolidEdge, necesarios para su implementacin y diseo. Una vez desarrollado en el ambiente virtual 3D, es necesario simular el exoesqueleto robtico con cada uno de los tipo de trayectorias articulares y as observar el comportamiento del controlador CTC. En la plataforma de Matlab/Simulink se implementa el bloque perteneciente a Virtual Reality como se observa en la Figura 6.2.

58

Figura 6.2.Bloques de control y simulacin en Matlab/Simulink.

Donde adems se implementan dos bloques de restriccin, que me realizan la limitacin de los ngulos de movimientos del paciente para cada articulacin, basndose en la Tabla 2.3. 6.1. Resultados de simulacin. Trayectorias de flexin y extensin de piernas. Las trayectorias articulares de flexin y extensin vistas en la Figura 6.3, tienen como tiempo mximo de simulacin de aproximadamente 82 segundos, con un tiempo de muestreo de 0.0417 segundos se obtuvo para cada articulacin un vector de1951 datos.

59

Figura 6.3. Trayectorias articulares de flexin y extensin. En la simulacin se observa las flexiones y extensiones hechas por las articulaciones del exoesqueleto, como se observa en las siguientes secuencias.

Figura 6.4. Simulacion de flexion y extension del exoesqueleto.

60

En la siguiente figura se indica los errores entregados por el controlador, con valores que van de 0.045 hasta -0.045 radianes (0.045 radianes equivale aproximadamente a 2.6 grados) correspondiente a el error en la articulacin de la rodilla. Para el error presente en la cadera 3 entrega valores de 0.028 hasta -0.026 radianes (0.028 esquvale aproximadamente a 1.6 grados) y para la articulacin del tobillo posee valores de error de 0.02 hasta -0.02 radianes (0.02 equivale aproximadamente a 1.14 grados).

Figura 6.5 Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto Esto permite concluir que el control CTC para las trayectorias de flexin y extensin de las extremidades inferiores, tiene un seguimiento adecuado sobre estas, permitiendo ver que lo importante en la accin de control es la regulacin de los rangos de movimiento que el paciente puede soportar. Trayectorias de marcha frontal Las trayectorias para la marcha frontal vistas en la Figura 6.6, tienen como tiempo mximo de simulacin de aproximadamente 20 segundos, con un tiempo de muestreo de 0.0417 segundos se obtuvo para cada articulacin un vector de 477 datos.

61

Figura 6.6. Trayectorias articulares de la marcha frontal En la siguiente secuencia se observa la marcha frontal del exoesqueleto:

Figura 6.7. Simulacin de marcha frontal del exoesqueleto. En la Figura 6.8 se observa los errores entregados por el controlador, con valores que van de 0.06 hasta -0.062 radianes (0.062 radianes equivale aproximadamente a 3.55 grados) correspondiente a el error en la
62

articulacin de la rodilla. Para el error presente en la cadera 3 entrega valores de 0.035 hasta -0.015 radianes (0.035 esquvale aproximadamente a 2 grados) y para la articulacin del tobillo posee valores de error de 0.021 hasta -0.03 radianes (0.03 equivale aproximadamente a 1.72 grados).

Figura 6.8 Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto Esto permite concluir que el control CTC para las trayectorias de marcha frontal, tiene un seguimiento adecuado sobre estas, permitiendo ver que lo importante en la accin de control es la regulacin en la velocidad de movimiento en las articulaciones. Trayectorias de marcha lateral Las trayectorias correspondientes para la marcha lateral vistas en la Figura 6.9, tienen como tiempo mximo de simulacin de aproximadamente 20 segundos, con un tiempo de muestreo de 0.0417 segundos se obtuvo para cada articulacin un vector de 477 datos.

63

Figura 6.9. Trayectorias articulares de la marcha lateral. En la simulacin se observa la marcha lateral del exoesqueleto, como se indica en las secuencias vistas a continuacin.

Figura 6.10. Simulacion de marcha lateral del exoesqueleto. En la siguiente figura se observa los errores entregados por el controlador, con valores que van de 0.055 hasta -0.035 radianes (0.055 radianes
64

equivale aproximadamente a 3.15 grados) correspondiente a el error en la articulacin de la rodilla. Para el error presente en la cadera 1 entrega valores de 0.022 hasta -0.032 radianes (0.032 esquvale aproximadamente a 1.83 grados). Para el error presente en la cadera 3 entrega valores de 0.022 hasta -0.02 radianes (0.022 esquvale aproximadamente a 1.26 grados) y para la articulacin del tobillo posee valores de error de 0.04 hasta -0.025 radianes (0.04 equivale aproximadamente a 2.3 grados).

Figura 6.11. Error de seguimiento de la trayectoria por el exoesqueleto. Esto permite concluir que el control CTC para las trayectorias de marcha lateral, tiene un seguimiento sobresaliente sobre estas, permitiendo ver que lo importante en la accin de control es la regulacin en las amplitudes de los rangos de movimiento en las articulaciones.

65

7. CONCLUCIONES
Existen diversas patologas que producen limitaciones en los movimientos de distintas extremidades del cuerpo humano, una de ellas es la parlisis cerebral infantil o IMOC tipo dipleja espstica moderada, que afecta a los nios debido a una lesin generada durante el desarrollo de un cerebro inmaduro, provocando dificultad al andar y una postura rgida en forma de tijera. Una de las actividades que se realiza para tratar esta enfermedad es la terapia fsica, la cual se practica de forma manual y presentan diversas dificultades como; la fatiga humana, el control de la fuerza y de la velocidad, la falta de autonoma del paciente para realizar los movimientos y la necesidad de ajustar su postura. Una de las soluciones para estos problemas es el exoesqueleto, el cual es una estructura mecnica que se ajusta a las extremidades inferiores del paciente y ejecuta una secuencia de ejercicios de rehabilitacin, permitiendo corregir la postura durante la terapia, brindndole una sensacin de autonoma al paciente y disminuir las cargas al fisioterapeuta. En este proyecto se propuso una estructura del exoesqueleto de 10 grados de libertad, teniendo como base el caso de una paciente de 7 aos de edad que presenta este tipo de patologa. La nia posee una postura de cadera hacia delante, rodillas encorvadas, pies en puntillas y hacia dentro, la cual se debe corregir durante la terapia, a dems los ngulos articulares de la paciente son diferentes a los de un nio que no presenta este tipo de patologa, lo cual se debe tener en cuenta para evitar mayores daos durante los ejercicios. Teniendo clara la estructura del exoesqueleto se hall los parmetros geomtricos y se calculo el modelo geomtrico directo, empleando las matrices de transformacin, a travs de la aplicacin de computador SYMORO. Este modelo genero inicialmente una posicin cartesiana del OT no adecuada y para corregir este error se cambio el valor de 1 en la tabla de parmetros geomtrico, lo que permiti obtener la posicin deseada al realizar nuevamente el clculo del MGD. El MDD nos permite observar el comportamiento del exoesqueleto y es aquel que expresa las aceleraciones articulares en funcin de las posiciones, velocidades y pares de las articulaciones. El MDI describe la relacin entre los pares de fuerza aplicados a los actuadores y las posiciones, velocidades y aceleraciones articulares. Estos modelos son muy importante para el control y simulacin del exoesqueleto y son calculados en el software SYMORO.
66

Cada pieza del exoesqueleto se realizo en la herramienta CAD SolidEdge, teniendo como base los segmentos corporales del paciente, el modelo geomtrico y el anlisis de exoesqueletos existentes. Los actuadores a utilizar son de energa elctrica y se seleccionaron a travs de la herramienta MSP Maxom Selection Program. Los parmetros dinmicos, como inerciales y masas del exoesqueleto se obtuvieron una vez finalizado el diseo de las piezas. Presenciar una terapia de rehabilitacin efectuada a la paciente fue la base para seleccionar la serie de ejercicios que el exoesqueleto realiza. Las trayectorias de seguimiento se obtuvieron a travs del mtodo de vision artificial donde fue necesario emplear cmaras infrarrojas y tarjetas de video analgicas, las cuales se deban adquirir por fuera de la universidad, presentando algunos retrasos en la toma de los videos por la bsqueda de estos equipos. Pero a pesar de este inconveniente se obtuvieron las seales articulares de cada ejercicio de rehabilitacin; flexin, extensin, marcha frontal y marcha lateral, las cuales fueron filtradas para eliminar errores, interferencias e incertidumbres de los datos adquiridos. El control seleccionado para lograr el seguimiento de las trayectorias obtenidas fue el control por par calculado, el cual fue simulado en la herramienta software Matlab-Simulink obteniendo resultados satisfactorios, demostrando que el esquema de control escogido fue el indicado. Adicional a esto se desarrollo la simulacin del exoesqueleto en un ambiente 3D empleando el toolbox de Matlab/Simulink, Virtual Reality, que permiti validar el funcionamiento del exoesqueleto en el momento de realizar los diferentes ejercicios de rehabilitacin. Las principales dificultades que se presentaron durante el desarrollo del proyecto fue la familiarizacin con algunas terminologas mdicas, el conseguir algunos equipos necesarios fuera de la universidad y la sintonizacin del controlador para lograr que el exoesqueleto siguiera cada uno de los ejercicios de rehabilitacin propuesto sin tener la necesidad de variar las constantes. Para un futuro este proyecto podr implementarse en otra herramienta software que garantice una simulacin ms cercana a la realidad y as crear posteriormente un primer prototipo fsico para realizar pruebas reales.

67

8. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] La relevancia de los primeros aos de vida del nio, 2009. [Online]. Disponible: http://www.cosasdelainfancia.com/biblioteca-esti-t-12.htm. [Consultado Abril, 2010]. [2] B. Steven, uando su hijo tiene parlisis cerebral, 2006. [Online]. Disponible: http://kidshealth.org/parent/en_espanol/medicos/cerebral_palsy_esp.html#. [Consultado Abril, 2010]. [3] M. Joan, Parlisis cerebral infantil, [Online]. Disponible: http://www.aepap.org/familia/paralisisci.htm. [Consultado agosto, 2010]. [4] Fundacin ON E, Parlisis erebral, 2 . [Online].Disponible: http://salud.discapnet.es/Castellano/Salud/Enfermedades/EnfermedadesDisc apacitantes/P/Paralisis%20cerebral/Paginas/Descripcion.aspx. [Consultado agosto, 2010]. [5] F. Natalio and F.A. Emilio, Neurologa Peditrica, 3ra Edicin. Buenos Aires: Editorial Mdica Panamericana, 2007. [6] M. Ana, La parlisis cerebral. [Online]. Disponible: http://www.aspace.org/aspace/ESP/Informaci%C3%B3n+Corporativa/Descar gas/Documentos/. [Consultado agosto, 2010]. [7] H. Legnica, Parlisis cerebral infantil. 2009. [Online]. Disponible: http://www.slideshare.net/Legnica/parlisis-cerebral-infantil-1042976. [Consultado Agosto, 2010]. [8] GeoSalud, ccidentes Vascular erebral Factores de Riesgo. [Online]. Disponible: http://www.geosalud.com/Enfermedades%20Cardiovasculares/AVC%20fact ores%20de%20riesgo.htm. [Consultado agosto, 2010].

68

[9] C. Alicia, Robtica y Personas con discapacidad. ZERBITZUAN, no. 37, 1999. [Online]. Disponible: http://www.zerbitzuan.net/documentos/zerbitzuan/ZERBITZUAN%2037.pdf [Consultado agosto, 2010]. [10] B. Julio, El Examen Neurolgico, 2nd Edicin. Caracas: Editorial Manual Moderno, 2005. [11] Robot Lokomat, 2 . [Online]. Disponible: http://www.roboticspot.com/robots.php?id=58. [Consultado marzo, 2010]. [12] Sira, El robot traje HAL se comercializa en Japn , 2009. [Online]. Disponible: http://www.tecnologiablog.com/post/406/el-robot-traje-hal-ya-secomercializa [Consultado marzo, 2010]. [13] sla ristina, ReWalk, la robtica que permite andar a paralticos, 2 . [Online]. Disponible: http://www.islacristinadigital.com/?id=0501001&n=135. [Consultado marzo, 2010]. [14] . Serna. Rex, un exoesqueleto que le dice adis a las sillas de ruedas, 2010. [Online]. Disponible: http://www.fayerwayer.com/2010/07/rex-unexoesqueleto-que-le-dice-adios-a-las-sillas-de-ruedas/all-comments/. [Consultado agosto, 2010]. [15] M. Duran and J. Mara. Anatoma y Biomecnica de la cadera. [Online]. Disponible: http://www.hispatecno.net/1010/anatomia-y-biomecanica-de-lacadera/ [Consultado agosto, 2010]. [16] H. Stanley, Exploracin fsica de la columna vertebral y las extremidades. Mxico: El manual moderno, 1999. [17] A. Hashem y N. ehdi, Exoskeletal device for rehabilitation, United States Patent 7190141, Febrero 2007.

69

[18] K. Wisama y D. Etienne, odeling, identification and London, Hermes Penton Science, 2002.

ontrol of Robots.

[19] P. Richard. Robot manipulators: Mathematics, programming and control. MIT Press, 1981. [20] K. Wisama and C. Denis. Symoro+: Robots. Robotica, vol. 15, 1997. System for the Symbolic odelling of

[21] C. John. Introduction to Robotics: Mechanics and Harlow: Pearson Education, 2004.

ontrol, 3rd Edicin.

[22] B. Antonio, Fundamentos de Robtica, Espaa: Editorial McGraw-Hill, 1997. [23] H. Ernest, athematical odel of the uman Body, erospace edical Research Laboratories, Wright-Patterson Air Force Base, Ohio, 1964.

[24] S. Raymond and J. John. Physics for Scientists and Engineers with Modern Physics. 7ta Edicin. Monterey: Editorial Brooks-Cole, 2008. [25] G. Guillermo. Sistema para nlisis de la archa umana, Benemrita Universidad Autnoma de Puebla, 2004. [Pdf]. Disponible: http://perseo.cs.buap.mx/bellatrix/tesis/TES693.pdf. [Consultado agosto, 2010]. [26] R. Lawrence and G. Bermard. Theory and Application of Digital Signal Processing. Editorial Prentice-Hall, 1975. [27] Maxonmotor. [Online]. [Consultado agosto, 2010]. Disponible: http://www.maxonmotor.com.

70

Anexo A. Programa de anlisis de video de trayectorias.

En este anexo se especifica el programa implementado para la obtencin de trayectorias en base a los videos tomados a cada ejercicio de rehabilitacin.
clc, clear all,close obj1 = mmreader('video1.avi'); fileinfo = aviinfo('video1.avi'); nf = obj1.NumberOfFrames; %freq= obj1.FrameRate %frames por segundo figure, cad=[]; rod=[]; tob=[]; for i=1:nf, % frame=read(obj1, 10*i); % imshow(frame) % pause % end %% Tratamiento de los frames frame=read(obj1, i); %imshow(frame) % framebn=im2bw(frame(:,:,2)-frame(:,:,3),0.9); % frame en blanco y negro framebn=im2bw(frame(:,:,2),0.2); se = strel('disk',10); framebn=imclose(framebn,se); centros=regionprops(framebn, 'centroid'); % hallando el centro de cada circulo centros=cat(1,centros.Centroid); % reorganizando centros para que concuerden con la pierna centros=sortrows(centros,2); %% Encontrando angulos Vcr = centros(2,:) - centros(1,:); % vector de la cadera a la rodilla Vrt = centros(3,:) - centros(2,:); % vector de la rodilla al tobillo Vtp = centros(4,:) - centros(3,:); % vector del tobillo al pie % magnitudes de los vectores mVcr = sqrt(sum(Vcr.^2)); mVrt = sqrt(sum(Vrt.^2)); mVtp = sqrt(sum(Vtp.^2));

71

% angulos en grados cad = [cad; 180*atan2(Vcr(1),Vcr(2))/pi]; rod = [rod; 180*acos(dot(Vcr,Vrt)/(mVcr*mVrt))/pi]; tob = [tob; 180*acos(dot(Vrt,Vtp)/(mVrt*mVtp))/pi]; %% mostrando los ngulos en la grfica hold off imshow(frame), hold on line(centros(:,1), centros(:,2),'Marker','*') text(centros(1,1)+20,centros(1,2),['cadera = ',num2str(cad(i))],'Color','w') text(centros(2,1)+20,centros(2,2),['rodilla = ',num2str(rod(i))],'Color','w') text(centros(3,1)+20,centros(3,2),['tobillo = ',num2str(tob(i))],'Color','w') end ts=1/fileinfo.FramesPerSecond; for (i=1:nf) cc=(ts)*i; mat(i,1)=cc; mat(i,2)=0; % mat(i,3)=0; mat(i,3)=cad(i,1); mat(i,4)=rod(i,1); mat(i,5)=tob(i,1); end save ('tray.mat','mat');

72