Anda di halaman 1dari 17

BAB I PENDAHULUAN

1.1.

Pengendalian Proses Pabrik kimia adalah susunan/rangkaian dari berbagai unit pengolahan yang

terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan dari pengoperasian pabrik kimia secara keseluruhan adalah untuk mengubah (mengkonversi) bahan baku tertentu (input feedstock) mrenjadi produk yang diinginkan. Dalam pengoperasiannya, pabrik kimia akan selalu mengalami banyak ganggauan (disturbance) pada variabel prosesnya dari luar (eksternal), sehingga diperlukan pengendalian variabel proses tersebut agar tetap pada batasan yang dipersyaratkan dalam operasinya. Sistem pengendalian proses adalah berasal dari kata proses control system. Pengendalian proses pada dasarnya adalah usaha untuk mencapai tujuan agar proses berjalan sesuai dengan yang diinginkan. Sebagai contoh adalah sistem pengaturan temperatur ruangan agar temperatur ruangan terjaga konstan setiap saat, misalnya pada 20 C. Pada kasus ini, temperatur disebut sebagai variabel terkendali. Selain itu, karena temperatur diukur oleh suatu termometer dan digunakan untuk menentukan kerja pengendali, temperatur juga merupakan variabel input. Temperatur yang diinginkan (20 C) adalah set-point. Keadaan dari pendingin (misalnya laju keluaran udara pendingin) dinamakan variabel termanipulasi karena merupakan variabel yang terkena aksi pengendalian.

1.2

Pengendalian Proses dalam Industri Kimia Pabrik kimia atau pabrik lain yang sejenis, harus beroperasi pada kondisi

operasi tertentu. Beberapa alasan yang menyebabkan pengendalian proses sangat diperlukan dalam pengoperasian pabrik kimia sebagai berikut:

1. Keamanan Operasi (Safety) Keamanan dalam operasional suatu pabrik kimia merupakan kebutuhan primer untuk orang-orang yang bekerja di pabrik tersebut dan bagi kelangsungan perusahaan. Untuk menjaga terjaminnnya keamanan tersebut, berbagai kondisi operasi pabrik seperti tekanan operasi, temperatur operqasi, konsentrasi bahan kimia, ketinggian level cairan dalam tangki penyimpan dan lain-lain harus dijaga tetap dalam batas-batas tertentu yang diizinkan. 2. Spesifikasi Produksi (Production Specifications) Suatu pabrik kimia harus menghasilkan produk dalam jumlah dan dengan kualitas tertentu yang dipersyaratkan, dengan demikian dibutuhkan suatu sistem pengendali untuk menjaga tingkat produksi dan kualitas produk yang diinginkan. 3. Kendala-kendala Operasional (Operational Constrains) Peralatan-peralatan yang digunakan dalam operasi pabrik kimia memiliki kendala-kendala operasional tertentu yang harus dipenuhi. Sebagai contoh, pada suatu pompa harus dipertahankan operasinya pada nilai Net Pisitive Suction Head (NPSH) tertentu selama operasi; kolom destilasi harus dijaga agar tidak sampai terjadi limpahan (flooded), isi dari tangki tidak boleh luber atau kering, suhu pada sebuah reaktor katalitik seharusnya tidak melebihi batas atasnya sehingga katalis menjadi rusak. 4. Peraturan Lingkungan (Enviromental Regulations) Terdapat berbagai peraturan lingkungan yang memberikan syarat-syarat tertentu bagi berbagai buangan pabrik kimia. 5. Faktor Ekonomi (Economics) Operasi sebuah pabrik harus sesuai dengan kondisi pasar, yakni ketersediaan bahan baku dan permintaan produk akhirnya. Oleh karena itu, harus seekonomis mungkin dalam konsumsi bahan baku, energi, modal, dan tenaga kerja. Hal ini membutuhkan pengontrolan kondisi operasi pada tingkat yang optimum, sehingga terjadi biaya operasi yang minimum, keuntungan yang maksimum, dan sebagainya. Agar dapat memenuhi semua faktor dan persyaratan di atas, diperlukan pengawasan (minitoring) yang terus menerus terhadap operasi pabrik kimia dan

intervensi dari luar (external intervention control) untuk menjamin tercapainya tujuan operasi. Hal ini dapat terlaksana melalui suatu rangkaian peralatan (alat ukur/intrumen, pengendali, katup kontrol dan komputer) dan intervensi manusia (plant managerr, plant operator) yang secara bersama-sama membentuk control system.

1.3

Tujuan Pengendalian Dalam mendefinisikan tujuan pengendalian perlu diperhatikan beberapa

hal penting yang merupakan pronsip dasar penerapan pengendalian proses pada pabrik. Pada awal perancangan, sasaran pengendalian (control objectives) didefinisikan secara kualitatif, selanjutnya tujuan ini dikuantifikasi dalam bentuk variabel output. Sebagai contoh, untuk sistem reaktor CSTR salah satu pemakaian controller dilakukan dengan tujuan pengendalian (control objectives) sebagai berikut:

Secara kualitatif : menjamin kestabilan temperatur di dalam reaktor (diasumsikan sama dengan temperatur keluaran reaktor) pada keadaan steady state yang tidak stabil.

Secara kuantitatif : menjaga agar temperatur (variabel output) tidak berfluktuasi lebih dari 5% harga nominalnya.

1.3.1

Kebutuhan Sistem Pengendali Proses Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 (tiga) kelompok

kebutuhan, yaitu: 1. Menekan pengaruh gangguan luar 2. Memastikan kestabilan suatu proses kimiawi 3. Optimasi kinerja proses kimiawi

1.3.2

Jenis Variabel Jenis variabel yang mendapatkan perhatian penting dalam pengendalian

proses adalah variabel proses (process variable, PV) atau disebut juga variabel terkendali (controlled variable). Variabel proses adalah besaran fisik atau kimia

yang menunjukkan keadaan proses dan menjadi variabel keluaran sistem yang dikendalikan. Variabel ini bersifat dinamik, artinya nilai variabel dapat berubah spontan atau oleh sebab lain baik yang diketahui maupun tidak. Variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi atau mengendalikan variabel proses disebut variabel termanipulasi (manipulated variable, MV). Sedangkan nilai variabel yang diinginkan dan dijadikan acuan atau referensi variabel proses disebut nilai acuan (setpoint value, SV). Selain ketiga jenis variabel yamng tersebut diatas masih terdapat variabel lain yaitu gangguan (disturbance) baik yang terukur (neasured disturbance) maupun yang tidak terukur (unmeasured disturbance), serta variabel keluaran lain yang tidak terkendali (uncontrolled output). Variabel gangguan adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai variabel proses tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan. Variabel keluaran tidak terkendali adalah variabel keluaran yang tidak dikendalikan secara langsung.

1.3.3 Elemen-Elemen Sistem Pengendalian Dalam suatu sistem kontrol sekurang kurangnya terdapat lima macam elemen utama yang membentuk sistem kontrol yaitu : 1.3.3.1 Sensing Element (Sensor) Sensor adalah elemen yang pertama kali merasakan adanya variable proses dan kemudian merubahnya ke dalam bentuk gerakan mekanik atau sinyal electrik yang sesuai dengan besarnya varibel yang dideteksinya. 1.3.3.2 Proses Proses adalah sebutan variabel proses yang dikontrol atau dikendalikan. 1.3.3.3 Transmitter Transmitter berfungsi untuk merubah nilai variabel proses yang dirasakan oleh sensor menjadi bentuk signal standard dan ditransmisikan ke dalam instrumen lainnya (controller, recorder) yang besarnya tergantung dari jenis transmitternya. yaitu 4-20 mA atau 1-5 Vdc (untuk transmitter elektrik) atau 3-15 psi (untuk transmitter pneumatic)

1.3.3.4 Elemen Pengatur (Controller) Controller adalah elemen pengatur memanfaatkan signal error yang dihasilkan untuk kemudian digunakan sebagai dasar untuk memberikan memberikan perintah perbaikan yang akan dilakukan oleh elemen pengontrol akhir (final control element). Controller adalah instrumen yang fungsinya membandingkan process variable yang sedang berjalan terhadap set variable dan hasilnya digunakan sebagai dasar perhitungan control output yang bersarnya berdasarkan aksi dan mode pengontrolnya, sinyal control output digunakan sebagai dasar koreksi atas deviasi yang diterimanya. Aksi controller adalah Direct action, artinya adalah apabila terdvapat kenaikan input (PV) melebihi set variable (SV), maka output controller (mv) akan naik. Reverse action, artinya adalah apabila terdapat kenaikan input (PV) melebihi set variable (SV), maka output controller (mv) akan turun. Sedangkan mode kontroler yang biasa digunakan adalah sebagai berikut: Proposional (P) Control Proposional + Integral (PI) Control Proposional + Integral + Derivatif (PID) Control Sinyal control output (mv) digunakan sebagai penggerak final control element (Control Valve). 1.3.3.5 Elemen Kontrol Akhir (Final Control Element) Elemen kontrol akhir dapat berupa control valve, motor, pompa yang menerima dan melaksanakan signal instruksi yang diberikan oleh controller untuk mempertahankan nilai variabel proses pada nilai set point-nya. Kelima macam elemen tersebut dapat dihubungkan satu sama lain baik secara hubungan terbuka (open loop) maupun tertutup (closed loop). Istilah open loop dan closed loop akan mempermudah dalam memahami sistem kontrol manual dan otomatis.

1.4

Jenis Sistem Kontrol Sistem pengendalian proses terbagi menjadi dua yaitu sistem pengendalian

manual dan sistem pengendalian otomatis.

1.

Sistem Pengendalian Manual adalah sistem pengendalian dengan subyek adalah makhluk hidup, contoh oleh manusia. Biasanya sistem ini dipakai pada beberapa proses-proses yang tidak banyak mengalami perubahan beban( load ) atau pada proses yang tidak kritis.

2.

Sistem Pengendalian Otomatis adalah sistem pengendalian dimana subyek digantikan oleh suatu alat yang disebut controller. Dimana tugas untuk membuka dan menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh operator, tetapi atas perintah controller. Apabila dilihat dari bentuknya, control loop dibagi dalam dua kategori,

yaitu: open dan closed loop. Perbedaan utama antara kedua contol loop adalah adanya proses koreksi (feedback) pada tipe closed loop, sedangkan pada open loop tidak terdapat proses koreksi tersebut, sehingga tidak ada mekanisme yang menghubungkan produk yang terjadi dengan input yang dikehendaki.

1.4.1

Pengendalian Loop Terbuka (Open Loop Control System) Sistem pengendalian loop terbuka (open loop control system) adalah

sistem pengendalian yang keluarannya tidak akan dapat mempengaruhi aksi dari pengendaliannya. Jadi pada sistem pengendalian loop terbuka keluarannya tidak diukur atau diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan masukannya dan sistem tersebut biasanya bekerja pada manual control. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 1.4 berikut ini.

Gambar 1.1 Sistem pengendalian loop terbuka

1.4.2

Pengendalian Loop Tertutup Sistem pengendalian loop tertutup atau sering juga disebut sebagai sistem

pengendalian umpan balik (feed back control) dan umpan maju (feedforward

control) adalah merupakan sistem pengendalian yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendaliannya. Pada sistem pengendalian loop tertutup ini terdapat signal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara signal masukan dan signal umpan balik (yang berupa signal keluaran dari proses yang dikendalikan) yang diumpan balikkan ke arah masukan untuk memperkecil kesalahan dan membuat harga keluaran akan mendekati dengan harga yang diinginkan. Atau dengan kata lain, pada aksi umpan balik digunakan untuk memperkecil kesalahan sistem dan sistem tersebut biasanya bekerja pada automatic control.

Gambar 1.2 Sistem Pengendalian loop tertutup

Metoda pengendalian tertutup (close loop control) antara lain adalah: Feed back control system Feed forward control system Cascade control system

1.4.2.1 Feed Back Control System Feedback control termasuk kategori single loop control. Feedback loop mengirimkan hasil pengukuran ke controller untuk dibandingkan dengan nilai setpoint. Jika proses variabel tidak sama dengan setpoint, controller akan bereaksi untuk menyamakannya. Feedback control paling banyak dipakai di industri. Keuntungan utamanya adalah dapat mengontrol semua proses secara langsung. Kekurangannya adalah error harus terjadi sebelum dapat dikoreksi.

Gambar 1.3 Sistem pengendalian feed back pada tangki pemanas

1.4.2.2 Feed-Forward (FF) Control Feed forward (FF) control adalah metode umum untuk kompensasi disturbance terukur. FF controller mengukur disturbance sebelum mempengaruhi proses, dan melakukan manipulasi untuk menghilangkannya. Untuk itu dibutuhkan magnitude dan timing yang tepat ketika aksi koreksi terjadi. Proses akan memburuk jika manipulated variable yang dikoreksi terlalu cepat atau sebaliknya.

Gambar 1.4 Sistem pengendalian feed forward pada tangki pemanas

1.4.2.3 Cascade Control Cascade control pada prinsipnya adalah 2 buah control loop yang disusun secara serial. Output controller yang pertama (primary/master) diumpankan pada setpoint controller kedua (secondary/slave). Secara umum cascade control dipakai apabila variabel kontrol primer bereaksi lambat terhadap perubahan disturbance. Keuntungan pemakaian control ini adalah: Mengkondisikan agar secondary controller bereaksi lebih cepat mengatasi disturbance Mengkondisikan agar secondary controller dapat mengatasi kondisi non linear pada valve Memungkinkan agar operator dapat melakukan intervensi langsung pada secondary controller (misalkan pada saat start up).

1.5

Mode Kontrol (Control Mode) Controller dapat diatur untuk berfungsi secara sempurna pada berbagai

macam aplikasi.

1.5.1

Proposional Control Kebanyakan sistem kontrol sudah bekerja bagus hanya dengan

menggunakan proposional control (P only). Kita sudah mengetahui bahwa error adalah selisih antara setpoint dengan PV. Pada proposional controller, perubahan set point atau load akan menimbulkan permanent error yang disebut offset. Offset tidak mungkin dihilangkan oleh proposional controller karena proposional output hanya merespon terhadap perubahan error, bukan error permanen. Timbulnya offset dapat diilustrasikan misalnya sebuah tangki dikontrol oleh proposional only level controller. Selama output tangki konstan, level akan tetap berada pada nilai setpoint. Ketika operator membuka outlet valve lebih besar, level akan turun. Error akan bertambah sehingga controller akan menaikkan output-nya proposional dengan besarnya error. Control valve akan membuka lebih besar hingga akhirnya tercapai keseimbangan antara liquida

masuk dan keluar. Pada titik ini level kembali stabil, namun tidak lagi berada pada set point-nya. Pengendali proposional hanya dapat digunakan untuk proses yang dapat menerima offset. Faktor kelipatan disebut gain pengendali (Kc). Pengendali proposional sebanding dengan error-nya dengan persamaan matematis sebagai berikut: Uo = Kc. + Uo ......................................................................................(1.1) Dengan: U KC Uo : Keluaran pengendali (signal kendali), : Proposional gain (gain pengendali) : Error (SP PV) : bias, yaitu nilai signal kendali saat tidak ada error ( = 0)

1.5.2

Proposional Integral Control Proposional Integral control (PI control) adalah aksi control yang paling

direkomendasikan pada hampir semua aplikasi di lapangan. Penggabungan aksi proposional dan integral ini memberikan respon dan stabilitas control yang tinggi tanpa offset. Integral berfungsi sebagai automatic bias adjustment untuk menghilangkan offset. Aksi integral (reset) didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan untuk merubah controller output sebanyak perubahan yang disebabkan oleh aksi proposional. Aksi integral umumnya digunakan bersama dengan aksi proposional (hampir tidak ada controller yang mempunyai mode integral only). Dengan tambahan mode integral, output controller akan merespon terhadap besar dan lamanya error. Selama deviasi dari set point masih terjadi, controller akan terus memberikan sinyal output untuk mengurangi deviasi (error) tersebut. Persamaan pengendali PI adalah: U = Kc. + Dengan + Uo.......................................................................(1.2)

= waktu integral (integral action).

1.5.3

Proposional Integral Derivatif Control Pengaturan mode controller ini melibatkan tiga fungsi kontrol matematis

yang bekerja sekaligus, yaitu: Proposional Integral Derivatif (PID). PID dapat diartikan sebagai serangkaian aturan-aturan untuk memberikan kestabilan pada sistem control closed loop. Penggunaan PID bertujuan untuk membuat nilai terukur (PV) agar sama dengan nilai set point dapat dicapai. Aksi derivatif (disebut juga rate) membuat output controller sebanding dengan laju perubahan error. Ini berarti jika proses dalam kondisi stabil, meskipun ada error, output controller tetap akan zero. Derivatif umumnya dikombinasikan dengan aksi proposional atau proposional integral. Aksi derivatif menambahkan elemen antisipasi (lead action) pada controller. Fungsinya menaikkan kecepatan respon controller dan kompensasi lag yang ditimbulkan oleh aksi integral. Fungsi PID adalah didefinisikan sebagai berikut: Proposional control (gain): Menentukan selisih antara setpoint dan process variable (error), lalu memberikan perubahan yang proposional kepada control untuk menghilangkan error tersebut. Proportional control digunakan untuk menjaga proses sesuai dengan set point tanpa fluktuasi yang berarti menggunakan proposional control Integral control (reset): Menentukan apakah terjadi offset dari setpoint dan PV terhadap waktu, kemudian melakukan koreksi untuk menghilangkan offset tersebut. Integral control digunakan untuk menghilangkan offset menggunakan reset control. Derivatif control (rate): Memonitor laju perubahan PV dan melakukan aksi koreksi jika terdeteksi laju perubahan yang tidak normal. Derivatif digunakan untuk mempercepat respon controller pada disturbance yang besar menggunakan derivatif control. Persamaan standar pengendali proposional integral derivatif (PID) adalah sebagai berikut: U = Kc. + + Uo..................................................(1.4)

Dengan, d = waktu derivatif (menit) Dasar pemakaian mode kontrol disesuaikan dengan sifat proses yang akan dikendalikan apakah prosesnya bersifat cepat atau lambat. Tidak semua proses membutuhkan full PID control. Jika offset yang kecil dapat ditolerir pada sebuah proses, maka proportional control saja (P only) sudah cukup. PI control digunakan jika offset tidak dapat ditolerir. PID control dipakai jika pada proses terjadi offset, noise dan deadtime yang menjadi masalah.

1.6

Istilah Pada Pengendalian Proses Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya

diperlukan pemahaman yang cukup tentang hal-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Oleh karena itu selanjutnya akan dikaji beberapa istilah-istilah yang dipergunakannya. Element-element pada system kendali 1. Masukan Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan. 2. Keluaran Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem kendali. 3. Plant Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan, msalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor (heat exchanger), bejana tekan (pressure vessel), robot dan sebagainya.

4.

Proses Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya.

5.

Sistem Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu.

6.

Diagram Blok Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model matematika dari sistem fisik.

7.

Fungsi Alih (Transfer Function) Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem pengendalian. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka gambar 1 dapat dicari dengan membandingkan antara output terhadap input.

8.

Sistem Pengendalian Umpan Maju (Open Loop System) Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian lup terbuka. Di sini kinerja kontroler tidak bisa dipengaruhi oleh input referensi.

9.

Sistem Pengendalian Umpan Balik Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Pengendalian jenis ini adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian ikut andil dalam aksi kendali.

10.

Sistem Pengendalian Manual Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi untuk mengatur permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian

bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan. 11. Sistem Pengendalian Otomatis Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia 12 Variabel terkendali (Controlled variable) Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut process variable (PV). Level fluida pada bejana merupakan variabel terkendali dari proses pengendalian. Temperatur pada merupakan contoh variabel terkendali dari suatu proses pengaturan. 13. Manipulated variable Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). Laju aliran diatur dengan mengendalikan bukaan katup. 14. Sistem Pengendalian Digital Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter), elemen controller (control unit), dan final control element (control value ). 15. Gangguan (disturbance) Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang melawan terhadap keluaran sistem pengendalian (variabel

terkendali). Besaran ini juga lazim disebut load.

16.

Sensing Element Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering disebut sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus paralel, sistem bus serial serta si stem mata kamera. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur, accelerometer untuk pengukur getaran, dan pressure gauge untuk pengukur tekanan.

17.

Transmitter Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya dimengerti oleh controller.

18.

Aktuator Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, motor DC stepper, ultrasonic motor, linier motor, torque motor, solenoid), sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain.

19.

Transduser Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Terkadang antara transmiter dan tranduser

dirancukan, keduanya memang mempunyai fungsi serupa. Transduser lebih bersifat umum, namun transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran. 20. Measurement Variable Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran.

21.

Setting point Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point.

22.

Error Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau negatif, bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error terhitung, maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady state).

23.

Alat Pengendali (Controller) Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap pengaturan, yaitu

a. membandingkan set point dengan measurement variable b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya, 24. Control Unit Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan. 25. Final Controller Element Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan memanipulasi besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler. 26. Sistem Pengendalian Kontinyu Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respon sistem selalu ada. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu.

DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2010. Konsep Dasar Pengendalian Proses. http://lecturer.poliupg.ac.id/. Diakses 15 Mei 2013. Coughanowr, D. & Le-Blanc, S. 2009. Process Systems Analysis and Control Third Edition. New York: McGraw-Hill International Editions. Ritonga, Y. 2011. Pengendalian Proses 1. http://repository.usu.ac.id/. Diakses 16 Mei 2013. Stephanopoulus, G. 1987. Chemical Process Control Introduction to Theory and Practice. New Jersey: Prentice Hall International Series. Tim Penyusun. 2013. Laboratorium Teknik Kimia 2. Fakultas Teknik Universitas Riau: Pekanbaru.