Referensi

TEKNIK KONTROL AUTOMATIK KATSUHIKO OGATA EDISI KEDUA JILID 1 DAN 2 ERLANGGA 1997
Persamaan dinamik komponen sistem Kontrol State Equations Tranformasi Laplace Fungsi Alih Tranformasi Laplace Stabilitas Tanggap Transient pangkat 1, 2 TKA Tanggap Frekuensi Bode Plot Nyquist Plot

1. Sistem Kontrol
Sistem merupakan seperangkat komponen yang bekerjasama untuk melakukan operasi yang tidak dapat dilakukan oleh masing-masing komponen secara sendiri-sendiri. Sistem Kontrol pada awalnya hanya mencakup sistem mekanis dan oleh Hazen (tahun 1934) disebut sebagai Servomekanis. Kini sistem kontrol meliputi sistem fisis, biologis, organisasi dan sebagainya yang dinyatakan dalam bentuk matematis. Sistem Kontrol dibagi atas sistem dengan lup terbuka (open loop) dan lup tertutup (closed loop). Dalam Sistem Kontrol lup terbuka keluaran ditentukan hanya oleh penyetelan masukan dan keluaran tidak mempengaruhi masukan sedangkan dalam Sistem Kontrol lup tertutup keluaran diumpankan kembali kepada masukan untuk mengoreksi penyimpangan keluaran dari yang diharapkan. Karena itu, Sistem Kontrol lup tertutup disebut juga Sistem Kontrol Umpan Balik (Feedback Control System). Ini digambarkan dalam bentuk diagram blok Gambar 1.1.
Masukan Acuan Dinamika Sistem Elemen Maju Keluaran

Masukan komando

Pemilih Masukan

(a) Sistem Kontrol Lup Terbuka

Dinamika Sistem Elemen Maju Keluaran

Masukan komando

Pemilih Masukan

Masukan Acuan + Sinyal Umpan balik

Sinyal penggerak

Elemen Umpan Balik

(b) Sistem Kontrol Lup Tertutup (Umpan Balik) Gambar 1.1 Komponen-komponen Sistem Kontrol

Terminologi dalam Sistem Kontrol: Sistem: sekumpulan komponen yang bekerja sama untuk melaksanakan fungsi tertentu yang tak dapat dilakukan oleh masing-masing komponen sendiri. Sistem ini mencakup entitas fisis, biologis, organisasi dan lain-lain atau kombinasinya yang dapat disajikan secara matematis. Masukan komando (command input): sinyal masukan yang menggerakkan sistem yang terpisah sama sekali dari keluaran. Pemilih masukan (reference input selector): unit yang menetapkan harga sinyal masukan dikalibrasi menurut harga keluaran sistem yang diinginkan. Masukan acuan (reference input): sinyal yang dihasilkan oleh pemilih masukan sebagai masukan aktual bagi sistem kontrol. Sinyal penggerak (actuating signal): selisih antara sinyal acuan dan sinyal umpan balik. Sinyal inilah yang menggerakkan sistem kontrol untuk memberikan keluaran yang diinginkan. Elemen Maju (Forward Element): dinamika sistem yang bereaksi terhadap sinyal penggerak untuk memberikan keluaran yang diinginkan. Elemen ini juga disebut sebagai plant, yaitu perangkat peralatan yang operasinya dikontrol. Keluaran (Output): besaran yang harus dijaga pada harga yang diinginkan sesuai dengan masukan komando. Ini disebut juga sebagai variabel terkendali (controlled variable). Elemen umpan balik (Feedback Element): elemen yang menyediakan sarana untuk mengumpan balik keluaran untuk dibandingkan dengan sinyal acuan. Sinyal umpan balik (feedback signal): besaran sinyal keluaran yang diumpan balik ke masukan. Proses: operasi yang dikontrol secara terus menerus untuk mencapai keadaan akhir yang diinginkan. Gangguan (disturbance): sinyal yang cenderung memberikan pengaruh negatif terhadap pencapaian keluaran yang diinginkan.

Sistem Kontrol Adaptif (Adaptive Control System): menyesuaikan diri (adaptif) dengan keadaan sekeliling (lingkungan) yang berubah. Sistem Kontrol Menalar (Learning Control System): menentukan sinyal kontrol berdasarkan perubahan kinerja sistem yang dipelajari secara terus-menerus (kontinu). Langkah perancangan Sistem Kontrol: 1. Menetapkan kumpulan spesifikasi kinerja 2. Adanya masalah kontrol yang dihasilkan dari spesifikasi kinerja tersebut 3. Merumuskan kumpulan persaman diferensial yang menggambarkan sistem fisis. 4. Dengan menggunakan pendekatan teori kontrol konvensional dibantu program komputer, kinerja sistem dasar (basic) ditetapkan dengan penerapan metode analisis yang ada dan jika kinerja tidak memenuhi tuntutan spesifikasi, tambahkan kompensasi kaskade atau umpan balik. 5. Dengan menggunakan pendekatan teori kontrol moderen perancang menpesifikasi indeks kinerja optimal untuk sistem tersebut dan dengan bantuan program komputer akan menghasilkan sistem optimal. 6. Alternatif pendekatan teori kontrol moderen adalah metode penetapan entire eigenstructure. Dalam metoda ini, pertama-tama dipilih spektrum eigenvalue lup tertutup yang dihendaki diikuti pemilihan kontribusi yang dihendaki dari masing-masing mode kepada setiap keadaan (state) dan tanggapan (response) keluaran. Ruang eigenvector diidentifikasi dan ditetapkan eigenvector yang paling memenuhi komposisi modal dari keadaan dan keluaran.

Persamaan Sistem Kontrol

Sistem dinamis dapat dianalisis jika untuk sistem itu dapat ditentukan model matematis yang dengan cermat menggambarkan sistem itu secara lengkap. Analisis sistem dan penentuan kinerjanya sangat ditentukan oleh kecermatan penyajian matematis masing-masing komponen penyusun sistem itu. Pada dasarnya sistem dinamis dimodelkan dengan satu atau sekumpulan persamaan diferensial. Untuk menyederhanakan penulisan persamaan diferensial, dapat digunakan notasi operator D yang didefinisikan sebagai: ( ) ( )

( )
)

( )

( )

Komponen Rangkaian Listrik

Tahanan: vR= R i
R L + C -

Induktor: Kapasitor:

Rangkaian RLC:

+ R + e(t) i(t) - C +

( ) ( )

+ L -

Tugas. Turunkan pers. dif rangkaian:

i2(t) R1 + e(t) i1(t)

R2 C R3 vo(t )

Komponen Mekanis Translasi

a
M

c K

e
Massa:

Pegas: fK= K( xc - xb) Peredam: fB= ( ) ( )

Mass Spring Dashpot b d f

xa f(t) K

xb M B
( ( ( ) (

( )

Massa bergerak translasi Digerakkan dengan kecepatan u= tetap menyebabkan perpindahan posisi massa M sebagai keluaran y

u K M B

y
( ) ( )

Komponen Mekanis Rotasi

J T T 1 1 N1

Inersia: Pegas: TK= K Peredam: TB=

N2
Generator DC
Rf

T 2 2

Roda Gigi :

Rg eg(t)

Lg

ef(t) if

Lf

ia

et(t) (

( ( )

) )

Servomotor DC, constant field R Lm

m

( )

ea

Im

em m

Lf

( ) T ( ( ) )

Pers. terakhir ini dapat ditulis: ( )

Tugas: B2.