Anda di halaman 1dari 9

Modul 11.

Pengendalian Kecepatan Motor DC menggunakan PWM

11

MODUL 11

PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PWM

11.1. Prinsip Kecepatan Motor DC


Sebagaimana telah dibahas pada modul sebelumnya, bahwa pengaplikasian motor DC meliputi dua pengendalian, yaitu pengendalian arah putaran dan pengendalian kecepatan. Pengendalian arah putaran motor DC telah dibahas pada Modul 9 serta pengaplikasiannya pada Modul 10. Maka, modul ini akan membahas mengenai pengendalian kecepatan motor DC. Dengan pengendalian kecepatan, maka motor DC dapat dikendalikan kecepatanya oleh pengguna, baik pengendalian secara manual oleh si pengguna ataupun pengendalian secara otomatis menggunakan alata lainn, seperti sensor dan lain-lain. Dalam aplikasi pada robotika, pengendalian kecepatan motor DC amat bermanfaat dalam rangka menjalankan robot secara autonomous follewer berdasarkan lingkungannya pada saat manuver di tempat tertentu. Misalnya, bagaiamana robot line mengikuti garis yang telah ditentukan dengan mengatur kecepatan roda kanan dan kiri, bagaimana robot terbang mengendalikan kecepatan putarnya agar berada pada ketinggian tertentu, atau bagaimana robot bola menendang bola yang ada di hadapannya. Secara sederhana, sebuah motor DC magnet hermanen memilki blok diagram sebagai berikut:

Gambar 11.1 Sistem Motor DC magnet hermanen

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 11. Pengendalian Kecepatan Motor DC menggunakan PWM

Dengan mengabaikan La, persamaan tegangan pada rangkaian jangkar (armature) dapat dituliskan sebagai berikut:
ea = ia Ra + eb

Untuk keadaan tunak (steady state), persamaan di atas dinyatakan sebagai berikut:
E a = I a Ra + E b

Maka, berdasarkan Gambar 11.1 tersebut, dapat dituliskan persamaan:


Eb = C n

di mana C adalah konstanta, adalah fluks magent, dan n adalah kecepatan putaran per menit (rpm). Maka dengan mengkombinasikan persamaan-persamaan di atas, dapat diperoleh bahwa:
n= E a I a Ra C

Karena nilai fluks magnet konstan dan C juga adalah sebuah konstanta yang tetap, maka kecepatan putaran motor DC bergantung kepada harga tegangan masukan Ea saja. Oleh karena itu dapat disimpulkan bahwa pengendalian kecepatan putaran motor DC dapat dilakukan dengan cara memberikan variasi harga yang berbeda-beda kepada tegangan masukan Ea.

11.2. Modulasi Lebar Pulsa


Salah satu cara untuk dapat memberikan tegangan masukan Ea yang berbedabeda pada motor DC adalah dengan menerapkan teknik Modulasi Lebar Pulsa (Pulse Width Modulation, PWM). Secara umum PWM adalah sebuah cara memanipulasi lebar sinyal atau tegangan yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda, yang akan digunakan untuk mentransfer data pada telekomunikasi ataupun mengatur tegangan sumber yang konstan untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Penggunaan PWM sangat banyak, mulai dari pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau tegangan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan, serta aplikasi-aplikasi lainnya. Sinyal sebuah proses PWM diperlihatkan pada Gambar 11.2.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 11. Pengendalian Kecepatan Motor DC menggunakan PWM

Gambar 11.2. Sinyal Modulasi Lebar Pulsa (PWM) Pada Gambar 11.2 tersebut, tampak bahwa sinyal PWM adalah sebuah sinyal digital yang amplitudonya tetap, namun memiliki lebar pulsa yang aktif ( duty cycle) per periodenya dapat diubah-ubah. Di mana periode keseluruhan sinyal adalah waktu pulsa high 1, Ton ditambah dengan waktu pulsa low 0, Toff.
Ttotal =Ton +Toff

Sedangkan duty cycle adalah presentase antara lamanya pulsa high 1 Ton dengan waktu satu periode, Jika f(t) adalah sinyal PWM, maka besarnya duty cycle, D, adalah:

y=

1 T

f (t )
0

atau dapat ditulis dengan:

D=
sehingga:

T on T = on (Ton + Toff ) Ttotal

Vout = D Vin

dan:

Vout =

Ton Vin Ttotal

Gambar 11.3 menggambarkan beberapa PWM dalam duty cycle yang berbeda.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 11. Pengendalian Kecepatan Motor DC menggunakan PWM

Gambar 11.3. PWM dengan duty cycle berbeda-beda Pada Gambar 11.3, grafik PWM teratas terlihat bahwa sinyal high per periodenya, sangat kecil (hanya 10%). Pada grafik PWM ditengah terlihat sinyal highnya hampir sama dengan sinyal low (50%). Dan pada gambar paling bawah terlihat bahwa sinyal high-nya lebih besar dari sinyal low-nya (90%). Maka, jika dimisalkan tegangan input yang melalui rangkaian tersebut sebesar 10 V. Maka jika digunakan PWM teratas, nilai tegangan output rata-ratanya sebesar 1 V (10% dari Vsource), jika digunakan PWM yang tengah, maka tegangan output rataratanya sebesar 5V (50%). Begitu pula jika menggunakan PWM yang paling bawah, maka tegangan output rata-ratanya sebesar 9V (90%).

11.3. Pembentukan PWM


Ada beberapa metoda untuk dapat menghasilkan sinyal PWM. Salah satu cara untuk mendapatkan sinyal PWM dari input berupa sinyal analog, dapat dilakukan dengan membentuk gelombang gigi gergaji atau sinyal segitiga yang diteruskan ke komparator bersama sinyal aslinya. Pemodulasian ini diperlihatkan pada Gambar 11.4.

Gambar 11.4. Blok diagram pembentukan sinyal PWM dari input analog

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 11. Pengendalian Kecepatan Motor DC menggunakan PWM

Jika digambarkan dalam bentuk sinyal, maka akan terlihat seperti Gambar 11.5

Gambar 11.5. Proses pembentukan sinyal PWM Pada Gambar 11.5 tampak bahwa sinyal input analog (berwarna hijau) dimodulasikan dengan sinyal gigi gergaji (berwarna biru), sehingga didapatkan sinyal PWM seperti gambar dibawahnya (berwarna merah). Jadi, jika kita ingin mengatur kecepatan putar motor DC, membuat dimmer LED, atau pengontrolan lain yang intinya, bagaimana cara untuk mengontrol daya yang diberikan ke beban, dengan menggunakan sumber yang konstan? Jawabannya adalah PWM. Cara lain membangkitkan sinyal PWM adalah dengan menggunakan rangkaian mikrokontroler. Dengan menggunakan rangkaian mikrokontroler dapat dikirimkan outpu 1 dan 0 sesuai dengan periode yang diinginkan melalui aplikasi pewaktuan (timer) atau delay. Untuk mikrokontroler tertentu, seperti ATMega 8535, sudah terdapat fungsi tertentu di dalamnya untuk membangkitkan sinyal PWM. Sehingga, penggunaan PWM dalam rangka mengendalikan kecepatan motor DC bukan merupakan hal yang sulit. Khusus untuk penerapan PWM pada mobile robot, ada point yang tidak kalah penting untuk diperhatikan, bahwa keluaran dari PWM tersebut tidaklah linear. Misalnya motor beroperasi pada 1200 rpm (tanpa beban). Jika diberikan ratio PWM sebasar 100%, maka motor tersebut akan berputar 1200 rpm, namun ketika kita ingin motor berputar pada 600 rpm. Maka kita memberikan ratio PWM sebesar 50%, meskipun pada kenyataannya 600 rpm dapat dicapai ketika ratio PWM mencapai 30%. Hal kedua adalah perhitungan friction dan besarnya beban pada motor. Dengan besar ration PWM yang sama, bisa jadi memberikan kecepatan yang berbeda ketika motor berputar tanpa beban dengan motor yang telah dirakit bersama rangka robot yang tentunya menambah besar massa dan gaya netralnya.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 11. Pengendalian Kecepatan Motor DC menggunakan PWM

11.4. Aplikasi Pengendalikan Kecepatan Motor DC dengan PWM


Aplikasi pengendalian kecepatan motor DC dengan teknik PWM terdiri dari dua tahapan. Tahapan pertama adalah penginstalan rangkaian interkoneksi antara IC L293D sebagai penggerak dengan mikronkontroler sebagai pengendali. Sedangkan tahapan kedua adalah pemrograman PWM untuk dapat mengendalikan kecepatan motor DC. Sebenarnya, hanya sedikit penambahan interkoneksi untuk dapat mengendalikan kecepatan motor DC dengan teknik PWM dibandingkan dengan rangkaian pengendalian arah putaran motor DC. Perbedaannya terletak pada penambahan satu kabel antarmuka antara mikrokontroler dengan IC L293D untuk setiap motor DC-nya. Interkoneksi ini telah disediakan oleh IC L293D berupa kaki ENABLE. Berarti, untuk pengendalian kecepatan dua buah motor DC, diperlukan dua kabel antarmuka antara mikrokontroler dengan IC L293D, masing-masing kaki 1 untuk ENABLE 1 dan kaki 9 untuk ENABLE 2. Pengkakian IC L293D untuk pengendalian kecepatan diperlihatkan pada Gambar 11.6.

Gambar 11. 6. Pengkakian IC L293D untuk pengendalian kecepatan motor DC Blok diagram keseluruhan interkoneksi antara mikrokontroler, IC L93D dan dua buah motor DC untuk mengendalikan kecepatannya diperlihatkan pada Gambar 11.7. Pada gambar tersebut tampak bahwa untuk mengendalikan arah putaran dan kecepatan motor DC sekaligus diperlukan hanya tiga interkoneksi, dimana 2 interkoneksi untuk menentukan arah putaran dan 1 interkoneksi untuk menentukan kecepatannya. Berarti, jika diinginkan untuk mengendalikan dua motor sekaligus, diperlukan 6 buah interkoneksi.
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 11. Pengendalian Kecepatan Motor DC menggunakan PWM

P O R T 1

Enable1 Input 1 Input 2 Enable2 Input 3 Input 4

M1

M2 L293D

uC AT89S51
Gambar 11. 7. Blok diagram interkoneksi antara mikrokontroler dengan IC L293D untuk pengendalikan arah putaran dan kecepatan motor DC Untuk mengendalikan motor M1, sinyal kendalinya adalah Enable1 untuk menentukan kecepatan dan Input1 serta Input 2 untuk menentukan arah putarannya. Demikian juga dengan pengendalian motor M2. Sinyal kendali kecepatan adalah Enable2 serta untuk menentukan arah putaran adalah sinyal Input 3 dan Input 4. Sedangkan aplikasi pemrograman pengendalian kecepatan motor DC menggunakan teknik PWM diperlukan moda TIMER pada mikrokprosesor. Pada dasarnya, Timer/Counter merupakan seperangkat pencacah (counter) biner yang terhubung langsung ke saluran data mikrokontroler, sehingga mikrokontroler bisa membaca kondisi pencacah dan bila diperlukan mikrokontroler dapat pula merubah kondisi pencacah tersebut. Seperti layaknya pencacah biner, saat sinyal detak ( clock) yang diberikan sudah melebihi kapasitas pencacah, maka pencacah akan memberikan sinyal overflow atau limpahan. Sinyal overflow ini merupakan suatu hal yang penting dalam pemakaian Timer/Counter. Terjadinya overflow ini akan dicatat dalam suatu register tertentu. Berikut adalah potongan program untuk dapat menghasilkan sinyal PWM yang berbeda. Motor kiri digerakkan dengan duty cycle 20 % sedangkan motor kanan digerakkan dengan duty cyle 7 %.

$MOD51 ;deklarasi koneksi motor

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 11. Pengendalian Kecepatan Motor DC menggunakan PWM


mokiA EQU P1.1 mokiB EQU P1.2 mokaA EQU P1.4 mokaB EQU P1.5 enki EQU P1.0 enka EQU P1.3

: : :
;kiri 20 % kanan 7 % Kanan2: MOV TH0,#0FEH ;Set Timer 0.35 ms MOV TL0,#0A2H SETB TR0 SETB enki SETB enka JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 MOV TH0,#0FDH ;Set Timer 0.65 ms MOV TL0,#076H SETB TR0 CLR enka JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 MOV TH0,#0F0H ;Set Timer 4 ms MOV TL0,#060H SETB TR0 CLR enki;Stop Motor kiri JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 RET ;Kembali ke Pemanggil ;Tunggu sampai overflow ;Stop Motor kanan ;Tunggu sampai overflow ;Hidupkan Motor Kiri ;Hidupkan Motor kanan ;Tunggu sampai overflow

Sebagaimana diperlihatkan pada Gambar 11.7, mikrokontroler dihubungkan ke IC L293D melalui port 1, dengan urutan sebagaiman yang dideklarasikan pada baigan awal program. Program menunjukkan sebuah subroutine untuk menggerakkan robot berbelok ke kanan dengan cara memberikan kecepatan motor kiri lebih besar ( duty cycle 20 %) dibandingkan dengan kecepatan motor kanan (duty cycle 7 %).

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 11. Pengendalian Kecepatan Motor DC menggunakan PWM

PWM dirancang mempunyai Ttotal 5 ms. Sehingga, untuk menghasilkan sinyal PWM dengan duty cycle 20 % maka Ton adalah 1 ms. Demikian juga, diperlukan Ton adalah 0.35 ms untuk menghasilkan sinyal PWM dengan duty cycle 7 %. Agar dapat dijalankan secara sinkron, maka dibuat tiga kali proses TIMER, yaitu TIMER1 untuk 0.35 ms (untuk Ton = 0.35 ms), TIMER 0.65 ms (untuk Ton = 1 ms, digabung dengan TIMER2) dan TIMER 4 ms ((untuk Toff = 4 ms).

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA