Abstrak
Saya awali dokumen ini dengan Nama Alloh, Tuhan Semesta Alam, Sang Maha Pengasih dan Maha Penyayang. Sebagian besar Proses di industri fisika dan kimia adalah proses Multi Input Multi Output (MIMO), dan banyak diantaranya memiliki interaksi silang antar masing-masing input dan outputnya. Two Input Two Output (TITO) adalah contoh sederhana dari proses MIMO. Dibanding dengan Single Input Single Output (SISO), proses TITO lebih sulit dikendalikan karena terdapat interaksi silang antara variabel input dan outputnya. Umumnya, terdapat dua metode dalam merancang kontroler untuk proses TITO. Pertama, metode modern, menggunakan kontroler terpusat/tunggal dan kedua, metode klasik, menggunakan kontroler terdesentralisasi. Saya coba paparkan, dalam dokumen ini, bagaimana merancang kontroler Fuzzy-PI dengan teknik Decoupling untuk plant Coupled-Tank (TITO).
Plant Coupled-Tank
Berikut adalah foto dari Plant Coupled-Tank (1).
mnurqomarudin.blogspot.com; alfiyahibnumalik@gmail.com
Coupled-Tank dalam bahasan kita sekarang adalah contoh untuk proses TITO. Tujuannya adalah mengatur level/ketinggian air dalam dua tangki dengan dua pompa. Input dari plant ini adalah u1(t), u 2(t) [tegangan input untuk pompa] dan output plant ini adalah h 1(t), h2(t) [ketinggian air di tangki 1 dan tangki 2]. Dinamika plant ini dapat kita modelkan dengan persamaan diferensial berikut (1)
Keterangan: A = Luas penampang tangki 1 dan 2 (cm 2), a = luas penampang lubang keluaran tangki 1 dan 2 dan saluran penghubung antara tangki 1 dan 2 (cm 2), 1 dan 2 adalah rasio bukaan katup (valve) pada lubang keluaran tangki 1 dan 2, x adalah rasio valve antara tangki 1 dan tangki 2, h1ss, h2ss adalah ketinggian air (steady-state) pada tangki 1 dan 2, g adalah gravitasi (cm 2/s) dan k1, k2 penguatan (gain) pompa 1 dan 2 (cm 3/V.s). Persamaan 1 ini dapat ditransformasi ke dalam Matriks Transfer Function berikut. (1)
dimana
Keterangan: h1ss, h2ss adalah ketinggian air (steady-state) pada tangki 1 dan 2, T1 adalah konstanta waktu pada tangki 1, T2 adalah konstanta waktu pada tangki 2, dan Tx adalah konstanta waktu antara tangki 1 dan tangki 2. Lalu kita tetapkan parameter dan titik kerja dari plant (1).
Tabel 1 Parameter Plant
A (cm2) a (cm2) 1 2 x
u1 (V) u2 (V) h1ss (x10% Range) h2ss (x10% Range) k1 (cm3/V.s) k2 (cm3/V.s)
Dengan mensubtitusikan nilai parameter dan titik kerja ini ke Persamaan 2, Kita dapatkan Matriks Transfer Function berikut.
Persamaan 3 Matriks transfer function dengan nilai parameter dan titik kerja (1)
Decoupling
Plant Coupled-Tank memiliki dua input dan output yang punya pengaruh silang. Kita lihat pada Gambar 2, output h1(t) tidak hanya dipengaruhi oleh u1(t) tetapi juga dipengaruhi oleh u2(t), begitu juga dengan h2(t). Plant atau proses semacam ini dapat disederhanakan seakanakan seperti proses Single Input Single Output (SISO) dengan teknik Decoupling. Decoupling mentransformasi model TITO ke dalam SISO untuk memudahkan analisis dan perancangan kontroler. Perhatikan Gambar 3.
dimana
Untuk plant pada Persamaan 3, didapatkan kontroler feedback PI [C(s)] dan kontroler prefilter [F(s)] sebagaimana berikut.
Kontroler Fuzzy-PI
Diagram blok sistem pengaturan Coupled Tank dengan kontroler Fuzzy-PI ditampilkan pada Gambar 5. Proses dikendalikan dengan kontroler PI dan Fuzzy Logic bertugas mengatur parameter kontroler PI (tuning). Istilah variabel PI (pada Gambar) memiliki makna kontroler PI yang parameternya (Kp dan Ki) dapat diubah. Fuzzy Logic menerima dua input (sinyal error dan delta error) dan menghasilkan dua output ( Kp dan Ki).
dimana nilai Kp dan Ki selalu diupdate dengan persamaan Kp = Kp + Kp dan Ki = Ki + Ki, nilai Kp dan Ki didapat dari Fuzzy Logic. Kp dan Ki adalah Ki sebelum waktu ke-t. Fuzzy Logic dibangun oleh tiga bagian penting: 1. Fuzzifikasi: mentransformasi nilai input ke dalam nilai linguistik. Terdapat dua variabel input, yaitu e(t) dan de(t)/dt. Masing-masing variabel input dipetakan ke dalam lima variabel linguistik dengan fungsi keanggotaan (Membership Function) Triangle, yaitu Negative Big (NB), Negative Small (NS), Zero (Z), Positive Small (PS), dan Positive Big (PB). Membership Function (MF) untuk variabel input dan output dapat dilihat pada Gambar 6 s.d. Gambar 9.
2. Aturan Fuzzy: Tabel aturan yang menghubungkan variabel linguistik input dan output.
3. Defuzzifikasi: mentransformasi nilai linguistik menjadi nilai output dengan metode Mamdani Centroid. Defuzzifikasi menghasilkan dua nilai output yaitu Kp dan Ki yang akan digunakan untuk mengupdate parameter kontroler PI.
t = 0s r1(t) r2(t) 2 4
t = 100s 3 0
t = 300s 0 5
t = 400s 4 0
t = 500s 0 6
Tegangan (V)
6 5 4 3 2 1 0 r1(t) h1(t) r2(t) h2(t) 0 50 100 150 200 250 300 Waktu (detik) 350 400 450 500
10
Tegangan (V)
50
100
150
350
400
450
500
11
Diagram Simulink untuk Simulasi Closed Loop dengan Decoupling (file: decoupling.mdl)
Respon Closed Loop dengan Decoupling 6 r1(t) h1(t) r2(t) h2(t)
Tegangan (V)
50
100
150
350
400
450
500
12
Diagram Simulink untuk Simulasi Closed Loop dengan Decoupling dan Kontroler 2-DOF PI (file: twodofpi.mdl)
Respon Plant 7 6 5 4 3 2 1 0 -1 r1(t) h1(t) r2(t) h2(t)
Tegangan (V)
50
100
150
350
400
450
500
Diagram Simulink untuk Simulasi Closed Loop dengan Decoupling dan Kontroler Fuzzy-PI (file: fuzzypi.mdl)
Respon Plant 6 r1(t) h1(t) r2(t) h2(t)
Tegangan (V)
50
100
150
350
400
450
500
Keterangan: # Error steady-state nol # Overshoot terjadi hanya pertama kali, di set-point pertama 14
Penutup
Sekian, Segala Puji Milik Alloh, Tuhan Semesta Alam
Daftar Pustaka
1. Design of 2-DOF PI Controller with Decoupling for Coupled-Tank Process. Numsomran, Arjin, Suksri, Tianchai and Thumma, Maitree. Seoul, Korea : s.n., 2007. International Conference on Control, Automation and Systems. p. 339. 2. Decentralized Fuzzy Logic Controller for TITO Coupled-Tank Process. Pornpatkul, Chatchaval and Suksri, Tianchai. Fukuoka, Japan : s.n., 2009. ICROS-SICE International Joint Conference. 3. Fuzzy Adaptive PID for Flow Control System based on OPC. Manjunath, R. Manoj and Raman, S. Janaki. 2011, IJCA Special Issue on "Computational Science - New Dimensions & Perspectives", p. 5.
15