Anda di halaman 1dari 3

Merancang Kalman Filter

- Studi Simulasi pada Plant Motor DC M Nur Qomarudin 1 Surabaya, 20 April 2013

Abstrak Saya awali dengan Nama Tuhan Semesta Alam, Sang Maha Pengasih dan Maha Penyayang.
Saya coba merancang Kalman Filter diskrit untuk mengestimasi keluaran model hasil identifikasi parametrik pada plant motor dc2.

Luaran Kalman Filter untuk model plant motor dc Perangkat Lunak Pendukung Matlab versi 5.3 Model State Space Diskrit Motor DC Plant motor dc diidentifikasi hingga didapatkan sebuah model matematik ARMA (Auto Regressive Moving Average) yang merepresentasikan hubungan input dan output berikut.
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Untuk merancang Kalman filter diskrit, diperlukan representasi state space diskrit dari plant motor dc. Dengan menggunakan Matlab, didapatkan representasi state space diskrit dari plant motor dc sebagai berikut. [ ( ) ] ( ) [ ( ) Dengan [ ][ ( ( ][ ) ] ) ( ( [ ] ( ) ] ) )

mnurqomarudin.blogspot.com, email: alfiyahibnumalik@gmail.com identifikasi parametrik ini dijelaskan dalam dokumen terpisah berjudul Identifikasi Parametrik Studi Simulasi terhadap Motor DC, dapat diakses di blog
2

[ [ ] [

Noise Pengukuran Hasil pengukuran terhadap keluaran model plant dirancang sedemikian rupa sehingga tercampur dengan noise. Noise yang digunakan adalah white noise dengan mean nol dan varian 0.01. Hasil pengukuran yang mengandung noise dinotasikan dengan ( ) sedangkan noise pengukuran dinotasikan dengan ( ). Keduanya terhubung dengan persamaan berikut.
( ) ( ) ( )

Menjalankan Program Kalman Filter Terdapat tiga file terpisah yang diperlukan untuk mengeksekusi Kalman filter dalam tugas ini. File tersebut adalah
bloksim.mdl, file ini memuat diagram blok simulink untuk men-generate white noise ( ) code2.m, file ini berisi kode program untuk menjalankan algoritma Kalman filter pada plant motor DC ploter.m, file ini berguna untuk membuat plot hasil estimasi Kalman filter Prosedur untuk menjalankan ketiga file tesebut adalah sebagai berikut. 1. Jalankan perangkat lunak Matlab 2. Aturlah Current Directory atau Path pada direktori ketiga file tersebut tersimpan 3. Buka file bloksim.mdl dalam perangkat lunak Matlab. 4. Jalankan atau Run diagram blok simulasi yang terdapat dalam file tersebut. 5. Ketikkan code2 pada main window, tekan enter 6. Ketikkan ploter pada main window, tekan enter

Kalman Filter 3

2.5

Keluaran

1.5

0.5

Output Model Output Pengukuran Output Kalman 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Waktu (detik) 0.7 0.8 0.9 1

-0.5

Gambar 1 Hasil eksekusi Kalman Filter

Hasil Setelah menjalankan prosedur di atas, maka akan tampil hasil eksekusi Kalman filter seperti pada Gambar 1. Output Model adalah sinyal keluaran model plant motor dc sebenarnya, Output Pengukuran adalah sinyal pengukuran dari keluaran model plant motor dc yang disertai dengan noise pengukuran, dan Output Kalman adalah sinyal keluaran dari Kalman Filter untuk mengestimasi nilai Output Model dari Output Pengukuran. Berdasarkan hasil dalam gambar tersebut dapat disimpulkan bahwa Kalman filter mampu melakukan estimasi nilai output model plant dengan data hasil pengukuran yang telah bercampur dengan noise. Daftar Istilah Kalman filter adalah satu himpunan persamaan matematika yang menawarkan teknik komputasi efisien untuk mengestimasi state dalam suatu proses, dengan meminimumkan Mean Squared Error.
Estimasi adalah teknik untuk menemukan nilai sebenarnya dari variabel yang telah bercampur dengan noise.

Daftar Pustaka Welch, G., & Bishop, G. (2011, May 18). Introduction to The Kalman Filter. Retrieved May 29, 2011, from The Kalman Filter: http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/
3