CURS 1 Sisteme (filtre) elementare

1. Introducere
Un echipament electronic de procesare a semnalelor include un ansamblu de subsisteme interconectate. Aceste subsisteme sunt definite prin func ii de transfer elementare, n sensul c acestea nu se pot descompune n func ii de transfer mai simple. Ele numite sisteme fundamentale sau, adesea, filtre elementare (denumire utilizat numai n electronic). Clasificarea sistemelor (filtrelor) elementare se face dup forma modelului matematic care leag m rimile de intrare i de ie ire. O bun cunoatere a acestor elemente este esenial n analiza i sinteza sistemelor de procesare a semnalelor. Pentru subsistemele prezentate n continuare se vor specifica : ecuaia intrare-ieire ; rspunsul la impuls i funcia indicial, funcia de transfer i distribuia poli-zerouri ; rspunsul la frecven i expresiile amplificrii i defazajului ; caracteristicile Nyquist i Bode. Subsistemele liniare fundamentale se prezint distinct pentru cazurile : timp continuu i, respectiv, timp discret.

2 Sistemul ideal cu aciune proporional (amplificatorul ideal)

Relaia intrare-ieire este de forma pentru cazul : timp continuu, i y (t )= K u (t ), y (k )= K u (k ), (1) (2)

pentru timp discret. Parametrul K se numete coeficient static de amplificare. Funciile de transfer sunt H (s )= K - timp continuu, respectiv H (z )= K - timp discret u(k) t 1 k
0 1 2 3 4 5 6 7

(3)

Rspunsul la semnal treapt al unui element (amplificator) ideal este prezentat n Fig. 1.

u(t) 1

y(t) K t
0

y(k) K k
1 2 3 4 5 6 7

b
Fig. 1 Rspunsul la semnal treapt al unui element (amplificator) ideal

: a timp continuu ; b timp discret

Se constat c se reproduce la ieire, fr dinamic, forma semnalului de intrare, prin intermediul constantei (coeficientului de amplificare) K. Caracteristicile de frecvena pentru cazul timp continuu sunt ilustrate n Fig. 2. Amplificarea n dB este :
ImH (j) AdB = 20log H ( j) 20logK ()= argH (j)= 0 b

ReH (j) K a

Fig. 2. Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale elementului proporional ideal

AdB ( ) = 20.log H ( j) = 20.log K , iar faza

(4)

( ) = arg H ( j) = 0 (5) Atunci cnd timpul este discret, pulsaia este limitat superior la limita Shannon : S = e/2 (6)

3 Linia de ntrziere ideal

3.1 Cazul timpului continuu 1 - Ecuaia intrare-ieire este
y (t )= u (t )
(7)

unde este ntrzierea. 2 - Rspunsul la semnal treapt este prezentat n Fig. 3. Semnalul aplicat la intrare este reprodus la ieire cu ntrzierea . 3. Funcia de transfer se ob ine aplicnd u(t) transformata Laplace ecuaiei (7): 1 -s t Y (s )= U (s)e
de unde rezult

y(t)
1/

H (s )= e

(8)

4. Rspunsul la frecven este t

H ( j)= e de unde se obin:
j
(9)

Fig. 3 Rspunsul la semnal treapt al unei linii de ntrziere ideale

- caracteristica de amplificare A ( ) = H ( j) = e
;

=1 AdB = 20.log A = 0 (10) (11)

- caracteristica de faz

( ) = arg H ( j ) = .

Caracteristicile Nyquist (locul de transfer) i Bode sunt prezentate n Fig. 4. Locul de transfer este un cerc, deoarece A()=1 i () este variabl. In diagramele Bode, unde pulsaia din abscis este n scar logaritmic, caracteristica de amplificare este nul, AdB = 20log A()= 0 , iar caracteristica de faz este liniar n raport cu log , ns este Im H ( j) Re H ( j) - A =1
a
1

AdB () =
()

sensul lui crescator

b

Fig. 4 Linia de ntrziere ideal - cazul timp continuu :caracteristica Nyquist (a), caracteristicile Bode (b)

neliniar n raport cu . Observaie. Dintre elementele fundamentale, linia de ntrziere cu timp continuu este singurul element cu funcie de transfer neraional (exponenial). Toate celelalte elemente (filtre) elementare au funcia de transfer raional, adic func ia de transfer este un raport de polinoame n s, n care gradul num rtorului este inferior sau la limit egal cu cel al numitorului (pentru sistemele strict cauzale, respectiv sisteme la limit cauzale). Pentru a aproxima funcia de transfer exponenial cu o funcie de transfer raional, se scrie expresia (8) soub forma:
s
H (s)=
e

2 s

1 + 1
2

2!

2 1+ 2 2! 2 +... e Dac se utilizeaz primii doi termen din dezvoltrile n serie, se obine

2 2 s

s 2 ...

(12)

H (s) s 2 + s Dac se utilizeaz 3 termeni, atunci

(13)

8 4 s 2 2 H (s) + s (14) 2 2 8 + 4s + s Func iile de transfer (13), (14) formeaz seria Pad, pentru aproximarea funciei de transfer (8).
Utilizarea mediului Matlab. Aproximarea prin serie Pad se realizeaz cu funcia pade(tau,n), n care tau este ntrzierea, iar n ordiunul funciei de transfer raionale. Exemplu de utilizare: tau=0.5; n=4; [num,den]=pade(tau,n); sys=tf(num,den) Transfer function:
s^4 40s^3 + 720s^2 6720s + 2.688e004 s^4 + 40s^3 + 720s^2 + 6720s + 2.688e004

3.2 Cazul : timp discret Ecuaia intrare-ieire este (15) unde k este un parametru ntrg, reprezentnd ntrzierea exprimat n numr de pai de eantionare. Aplicnd n (15) transformata z, n condiii iniiale nule, rezult :
Y (z) = z

y (k )= u (k k )

U (z)

de unde se obine funcia de transfer : A() H (z )= z 1 (lin.) S ()

(16)
jk T

Rspunsul la frecven este

H e

jT

)= e
=

(17)
jT

din care rezult caracteristicile de frecven : (lin.)

A(

H e

-k.S Fig. 5 Caracteristicile de frecven ale liniei de ntrziere cu timp discret

( ) = arg H (e

jT

1;
e

)= kr Te ; (18)

0 1 2 e In Fig. 5 sunt date caracteristicile A() i (), unde pulsaia s-a considerat n scar liniar

4. Integratorul
4.1 Cazul integratorului cu timpul continuu Ecuaia intrare-ieire a unui integrator ideal este

y (t )= k v u ( )d =

1t
T0

u ( ) d

(19)

-1 unde : T este constanta de timp de integrare [s], kv =1/T - coeficientul de vitez [s ]. - Rspunsul la impuls i funcia indicial sunt prezentate n fig. 6. Se observ c intergatorul cu ecuaia (19) transform impulsul Dirac ntr-o treapt de amplitudine kv, iar treapta unitar este transformat ntr-un semnal de tip ramp, cu panta kv.

u (t )= (t ) t y (t ) h (t )

u (t )
1 t

h t

( 1 )

(t )

k t
v

a b Fig. 6 Rspunsul la impuls (a) i rspunsul indicial (b) ale unui integrator

- Funcia de transfer se obine aplicnd transformata Laplace ecuaiei (19), n condiii iniiale nule: 1 11

Y ( s) = k
de unde rezult

U ( s) =

Ts

U ( s)

k 1 v = H (s)= s Ts Se obsev c integratorul introduce un pol n originea planului s. - Rspunsul la frecven, k

v

(20)

k
v

- H ( j)= j = j. kv
Im j

(21)
AdB ()
20dB/dec

v
Re j

= kv

( )

sensul crescator

Fig. 7 Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale unui integrator

conduce la expresiile amplificrii i defazajului : k v A()= ; AdB = 20log kv 20log ;

(22)

( )= 2
Caracteristicile Nyquist i Bode sunt date n fig.7. Se observ din relaia (21) c rspunsul la frecven este mereu imaginar negativ, deci locul de transfer coincide cu semiaxa negativ imaginar. Atunci cnd 0 , rspunsul la frecven tinde spre j . In diagramele Bode (unde n abscis avem log), caracteristica amplificrii n dB variaz liniar cu log (v. rel. (22)), cu panta de 20 dB/dec. Tietura la abscis se obine la =kv=1/T. Deci, caracteristica AdB( ) a integratorului este o dreapt cu panta de de 20 dB/dec i tietura la abscis egal cu kv=1/T. Caracteristica de defazaj este de /2, la orice frecven. 4.2 Cazul integratorului cu timp discret. Ecuaia intrare-ieire. n expresia (19) se adopt timpul discret t = kTe (Te este perioada de eantionare) i se consider, pentru simpliate, kv =1 . Mrimea de ieire la momentul discret kTe se obine din (19) sub forma:
y (kT )= y
e

( k 1) T

kT

u ( )d

(23)

e(k 1)Te

Dac se aplic cea mai simpl metod de integrare metoda dreptunghiurilor se obtin ecuaiile: y (kT )= y (k 1) T + T u ( k 1)T (24) y (kT )= y
e

( k 1) T
e

+T u [kT
e e

(25)

dup tipul de aproximare adoptat. In cele ce urmeaz se va admite ecuaia (24), care se va scrie mai simplu : y (k )= y (k 1) + Teu (k 1) Funcia de transfer rezult prin aplicarea transformatei z ecuaiei (26): 1 T z T e
H (z )=

(26 )

1 z

z 1

(27 )

Se constat c integratorul cu timp discret are un pol pe cercul unitar, la z p =1 . Rspunsul la frecven este Te jT = H e j T

e i se poate pune sub forma,

(28 )

j T
e

j T
e

Te

(e

j T
e

)=
e

T
j T jTe
2 e

2 jTe
2

Te
e

e
2
e

j Te
2

=
2j

jTe
e 2
e

2j

1 T
sin e 2

(29 )

2j

Din aceast expresie se deduc caracteristicile de amplificare i de defazaj :

A ( )= H e

j T

T
e

)
e

=e

2 sin

(30 )
e

2
jT

eTe 2 A()

; 0 e 2

( )= arg H e A()

( )= 2

Te / 2
()

(lin) e / 2
(lin)

()

(lin)
(lin)

2
a b

Fig. 8 Caracteristicile de frecven ale integratorului cu timp discret (a) i cu timp continuu (b)

Cele dou caracteristici de frecven, cu n scar liniar, sunt reprezentate n fig.8.a. Dac se compar caracteristicile de frecven (30) ale integratorului cu timp discret (27) cu caracteristicile : A()=1 , ( ) = 2 (31) ale integratorului ideal cu timp continuu (v. fig. 8.b), se constat c, prin discretizarea timpului, se introduc erori importante, dup cum urmeaz : - caracteristica de amplificare tinde spre zero, cnd , la integratorul cu timp continuu, pe cnd caracteristica de amplificare a integratorului cu timp discret

tinde spre Te/2, atunci cnd atinge valoarea limit S =e / 2 ; caracteristica de faz este constant, la valoarea 2 , la integratorul ideal cu timp continuu, pe cnd, la integratorul cu timp discret, faza variaz liniar de la 2 la .

Deci, diferenele pot fi importante, n special la caracteristica de faz. Aceste erori pot fi considerate ca fiind acceptabile numai la valori reduse ale pulsaiei , cu alte

cuvinte numai dac domeniul spectral al semnalului integrat este situat n zona de joas frecven a benzii de frecven a integratorului (frecvena maxim din spectrul semnalului de intrare se consider mult mai mic dect frecvena Shannon). Pentru valori mici ale pulsaiei , relaiile (30) devin : T 1 T 1 1 e A()= T = , T 2 sin e 2 e (32) 2 2 T e
e

2 2 2 deci integratorul cu timp discret (27) are proprieti foarte apropiate de cele ale integratorului ideal cu timp continuu. PDF to Word

()