UNIVERSIDAD VERACRUZANA

UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE CIENCIAS QUMICAS

POZA RICA, VERACRUZ

PROGRAMA EDUCATIVO

INGENIERIA ELECTRONICA Y COMUNICACIONES

EXPERIENCIA EDUCATIVA

OPTATIVA III CONTROL ROBOTICO

DOCENTE

GARCIA RAMOS ROMAN

TRABAJO

REPARACION

TESTUDIANTE

ANGEL OMAR LORENZO CARRERA R LAS EXPRE 18 DE JUNIO DE 2013

Control Robtico

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En la siguiente imagen se muestra el vehculo a reparar:

Las partes que contiene este carro son las siguientes: El sensor que permite a reconocer su ambiente es una (a) fotorresistencia, seguida de un temporizador (b) LM555 adems incluye dos (c) puentes H con transistores de potencia los cuales se encargan de controlar el giro de los motores para permitir el desplazamiento del robot.

A continuacin se menciona el funcionamiento de cada parte que comprende este proyecto. a) Fotorresistencia (LDR): este sensor permite al robot reconocer su entorno debido a que tiene la capacidad de variar su resistencia con los cambios en la luz, su configuracin para este proyecto se muestra a continuacin.

b) Temporizador (LM555): para este proyecto la configuracin de nuestro circuito integrado es monoestable lo que permite que la anchura de el pulso de salida se determina mediante la constante de tiempo T= R*C su diagrama elctrico se muestra a continuacin.

Control Robtico

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c) El trabajar con un puente H nos permite controlar el giro de un motor en dos direcciones, en nuestro proyecto se incluyen dos circuitos similares al que se muestra a continuacin:

Diagrama elctrico del vehculo uniendo todas sus partes, se nota que se agrego una compuerta not (74 LS04), la cual se encarga del control del robot:

En general el robot tiene la capacidad de esquivar los obstculos, mediante la fotorresistencia la cual va a aumentar su resistencia al disminuir la luz que incide sobre esta, proporcionando una seal baja (0V) lo cual permite el disparo de el temporizador para hacer retroceder al robot y cambiar la direccin para evitar el obstculo. El tiempo mximo que puede retroceder el robot es de 10 segundos, es decir que en ese momento el potencimetro se encuentra en su valor mximo,

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