Kontroler PID (PID Controller)

13 Juni 2013 TKM-425 Teknik Pengaturan

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Pendahuluan
Merupakan kontroler yang digunakan untuk menentukan kepresisian

suatu sistem intrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik / feed-back pada sistem tersebut. Komponen kontroller PID:
P : Proportional I : Integral D : Derivative

Kontroler PID:

2

Lebih dari 90% dari seluruh kontrol yang diterapkan Sudah dipakai sejak tahun 1930-an Sangat baik dipelajari dan dipahami Struktur optimal pada proses orde satu dan dua (adanya beberapa asumsi) Hampir selalu menjadi pilihan pertama saat mendisain sistem kontrol
Universitas Diponegoro 2013

Teknik Pengaturan

Kontroler PID
Dapat digunakan secara bersama-sama atau sendiri-sendiri,

tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

Plant: sistem yang dikontrol

Controller: menyajikan eksitasi bagi plant, dirancang untuk

mengontrol prilaku sistem secara keseluruhan.

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Blok Diagram Kontroler PID

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Persamaan dan parameter Kontroler PID

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Respon Sistem:
Respon sistem:

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Keterangan:
Rise time: waktu yang dibutuhkan oleh sistem untuk

mencapai 90 % dari tingkat yang diinginkan saat pertama kali sistem dijalankan. Settling time : waktu yang dibutuhkan oleh sistem untuk bertahan dalam 2 % atau 5 % dari nilai akhir. Overshoot : nilai selisih antara puncak pertama lewatan dengan nilai akhir (steady state). Nilai ini biasanya dinyatakan dalam persen.

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Kombinasi Kontroler PID

Persamaan umum:

Variabel (e) merupakan error, perbedaan antara nilai input yang diinginkan (R) dan output aktual (Y). Sinyal ini (e) akan dikirim ke controller PID, dan controller menghitung baik turunan dan integral dari sinyal kesalahan. Sinyal (u) hanya melewati controller dimana nilainya adalah gain proporsional (Kp) kali besarnya kesalahan ditambah gain integral (Ki) kali integral dari kesalahan ditambah gain derivatif (Kd) kali turunan dari kesalahan. Ada 3 macam kombinasi yang sering digunakan :
1. 2. 3.
8

PI (Proportional Integral Controller) PD (Proportional Derivative Controller) PID (Proportional Integral Derivative Controller)
Universitas Diponegoro 2013

Teknik Pengaturan

1. Kontroler PI
a. Kontrol Proportional
Merupakan penguat input dimana outputnya adalah hasil perkalian

antara kontanta proportional dengan nilai error yang dihasilkan.

Perubahan yang terjadi pada sinyal input akan menyebabkan sistem

secara langsung mengubah output sebesar kontanta pengalinya. Blok diagram :

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

1. Kontroler PI
a. Kontrol Proportional
Jika nilai Kp kecil, kontrol proporsional hanya mampu melakukan

koreksi kesalahan yang kecil, sehingga menghasilkan respon sistem yang lambat. Jika nilai Kp besar, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan stabil, tetapi juga memungkinkan motor (actuator) berputar diatas kemampuan.

Kp kecil
10 Teknik Pengaturan

Kp besar
Universitas Diponegoro 2013

Contoh:
Fungsi transfer tanpa gain:

11

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Contoh Kontrol Proportional:

Fungsi transfer:

12

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Karakteristik Kontrol Proportional:

Karakteristik: Mengurangi rise time dan steady state error, Menambah overshoot. Settling time juga semakin besar

13

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

1. Kontroler PI
b. Kontrol Integratif
Kontrol proportional tidak akan mampu menjamin output dari sistem

akan menuju ke keadaan yang diinginkan kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator. Pada kontrol integratif, respon kepada sistem akan meningkat secara kontinu terus meneus kecuali nilai error yang diintegralkan dengan batasan atas t dan batasan bawah nol.
Blok diagram :

14

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

1. Kontroler PI
b. Kontrol Integratif
Respon sistem:

15

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Contoh Kontroler PI
Fungsi transfer:

16

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Karakteristik Kontrol Pl:

Karakteristik: Mengurangi rise time Menambah overshoot. Menambah settling time. Menghilangkan steady state error.

17

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

2. Kontroler PD
Contoh:
Fungsi transfer:

18

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Karakteristik Kontrol PD:

Karakteristik: Mengurangi rise time Mengurangi overshoot. Mengurangi settling time. Steady state error tetap.

19

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

3. Kontroler PID
Contoh:
Fungsi transfer:

20

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Karakteristik Kontrol PID:

Karakteristik: Rise time cepat Tidak memiliki overshoot. Mengurangi settling time. Steady state error berkurang.

21

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Langkah agar menghasilkan respon baik:

Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open-loop) untuk

menentukan bagian mana yang harus dieprbaiki (rise time, settling time, overshoot, steady state error). Tambahkan P Controller untuk memperbaiki rise time. Tambahkan D Controller untuk memperbaiki overshoot. Tambahkan I Controller untuk menghilangkan steady state error. Kombinasikan konstanta yang ada untuk mendapatkan respon yang diinginkan.

22

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013

Contoh:
Sistem mass spring damp:

Pemodelan matematis:

Fungsi transfer:
23 Teknik Pengaturan Universitas Diponegoro 2013

Contoh :
Misal M = 1kg, b = 10 N.s/m, k = 20 N/m, F(s) = 1 N, maka

fungsi transfer dinyatakan:

Respon sistem open loop:

num=1; den=[1 10 20]; plant=tf(num,den); step(plant)

24 Teknik Pengaturan Universitas Diponegoro 2013

Contoh Kontrol Proportional:

Fungsi transfer close loop dengan kontrol Proportional dinyatakan:

Respon sistem:

Kp=300; contr=Kp; sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t)

25 Teknik Pengaturan Universitas Diponegoro 2013

Contoh Kontrol PD:

Fungsi transfer close loop dengan kontrol PD dinyatakan:

Respon sistem:

Kp=300; Kd=10; contr=tf([Kd Kp],1); sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t)

26 Teknik Pengaturan Universitas Diponegoro 2013

Contoh Kontrol PI:

Fungsi transfer close loop dengan kontrol PI dinyatakan:

Respon sistem:

Kp=30; Ki=70; contr=tf([Kp Ki],[1 0]); sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t)

27 Teknik Pengaturan Universitas Diponegoro 2013

Contoh Kontrol PID:

Fungsi transfer close loop dengan kontrol PID dinyatakan:

Respon sistem:

Kp=350; Ki=300; Kd=50; contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t)

28 Teknik Pengaturan Universitas Diponegoro 2013

Note:
Adapun proses pemilihan parameter-parameter p K , i K dan d K

agar menghasilkan spesifikasi kinerja yang diinginkan disebut penyepadanan alat kendali (controller tuning). Ziegler dan Nichols menyarankan aturan-aturan untuk penyepadanan alat-alat kendali PID berarti menyetel nilai Kp , Ki dan Kd.

29

Teknik Pengaturan

Universitas Diponegoro 2013