Anda di halaman 1dari 31

PEMODELAN MATEMATIS

SISTEM FISIK

Contoh 1. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan pole, zero dan gain dari
persamaan polinomial (1) berikut
b (s )
5s3 +3s 2 - 2s + 7
= 3
a ( s ) 4s + 8s 2 + 7s + 6

Jawab :
Kode Matlab untuk penyelesaian persamaan (1) adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 1
%
num = [ 5 3 -2 7];
den = [ 4 8 7 6];
%
sys1 = tf(num,den)
[z,p,k] = residue(num,den)
Hasil program
Transfer function:
5 s^3 + 3 s^2 - 2 s + 7
----------------------4 s^3 + 8 s^2 + 7 s + 6
z =
-0.0125
-0.8688 -0.8688 +
p =
-1.5000
-0.2500 +
-0.2500 k =
1.2500

0.1856i
0.1856i
0.9682i
0.9682i

(1)

Contoh 2. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan fungsi alih jika diketahui


zero dengan nilai pada persamaan(2) s/d (4) berikut
z1 = 0.0125

(2)

z 2 = 0.8688

(3)

z 3 = 0.8753

(4)

pole dengan nilai pada persamaan (5) s/d (6) berikut


p1 = 1.5000

(5)

p 2 = 0.2500

(6)

p3 = 0.7500

(7)

gain dengan nilai pada persamaan (8) berikut

k = 2.2500

(8)

Jawab :
Kode Matlab untuk membentuk fungsi alih adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 2
%
z = [-0.0125; -0.8688; -0.8753];
p = [-1.5000; -0.2500; -0.7500];
k = 2.2500;
%
[num,den] = residue(z,p,k);
printsys(num,den,'s')
Hasil program
num/den =
2.25 s^3 + 3.8684 s^2 + 0.2978 s - 0.67517
-----------------------------------------s^3 + 2.5 s^2 + 1.6875 s + 0.28125

Contoh 3. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan pole, zero dan gain jika
diketahui fungsi alih pada persamaan (9) berikut
G (s ) =

2s + 3
s + 5s + 4
2

(9)

Jawab :
Kode Matlab untuk membentuk fungsi alih persamaan (9) adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 3
%
num = [2 3];
den = [1 5 4];
[b,a] = eqtflength(num,den);
[z,p,k] = tf2zp(num,den)
Hasil program
z =
-1.5000
p =
-4
-1
k =
2

Contoh 4. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan persamaan keadaan dari


fungsi alih pada persamaan (10) berikut
G (s) =

s
s + 14s + 56s + 160
3

Jawab :
Kode Matlab
clc
clear all
close all
% Contoh 4
%
num = [0 0 1
0];
den = [1 14 56 160];
sys = tf(num,den)
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
3

(10)

Hasil program
Transfer function:
s
------------------------s^3 + 14 s^2 + 56 s + 160
A =
-14
1
0
B =
1
0
0
C =
0
D =
0

-56
0
1

-160
0
0

Contoh 5. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan fungsi alih dari persamaan


keadaan pada persamaan (11) dan (12) berikut
x 1 ( t ) 0
1 x1 ( t ) 1 1 u1

=
x t + 0 1 u
x
t

25

4
(
)
2

2 ( )
2

y1 ( t ) 1 0 x1 ( t ) 0 0 u1

=
x t + 0 0 u
y
t
0
1
(
)
2

2 ( )
2

(11)
(12)

Jawab :
Kode Matlab untuk memperoleh fungsi alih dari persamaan keadaan (11) dan
(12) berikut
clc
clear all
close all
% Contoh 5
%
A = [ 0
1; -25 -4];
B = [ 1
1; 0
1];
C = [ 1
0; 0
1];
D = [ 0
0; 0
0];
% Masukan 1
disp('Fungsi Alih Terhadap Masukan 1')
[num1,den1] = ss2tf(A,B,C,D,1)
% Masukan 2
disp('Fungsi Alih Terhadap Masukan 2')
[num1,den1] = ss2tf(A,B,C,D,2)
4

Hasil program
Fungsi Alih Terhadap Masukan 1
num1 =
0
1.0000
4.0000
0
0 -25.0000
1
den1 =
1.0000
4.0000
25.0000
Fungsi Alih Terhadap Masukan 2
num1 =
0
1.0000
5.0000
0
1.0000 -25.0000
den1 =
1.0000
4.0000
25.0000
Berdasarkan hasil program diperoleh persamaan (13) s/d (15) berikut
Y1 ( s )
s+4
= 2
U1 ( s ) s + 4s + 25

(13)

Y2 ( s )
-25
= 2
U1 ( s ) s + 4s + 25

(14)

Y1 ( s )
s+5
= 2
U 2 ( s ) s + 4s + 25

(15)

Y2 ( s )
s - 25
= 2
U 2 ( s ) s + 4s + 25

(15)

Contoh 6. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan zero, pole dan gain dari
persamaan keadaan (16) dan (17) berikut
x 1 ( t ) 0.4000 1.0000 x1 ( t ) 1.0000
u1

+
0.0000 x 2 ( t ) 0.0000
x 2 ( t ) 1.0000

(16)

y1 ( t ) 1 0 x1 ( t ) 0 0 u1

=
+


y2 ( t ) 0 1 x 2 ( t ) 0 0 u 2

(17)

Jawab :
Kode Matlab untuk menentukan zero, pole dan gain dari persamaan keadaan (16)
dan (17) adalah
clc
5

clear all
close all
% Contoh 6
%
A = [ -0.4000 -1.0000; 1.0000
B = [ 1.0000;0.0000]
C = [ 2.2000 -2.0000]
D = 2
%
[z,p,k] = ss2zp(A,B,C,D,1)
Hasil program
z =
-1.5000
0
p =
-0.2000 + 0.9798i
-0.2000 - 0.9798i
k =
2

0.0000]

Contoh 7. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan fungsi alih dari nilai nilai
berikut
zero dengan nilai pada persamaan (18) s/d (20) berikut
z1 = 0.0125

(18)

z 2 = 0.8688

(19)

z 3 = 0.8753

(20)

pole dengan nilai pada persamaan (21) s/d (23) berikut


p1 = 1.5000

(21)

p 2 = 0.2500

(22)

p3 = 0.7500

(23)

gain dengan nilai pada persamaan (24) berikut

k = 5.0000

(24)

Jawab :
Kode Matlab untuk memperoleh fungsi alih dari nilai zero, pole dan gain adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 7
%
z = [-0.125; -0.8688; -0.8753];
6

p = [-1.5000; -0.2500; -0.7500];


k = 5.00;
%
[num,den] = zp2tf(z,p,k);
sys = tf(num,den)
Hasil program
Transfer function:
5 s^3 + 9.345 s^2 + 4.892 s + 0.4753
-----------------------------------s^3 + 2.5 s^2 + 1.688 s + 0.2813
Contoh 8. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan fungsi alih dari persamaan
keadaan (25) dan (26) berikut
x 1 ( t ) 0
1 x1 ( t ) 1 1 u1

=
+


x 2 ( t ) 25 4 x 2 ( t ) 0 1 u 2

(25)

y1 ( t ) 1 0 x1 ( t ) 0 0 u1

=
+


y2 ( t ) 0 1 x 2 ( t ) 0 0 u 2

(26)

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih dari persamaan keadaan (25) dan
(26) adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 8
%
A = [ 0
1; -25 -4];
B = [ 1
1; 0
1];
C = [ 1
0; 0
1];
D = [ 0
0; 0
0];
% Masukan 1
disp('Fungsi Alih Terhadap Masukan 1')
[num1,den1] = ss2zp(A,B,C,D,1)
% Masukan 2
disp('Fungsi Alih Terhadap Masukan 2')
[num1,den1] = ss2zp(A,B,C,D,2)
Hasil program
Fungsi Alih Terhadap Masukan 1
num1 =
-4
Inf
den1 =
-2.0000 + 4.5826i
7

-2.0000 - 4.5826i
Fungsi Alih Terhadap Masukan 2
num1 =
-5.0000
25.0000
den1 =
-2.0000 + 4.5826i
-2.0000 - 4.5826i
Contoh 9. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan zero, pole dan gain dari
fungsi alih pada persamaan (27) berikut
Y ( s ) s 2 + 2s + 7
=
U ( s ) s 2 + 7s + 6

(27)

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan nilai zero, pole dan gain dari fungsi alih
persamaan (27) adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 9
%
num = [ 1 2 7];
den = [ 1 7 6];
%
sys1 = tf(num,den)
[z,p,k] = tf2zp(num,den)
Hasil program
Transfer function:
s^2 + 2 s + 7
------------s^2 + 7 s + 6
z =
-1.0000 + 2.4495i
-1.0000 - 2.4495i
p =
-6
-1
k =
1
8

Contoh 10. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan fungsi alih gabungan dan
persamaan keadaan gabungan dari 2 fungsi alih yang terhubung secara seri pada
persamaan (28) dan (29) adalah
Y1 ( s )
s+3
= 2
U1 ( s ) s + 5s + 4

(28)

Y1 ( s )
5s + 1
= 2
U1 ( s ) s + 2s + 1

(29)

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih gabungan dan persamaan keadaan
gabung dari 2 (dua) fungsi alih yang terhubung secara seri adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 10
%
num1 = [ 1 3];
den1 = [ 1 5 4];
num2 = [ 5 1];
den2 = [ 1 2 1];
%
[a1,b1,c1,d1] = tf2ss(num1,den1);
[a2,b2,c2,d2] = tf2ss(num2,den2);
%
disp('Matriks Keadaan')
[as,bs,cs,ds] = series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)
sys1 = ss(as,bs,cs,ds)
%
disp('Fungsi Alih')
[nums,dens] = ss2tf(as,bs,cs,ds);
sys = tf(nums,dens)
Hasil program
Matriks Keadaan
a =
x1 x2 x3
x1 -2 -1
1
x2
1
0
0
x3
0
0 -5
x4
0
0
1

x4
3
0
-4
0

b =
x1

u1
0
9

x2
x3
x4

0
1
0

c =
y1
d =
y1

x1
5

x2
1

x3
0

x4
0

u1
0

Continuous-time model.
Fungsi Alih
Transfer function:
5.329e-015 s^3 + 5 s^2 + 16 s + 3
--------------------------------s^4 + 7 s^3 + 15 s^2 + 13 s + 4
Contoh 11. : Untuk diagram blok model sistem lingkar terbuka pada Gambar 1.
berikut

Gambar 1. Diagram Blok Model Sistem Lingkar Terbuka

Dimana
G (s ) =
Gc (s ) =

1
500s 2

(30)

s +1
s +2

(31)

Dengan mengunakan Matlab tentukan fungsi alih

Y (s)
pada Gambar 1.
R (s )

Jawab :
Dengan menggunakan Matlab diperoleh fungsi alih

Y (s)
R (s )

pada Gambar 1.

berikut
Y (s )
s+1
=
3
R ( s ) 500s + 100s 2

Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih diagram blok pada Gambar 2.8
clc
clear all
close all
10

(32)

% Contoh 2.13
%
numG = [1];
denG = [500 0 0];
numC = [1 1];
denC = [1 2];
[num,den] = series(numG,denG,numC,denC);
%
printsys(num,den)
Hasil program
num/den =
s + 1
-----------------500 s^3 + 1000 s^2
Contoh 12. : Untuk diagram blok sistem lingkar terbuka pada Gambar 2. berikut
U(s)
G 1 (S)

G2 (S)

Y(s)

Gambar 2. Diagram Blok Sistem Lingkar Terbuka

Dimana
G1 ( s ) =

2s + 3
5s + 2s + 2

(33)

Untuk fungsi alih G 2 ( s ) mempuyai zero di z = -2 , pole di p1 = -0.5 dan p 2 = -8


serta penguatan sebesar 5 maka diperoleh fungsi alih persamaan (34) berikut
G2 (s) =

5 (s + 2)
( s + 0.5 )( s + 8)

Dengan mengunakan Matlab tentukan fungsi alih

(34)
Y (s )
U (s )

Jawab :
Dengan menggunakan Matlab diperoleh fungsi alih

Y (s )
pada persamaan (35)
U (s )

dan (36) berikut


Y (s )
2s 2 + 7s + 6
= 4
U ( s ) s + 8.90s 3 + 7.8s 2 + 5s + 1.6

atau

11

(35)

Y (s )
2 ( s +1.50 )( s + 2 )
= zero/pole/gain =
U (s )
( s + 0.50 )( s + 8) ( s 2 + 0.40s + 0.40 )

(36)

Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih pada persamaan (35) dan (36) adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 12
clc
clear all
close all
%
G1 = tf([2 3],[5 2 2])
G2 = zpk(-2,[-0.5,-8],5)
Tzpk = G1*G2
T = tf(Tzpk)
Hasil program
Zero/pole/gain:
2 (s+1.5) (s+2)
-------------------------------(s+0.5) (s+8) (s^2 + 0.4s + 0.4)
Transfer function:
2 s^2 + 7 s + 6
----------------------------------s^4 + 8.9 s^3 + 7.8 s^2 + 5 s + 1.6
Contoh 13. : Dengan menggunakan Matlab, tentukan fungsi alih gabungan dan
persamaan keadaan gabungan dari 2 fungsi alih yang terhubung secara paralel
pada persamaan (37) dan (38) berikut
Y1 ( s )
s+3
= 2
U1 ( s ) s + 5s + 4

(37)

Y1 ( s )
5s + 1
= 2
U1 ( s ) s + 2s + 1

(38)

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih gabungan dan persamaan keadaan
gabung dari 2 (dua) fungsi alih yang terhubung secara paralel adalah
clc
clear all
close all
12

% Contoh 13
%
num1 = [ 1 3];
den1 = [ 1 5 4];
num2 = [ 5 1];
den2 = [ 1 2 1];
%
[a1,b1,c1,d1] = tf2ss(num1,den1);
[a2,b2,c2,d2] = tf2ss(num2,den2);
%
disp('Matriks Keadaan')
[as,bs,cs,ds] = parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2);
sys1 = ss(as,bs,cs,ds)
%
disp('Fungsi Alih')
[nums,dens] = ss2tf(as,bs,cs,ds);
sys = tf(nums,dens)
Hasil program
Matriks Keadaan
a =
x1 x2 x3
x1 -5 -4
0
x2
1
0
0
x3
0
0 -2
x4
0
0
1

x4
0
0
-1
0

b =
x1
x2
x3
x4

u1
1
0
1
0

c =
y1

x1
1

x2
3

x3
5

x4
1

d =
y1

u1
0

Continuous-time model.
Fungsi Alih
Transfer function:
6 s^3 + 31 s^2 + 32 s + 7
------------------------------s^4 + 7 s^3 + 15 s^2 + 13 s + 4
13

Contoh 14. : Untuk diagram blok sistem lingkar terbuka pada Gambar 3. berikut

Gambar 3. Diagram Blok Sistem Lingkar Terbuka

Dimana
G1 ( s ) =

s+1
5s + 2s + 10

(39)

G2 (s) =

s +5
s +6

(40)

Dengan mengunakan Matlab tentukan fungsi alih

Y (s )
pada Gambar 3.
U (s )

Jawab :
Dengan menggunakan Matlab diperoleh fungsi alih

Y (s )
pada Gambar 3.
U (s )

berikut
Y ( s ) 5s3 + 28s 2 + 27s + 56
=
R ( s ) 5s3 + 32s 2 + 22s + 60

(41)

Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih dari diagram blok persamaan (41)
adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 14
%
num1 = [ 0 1 1];
den1 = [ 5 2 10];
num2 = [1 5];
den2 = [1 6];
[num,den] = parallel(num1,den1,num2,den2);
%
printsys(num,den)
Hasil program
num/den =
5 s^3 + 28 s^2 + 27 s + 56
-------------------------5 s^3 + 32 s^2 + 22 s + 60

14

Contoh 15. Untuk diagram blok sistem lingkar terbuka pada Gambar 4. berikut

Gambar 4. Diagram Blok Sistem Lingkar Terbuka

Dimana
G1 ( s ) =

G2 (s ) =

2s + 6
s +s+8

(42)

(s + 4)

( s + 1) ( s 2 + 4s + 1)

Dengan mengunakan Matlab tentukan fungsi alih

(43)

Y (s )
pada Gambar 4.
U (s )

Jawab :
Dengan menggunakan Matlab diperoleh fungsi alih

Y (s )
berikut
U (s )

Y (s )
2s 4 + 17s3 + 45s 2 + 44s + 38
= 5
U ( s ) s + 6s 4 + 18s3 + 46s 2 + 41s + 8

Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih persamaan (44) berikut


clc
clear all
close all
% Contoh 15
%
H1
= tf([2 6],[1 1 8]);
denH2 = conv([1 1],[1 4 1]);
H2
= tf([1 4],denH2);
T
= H1 + H2
Hasil program
Transfer function:
2 s^4 + 17 s^3 + 45 s^2 + 44 s + 38
---------------------------------------s^5 + 6 s^4 + 18 s^3 + 46 s^2 + 41 s + 8

15

(44)

Contoh 16. : Untuk diagram blok pada Gambar 5. berikut


G8 (s)
R(s) +

G1 (s)

G3 (s)

G6 (s)
+

G4 (s)

G 2 (s)

G7 (s)

C(s)

G5 (s)

Gambar 5. Diagram Blok Sistem Multiloop

Dimana
G1 ( s ) =

1
s+7

(45)

G2 (s ) =

1
s + 6s + 5

(46)

G3 (s ) =

1
s+8

(47)

G 4 (s ) =

1
s

(48)

G5 (s ) =

7
s+3

(49)

G6 (s ) =

7
s + 7s + 5

(50)

5
s+5
1
G8 (s ) =
s+9
G7 (s ) =

(51)
(52)

Dengan mengunakan Matlab tentukan fungsi alih

C (s )
R (s )

pada Gambar 5.

Jawab :
Dengan menggunakan Matlab diperoleh fungsi alih

C (s )
R (s )

pada Gambar 5.

berikut
C( s)
10s7 + 270s6 + 2950s5 + 16700s4 + 51990s3+ 86830s2 + 69850s + 21000
= 10
R( s) s + 45s9 + 866s8 + 9305s7 + 61160s6 + 253300s5 +657000s4 + 1027000s3+ 8909000s2 + 362600s + 42000
(53)

16

Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih pada persamaan (45) s/d (52) berikut
clc
clear all
close all
% Contoh 16
%
G1 = tf([0 0 1],[0 1 7])
G2 = tf([0 0 1],[1 6 5])
G3 = tf([0 0 1],[0 1 8])
G4 = tf([0 0 1],[0 1 0])
G5 = tf([0 0 7],[0 1 3])
G6 = tf([0 0 1],[1 7 5])
G7 = tf([0 0 5],[0 1 5])
G8 = tf([0 0 1],[0 1 9])
%
T1 = append(G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7,G8);
Q = [ 1 -2 -5 0
2 1 8 0
3 1 8 0
4 1 8 0
5 3 4 -6
6 7 0 0
7 3 4 -6
8 7 0 0];
inputs = 8;
outputs = 7;
Ts = connect(T1,Q,inputs,outputs);
T = tf(Ts)
Hasil program
Transfer function:
10s^7 + 270 s^6 + 2950 s^5 + 1.67e004 s^4 + 5.199e004
s^3 + 8.683e004 s^2 + 6.985e004 s + 2.1e004
------------------------------------------------------s^10 + 45 s^9 + 866 s^8 + 9305 s^7 + 6.116e004 s^6 +
2.533e005 s^5 + 6.57e005 s^4 + 1.027e006 s^3 +
8.909e005 s^2 + 3.626e005 s + 4.2e004
Contoh 17. : Untuk

diagram blok sistem lingkar terbuka pada Gambar 6.

berikut
G 3 (s)
U(s)

+
+
G 1 (s)

G 4 (s)

Y(s)

G 2 (s)

Gambar 6. Diagram Blok Model Sistem Lingkar Terbuka

Dimana
17

G1 ( s ) =

2s + 3
5s + 2s + 2

(54)

G2 (s) =

5 (s + 2)
( s + 0.5 )( s + 8)

(55)

G3 (s ) =

2s + 6
s +s+8

(56)

G4 (s ) =

(s + 4)

( s + 1) ( s 2 + 4s + 1)

Dengan mengunakan Matlab tentukan fungsi alih

(57)

Y (s )
pada Gambar 6. berikut
U (s )

Jawab :
Dengan menggunakan Matlab diperoleh fungsi alih

Y (s )
pada Gambar 6. berikut
U (s )

Y( s)
2s6 + 33.80s5 + 181.2s4 + 397.80s3 + 438.40s2 + 438.40s + 230.40
= 9
U( s) s + 14.90s8 + 79.20s7 + 258s6 + 622.40s5 + 831.30s4 + 649.80s3 + 341s2 + 105.60s + 12.80

(58)
Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih persamaan (54) s/d (58) adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 17
%
G1 = tf([2 3],[5 2 2]);
G2 = zpk(-2,[-0.5,-8],5);
G3 = tf([2 6],[1 1 8]);
G4 = tf([1 4],conv([1 1],[1 4 1]));
Tzpk = G4*(G3 + G2*G1)
T = tf(Tzpk)
Hasil program
Zero/pole/gain:
2(s+4) (s+2.833) (s+9.057) (s+0.9049) (s^2 + 0.1046s +
1.24)
------------------------------------------------------(s+3.732)(s+8)(s+1(s+0.5)(s+0.2679)(s^2+0.4s+0.4)(s^2+s
+8)
Transfer function:
2s^6+33.8s^5+181.2s^4+397.8s^3+438.4s^2+438.4s+230.4
18

------------------------------------------------------s^9+14.9s^8+79.2 s^7+258s^6+622.4 s^5+831.3


s^4+649.8s^3+ 341 s^2 + 105.6 s + 12.8
Contoh 18. : Untuk diagram blok sistem lingkar tertutup pada Gambar 7.
berikut
R(s)

E a (s)

Y(s)
G(s)

H(s)

Gambar 7. Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Dimana
G (s ) =

1
500s 2

(59)

H (s ) =

s +1
s +2

(60)

Dengan mengunakan Matlab tentukan fungsi alih

Y (s)
R (s )

pada Gambar 7.

Jawab :
Dengan menggunakan Matlab diperoleh fungsi alih
berikut

Y (s)
R (s )

pada Gambar 7.

Y (s)
s+2
=
3
R ( s ) 500s + 1000s 2 + s + 1

Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih pada Gambar 7. adalah


clc
clear all
close all
% contoh 18
%
numg = [ 1 ];
deng = [ 500 0 0];
numh = [1 1];
denh = [1 2];
[num,den] = feedback(numg,deng,numh,denh,-1);
%
printsys(num,den)
19

(61)

Hasil program
num/den =
s + 2
--------------------------500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
Contoh 19. : Untuk sistem lingkar tertutup pada Gambar 8. berikut

+
G

Gambar 8. Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Dimana
G (s ) =

2s 2 + 5s + 1
s 2 + 2s + 3

(62)

H (s ) =

5s + 10
s + 10

(63)

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih pada Gambar 8. adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 19
G = tf([2 5 1],[1 2
3],'inputname','torque','outputname','velocity');
H = zpk(-2,-10,5);
%
sys_1 = feedback(G,H);
sys = tf(sys_1)
Hasil Program
Transfer function from input "torque"
"velocity":
0.1818 s^3 + 2.273 s^2 + 4.636 s + 0.9091
----------------------------------------s^3 + 5.182 s^2 + 7.091 s + 3.636

20

to

output

Contoh 20. : Untuk diagram blok sistem lingkar tertutup pada Gambar 9. berikut
R(s) +

Ea (S)
GC (s) =

s+1

U(s)
G (s) =

s+2

1
500 s2

Y(s)

Gambar 9. Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Dimana
G (s ) =
Gc (s ) =

1
500s 2

(64)

s +1
s +2

(65)

Dengan mengunakan Matlab tentukan fungsi alih

Y (s)
pada Gambar 9.
R (s )

Jawab :
Dengan menggunakan Matlab diperoleh fungsi alih

Y (s)
pada Gambar 9.
R (s )

berikut
Y (s)
s+1
=
3
R ( s ) 500s + 1000s 2 + s + 1

(66)

Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih pada persamaan (64) s/d (66) adalah

clc
clear all
close all
% Contoh 2.22
%
numG = [1];
denG = [ 500 0 0];
numC = [1 1];
denC = [1 2];
[num1,den1]= series(numG,denG,numC,denC);
[num,den] = cloop(num1,den1,-1);
%
printsys(num,den)

21

Hasil program
num/den =

s + 1
--------------------------500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
Contoh 21. : Untuk diagram blok sistem lingkar tertutup pada Gambar 10.
berikut
H2 (s)
-

+
R(s)

G1 (s)
-

+
G 2 (s)

G3 (s)

G4 (s)

Y(s)

H 1 (s)

H3 (s)

Gambar 10. Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Dimana

Tentukan fungsi alih

G1 ( s ) =

1
s + 10

(67)

G2 (s ) =

1
s+1

(68)

G3 (s ) =

s2 + 1
s 2 + 4s + 4

(69)

G4 (s) =

s+1
s+6

(70)

H1 ( s ) =

s +1
s +2

(71)

H2 (s ) = 2

(72)

H3 ( s ) = 1

(73)

Y (s)
pada Gambar 10. dengan menggunakan Matlab
R (s )

22

Jawab :

Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih pada Gambar 11. adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 21
%
numG1 = [1];
denG1 = [1 10];
numG2 = [1];
denG2 = [1 1];
numG3 = [1 0 1];
denG3 = [1 4 4];
numG4 = [1 1];
denG4 = [1 6];
numH1 = [1 1];
denH1 = [1 2];
numH2 = [2];
denH2 = [1];
numH3 = [1];
denH3 = [1];
n1 = conv(numH2,denG4);
d1 = conv(denH2,numG4);
[n2a,d2a] = series(numG3,denG3,numG4,denG4);
[n2,d2] = feedback(n2a,d2a,numH1,denH1,+1);
[n3a,d3a] = series(numG2,denG2,n2,d2);
[n3,d3] = feedback(n3a,d3a,n1,d1);
[n4,d4] = series(numG1,denG1,n3,d3);
[num,den] = cloop(n4,d4,-1);
sys = tf(num,den)
Hasil program
Transfer function:
s^5 + 4 s^4 + 6 s^3 + 6 s^2 + 5 s + 2
------------------------------------------------------12s^6 + 205s^5 + 1066s^4 + 2517s^3 + 3128s^2 + 2196s +
712

Contoh 22. : Untuk diagram blok sistem lingkar tertutup pada Gambar 12. berikut
G3
d

+
540
-

G1

G2

10
s+1

1
2 s + 0.5
G4
0.1

Gambar 12. Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

23

(s)
dengan menggunakan Matlab pada diagram blok
d ( s )
pada Gambar 12. berikut

Tentukan fungsi alih

Jawab :
Dengan menggunakan Matlab diperoleh fungsi alih

(s)
berikut
d ( s )

(s )
5400
= 2
d ( s ) 2s + 2.5s + 5402

(74)

Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih pada persamaan (74) adalah
clc
clear all
close all
% Contoh 22
%
numG1 = [10];
denG1 = [1 1];
numG2 = [1];
denG2 = [2 0.5];
numG3 = [540];
denG3 = [1];
numG4 = [0.1];
denG4 = [1];
[na,da] = series(numG1,denG1,numG2,denG2);
[nb,db] = feedback(na,da,numG4,denG4,-1);
[nc,dc] = series(numG3,denG3,nb,db);
[num,den] = cloop(nc,dc,-1);
sys = tf(num,den)
Hasil program
Transfer function:
5400
-------------------2 s^2 + 2.5 s + 5402

Contoh 23. : Dengan mengunakan Matlab, tentukan fungsi alih orde 2 jika
diketahui n = 0.1250 dan = 0.7500

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih adalah
clc
clear all
close all
%
24

% Contoh 23
%
omega = 0.1250;
z
= 0.7500;
[num,den] = ord2(omega,z);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
sys = tf(num,den)
Hasil program
Transfer function:
1
-----------------------s^2 + 0.1875 s + 0.01563

Contoh 24. : Dengan mengunakan Matlab, tentukan persamaan keadaan jika


diketahui n = 0.1250 dan = 0.7500

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan persamaan keadaan adalah
clc
clear all
close all
%
% Contoh 24
%
omega = 0.1250;
z
= 0.9500;
[A,B,C,D] = ord2(omega,z);
%
% Persamaan Keadaan
sys = ss(A,B,C,D)
Hasil program

a =
x1
x2

x1
0
-0.01563

x2
1
-0.2375

b =
x1
x2

u1
0
1

c =
x1

x2
25

y1

d =
u1
y1
0
Continuous-time model.
Contoh 25. : Dengan mengunakan Matlab, tentukan fungsi alih secara random
satu masukan satu keluaran dan mempuyai orde 3.

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih adalah
clc
clear all
close all
%
% Contoh 25
%
[num,den] = rmodel(3);
%
% Fungsi Alih
sys = tf(num,den)
Hasil program

Transfer function:
0.3129 s^2 + 0.1511 s + 0.05012
---------------------------------s^3 + 5.651 s^2 + 6.128 s + 0.3071
Contoh 26. : Dengan mengunakan Matlab, tentukan fungsi alih secara random
satu masukan satu keluaran dan mempuyai orde 5, satu masukan dan 2 keluaran.

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan fungsi alih adalah
clc
clear all
close all
%
% Contoh 26
%
[num,den] = rmodel(5,2)
Hasil program

num =
0
0

0
0

0
1.0360

0
1.5117
26

-1.8359
0.2778

-0.4293
-0.3269

den =
1.0000

7.2093

83.2170

248.3823

819.7795

386.7109

Contoh 27. : Dengan mengunakan Matlab, tentukan persamaan keadaan secara


random mempuyai orde 5.

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan persamaan keadaan adalah
clc
clear all
close all
%
% Contoh 27
%
[A,B,C,D] = rmodel(5);
%
% Persamaan Keadaan
sys = ss(A,B,C,D)
Hasil program

a =
x1
x2
x3
x4
x5
b =
x1
x2
x3
x4
x5
c =
y1
d =
y1

x1
-1.319
-0.06291
0.06348
-0.418
0.06467

x2
-0.06291
-1.442
-0.1715
-0.4199
-0.2608

x3
0.06348
-0.1715
-0.7109
0.0491
-0.6181

x4
-0.418
-0.4199
0.0491
-1.381
0.1492

u1
0.961
0
1.437
0
-0.1977
x1
-1.208

x2
2.908

x3
0.8252

u1
0

Continuous-time model.

27

x4
0

x5
-1.058

x5
0.06467
-0.2608
-0.6181
0.1492
-1.931

Contoh 28. : Dengan mengunakan Matlab, tentukan persamaan keadaan secara


random mempuyai orde 5, 3 keluaran dan 2 masukan.

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan persamaan keadaan adalah
clc
clear all
close all
%
% Contoh 28
%
[A,B,C,D] = rmodel(5,3,2);
%
% Persamaan Keadaan
sys = ss(A,B,C,D)
Hasil program

a =
x1
x2
x3
x4
x5

x1
-1.432
1.012
0.8868
0.2351
-1.613

x2
-0.287
-1.21
1.249
-1.825
-0.7873

x3
-0.4039
-1.361
-0.766
0.6738
0.9676

x4
2.003
0.4829
-0.5863
-2.392
0.5807

x5
0.4577
1.576
-0.8455
1.043
-1.388

x4
0.9492
0.3071
0.1352

x5
0.5152
0.2614
-0.9415

b =
x1
x2
x3
x4
x5

u1
-0.3349
0.5528
1.039
-1.118
0

u2
0.6601
-0.06787
0
0
-0.3031

c =
y1
y2
y3

x1
0.02305
0.05129
0.8261

x2
1.527
0.4669
-0.2097

u1
0
-0.1461
0

u2
0
-0.8757
0

x3
0.6252
0.1832
-1.03

d =
y1
y2
y3

Continuous-time model.
28

Contoh 29. : Dengan mengunakan Matlab, tentukan persamaan keadaan secara


random mempuyai orde 5.

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan persamaan keadaan adalah
clc
clear all
close all
%
% Contoh 29
%
% Persamaan Keadaan
sys = rss(5)
Hasil program

a =
x1
x2
x3
x4
x5

x1
-1.87
-0.09578
0.7925
-0.2996
-0.3659

x2
0.478
-2.087
-0.3585
0.5848
-0.5189

x3
0.7206
0.08491
-1.157
0.2582
0.5497

x4
-0.3062
0.245
0.3058
-1.322
-0.5652

x5
0.1391
-0.9444
0.2128
-0.2613
-1.838

x2
-2.486

x3
0

x4
-2.192

x5
0

b =
x1
x2
x3
x4
x5

u1
-0.02446
0
0
0.8617
0.001162

c =
y1

x1
-0.07084

d =
y1

u1
0.07993

29

Contoh 30. : Dengan mengunakan Matlab, tentukan fungsi alih secara random
satu masukan satu keluaran dan mempuyai orde 5, satu masukan dan 2 keluaran.

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan persamaan keadaan adalah
clc
clear all
close all
%
% Contoh 30
%
% Persamaan Keadaan
%
sys = rss(4,2)
Hasil program

a =
x1
x2
x3
x4

x1
-1.074
-2.608
-2.102
-1.699

x2
3.077
-1.054
0.5389
1.861

x3
1.9
-1.1
-0.9366
1.042

x4
1.015
-2.283
-1.093
-0.8726

x2
0
0.3232

x3
-0.7841
-1.805

x4
1.859
-0.6045

b =
x1
x2
x3
x4

u1
-0.273
1.576
-0.4809
0.3275

c =
y1
y2

x1
0
0.08519

d =
y1
y2

u1
0.1034
0

Continuous-time model.

30

Contoh 31. : Dengan mengunakan Matlab, tentukan persamaan keadaan secara


random mempuyai orde 6, 3 keluaran dan 2 masukan.

Jawab :
Kode Matlab untuk mendapatkan persamaan keadaan adalah
clc
clear all
close all
%
% Contoh 31
%
% Persamaan Keadaan
sys = rss(5,3,2)
Hasil program

a =
x1
x2
x3
x4
x5

x1
-1.957
-0.1257
-0.4413
1.036
-0.4152

x2
-0.761
-1.058
-0.06155
0.2804
0.2474

u1
-0.5408
0
-1.097
-0.493
-0.1807

u2
0.04584
-0.06378
0.6113
0.1093
1.814

x3
0.3017
0.2704
-0.8162
0.3006
-0.4351

x4
-0.7057
-0.6035
0.4242
-1.889
0.4627

x5
0.537
0.5193
-0.2556
-0.1166
-1.356

b =
x1
x2
x3
x4
x5
c =
y1
y2
y3

x1
0.312
1.804
-0.7231

x2
0
-0.2603
0

x3
0.5939
-2.186
-1.327

d =
y1
y2
y3

u1
0
0
0

u2
1.516
0
1.636

Continuous-time model.

31

x4
-1.441
0.4018
1.47

x5
-0.3268
0.8123
0.5455