Puente H con cuatro transistores

Hace unos das les ofrecimos el Puente H (H-bridge, DC motor controller) con 6 transistores, ahora les ofrecemos la versin econmica y ms fcil de ensamblar, el puente H con 4 transistores. Estos tambin se pueden ensamblar para motores de bajo consumo o de mayor consumo, lo nico que debemos de hacer es utilizar los transistores adecuados; para motores de un bajo consumo de amperios, utilizaremos transistores de baja potencia como el 2N3904 y 2N3906, tipos NPN y PNP respectivamente, al igual que los puentes con 6 transistores, se pueden utilizar para circuitos de robtica y radio control y otros circuitos electrnicos donde se necesite invertir el giro de los motores; para los motores de mayor consumo, podemos utilizar el BD135 y BD136, NPN y PNP respectivamente.

Los transistores que se indican son simplemente como ejemplo, pueden usarse otros como el TIP31 (NPN) y TIP32 (PNP), etc. Tal como se hace con los puentes de 6 transistores, para garantizar la proteccin de los transistores, se debe de agregan diodos para evitar corrientes transitorias que puedan quemarlos; estos diodos se conectan inversamente, es decir, que el ctodo va el positivo y el nodo al negativo. Como pueden ver en el diagrama, en este puente utilizamos 4 resistores de 1 K, los cuales van a la base de cada uno, para luego conectar los otros extremos y con esto tener las 2 entradas de seal que provienen del generador de los pulsos, cerebro o head. Ver puente H con 6 transistores, Ver puente H con 74HC14. OBSERVACION: Tambin pueden disearse puentes H con 4 transistores NPN o PNP.
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NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Puente H - H-bridge, DC motor controller

El Puente H (H-bridge, DC motor controller) es un circuito electrnico de 6 transistores, 4 tipo NPN y 2 PNP, que se utiliza para controlar el giro de motores DC (corriente directa) en ambos sentidos. Estos pueden ser diseados para motores de un bajo consumo de amperios, como para otros ms potentes. Los que se disean con transistores de baja potencia como el 2N3904 y 2N3906, tipos NPN y PNP respectivamente, se pueden utilizar para circuitos de robtica y radio control, para poner unos ejemplos; aunque tambin se pueden disear y utilizar para estos mismos ejemplos con 4 transistores ms potentes para el manejo de los motores, como el BD135 y BD136, NPN y PNP, respectivamente y como drivers 2 transistores 2N3904, en estos diseos se agregan diodos para evitar corrientes transitorias que puedan afectar el desenvolvimiento del circuito. Los transistores que se indican son simplemente como ejemplo, pueden usarse otros como el TIP31 (NPN) y TIP32 (PNP). Ver puente H con 4 transistores, Ver puente H con 74HC14. Las seales provenientes del cerebro (Head) se aplican a 2 resistores que pueden variar su valor segn sea la aplicacin del circuito; sobre este tema no vamos a extendernos ya que lo que nos ocupa es mostrar como es el diseo, tanto del diagrama como de un ejemplo de montaje. En este ejemplo se interconectan los componentes, pero puede hacerse en una tableta de circuito impreso.

El uso de los puentes H es muy amplio, ya que tambin pueden controlarse motores desde una computadora u ordenador. El puente H debe su nombre a la forma en que se posicionan los transistores y el motor en el diagrama, ya que forman una letra H. Tambin pueden disearse puentes H con interruptores, para llevar a cabo los cambios de rotacin del motor, es decir, hacia adelante y retroceso. En la imagen de la derecha pueden ver el montaje interconectando los pines de los transistores. en este puente hemos usado transistores 2N3904 y 2N3906, les garantizamos que funciona muy bien.

COMO FUNCIONA: Si aplicamos una seal positiva en R1, El transistor Q3 inicia su conduccin, aplicando corriente a las bases de Q1 y Q6 y con esto el motor recibe un pulso positivo el pin 1 e inicia la funcin de avance. Cuando aplicamos la seal en R2, Q4 conduce y aplica corriente a las bases de Q2 y Q5, esto permite que llegue corriente positiva al pin 2 del motor y el pin 1 ahora, recibe corriente negativa, esto invierte el giro, o sea, retroceso.
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NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Puente H - H-bridge, con un 74HC14, DC motor controller

En das pasados les ofrecimos un artculo sobreEl Puente H, ahora les ofrecemos una opcin ms con el 74HC14 (imagen de la izquierda), diseado con 6 transistores, aunque hay que mencionar que pueden disearse con 4 transistores, para esto se colocan 2N3906 tal como en el de 6 y 2 transistores 2N3904 de igual forma, es decir, en los 2N3906 se unen los emisores y estos se conectan al positivo, en los 2N3904, se hace los mismo, se unen los emisores y se conectan al negativo. Luego se conecta el colector de un 2N3906 y el del 2N3904 de un par PNP - NPN, se hace lo mismo con el otro par, encada una de estas uniones se conectar el motor. Ahora se conecta un resistor de 1 K en cada base y los 2 extremos restantes de cada par se unen para aplicar en ellas las seales provenientes del cerebro o head. Nos desviamos un poco del tema principal pero vale la pena mencionarlo. Vayamos ahora a lo que nos ocupa. Aunque ya hemos publicado otros robots utilizando este tipo de puente, quisimos dedicarle esta pgina al puente con un 74HC14, el cual les facilitara el ensamble y por supuesto, les ahorr tiempo. Como pueden ver en el diagrama las conexiones son como sigue: Se unen los pines 1, 3 y 5, en donde se aplicar la seal A proveniente del generador de los pulsos o cerebro, luego unir 2, 4 y 6, en donde se conectar un extremo del motor; seguidamente se conectan los pines 9,11 y 13, en donde se aplicar la seal B, proveniente del cerebro; Procedemos ahora a unir los pines 8, 10 y 12, en donde se conectar el otro extremo del motor y est listo nuestro puente H con el 74HC14. Ver puente H con 6 transistores, Ver puente H con 4 transistores. No olvidarse que el pin 14 se conecta al positivo y el 7 al negativo.

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NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Minirobot 1

Este circuito est dedicado a los que gustan de la robtica. El mini robot ve obstculos y objetos luminosos, para esto se vale de 2 fototransistores (ojos). Los fototransistores envan

la informacin al minicerebro del robot, el cual lo gua a buscar lugares ms luminosos. Espero que lo ensamblen. NOTA: En el robot que se funciona en el primer video usamos fotoceldas (fotorresistencias) porque
no encontramos fototransistores. En la versin 2 ya usamos fototransistores.

COMO FUNCIONA: El principio es simple, como se observa en el diagrama. Un multivibrador astable alimenta a 2 motores comunes. En el control del tiempo de conduccin de cada una de las ramas astables estn conectados los sensores, los fototransistores. Cuando stos reciben la misma cantidad de luz, el astable tiene tiempos de conduccin iguales, y con esto los motores giran a la misma velocidad. Bajo estas condiciones el robot avanza en lnea recta. En caso de que uno de los fototransistores reciba ms luz que el otro, el astable se desequilibra y uno de los motores gira ms rpido y el otro ms lento, dando como resultado que el robot gire. Si no existiera ninguna fuente de luz que haga el equilibrio en la conduccin de los fototransistores, el robot dar una vuelta completa hasta que encuentre la iluminacin que lleve el circuito al equilibrio, es entonces que avanza nuevamente en lnea recta. El ajuste del quilibrio se hace con los trimpots (minipotencimetros) para llevar al robot al comportamiento que deseamos. En el circuito se incluyen 2 leds conectados a los colectores de los transistores para darle un efecto visual, estos parpadean de acuerdo a la luz que ve el robot. La ilimentacin del circuito se hace con 6 voltios (4 pilas medianas), los motores son para este voltaje y de bajo consumo. Este circuito ya fue ensamblado con excelentes resultados por uno de los usuarios del foro, puedes ver toda la historia del proceso aqu

Lista de componentes
Capacitores: C1-C2: 2.2 F. (electrolticos) C3: 220 nF. (cermico) Semiconductores: Q1, Q8: BD135 (NTE 375) Q2, Q5, Q6, Q7: BC548 Q3, Q4: TIL78 (fototransistores), estos componentes son caros, pero puedes hacer un circuito equivalente con un fotodiodo y un transistor, entrate aqu D1-D2: 1N4001. Resistores: P1, P2: 22 K (trim-pots) R1, R2, R3, R4, R5, R6: 1K 1/8 de vatio R7: 470 Otros: M1, M2; Motores de 6 voltios (oxford) Placa de circuito impreso, soporte para 4 plias medianas, alambre, soldadura, engranajes, ruedas, estos son los otros material para la fabricacin del robot. Forma del robot: la que quieras darle. Informacin de sustitutos, pulsa aqu Tableta de circuito impreso En esta versi,n del mini robot usamos servo motores de giro contnuo y llantas de 7 cm. de dimetro, esto en conjunto le da al robot fuerza, al grado de pasar sobre obstculos de hasta 3 cm.

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NOTA:

Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Tabletas de circuito impreso para el minirobot

Tabletas de circuito impreso para el minirobot
Este circuito est dedicado a los que gustan de la robtica. El mini robot ve obstculos y objetos luminosos, para esto se vale de 2 fototransistores (ojos). Los fototransistores envan la informacin al minicerebro del robot, el cual lo gua a buscar lugares ms luminosos. Espero que lo ensamblen.

Esta es la versin 2 de la tableta de circuito impreso para el Minirobot:

NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

minirobot 2
Continuamos con los pequeos robots para que tengan como entretenerse ensamblndolos, en esta ocasin les ofrecemos uno un poco ms completo que el micro robot 1 y 2. En este utilizamos 2 transistores C1060 (NTE152), 2 fotoceldas y dos motores. Los transistores son ms potentes por lo mismo omitimos el relevo o rel y conectamos directamente al circuito los motores, adems utilizamos 4 bateras de 1.5 voltios para sumar 6. Los motores estn conectados de manera que giren de forma contraria uno con respecto al otro, pero tu puedes experimentar con ellos. Por ltimo, VR1 y VR2 sirven para ajustar el grado de sensibilidad de las fotoceldas.

Lista de componentes
Semiconductores: Q1 - Q2: C1060 (NTE152) D1 - D2: 1N4001 (NTE116) Resistores: R1 - R2: 1K LDR1 - LDR2: fotorresistencias pequeas. VR1 - VR2: 5K(potencimetro) Otros: B1: 4 bateras de 1.5 voltios. M1 - M2: Motor peques de 6 voltios CD NOTA: Este circuito fue probado en un simulador con resultados excelentes Tableta de circuito impreso Tabletas de circuito impreso
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NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el buen
funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Tabletas de circuito impreso para el minirobot 2

Tabletas de circuito impreso para el mini robot 2
En este utilizamos 2 transistores C1060 (NTE152), 2 fotoceldas y dos motores. Los transistores son ms potentes por lo mismo omitimos el relevo o rel y conectamos directamente al circuito los motores, adems utilizamos 4 bateras de 1.5 voltios para sumar 6.

NOTA:

Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Tabletas de circuito impreso para el minirobot 2

Tabletas de circuito impreso para el mini robot 2

En este utilizamos 2 transistores C1060 (NTE152), 2 fotoceldas y dos motores. Los transistores son ms potentes por lo mismo omitimos el relevo o rel y conectamos directamente al circuito los motores, adems utilizamos 4 bateras de 1.5 voltios para sumar 6.

NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

minirobot 3
Les ofrecemos ahora el circuito del mini robot 3, en el cual usamos 4 transistores nicamente, en el primer Mini robot usamos 8, adems, sustituimos los fototransitores, que son ms caros, por fotorresistencias, fotoceldas o LDRs. Bsicamente es un multivibrador conformado por Q1 y Q2, y para manejar los motores M1 y M2, utilizamos 2 transistores C1060 (NTE152). Le hemos puesto dos LEDs para simular los ojos del robot, estos se encienden y apagan alternadamente, simulando un parpadeo. VR1 y VR2 sirven para ajustar el grado de sensibilidad de las fotoceldas para adecuar las fotoceldas al ptimo nivel de luz en el ambiente.

Lista de componentes
Semiconductores: Q1 - Q2: BC548(NTE123AP) Q3 - Q4: C1060 (NTE152) D1 - D2: 1N4001 (NTE116) Resistores: R1, R2, R3, R4: 1K R5 - R6: 330 LDR1 - LDR2: fotorresistencias pequeas. VR1 - VR2: 10K(potencimetro) Otros: B1: Batera cuadrad de 9 voltios. M1 - M2: Motor peques de 3 o 6 voltios CD NOTA: Este circuito fue probado en un simulador con resultados excelentes Tableta de circuito impreso Tabletas de circuito impreso

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NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el buen
funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Tabletas de circuito impreso para el minirobot 3

Tabletas de circuito impreso para el mini robot 3
Bsicamente es un multivibrador conformado por Q1 y Q2, y para manejar los motores M1 y M2, utilizamos 2 transistores C1060 (NTE152). Le hemos puesto dos LEDs para simular los ojos del robot, estos se encienden y apagan alternadamente, simulando un parpadeo.

NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

minirobot 4
Siguiendo con este tema apasionante de la robtica, les ofrecemos el minirobot 4 del minirobot, este difiere, por ejemplo del Mini robot 3, lo hemos diseado utilizando 2 juegos de transistores en configuracin Darlington. Para esto usamos 4 transistores BC548, pero si quieres experimentar, puedes usar los BC517, que ya vienen en configuracin Darligton internamente. Las fotorresistencias o fotocelas, tendran conduciendo a los transistores en tanto exista luz, y por ende, los motores girarn; al faltar la luz en las fotoceldas, los motores se detendran, pero, si solamente una fotocelda recibe luz, girar un solo motor, creando con esto la ilusin de que el robot busca la luz. Como en los anteriores, VR1 y VR2 sirven para ajustar el grado de sensibilidad de las fotoceldas para adecuar las fotoceldas al ptimo nivel de luz en el ambiente.

Lista componentes

de

Semiconductores: Q1, Q2, Q3, Q4: BC548(NTE123AP) D1 D2: 1N4001 (NTE116) Resistores: R1, R2: 1K LDR1 LDR2:

fotorresistencias VR1 VR2: Otros: B1: Batera cuadrad de M1 M2: Motor peques de NOTA: Este circuito fue probado en un simulador Tableta de circuito impreso Tabletas

pequeas. 5K(potencimetro) voltios. voltios CD resultados excelentes. circuito impreso 9

6 con de

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NOTA:

Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el buen

funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Tabletas de circuito impreso para el minirobot 4

Tabletas de circuito impreso para el mini robot 4
Para esto usamos 4 transistores BC548, pero si quieres experimentar, puedes usar los BC517, que ya vienen en configuracin Darligton internamente. Las fotorresistencias o fotocelas, tendran conduciendo a los transistores en tanto exista luz, y por ende, los motores girarn; al faltar la luz en las fotoceldas, los motores se detendran, pero, si solamente una fotocelda recibe luz, girar un solo motor, creando con esto la ilusin de que el robot busca la luz.

NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Minirobot 5 basado en un comparador de luz

Siguiendo con este tema apasionante de la robtica, les ofrecemos el minirobot 4 del minirobot, este difiere, por ejemplo del Mini robot 3, lo hemos diseado utilizando 2 juegos de transistores en configuracin Darlington. Lo que describiremos en esta pgina es un pequeo robot basado en un comparador de luz.

Como todos los robots que hemos publicado, tambin este est sujeto a la luz. Lo hemos implementado con 2 fotoceldas encargadas de captar la cantidad de luz en el ambiente y 2 circuitos integrados LM741, adems, la salida de potencia a cargo de 2 transitores 2N3906, estos son del tipo PNP; cuando se usan transistores de este tipo, los emisores van conectados al positivo y los colectores al negativo. Es importante identificar correctamente las patitas. El funcionamiento es as: minirobot 5 Cuando las fotoceldas no reciben luz, ponen a funcionar a los LM741 y estos a su vez, envin los pulsos necesarios para que Q1 y Q2 conduzcan y hagan girar a los motores MTl y MT2. Cuando el ajuste se hace correctamente, cuando haya luz, el robot se detendr cuando reciba la misma cantidad de luz en ambas; cuando no haya luz, se activar el circuito, se encendern los LEDs 1 y 2 y el robot seguir hacia adelante con un leve giro. Si la fotocelda una de las fotoceldas percibe luz,girar nicamente un motor y el robot se quedar dando vueltas en crculos. AJUSTE: Para un funcionamiento correcto debemos de balancear las fotoceldas con VR1, de tal forma que esten sujetas a la misma cantidad de luz. Para esto encendemos el robot y apagamos la luz y procedemos a ajustar el control VR1. La alimentacin la hacemos con 4 pilas de 1.5 voltios

Dejamos a su imaginacin que aspecto darle, adems hemos diseado el circuito impreso para su montaje, el enlace est al finalizar la lista de componentes.

Lista de component es
Semiconductor es: Q1, Q2: 2N3906 IC1, IC2: LM741 Led1, Led2: Leds de alta luminosidad color verde u otro color, puedes usar diodos leds normales, para barato rojo 1K 300 que encuentres. 20K(potencimetro) voltios. CD

que Led3: Resistores: R1, R5: LDR1 VR1: Otros: B1: MT1 -

te Led

salga de R2:

ms color

LDR2:

fotorresistencias

pequeas

del

tamao

4 MT2:

pilas Motor

de peques de

1.5 6

voltios

NOTA:

Este

circuito

fue

probado

en

un

simulador

con

resultados

excelentes.

Tableta

de

circuito

impreso Tabletas

de

circuito

impreso

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NOTA:

Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el buen

funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Tabletas de circuito impreso para el minirobot 5

Tabletas de circuito impreso para el mini robot 5
Como todos los robots que hemos publicado, tambin este est sujeto a la luz. Lo hemos implementado con 2 fotoceldas encargadas de captar la cantidad de luz en el ambiente y 2 circuitos integrados LM741, adems, la salida de potencia a cargo de 2 transitores 2N3906.

NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.