BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.

1 Alur Penelitian Pada bab ini dijelaskan secara terperinci alur penelitian seperti yang terlihat pada gambar 3.1 yaitu flowchart (diagram alir) peneltian. Pada langkah pertama dilakukan studi literatur mengenai safety instrumented system (SIS) dan control hybrid fuzzy-PID guna untuk dilakukannya simulasi kontrol dan safety yang terintegrasi pada plant steam separator di PT. PGE Kamojang. Berikutnya akan dilakukan tinjauan plant di PT. PGE Kamojang untuk kepentingan pengambilan data dan mengetahui kondisi langsung di lapangan. Setelah pengambilan data maka pemodelan plant steam separator bias dibuat dengan menggunakan prinsip kesetimbangan gas dan liquid yang berlaku untuk separator dua fase (gas-liquid), pemodelan juga dilakukan untuk memodelkan control valve transmitter dan semua instrument yang digunakan di plant tersebut. Pemodelan steam separator yang telah dibuat akan dilakukan validasi apakah pemodelan plant tersebut sudah cocok atau valid seperti yang ada di lapangan langsung. Valid atau tidaknya pemodelan tersebut akan dilihat dari output pressure yang keluar dari steam separator apakah sama dengan output steam separator yang ada di PT. PGE Kamojang berdasarkan data yang telah diambil. Langkah selanjutnya setelah melakukan validasi dari pemodelan plant adalah merancang sistem kontrol dan safety pada steam separator. Perancangan sistem kontrol menggunakan metode control hybrid fuzzy-PID dengan menentukan parameter PID terlebih dahulu sebelum digabungkan dengan logika fuzzy. Sistem kontrol yang telah dibuat akan dilakukan pengujian apakah mampu mengendalikan variable sistem yang berupa tekanan sesuai dengan setpoint yang diberikan. Apabila sistem kontrol mampu mengendalikan variable tekanan sesuai dengan setpoint yang diberikan maka akan dirancang sistem safety dengan memberikan tambahan gangguan dengan menaikkan temperatur steam, dan apabila sistem kontrol tidak mampu

16

2
mengendalikan variable tekanan pada plant maka alur penelitian kembali ke pemodelan plant, control valvedan transmitter. Gambar dibawah ini adalah gambar dari diagram alir (flowchart) dari penelitian yang dilakukan.

Gambar 3.1 Diagram alir metodologi penelitian 3.2 Pemodelan Steam Separator

3
Dalam pemodelan steam separator akan dilakukan pemodelan yang diusahakan sesuai dengan plant yang sebenarnya di lapangan dengan menggunakan software MATLAB R2009a. Pemodelan dilakukan dengan melihat dari kesetimbangan variable fase yang di pisahkan (gas-liquid). Dengan melihat bagaimana kesetimbangan gas dan liquid maka dapat diketahui bagaimana level separator, level gas dalam separator, dan level liquid dalam separator, selain itu nilai keluaran steam yang keluar dari separator akan diketahui nilanya. Pemodelan yang digunakan adalah sesuai dengan rekomendasi dari penelitian sebelumnya yang dilakukan oleh Anike Purbawati yaitu dengan mengganti peletakan control valve yang sebelumnya diletakkan sebelum steam separator menjadi diletakkan setelah steam separator. Hal ini dilakukan dengan alasan bahwa dari perubahan struktur kontrol separator tersebut sangat mempengaruhi kinerja dari sistem pengendalian tekanan keluaran steam separator (Purbawati, Anike, 2012). Gambar dibawah adalah struktur dari control steam separator rekomendasi penelitian sebelumnya.

Gambar 3.2 Rekomendasi struktur kontrol steam separator (Purbawati, Anike, 2012) 3.2.1 Pemodelan input aliran steam ke separator Hal pertama yang dibuat dalam pemodelan steam separator adalah pemodelan input aliran steam ke separator dengan memisahkan dua fase yang berbeda yaitu fase gas dan fase liquid karena didalam steam separator terjadi pemisahan dua fase tersebut. Seperti yang sudah dijelaskan di bab sebelumnya mengenai kualitas steam yang terdapat di PT. PGE Kamojang adalah 99,99%, oleh karena itu dibuat aliran gas yang masuk ke separator adalah Qtot yang masuk dikalikan dengan 0,99 dan aliran liquid yang masuk ke dalam separator adalah sisanya yaitu Q tot dikalikan dengan 1-0.99. Berikut adalah hasil simulink masukkan aliran steam menggunakan software MATLAB R2009a.

Gambar 3.3 simulink pemodelan masukkan aliran steam ke separator 3.2.2 Kesetimbangan liquid

Pada pemodelan steam separator diperhatikan suatu kesetimbangan liquid didalam separator untuk mengetahui bagaimana perubahan tinggi (level) liquid didalam separator dengan mengacu dari banyaknya aliran liquid yang masuk dengan aliran yang keluar dibagi dengan luas separator. Dalam model matematisnya dapat dilihat sebagai berikut : dM . Q Out . Qout dt L , L , Out . Q L , out L , . Q L d V L dt
Karena liquid yang dihasilkan adalah air maka sama, maka di semua ruas dihilangkan :

(3.1)

(3.2)

dan

Out

6 L , Q L ,out d VL Q dt L , Q L ,out Ad h L Q dt Q Q h L L.in A L.out dt

Karena terdapat resistansi valve pada output liquid maka:

(3.3)

(3.4) (3.5)

R L

d hL d Q L , out

d hL d Q L ,out

(3.6)

Berikut adalah hasil dari simulink dari kesetimbangan massa liquid yang hasilnya adalah level liquid yang ada didalam steam separator :

Gambar 3.3 simulink kesetimbangan massa liquid didalam steam separator

3.2.3 Kesetimbangan gas Kesetimbangan massa gas dalam steam separator mengggunakan penurunan dari rumus dasar gas ideal P V G n G RT . Dari rumus tersebut didapatkan hubungan anatara laju perubahan tekanan steam separator terhadap

7 laju perubahan jumlah mol gas dan laju perubahan volume gas, yaitu: VG d nG dVG dP RT P dt dt dt

(3.7)

Untuk laju perubahan mol gas didapatkan dari rumus : G , QG ,out Q (3.8) d nG dt Substitusi persamaan (3.8) ke dalam persamaan (3.7) diperoleh hubungan laju perubahan tekanan separator terhadap laju perubahan volume gas dan liquid yaitu : G , QG ,out Q (3.9) G dP VG RT dt MG Karena pemodelan plant menggunakan pemodelan rekomendasi dari penelitian sebelumnya yang merubah posisi control valve menjadi setelah separator maka perubahan volume gas didalam separator sama dengan aliran gas yang keluar dari separator yang terdapat resistansi pada pipa karena adanya valve sehingga flow steam output steam separator dimodelkan sebagai berikut: V g Q g , out d hg Rg (3.10)

8 resistansi Rg ini karena terdapat valve pada output steam separator (rekomendasi) karena Control valve akan lebih sensitif bekerja jika diposisikan di output steam separator daripada diposisikan pada input separator. Berikut adalah gambar dari hasil pemodelan kesetimbangan massa gas didalam steam separator dengan menggunakan simulink berdasarkan dari penurunan rumus yang telah dijabarkan diatas.

Gambar 3.4 Pemodelan kesetimbangan gas didalam steam separator 3.2.4 Pemodelan Level Gas Pemodelan tinggi (level) gas dan liquid didalam steam separator didapat dari rumus :
V sep V gas  V L h v gas h L u A A.h sep

(3.11) (3.12)

9 Maka, didapat level gas dan liquid : h gas h sep h L

(3.13)

Berikut hasil pemodelan dari level gas didalam separator.

Gambar 3.5 Pemodelan level gas didalam steam separator Setelah dilakukan H pemodelan dari variable-va

v GLCC H u

2 d riabel yang ada pada steam 4

V G separator, maka berikut adalah hasil pemodelan dari steam separator.

10

Gambar 3.6 Simulink pemodelan steam separator Nilai parameter yang digunakan dalam penelitian ini diambil dari data lapangan di PGE Kamojang. Nilai parameter tersebut ditunjukkan pada tabel 3.1. Tabel 3.1. Nilai parameter model steam separator Luas Separator (A) 4.67 m2 Tinggi separator (h) 7.63 m Temperatur steam (TC) 194.29C 1000 kg/m3 Massa jenis liquid (liq) 1225 kg/m3 Massa jenis steam (g) Massa jenis relative gas (Mr) 18 kg/mol Resistansi output steam (Rs) 0.3267 s/m2 Resistansi output liquid (RL) 0.083 s/m2 3.3. Katup Pengendali (control valve)

11
Control valve yang digunakan type butterfly dengan model DVC6030, Fisher, dan karakteristik valve equal percentage. Valve tipe ini cara kerjanya adalah dengan memutar piringan (disk) pada sumbu utamanya untuk membuka atau menutup jalan fluida. Gerakan memutar ini mirip dengan gerakan mengepak pada kupu-kupu, sehingga dinamakan butterfly valve. Control valve yang digunakan pada plant steam separator ini mempunyai karakteristik equal-percentage. Hubungan antara opening Control valve dengan flow discharge Control valve eksponensial. Karena karakteristik yang equal percentage ini menyebabkan penghitungan gain dari Control valve tidak dapat menggunakan rumus yang umum digunakan. Oleh karena itu untuk memodelkan gain Control valve digunakan hubungan antara sinyal control, pressure (sinyal pneumatic), opening valve dan flow discharge dicharge control valve. 3.3.1 Hubungan sinyal kontrol dengan opening valve Hubungan antara sinyal kontrol (mA) dan opening Control valve adalah linier. Hal ini berarti ketika sinyal kontrol bernilai 4 mA, maka opening dari Control valve adalah 0%. Kenaikan sinyal kontrol hingga maksimum 20 mA akan diimbangi kenaikan opening Control valve secara konstan. Untuk mencari persamaan yang menyatakan hubungan antara sinyal control dan opening valve, digunakan persamaan linear sebagai berikut:

%opening valve 0 mA 4 100 0 20 4 %opening valve 6,25 x mA 25

(3.14)

3.3.2 Hubungan antara opening Control valve dengan debit aliran yang masuk. Control valve yang digunakan type Butterfly dengan model DVC6030, Fisher, dengan aktuator jenis piston, posisioner I/P dan karakteristik valve equal percentage. Untuk mengetahui fungsi karakteristik valve digunakan data dari lapangan yang

12
dilakukan di PT. PGE Kamojang adalah valve dibuka pada kondisi 40-44% untuk menjaga kestabilan sistem. Untuk equal-percentage valve hubungan antara %opening valve dengan flow discharge secara umum dinyatakan dalam persamaan sebagai berikut:

f v x

x 1

(3.15)

ketika bukaan valve 100% menghasilkan flow maksimum sebesar 470 l/h (datasheet) dan pada saat bukaan valve 43,339 menghasilkan flow sebesar 430 l/h, maka diperoleh nilai 1.169 sehingga persamaan di atas menjadi:

f v x 1.169

x u 1 100

(3.16)

Gambar 3.11 Pemodelan gain control valve berdasar hubungan opening valve dan sinyal control Untuk mencari fungsi transfer dari control valve tersebut, digunakan persamaan seperti persamaan (2.3): (3.17)

cv T V T V  Rv V

13
Dimana :

TV

Yc Cv

cv

1.05 0.39

v 470 0 u  0.3 470

(3.18)

Sehingga pemodelan keseluruhan pada control valve sebagai berikut:

Gambar 3.12 Pemodelan control valve pada simulink

3.4 Pressure Transmitter Pressure Transmitter yang digunakan adalah gauge pressure transmitter model EJA530A produk Yokogawa untuk mengukur steam pressure (Kamojang, 2007).

14

Gambar 3.7. Gauge Pressure Transmitter model EJA530A Range pengukuran yang mampu dilakukan adalah 0 20 bar sedangkan output signal berupa arus sebesar 4-20 mA DC dengan komunikasi digital (HART protokol). Transmitter ini memiliki damping time constant (st order) untuk capsule silicon oil jenis B yaitu sebesar 0,2 detik. Nilai gain transmitter :

mA 20 4 mA Gv 20 0.8

(3.14)

Karena untuk gauge Pressure Transmitter pada datasheet merupakan first order sehingga pemodelannya sebagai berikut:

I vsu 0.8 P v s u 0.2 s  1

Berikut tampilan simulink dari gauge pressure Transmitter

(3.15)

15

Gambar 3.8 Simulink pressure transmitter 3.5 Pembuatan algortima PID Sebelum menentukan parameter PID hal pertama yang dilakukan mencari nilai fungsi transfer plant. Untuk mencari fungsi transfer plant dilakukan percobaan open loop untuk mengetahui bagaimana respon untuk dilihat nilai s dan gain dari plant. Nilai gain didapat dari persamaan linier antara span output dengan span input.

output max output min 10.23 0 input max input min 18.2 0

(3.16)

10.23 0,56 18.2

(3.17)

16

Setelah didapatkan nilai, selanjutnya dicari nilai time constant (s) dengan cara melihat grafik ketika kondisi steady dan nilai yang didapatkan ketika kondisi steady adalah 10,23. Time constant (s) didapatkan dari 63% kondisi steady respon plant tersebut. Nilai time constant didapatkan sebesar 6,449. Maka fungsi transfer dari plant didapatkan sebagai berikut.

Gp

0,56 6,45 s  1

(3.18) 3.5.1 Tuning Parameter PID dengan metode direct synthesis Setelah didapatkan fungsi transfer dari plant selanjutnya dilakukan tuning untuk mencari parameter PID yang terbaik untuk plant. Hal pertama yang dilakukan adalah menentukan frekuensi natural karakteristik n dengan gain pengendali sama dengan 1. Dengan menggunakan frekuensi natural criteria 0,5%.

Ts v 0,5
dari

5 n

(3.19)

Dari uji open loop didapatkan nilat Ts= 169, maka hasil 0,1 perhitungan didapatkan damping ratio n 0,29 . Setelah didapatkan nilai frekuensi natural dari plant selanjutnya dilakukan penentuan parameter P,I,dan D dengan menggunakan indeks performansi ITAE untuk input step. Dengan cara memasukkan nilai n didapatkan nilai P,I, dan D.

K P s Ki s

0,56 6,449 s  1

Gambar 3.9 diagram blok pengendalian

17

Fungsi transfer dari diagram blok diatas adalah:

Ti v s

0,56 K P s  0,56 K i 6,45 s  0,56 K p  1 s  0,56 K i

2

(3.20)

Parameter PID didapatkan dari perhitungan denumerator persamaan yang disubtitusikan ke koefisien index performansi ITAE untuk input step adalah: (3.21) s 2  1,4 n s  n Dari nilai denumerator yang disubtitusikan ke koefisien index performansi ITAE didapatkan 0,56 K i n ; n 0,29 (3.22)

K i 0,517

Setelah dapat nilai Ki maka selanjutnya dihitung nilai Kp dengan cara yang sama.

v 0,56 K

 1 s 1,4 n; n= 0,29 Kp 0,010

p

(3.23)

18