Anda di halaman 1dari 14

SISTEM PENGENDALI ROBOT MOBIL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 DENGAN ANTAR MUKA RJ45

Randy Rahman Fauzi


Email : baby_crazyman@yahoo.com

Simon Siregar , Ssi., MT

Dudi Soegiarto. ST., MT.

Program Studi Teknik Komputer Politeknik Telkom Bandung 2011 ABSTRAK

Perkembangan teknologi robot semakin berkembang terutama pada peran robot yang dapat menggantikan pekerjaan manusia contohnya pada lingkungan yang berbahaya ataupun sistem keamanan. Sistem pengendali diimplementasikan untuk memberikan alternatif lain bagi manusia dalam menggerakan atau menjalankan alat yang dapat dikendalikan dari titik pusat. Pada proyek akhir ini bertujuan untuk membuat sebuah alat berupa robot mobil yang dikendalikan melalui laptop atau komputer menggunakan jaringan Ethernet. Robot mobil ini dilengkapi dengan kamera webcam untuk memantau keadaan sekitar yang kemudian gambar hasil capture tersebut ditampilkan di monitor disisi pengendali. Pada robot mobil ini menggunakan mikrokontroler ATmega16 yang mempunyai kelebihan dari segi kecepatan dan proses eksekusi dan robot mobil dapat bergerak sesuai dengam perintah dari sistem kendali seperti maju, mundur, belok kiri, belok kanan. Robot mobil dapat dikendalikan dan berkomunikasi melalui jaringan ethernet, robot mobil ini dapat dikendalikan sesuai dengan perintah dari sistem kendali seperti bergerak ke arah kanan, kiri, maju dan mundur

Kunci : Sistem Pengendali, Robot Mobil, Ethernet, dan ATmega16

1. BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Perkembangan teknologi dibidang robotika telah menjadi perhatian yang cukup serius dalam beberapa tahun terakhir. Perkembangan teknologi robot terutama pada peran robot yang dapat menggantikan pekerjaan manusia terutama dalam lingkungan yang berbahaya, seperti daerah radiasi nuklir, penjelajahan ruang angkasa, perang, penjinak

bom dan lain-lain. Dan juga penggunaan jaringan internet sebagai media penyaluran sinyal kontrol dan pengendali telah berkembang pesat. Diantaranya adalah untuk pengaturan peralatan di rumah tangga seperti pintu rumah, kontrol robot, dan mesin produksi di industri. Proyek Akhir ini mencoba untuk membuat robot mobil yang dapat bergerak menuju lokasi atau daerah yang telah ditetapkan atau menuju sasaran

tertentu. Robot mobil ini dilengkapi dengan kamera webcam wireless sehingga diharapkan umpan

1.4. Batasan Masalah Adapun batasan masalah pembuatan proyek ini adalah : 1. Mikrokontroler yang digunakan adalah jenis mikrokontroler AVR ATmega16. 2. Pengiriman data melalui jaringan ethernet dengan media EMS Ethernet Module. 3. Alat pemantau pada robot mobil memakai webcam wireless. 4. 5. Alat yang dibuat masih dalam bentuk prototype. Kamera webcam tidak bisa diarahkan secara dinamis. 6. 7. Tidak membahas keamanan jaringan. Sistem pengiriman data dari sistem pengontrol ke robot mobil menggunakan wireline. 8. Memakai software Arduino untuk memprogram mikrokontroler. 9. Library Ethernet yang digunakan langsung dari Arduino.

baliknya lebih nyata dan bisa memantau atau melihat keadaan yang berada disekitar robot mobil. Ada banyak metode yang dapat digunakan untuk membuat sebuah trayektori bagi robot mobil salah satunya dengan mengggunakan metode berbasis jaringan ethernet. Pada jaringan ethernet ini robot mobil dapat dikendalikan atau dikontrol dalam suatu jaringan TCP/IP sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan perintah yang diberikan oleh pusat

pengendali atau pusat kontrol seperti belok kanan, belok kiri, maju atau pun mundur dan dapat mengirimkan umpan balik berupa video dikarenakan robot mobil telah dilengkapi webcam. Dipilihnya Mikrokontroler ATmega16 sebagai basis dari pengendali sistem komunikasi antar ruang adalah karena fasilitas-fasilitas dasar yang

dimilikinya untuk mendukung sistem pengendalian secara serial yang terprogram sehingga terwujud sistem komunikasi yang murah, teratur dan efisien tetapi tetap efektif terhadap tujuan dibuatnya alat ini . 2.

BAB II LANDASAN TEORI

1.2. Perumusan Masalah Bagaimana membuat suatu alat berupa robot mobil menggunakan mikrokontroler ATmega16 yang berbasis ethernet ?

2.1. Perangkat Keras 2.1.1. Mikrokontroler Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik dan umunya dapat menyimpan program didalamnya.

Mikrokontroler umumnya terdiri dari CPU ( Central Processing Unit), memori, I/O tertentu dan unit pendukung seperti Analog-to-Digital Converter

1.3. Tujuan Tujuan dari pembuatan proyek ini adalah membuat suatu alat berupa robot mobil yang dikendalikan dan dikontrol melalui jaringan ethernet dan robot mobil dapat bergerak sesuai dengan perintah dari sistem kendali seperti maju, mundur, belok kiri, belok kanan.

(ADC) yang sudah terintegrasi di dalamnya. Kelebihan utama dari mikrokontroler ialah

tersedianya RAM dan peralatan I/O pendukung sehingga ukuran board mikrokontroler menjadi sangat ringkas. Mikrokontroler ATmega16 ialah mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 16 KB Flash PEROM (Programmable and Erasable Only

Memory) yang dapat dihapus dan ditulisi sebanyak 1000 kali. Mikrokontroler ini diproduksi dengan

Set

Compute)

dimana

mikrokontroler

MCS51

membutuhkan 12 siklus clock utnuk mengeksekusi 1 instruksi.

menggunakan teknologi high density non-volatile memory Atmel. Flash PEROM on-chip tersebut memungkinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem (in-system programming) atau dengan menggunakan programmer non-volatile Adapun fitur yang dimiliki Mikrokontroler AVR ATmega16 adalah sebagai berikut : 1) Frekuensi clock maksimum 16 MHz. 2) Jalur I/O 32 buah, yang terbagi dalam port A, port B, port C, dan port D. 3) Analog to Digital Converter (ADC) 10 bit 2.1.1.1. Mikrokontroler AVR ATMega16 AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving, ADC dan PWM internal. AVR juga mempunyai In-System sebanyak 8 input. 4) Timer/counter sebanyak 3 buah. 5) CPU 8 bit yang terdiri dari 32 register. 6) Watchdog timer dengan osilator internal. 7) SRAM internal sebesar 1K byte. 8) Memori flash sebesar 16K byte dengan kemampuan read while write. 9) Interrupt internal maupun eksternal. 10) Port komunikasi SPI (Serial Pheripheral Interface) 11) EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. 12) Analog komparator. 13) Komunikasi serial standar USART dengan kecepaatan maksimal 2,5 Mbps 2.1.1.2. Fungsi PIN Mikrokontroler AVR ATmega16 Pin-pin pada ATMega16 dengan kemasan 40-pin DIP (dual inline package) Guna

memori konvensional.

Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan ATMega16 hubungan serial SPI.

ATMega16.

mempunyai throughput

mendekati 1 MIPS per MHz membuat disainer sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses. Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini, programmer dan desainer dapat menggunakannya untuk berbagai aplikasi sistem elektronika seperti robot, otomasi industry, peralatan telekomunikasi, dan berbagai keperluan lain. AVR memiliki keunggulan dibandingkan dengan mikrokontroler lain, keunggulan mikrokontroler

memaksimalkan performa, AVR menggunakan arsitektur Harvard (dengan memori dan bus terpisah untuk program dan data). untuk jelasnya dapat dilihat pada gambar dibawah ini : ATMega16 mempunyai empat buah port yang bernama PortA, PortB, PortC, dan PortD. Keempat port tersebut merupakan jalur

AVR yaitu AVR mrmiliki kecepatan eksekusi program yang lebih cepat karena sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock, lebih cepat dibandingkan dengan mikrokontroler MCS51 yang memiliki arsitektur CISC (Complex Instruction

bidirectional dengan pilihan internal pull-up. Tiap port mempunyai tiga buah register bit, yaitu DDxn, PORTxn, dan PINxn. Huruf xmewakili nama huruf dari port sedangkan huruf n mewakili nomor bit. Bit DDxn terdapat pada I/O address DDRx, bit PORTxn terdapat pada I/O address PORTx, dan bit PINxn terdapat pada I/O address PINx. Mikrokontroler ATmega16 dikemas

dihubungkan ke komputer melalui port USB ataupun port COM. Defenisi yang lain tentang WebCam adalah sebuah pheripheral berupa kamera sebagai pengambil citra/gambar dan mikropon (optional) serbagai pengambil suara atau audio yang

dikendalikan oleh sebuah komputer atau oleh jaringan komputer. Gambar yang diambil oleh webcam ditampilkan ke layar monitor, karena dikendalikan oleh komputer maka ada interface atau port yang digunakan untuk menghubungkan webcam dengan komputer atau jaringan Sebuah webcam yang sederhana terdiri dari sebuah lensa standar, dipasang di sebuah papan sirkuit untuk menangkap sinyal gambar, casing (cover), termasuk casing depan dan casing samping untuk menutupi lensa standar dan memiliki sebuah lubang lensa di casing depan yang berguna untuk memasukkan gambar, kabel support, yang dibuat dari bahan yang fleksibel, salah satu ujungnya dihubungkan dengan papan sirkuit dan ujung satu lagi memiliki connector.

dalam bentuk DIP 40 pin, 32 kaki diantaranya adalah kaki untuk keperluan port paralel. Satu port paralel terdiri dari 8 kaki, dengan demikian 32 kaki tersebut membentuk 4 buah port paralel, yang masing-masing dikenal sebagai Port A, Port B, Port C, dan Port D. Nomor dari masingmasing jalur(kaki) dari Port paralel mulai dari 0 sampai 7, jalur (kaki) pertama Port A disebut sebagai PA.0 dan jalur terakhir untuk Port D adalah PD.7. untuk jelasnya dapat dilihat pada gambar dibawah ini :

Gambar 2.2 Webcam

2.1.2. Webcam Webcam (web camera) adalah sebutan bagi kamera real-time (bermakna keadaan pada saat ini juga) yang gambarnya bisa diakses atau dilihat melalui World Wide Web, program instant messaging, atau aplikasi video call yang

2.1.3. Motor DC Motor adalah motor arus searah, motor dc telah memunculkan kembali Silicon Controller Rectifier yang digunakan untuk memfasilitasi control kecepatan pada motor. Mesin listrik dapat berfungsi sebagai motor listrik apabila didalam motor listrik tersebut terjadi proses konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik.

Sedangkan untuk motor dc itu sendiri memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Pada motor dc kumparan medan disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika tejadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbul tagangan (GGL) yang berubahubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip dari arus searah adalah membalik phasa negatif dari gelombang sinusoidal menjadi gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus yang bebalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet, dihasilkan tegangan (GGL) Dalam membuat mobil robot ini penulis menggunakan jenis motor DC brush . Motor DC brush adalah motor DC sikat, motor DC ini seperti motor DC yang digunakan pada mainan anak-anak yaitu tamiya, pemutar tape yang menggunakan motor DC dll. Sikat ini terdapat didalam motor DC itu sendiri yang berfungsi untuk memutar bagian rotor. Tipe motor DC brush ini yaitu tipe FA-130 Motor.

2.

Voltage: 1.5-3V (1.5V Recommended) (4.5 V max)

3.

Ampere: 0,66 A

2.1.4. EMS Ethernet Module EMS Ethernet Module merupakan modul antarmuka komunikasi ethernet dengan

mikrokontroler/mikroprosesor melalui antarmuka SPI berbasis IC ENC28J60. Modul ini bekerja pada level tegangan TTL 5V. IC ENC28J60 pada modul ini telah terintegrasi dengan MAC dan 10 Base-T PHY yang dilengkapi dengan kemampuan deteksi dan koreksi polaritas secara otomatis. Modul ini cocok diaplikasikan untuk embedded web server, embedded DHCP server serta aplikasi lain yang berbasis komunikasi ethernet.

Gambar 2.4 EMS Ethernet Module

Spesifikasi EMS Ethernet Module 1) Berbasis IC ENC28J60. a. Kompatibel dengan IEEE 802.3 Ethernet controller. b. Mendukung mode full duplex dan half duplex. c. Pengiriman ulang secara otomatis (dapat diprogram). d. Penolakan paket yang salah secara otomatis (dapat diprogram).

Gambar 2.3 Motor DC

2) SPI dengan frekuensi clock hingga 20 MHz dan level TTL 5V.

Spesifikasi FA-130 Motor 1. RPM: 6990-9100 (6990 Max Efisiensi.)

3) Kecepatan transfer data ethernet hingga 10 Mbps.

4) Buffer data sebesar 8 kBytes untuk paket data yang dikirim maupun

meliputi banyak fungsi dalam satu utilitas yang sifatnya gratis atau freeware. Bagian yang umum digunakan pada Hercules setup utility sebagai berikut: Serial port terminal TCP/IP Client terminal (mirip dengan

diterima (shared buffer). 5) Mendukung paket data Unicast, Multicast maupun Broadcast. 6) Alamat MAC dapat diprogram. Tersedia jumper untuk pemilihan mode operasi (full atau half duplex

"Telnet") TCP/IP Server "terminal" UDP "terminal"

2.2. Perangkat lunak 2.2.1. Arduino Arduino IDE adalah sebuah aplikasi crossplatform yang ditulis dalam java, dan berasal dalam bahasa pemrograman Pengolahan. Hal ini dirancang agar lebih mudah digunakan dan terbiasa dengan pengembangan perangkat lunak. Ini termasuk kode editor dengan fitur seperti sintaks , brace matching , dan indentasi otomatis, arduino mampu menyusun dan meng-upload program hanya dengan satu klik. Arduino IDE dapat menggunkan library C / C + + atau biasa disebut "wiring" dan membuat

2.3. Teori Pendukung 2.3.1. Bahasa C Bahasa C merupakan

general-purpose

language, yaitu bahasa pemrograman yang dapat digunakan untuk tujuan apa saja. C merupakan industrial-strenght language. Dengan bahasa C, kita dapat membangun beragam aplikasi, mulai dari pemrograman sistem, aplikasi cerdas ( artificial intelligence), sistem pakar, utility, driver, database, browser, network programming, sistem operasi, game, virus, dan lainnya.

banyak operasi input / output jauh lebih mudah. Program Arduino ditulis dalam bahasa C / C + +, meskipun pengguna hanya perlu mendefinisikan dua fungsi untuk membuat sebuah program runnable: setup () - fungsi berjalan sekali pada awal program yang dapat menginisialisasi pengaturan loop() fungsi yang digunakan berulang kali 2.3.2. Arsitektur Dasar TCP/IP 2.3.2.1. Pengenalan Pada dasarnya komunikasi data merupakan proses mengirimkan data dari satu komputer ke komputer yang lain. Untuk dapat mengirimkan data, pada computer harus ditambah suatu alat yang disebut sebagai antarmuka jaringan (network interface). 2.2.2. Hercules Setup Utilitas Hercules SETUP utilitas digunakan sebagai serial port terminal (RS-485 atau RS-232 Jenis antarmuka jaringan ini

bermacam-macam tergantung pada media fisik yang digunakan untuk mengirimkan data tersebut. TCP/IP adalah sekumpulan protokol yang dirancang komunikasi sekumpulan untuk data melakukan pada WAN, yang fungsi-fungsi terdiri atas

terminal), UDP / IP dan TCP terminal / terminal Klien IP Server. Aplikasi ini diciptakan untuk penggunaan internal kelompok saja, tapi saat ini

protokol

masing-masing

bertanggung-jawab atas bagian-bagian tertentu

komunikasi data. TCP/IP bukan hanya protokol yang dijalankan oleh internet, tetapi juga protokol yang digunakan pada jaringan intranet. TCP menyediakan kehandalan transmisi data antara client dan server apabila data hilang atau diacak, TCP memicu transmisi ulang sampai galat terkoreksi. IP menjalankan paket data dari simpul ke simpul, mengdekode alamat dan rute data ke tujuan yang ditunjuk. Lapisan pada TCP/IP diperlihatkan pada Gambar 2.11.

3.

Lapisan Lapisan

Transport ini

(Transport protokol untuk

Layer). yang

berisi jawab

bertanggung

mengadakan

komunikasi antara dua host. Kedua protokol yang terdapat pada lapisan ini adalah TCP (Transmission Control Protocol) dan UDP (User Diagram Protocol). 4. Lapisan Aplikasi (Application Layer). Pada lapisan ini pengguna memakai semua aplikasi yang disediakan oleh layanan TCP/IP. Program aplikasi akan memilih jenis protokol tranportasi yang diperlukan.

2.3.2.2. Transmission Control Protocol (TCP) TCP merupakan protokol lapisan Gambar 2.5 Lapisan Pada TCP/IP TCP/IP terdiri atas empat lapis kumpulan protokol yang bertingkat. Keempat lapisan transport, menyediakan layanan yang dikenal sebagai connection oriented, reliable, dan byte stream service. Connection oriented berarti bahwa sebelum melakukan pertukaran data dua aplikasi pengguna TCP harus melakukan pembentukan (Network hubungan (handshake) terlebih dahulu. Reliable berarti TCP menerapkan proses deteksi kesalahan paket dan mentransmisi. Byte stream service berarti paket dikirimkan dan sampai ke tujuan secara berurutan.

tersebut adalah sebagai berikut. 1. Lapisan Antarmuka Jaringan

Interface Layer). Lapisan ini sering disebut juga link layer paling bawah yang

bertanggung jawab mengirim dan menerima data ke dan dari media fisik. Media fisiknya dapat berupa kabel, serat optik, atau gelombang radio. Protokol pada lapisan ini harus mampu menjadi data digital yang dimengerti komputer yang berasal dari peralatan lain yang sejenis. 2. Lapisan Internet (Internet Layer). Protokol yang berada pada lapisan inibertanggung jawab dalam pengiriman paket ke alamat yang tepat. Pada lapisan ini terdapat tiga macam protokol yaitu IP (Internet Protocol), ARP (Address Revolution Protocol), dan ICMP (Internet Control Message Protocol).

2.3.2.3. User Datagram Protocol (UDP) Tidak seperti TCP yang

bersifat

connection oriented, UDP bersifat connectionless. Dalam UDP tidak ada pengurutan kembali (sequencing) paket yang datang, acknowledgment terhadap paket yang datang atau retransmisi jika paket mengalami masalah di tengah jalan. Kemiripan UDP dengan TCP adalah pada penggunaan port number. Karena sifatnya yang connectionless dan unreliable, UDP digunakan oleh aplikasi-aplikasi yang secara periodik

melakukan

aktivitas

tertentu.

Pengiriman

maka mikrokontroler akan menjalankan perintah tersebut ke sistem penggerak dalam hal ini dinamo motor untuk bergerak sesuai perintah. Adapun skema anatomi pada robot mobil yang akan penulis buat adalah seperti berikut :

datagram ke banyak client sekaligus akan lebih efisien jika prosesnya menggunakan metode connectionless . 3. BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN

3.1. Perancangan Sistem Perancangan suatu sistem yang akan dibuat merupakan suatu tahapan yang sangat penting dalam membuat suatu program ataupun melanjutkan ke langkah selanjutnya, karena dengan perencanaan tersebut diharapkan mendapatkan hasil yang baik dan maksimal. dalam perancangan sistem yang penulis buat adalah pengendalian suatu alat berupa robot mobil yang dikendalikan melalui PC/laptop. proses pengiriman data dari laptop ke Dan untuk desain arsitekturnya seperti gambar di bawah ini :
Gambar 3.2 Blok Anatomi Robot

mikrokontroler

ATmega16

melalui

jaringan

ethernet, untuk pengiriman data dalam jaringan ethernet sendri penulis memakai kabel LAN yang terhubung dari laptop ke EMS Ethernet Modul. berikut adalah gambar diagram blok perancangan sistem :
Sistem pengendali Ethernet TX - RX EMSEthernet modul Mikrokontroler RX - TX Sistem Penggerak Kontrol Gerak

Gambar 3.3 Desain Arsitektur

Gambar 3.1 Diagram blok

Untuk gambar blok diagram sistem sebagai berikut :


L293D
DIR 1A

Mikrokontroler
PD2 PB4(SS) PB5(Mosi)

EMS Ethernet Modul

CS Mosi Miso SCK

Pada gambar di atas sistem pengendali dalam hal ini berupa laptop akan mengirimkan suatu perintah berupa data karakter, lalu data ini akan diteruskan melalui jaringan ethernet dan diterima oleh EMS Ethernet Modul lalu diteruskan ke mikrokontroler ATmega16 untuk menterjemahkan perintah yang telah dikirim, setelah data diolah
VCC GND
Baterai/Power Supply

VCC GND

DIR 2A

PD3

PB6(Miso) PB7(SCK)

Enable(PWM)

PD4 VCC PD5 PD6 ENC28J60 PD7 GND GND VCC GND

Driver Motor
Enable(PWM)

GND VCC
DIR 1A

DIR 2A

L293D

ATmega16

VCC
Baterai/Power Supply

Gambar 3.4 Blok Diagram Sistem

disini dapat disebut dengan perangkat keras atau peralatan apa saja yang menunjang. Software merupakan seperangkat alat lunak yang digunakan

Keterangan : 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Dir 1A Dir 2A Enable VCC GND MISO MOSI SCK CS : Input 1 : Input 2 : PWM (Pulse-width modulation) : Tegangan positif (+5 V) : Tegangan Negatif (Ground) : Serial data output : Serial data input : Serial Clock : Chip Select

untuk program.

mendesign suatu atau membuat suatu

Dalam proyek akhir ini penulis memakai beberapa hardware yang diperlukan yaitu : Tabel 3.2 Spesifikasi Hardware

No

Alat/modul

Nama Alat/modul

Spesifikasi

Jumlah

3.2. Kebutuhan Perangkat Lunak Dalam suatu perangkat keras ataupun hardware tidak akan berguna jika tidak ada suatu program di dalamnya, oleh karena itu sangatlah penting suatu perangkat lunak atau software dalam sebuah

Mikrokontroler

ATmega16

-IC ATmega16 16 Hz -downloader -kristal

hardware sehingga hardware dapat terintegrasi dalam sebuah komputer. Dan untuk memprogram mikrokontroler sendiri penulis memakai Arduino yang merupakan sebuah aplikasi yang digunkan untuk membuat program yang ada pada komputer atau laptop dan selanjutnya ditanamkan kedalam mikrokontroler. Dan untuk bahasa programnya penulis memakai bahasa C. Tabel 3.1 Requairment Software
Perangkat Prosesor Motherboard Memori RAM Hardisk LCD Spesifikasi Intel Pentium 3 Biostar 256 Mb 40 Gb Intel HD graphics Jumlah 1 1 1 1 1

Ethernet Module

EMS Ethernet Module

IC ENC28j60

Driver motor

Driver motor

-IC L293D -regulator -Dinamo -

5 6

Motor DC USB-ISP Downloader

Motor DC KR-125 i

Kamera video

Webcam Wireless

Baterai

Baterai 1,2 Volt

Baterai

Baterai volt

3.4. Deskripsi Sistem Alat yang dibuat dalam proyek akhir ini adalah berupa robot mobil yang dikontrol atau dikendalikan dari laptop atau komputer sehingga robot mobil dapat berjalan atau bergerak ke arah yang

3.3. Kebutuhan Perangkat Keras Ada beberapa aspek yang dapat dilihat pada pengerjaan ini. Ada perangkat keras (hardware), perangkat lunak (software), dan orang yang menjalankan komputer (brainware). Hardware

diinginkan dari sisi kendali, seperti bergerak ke arah kanan, kiri, maju dan mundur. Dalam pergerakannya robot mobil ini dapat melihat keadaan sekitar karena telah dilengkapi kamera video atau biasa disebut

webcam. Untuk video sendiri dapat ditampilkan di layar laptop atau komputer yang mengendalikan robot mobil ini. Dan untuk komunikasi pengiriman data dari laptop atau komputer menggunkan jaringan ethernet dengan protokol TCP sehingga di dalam robot mobil ini terdapat sebuah IP address. Karena robot mobil ini masih berupa prototype maka untuk penghubung antara laptop dan mikrokontroler menggunakan kabel LAN dan tidak menggunakan wireless. Tetapi untuk webcam sendiri menggunakan wireless yang langsung terhubung dengan receiver di sisi

arus yang sangat besar maka diperlukan driver motor DC yang tak lain berguna sebagai pengatur arus atau penyeimbang arus yang dari motor DC ke mikrokontroler. Driver motor disini memakai satu buah IC L293D dan satu regulator.

Gambar 4.2 Driver Motor

3.

DC motor Untuk pergerakan robot mobil diperlukan

pengendali jadi tidak melalui mikrokontroler.


1. BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN

sebuah alat penggerak untuk menggerakan atau memutar roda agar mobil dapat bergerak, oleh karena itu diperlukan motor DC. Disini penulis memakai tiga buah motor DC. Satu buah untuk roda depan dan dua buah roda belakang.

4.1. Implementasi Pada bab ini dilakukan pengimplementasian dan pengujian perancangan alat yang penulis buat yaitu sebuah robot mobil yang sebagian rangkanya berasal dari mobil mainan bekas. Sebelum itu ada beberapa hal atau langkah yang harus diperhatikan di antaranya : 4.1.1. Hardware Dibawah ini adalah hardware yang ada di dalam mobil robot : 1. Sistem Minimun ATmega16 Sismin ATmega16 berfungsi sebagai pengontrol dari rangkaian yang sudah terpasang di badan robot, contohnya seperti mengontrol pergerakan arah dari motor DC.

Gambar 4.3 Motor DC

4.

EMS Ethernet Modul

Untuk komunikasi data yang berbasis IP antara laptop dan mikrokontroler penulis memakai modul ethernet. Modul ini dapat berkomunikasi berbasis IP karena ada IC yang mengaturnya yaitu ENC28J60. Dengan begitu mikrokontroler memiliki IP dalam berkomunikasi dengan laptop.

Gambar 4.1 Sismin ATmega16

2.

Driver Motor DC Gambar 4.4 EMS Ethernet Module

Karena motor DC memerlukan arus yang besar sedangkan mikrokontroler tidak bisa menyimpan

5.

Baterai Mikrokontroler ataupun hardware lainnya

Kabel LAN berfungsi sebagai komunikasi data antara laptop dan mikrokontroler. Kabel LAN yang digunakan berjenis cross Over.

tidak dapat berjalan jika tidak dialiri arus listrik, oleh karena itu dipakailah baterai untuk menghidupkan hardware-hardware tersebut

agar dapat berfungsi sebagaimana mestinya. Gambar 4.8 Kabel LAN

9.

Kabel Serial

Gambar4.5 Baterai 6. Roda

Kabel serial berfungsi untuk mengupload program yang sudah dibuat di laptop ke dalam mikrokontroler.

Roda berfungsi sebagai pergerakan atau perpindahan mobil. Gambar 4.9 Kabel Serial Dan setelah semua hardware sudah terkumpul maka penulis mulai merangkai body dan seluruh komponen hardware sehingga menjadi sebuah mobil robot seperti pada gambar di bawah ini : Gambar 4.6 Roda

7.

USB-ISP Downloader

Berfungsi untuk mengupload program yang sudah jadi ke dalam sebuah mikrokontroler. Gambar 4.10 Robot Tampak Samping

Gambar 4.7 USB-ISP Downloader

8.

Kabel LAN

menginisialisasi karakter tersebut menggerakan roda belakang untuk maju. Gambar 4.11 Robot Tampak Depan 4.2. Pengujian Robot Suatu sistem dikatakan berhasil ketika sistem tersebut sudah dilakukan pengujian. Pengujian sistem dalam proyek akhir ini berupa arah gerak dari robot mobil tersebut yang dikendalikan dari laptop. Arah gerak tersebut meliputi gerak ke kanan, kiri, lurus ataupun mundur. Berikut beberapa pengujian yang dilakukan agar robot mobil dapat bergerak sesuai dengan perintah yang diberikan oleh pengendali dalam hal ini laptop : 1. Robot bergerak maju jika di sisi pengendali menekan tanda panah atas dan mengirimkan data cmd=1. Lalu mikrokontroler akan Gambar 4.13 Bergerak Mundur 3.

dan

Robot bergerak ke kanan jika di sisi pengendali menekan tanda panah kanan dan mengirimkan data cmd=3. Lalu mikrokontroler akan menginisialisas karakter tersebut dan menggerakan roda depan untuk berputar ke arah kanan.

Gambar 4.12 Bergerak Maju 2. Robot bergerak mundur jika di sisi pengendali menekan tanda panah bawah dan mengirimkan data cmd=2. Lalu mikrokontroler akan menginisialisas karakter tersebut dan menggerakan roda belakang untuk mundur. Gambar 4.14Bergerak ke kanan 4. Robot Bergerak ke Kiri jika di sisi pengendali menekan tanda panah kiri dan mengirimkan data

cmd=4. Lalu mikrokontroler akan menginisialisas karakter tersebut dan menggerakan roda depan untuk berputar ke arah kiri.

Lalu mikrokontroler akan menginisialisasi karakter tersebut dan roda depan akan berhenti.

Gambar 4.17 Berhenti Depan Gambar 4.15 Bergerak ke kiri Untuk pengujian koneksi apakah mikrokontroler dengan laptop sudah terhubung maka dilakukan ping IP, ketik ping 192.168.0.254, jika muncul reply maka sudah dipastikan sudah terhubung antara laptop dan mikrokontroler. seperti gambar berikut :

5.

Roda belakang robot berhenti jika di sisi pengendali menekan spasi dan mengirimkan data cmd=5. Lalu mikrokontroler akan menginisialisasi karakter tersebut dan roda belakang akan berhenti.

Gambar 4.18 Pengujian Koneksi Gambar 4.16Berhenti Belakang 5. BAB V PENUTUP

6. Roda depan robot berhenti jika di sisi pengendali


menekan shift dan mengirimkan data aep=6.

5.1. Kesimpulan Adapun kesimpulan yang dapat diambil dalam implementasi proyek akhir ini adalah :

1.

Mikrokontroler dapat berkomunikasi melalui jaringan TCP/IP

Paralel. Laporan Tugas Akhir Teknik Informatika Fasilkom. Universitas Mercu Buana, 2010 Heryanto, M.Ari & Adi, Wisnu. Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontroler ATMEGA8535. Yogyakarta : Andi. Joni, I made & Budi Raharjo. Pemrograman C dan Implementasinya edisi kedua. Bandung : Informatika

2.

Robot mobil dapat dikendalikan melalui jaringan TCP/IP

3.

Robot mobil dapat bergerak sesuai perintah dari aplikasi sistem kontrol

5.2. Saran Beberapa saran yang dapat diberikan untuk pengembangan alat ini agar kedepannya lebih baik lagi adalah sebagai berikut : 1. Kedepan bisa menggunakan wifi (wireless fidelity) untuk komunikasi datanya sehingga jangkauan pengendaliannya lebih jauh lagi. 2. Penggunaan kamera (webcam) bisa

Rangkuti, Syahban. Mikrokontroler ATMEL AVR. Bandung : Informatika Wijaya, Taufik. Rancang Bangun Aplikasi Pengendali Robot Berkamera Pada Playstation Portable. Laporan Tugas Akhir Teknik Telekomunikasi. Institute Teknologi Sepuluh Nopember Widodo, Romy Budhi. Embedded System Menggunkan Mikrokontroler dan Pemrograman C. Yogyakarta : Andi Winoto, Ardi.(2010). mikrokontroler AVR Atmega8/32/16/8535 dan programannya dengan Bahasa C pada WinAVR edisi revisi. Bandung:Informatika. ------, EMS Ethernet Module. http://www.innovativeelectronics.com/innovative_ele ctronics/download_files/manual/Manual%20EMS%2 0Ethernet%20Module.pdf

mengunakan kamera yang lebih kecil, dan kamera itu bisa digerakaan dan bisa

dikendalikan sehingga bisa mengambil objek tidak hanya fokus pada satu arah saja 3. Untuk perancangan alat ini tidak menutup kemungkinan untuk dikembangkan lagi,

mengingat bahwa kemajuan teknologi semakin canggih dan aplikasi pengendali sudah banyak dipakai perusahaan maupun instansi lainnya.

DAFTAR PUSTAKA Alfiyan, Rizki Matra. Web Server Berbasis Embadded Ethernet Untuk Sistem Kendali Dan Monitoring Jarak Jauh Pada Ruang Penyimpanan Barang-Barang Berharga. Laporan Tugas Teknik Elektro Akhir. Universitas Diponegoro Andrianto, Heri. Pemrograman MikrokontrolerAVR ATMEGA16 Menggunakan Bahasa C. Bandung : Informatika. Daryanto, Try. Program Sistem Pengendali Mobil RC Berkamera Webcam Wireless Melalui Port

-------, ATmega16 Datasheet. http://www.atmel.com/atmel/acrobat/doc2466.pdf