Cinematic A Direct A Robot

Cinemtica Directa del Robot
CI-2657 Robtica M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides
Introduccin
Consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot.
CI-2657 Robtica Cinemtica Directa del Robot
Introduccin (cont.)
Cinemtica Cinemtica directa Valor de las coordenadas articulares (q0, q1, ..., qn) Cinemtica inversa Posicin y orientacin del extremo del robot (x, y, z, , , )
Introduccin IntroduccinaaRobtica Robtica Cinemtica Directa
Cinemtica Directa
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
CI-2657 Robtica Cinemtica Directa del Robot 5
Cinemtica Directa (cont.)

De esta forma, el problema cinemtico directo se reduce a encontrar una matriz homognea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.
Trminos enlace/articulacin
Articulacin. Conexin de dos cuerpos rgidos caracterizados por el movimiento de un slido sobre otro.
Grado de libertad. Circular o prismtico.
Enlace. Cuerpo rgido que une dos ejes articulares adyacentes del manipulador.
Posee muchos atributos. Peso, material, inercia, etc.
Elementos y Articulaciones
Cadena cinemtica. Conjunto de elementos rgidos unidos por articulaciones.
Numeracin de elementos (enlaces) y articulaciones:

Elementos. Desde 0 hasta n, empezando en la base (elemento 0). Articulaciones. Desde 1 hasta n.
Convenios de Numeracin
Parmetros Cinemticos
Parmetros Cinemticos
Articulacin (k,dk)
Posicin/orientacin relativa de elementos adyacentes
Elemento (k,ak)
Estructura mecnica del elemento
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Parmetros de Elemento
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Parmetros de Enlace
Eje articular. Lnea en el espacio alrededor de la cual el enlace i rota referido al enlace i-1. Longitud del enlace (a i -1). Distancia entre los ejes articulares i e i-1. Nmero de lneas que definen la longitud:
Ejes paralelos: Ejes no paralelos: 1 Signo: positivo
ngulo del enlace (i -1). ngulo medido entre los ejes articulares i e i-1. Proyeccin sobre plano.
Signo: Regla de la mano derecha
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Parmetros de Enlace (cont.)
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Parmetros de Articulacin
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Variables Articulares
Desplazamiento del enlace (d i ). Distancia medida a lo largo del eje de la articulacin i desde el punto donde ai-1 intersecta el eje hasta el punto donde ai intersecta el eje. di es variable si la articulacin es prismtica di posee signo ngulo de la articulacin (i ). ngulo entre las perpendiculares comunes ai-1 y ai medido sobre el eje del enlace i. i es variable si la articulacin es de rotacin i posee signo definido por la regla de la mano derecha
Variables Articulares (cont.)
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Matrices de Transformacin Homognea

La resolucin del problema cinemtico directo consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas articulares.
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Matrices de Transformacin Homognea

til en transformaciones matriciales que incluyan:
Rotacin, traslacin, escalado y transformacin de perspectiva.
Vectores expresados en coordenadas homogneas:

p = (wpx,wpy,wpz,w)T. En robtica w = 1.
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Matrices de Transformacin Homognea (cont.)

As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para representar la posicin y orientacin del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucin al problema cinemtico directo vendr dada por las relaciones:
x = Fx (q1,q2,q3,q4,q5,q6) y = Fy (q1,q2,q3,q4,q5,q6) z = Fz (q1,q2,q3,q4,q5,q6) = F (q1,q2,q3,q4,q5,q6) = F (q1,q2,q3,q4,q5,q6) = F (q1,q2,q3,q4,q5,q6)

La obtencin de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante simples consideraciones geomtricas.
Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de libertad es fcil comprobar que:
x = I1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2) y = I1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
Para robots de ms grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en la utilizacin de las matrices de transformacin homognea.

En general, un robot de n grados de libertad est formado por n enlaces unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulacin-enlace constituye un grado de libertad. A cada enlace se le puede asociar un sistema de referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos enlaces que componen el robot.

Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos enlaces consecutivos del robot se le suele denominar (i-1)Ai. As pues, 0Ai describe la posicin y orientacin del sistema de referencia al primer enlace con respecto al sistema de referencia a la base, 1A2 describe la posicin y orientacin del segundo enlace respecto del primero, etc.

Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices (i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot.
La posicin y orientacin del sistema con el segundo enlace del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0A2:
0A2 = 0A1(1A2)
De manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema de referencia del tercer enlace:
0A3 = 0A1(1A2)(2A3)

Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicin y orientacin del enlace final vendr dada por la matriz T:
T = 0A6 = 0A1(1A2)(2A3)(3A4)(4A5)(5A6)
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Se utiliza en robtica la representacin de Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada enlace i de una cadena articulada, determinando las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
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Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada enlace, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del enlace. Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.
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Las transformaciones en cuestin son las siguientes:
Rotacin alrededor del eje Zi-1, con un ngulo i. Traslacin a lo largo de Zi-1 a una distancia di; vector di (0,0,di). Traslacin a lo largo de Xi a una distancia ai; vector ai (ai,0,0). Rotacin alrededor del eje Xi, con un ngulo i.
De este modo se tiene que:

i-1Ai = T(z,i)T(0,0,di)T(ai-1,0,0)T(x,i-1)
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Y realizando el producto de matrices:
donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del enlace i, asociados con el enlace i y la articulacin i.
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Los cuatro parmetros i, ai, di, i en (3.10) son torsin del enlace, longitud del enlace, distancia de articulacin y ngulo de articulacin, respectivamente.
Estos nombres se derivan de aspectos especficos de la relacin geomtrica entre dos marcos de coordenadas.
Dado que la matriz Ai es una funcin de una sola variable, resulta que tres de los cuatro parmetros son constantes para un enlace dado, mientras que el cuarto parmetro, i es variable para una articulacin de revolucin y di e variable para una articulacin prismtica.

De este modo, basta con identificar los parmetros i, ai, di, i, para obtener matrices A y relacionar as todos y cada uno de los enlaces del robot. Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinemtico directo.
Asignacin Sistemas de Referencia

Objetivo. Encontrar una transformacin homognea (funcin de los parmetros vistos) que describa la posicin y orientacin del extremo del robot respecto a la base.
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Asignacin Sistemas de Referencia (cont.)
Mtodo. Definir SR asociado a cada enlace, realizar la transformacin entre dos consecutivos con solo 2 giros y 2 traslaciones. La asignacin de SR no es nica:
Notacin Paul y notacin Craig
[Paul]: SRi en el eje que le enlaza con el siguiente eslabn (al final del eslabn) [Craig]: SRi en el eje que le enlaza con el eslabn precedente (al inicio del eslabn)
Las matrices de transformacin intermedias varan, pero el resultado final es el mismo.

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Enlaces primero y ltimo.
Sistema de referencia {0}. Sistema que se adjunta a la base del robot. No se mueve. Sistema de referencia {1}. Coincide con la base.
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Enlaces intermedios.
Origen del sistema de referencia {i}. Se ubica en el punto creado por la perpendicular de ai y el eje articular i. Eje Z. El eje Zi del sistema de referencia {i} se har coincidir con el eje articular i. Eje X. El eje Xi se hace coincidir con la distancia ai desde la articulacin i hacia i+1. Eje Y. El eje Yi se define a partir del eje Xi, tomando como referencia la regla de la mano derecha.
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Yi-1
Zi-1 Xi-1 Zi Yi Xi * La normal comn puede no ser nica, necesitamos establecer convenciones
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Identificar los ejes articulares. De los pasos 2 a 5 utilice dos ejes consecutivos i e i-1. Identifique la perpendicular comn. Identifique la lnea que se interseca, perpendicularmente, al eje articular i. Defina el sistema de referencia sobre el punto de interseccin. Asigne el eje Zi al eje articular i. Asigne el eje Xi a la perpendicular comn que defini el origen del sistema de referencia i. Termine de asignar el sistema de referencia, definiendo el eje Yi segn la ley de la mano derecha. Haga coincidir los SR{0} y {1} cuando la primera variable articular sea cero.
Algoritmo de Denavit-Hartenberg Significado de los Parmetros

Los parmetros de DH tienen el siguiente significado:
El parmetro ai es la distancia entre Zi y Zi-1 medida a lo largo de Xi. El parmetro i es el ngulo entre Zi y Zi-1 referido a Xi. El parmetro di es la distancia entre Xi-1 y Xi medida a lo largo de Zi. El parmetro i es el ngulo entre Xi-1 y Xi referido a Zi.
Nota: ai es la nica magnitud positiva, las dems tienen signo.

Algoritmo de Denavit-Hartenberg
DH1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). DH3. Localizar el eje de cada articulacin. Si es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)

DH5. Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. DH6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi -1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.

DH9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. DH10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).

DH13. Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14. Obtener las matrices de transformacin i1Ai. DH15. Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0A1, 1A2, ..., n-1An. DH16. La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.

Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i) dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de cada enlace y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.
i es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)simo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas.
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Una vez obtenidos los parmetros DH, el clculo de las relaciones entre los enlaces consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula segn la expresin general. Las relaciones entre enlaces no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A. Obtenida la matriz T, esta expresar la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinemtico directo.
Algoritmo de Denavit-Hartenberg Resumen
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg Ejemplo 1
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg Ejemplo 1 (cont.)
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Parmetros DH para el Robot Articulacin 1 2 3 1 2 3 d 0 0 0 a l1 l2 l3 0 0 0
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Parmetros DH para el Robot Articulacin 1 2 3 4 1 90 0 4 d l1 d2 d3 l4 a 0 0 0 0 0 90 0 0
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Objetivo Final de la Cinemtica Directa

Obtener la expresin analtica de la posicin y orientacin del efector final del robot en funcin del valor de las variables de articulacin. A esa expresin se le conoce con el nombre de matriz de brazo o ecuacin cinemtica del robot.
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Interpretacin Geomtrica
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Referencias Bibliogrficas
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill. 1987. Cinemtica. URL: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotic a/r166/r78/r78.htm Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J. y Sandoval R. R. Diseo propio y Construccin de un Brazo Robtico de 5 GDL. URL: http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_arc hivos/Art2Junio08.pdf
71
Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Profesora e Investigadora Universidad de Costa Rica Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica Sitio Web: E-Mail: Redes Sociales:
http://www.kramirez.net/ kryscia.ramirez@ucr.ac.cr kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr
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Matrices de Transformacin Homognea (cont.)

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De este modo se tiene que:

Matrices de Transformacin Homognea (cont.)

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Asignacin Sistemas de Referencia

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Las matrices de transformacin intermedias varan, pero el resultado final es el mismo.

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Asignacin Sistemas de Referencia (cont.)

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Algoritmo de Denavit-Hartenberg Significado de los Parmetros

Nota: ai es la nica magnitud positiva, las dems tienen signo.

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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)

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Algoritmo de Denavit-Hartenberg Resumen

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