Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali

EL303 : Sistem Kendali

PENGGAMBARAN SISTEM KENDALI

• PENDAHULUAN • FUNGSI ALIH • DIAGRAM BLOK • REDUKSI DIAGRAM BLOK • SIGNAL FLOW GRAPH • FORMULA MASON

Teknik Elektro – ITB

[EYS-1998]

hal 1 dari 29

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali

EL303 : Sistem Kendali

PENDAHULUAN
Langkah-langkah dalam analisis dan desain sistem kendali: • Penurunan Differensial) • Peroleh model linear dari komponen-komponen sistem. • Gunakan Transformasi Laplace untuk komponen-komponen sistem tsb. • Turunkan hubungan antara output dengan input masing-masing komponen (Fungsi Alih). • Diagram blok sistem diperoleh melalui interkoneksi komponenkomponen tsb. • Gunakan reduksi diagram blok untuk memperoleh fungsi alih sistem. • Gunakan Signal Flow Graph untuk menggambarkan sistem yang kompleks dan untuk memperoleh fungsi alih sistem melalui Formula Mason. • Gunakan beberapa metoda analisis dan desain untuk model matematis sistem fisis (Persamaan

mendapatkan rancangan yang diinginkan.

Teknik Elektro – ITB

[EYS-1998]

hal 2 dari 29

output = Y(s)): Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 3 dari 29 . invariant waktu... + bm −1 s + bm ] X ( s ) Fungsi Alih (untuk input = X(s).Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali FUNGSI ALIH • Digunakan untuk memudahkan melihat karakteristik suatu sistem.. • Karakterisitik suatu sistem tak dipengaruhi oleh jenis input.. + a n −1 s + a n ]Y ( s ) = [b0 s m + b1 s m −1 + . • Hanya berlaku untuk sistem linear. • Definisi: Perbandingan fungsi Laplace output dengan fungsi Laplace input dengan semua kondisi mula dianggap nol. Persamaan Differensial orde-n: Bentuk Laplace nya (untuk semua kondisi mula =0): [ a0 s n + a1 s n −1 + .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali • Fungsi Alih Komponen-komponen Terhubung Secara Serial 1. Tanpa faktor Pembebanan: Contoh: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 4 dari 29 .

Ada Faktor Pembebanan Banyak sistem kendali memiliki komponen yang membebani satu sama lain.Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali 2. Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 5 dari 29 . Misal : Tingkat kedua rangkaian (R2C2) membebani tingkat pertama (R1C1).

• Karakteristik sekelompok komponen yang membentuk suatu fungsi tertentu (sub-sistem) diwakili oleh satu blok fungsi alih. tetapi tak menggambarkan konstruksi fisik sistem tsb. • Diagram blok: Interkoneksi antar beberapa blok fungsional sehingga membentuk suatu sistem kendali (loop terbuka / tertutup). • Komponen-komponen dasar: • Blok fungsional • Titik penjumlah (summing point) l Percabangan c c Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 6 dari 29 . • Suatu sistem fisis yang berbeda dapat saja memiliki diagram blok yang sama (misal: analogi sistem mekanis ß-> elektrik ). • Diagram blok dapat menggambarkan sifat-sifat dinamis suatu sistem dan aliran sinyal.Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali DIAGRAM BLOK • Tidak praktis menggambarkan karakteristik setiap komponen dalam suatu sistem kendali.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 7 dari 29 .

FUNGSI ALIH LINTASAN MAJU DAN FUNGSI ALIH SISTEM LOOP TERTUTUP Fungsi Alih Loop terbuka: B( s) = G ( s) H (s) E ( s) Fungsi Alih Lintasan Maju: C ( s) = G( s) E ( s) Fungsi Alih Loop tertutup: C(s) = G(s)E(s) E(s) = R(s) – B(s) = R(s) – H(s)C(s) Atau: C(s) = G(s)[R(s).H(s)C(s)]. Sehingga: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 8 dari 29 .Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali FUNGSI ALIH SISTEM LOOP TERBUKA.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali C (s) G(s) = R( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 9 dari 29 .

maka respons sistem terhadap input referensi: • Respons total terhadap keduanya: Bila: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 10 dari 29 .Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali MODEL SISTEM LOOP TERTUTUP DENGAN GANGGUAN • Anggap sistem mula-mula tanpa errror. sehingga respons sistem terhadap gangguan saja: • Bila gangguan dianggap tak ada.

D( s ) sehingga pengaruh gangguan dapat ditekan (baca: keuntungan sistem loop tertutup). Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 11 dari 29 .Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Maka: C D ( s) ≈ 0.

Nyatakan dalam bentuk Laplace nya dengan asumsi kondisi mula = 0. 2. Gambarkan masing-masing komponen dalam bentuk blokblok fungsional. 3. Tulis persamaan dinamis setiap komponen sistem. Gabungkan blok-blok tsb sehingga membentuk diagram blok lengkap sistem (loop tertutup). Contoh: Bentuk laplace nya: Blok-blok pembentuk sistem: Penggabungan: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 12 dari 29 . 4.Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali MENGGAMBAR DIAGRAM BLOK Prosedur: 1.

• Diagram blok kompleks dapat disederhanakan melalui reduksi bertahap dengan aturan-aturan tertentu. • Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah lintasan maju harus tetap. Tabel: Aturan-Aturan Penyederhanaan Diagram Blok Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 13 dari 29 . • Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap. • Blok-blok yang terhubung seri tanpa faktor pembebanan dapat diganti dengan blok tunggal dengan fungsi alihnya adalah perkalian masing-masing fungsi alih blok-blok tsb.Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali REDUKSI DIAGRAM BLOK • Blok-blok hanya dapat dihubungkan secara seri bila tak ada pengaruh pembebanan.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 14 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 15 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 16 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 17 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali SIGNAL FLOW GRAPH • Diagram blok menggambarkan sistem kendali secara grafik.2. SFG lebih praktis digunakan.n j =1 n melalui percabangan dan simpul(node).. • Secara matematis: SFG adalah suatu diagram yang menggambarkan sekumpulan persamaan aljabar linear sbb: y i = ∑ aij y j . • Untuk sistem kompleks. i = 1... • SFG menggambarkan hubungan variabel-variabel sistem secara sederhana. Contoh: Persamaan aljabar linear: y2=ay1+by2+cy4 y3= dy2 y4= ey1+fy3 y5=gy3+hy4 Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 18 dari 29 .

adg dan adfh • Penguatan Lintasan: perkalian penguatan (koefisien) pada cabang-cabang sepanjang lintasan. adfh dan b. • Penguatan Loop : perkalian penguatan (koefisien) pada cabang-cabang yang membentuk loop umpanbalik. ecdg.Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali BEBERAPA DEFINISI • Source (input node): simpul yang hanya memiliki percabangan keluar saja (yi) • Sink (output node) : simpul yang hanya memiliki percabangan masuk saja (y5) • Path (lintasan) : sekelompok cabang yang berhubungan dan memiliki arah yang sama: eh. • Loop Umpanbalik : lintasan yang berawal dan berakhir pada node yang sama. Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 19 dari 29 . tetapi node tsb tak boleh dilalui lebih dari satu kali: b. • Lintasan maju : lintasan yang dimulai dari source dan berakhir di sink. tetapi tak ada node yang dilalui lebih dari satu kali: eh. dfc.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali HUBUNGAN ANTARA SFG DAN DIAGRAM BLOK Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 20 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali BEBERAPA PENYEDERHANAAN SFG Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 21 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali FORMULA MASON • SFG mengandung informasi yang sama dengan diagram blok. ∑L3: Jumlah perkalian dari semua kombinasi penguatan 3 loop yang tak bersentuhan satu sama lain.∑L3 + …. Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 22 dari 29 . • SFG memudahkan penentuan fungsi alih melalui formula penguatan Mason. atau nilai sisa jika lintasan yang menghasilkan Pk dihilangkan. • Formula Penguatan Mason: 1 m P = ∑ Pk ∆ k ∆ k =1 Dengan: Pk : penguatan lintasan maju ke k : determinan grafik = 1.∑L1 + ∑L2 .+(-1)m∑Lm ∑L1 : Jumlah penguatan setiap loop (tertutup) ∑L2: Jumlah perkalian dari semua kombinasi penguatan 2 loop yang tak bersentuhan satu sama lain (tak memiliki node bersama). : Nilai bila bagian grafik tidak menyentuh lintasan k maju ke k. tanpa perlu melakukan reduksi diagram blok secara bertahap.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 23 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh 2: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 24 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh 3: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 25 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 26 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 27 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 28 dari 29 .

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali Contoh: Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 29 dari 29 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful