Anda di halaman 1dari 22

BAB III PERANCANGAN SISTEM

3.1

Analisa Sistem Analisa sistem adalah tahap dimana analis menyusun dan

mengidentifikasi masalah-masalah kebutuhan sistem dan pemakai, memaparkan secara spesifik sasaran-sasaran yang harus dicapai untuk memenuhi kebutuhan pemakai, alternatif masalah, metode pemecahan masalah yang paling tepat, merencanakan, mengembangkan dan menerapkan rancangan sistemnya.

3.1.1

Analisa Masalah Sistem Dalam melakukan pemindahan barang perlu sekali yang namanya

alat bantu, dimana dalam hal ini peran alat bantu sangat diperlukan,maka dalam hal ini diperlukan suatu alat pemindah barang yang bernama robot line follower, robot ini mempunyai fungsi sederhana memindahkan barang secara otomatis dan tepat sasaran. Masalah-masalah dalam pemindahan barang seperti masalah banyak menyita waktu, tenaga, dan keefisienan kerja. Robot line follower sangat tepat diperlukan mengatasi masalahmasalah ini untuk membantu dan meringankan cara pemindahan barang yang lebih modern.

3.1.2

Analisa Dan Identifikasi Kebutuhan Dalam merancang robot line follower ini diperlukan beberapa

kebutuhan-kebutuhan komponen perangkat keras dan pendukung lainya agar dapat bekerja secara optimal. Adapun komponen-komponen yang diperlukan adalah sebagai berikut 1. Sensor ; berfungsi untuk mendeteksi warna lintasan 2. Komparator ; berfungsi sebagai pembanding tegangan. 3. Switch Limit ; berfungsi sebagai saklar otomatis on/off robot. 4. Mikrokontroler ; berfunsi sebagai input/output proses 5. Driver ; berfungsi sebagai penggerak roda.

44

45

3.2

PerancanganSistem Dalam melakukan tahapan perancangan sistem dan mengidentifikasi

masalah-masalah sistem, pada rancang bangun robot line follower ini, maka tahapan yang dipergunakan oleh penulis adalah menggunakan metode UML (Unified Modelling Object). Metode ini dipilih karena dapat mempermudah perancangan sistem berbasis objek orientasi. Diagram-diagram yang digunakan dalam menganalisa dan merancang aplikasi sistem ini adalah : Use Case

Diagram, Class Diagram, Sequance Diagram dan Activity Diagram

3.2.1 Use Case Diagram

Gambar 3.1 Use Case Diagram


Pada tahap analisa use case diagram diatas menampilkan gambaran interaksi antara sensor/aktor dengan sistem kerja robot, keterlibatan para aktor yang dapat melakukan kegiatan pada sistem dan bagaimana mereka memberi inputan pada system, Dapat dilihat pada use case diagram diatas bahwa bagian dari sistem ini yang paling utama adalah pada sensor, bagian ini merupakan inti dari alasan sistem ini dibuat dan dirancang, pada bagian sensor akan membaca

46

lintasan warna dan memverifikasikannya terhadap sistem. Dalam hal ini warna lintasan berperan sebagai media lintasan yang secara langsung diakses sistem tetapi melalui sebuah sensor. Untuk memperjelas use case diagram tersebut terdapat beberapa penjelasan penjelasan hasil perancangan sistem yang digunakan sebagai berikut :

A. umum.

Hight Level Use Case Menggambarkan proses use case secara singkat dengan penjelasan

1. Hight Level Use Case Beban Tabel 3.1 Hight Level Use Case Beban

Use Case Actor Description

Beban Operator Saat Operator memberikan beban sesuai

minimum tekanan seberat 0.3 kg, maka akan menghidupkan switch limit sehingga secara otomatis catu daya on.

47

2. Hight Level Use Case Analisa Warna Hitam Putih Tabel 3.2 Hight Level Use Case Analisa Warna Hitam Putih

Use Case Actor Description

Analisa Warna Hitam Putih Sensor Saat sensor mendeteksi warna putih maka robot akan bergerak mengikuti lintasan, dan berhenti di warna hitam.

3. Hight Level Use Case Motor Tabel 3.3 Hight Level Use Case Motor Use Case Actor Description Motor Sensor Setelah mendeteksi warna putih dan hitam maka sensor akan memberikan intruksi gerakan pada motor sesuai warna dominan yang dideteksi. 4. Hight Level Use Case Lurus Tabel 3.4 Hight Level Use Case Lurus Use Case Actor Description Lurus Sensor Sensor Kanan dan sensor kiri sama-sama dominan deteksi satu arah . kemudian robot line follower akan bergerak maju lurus.

48

5. Hight Level Use Case Belok kanan Tabel 3.5 Hight Level Use Case Belok Kanan Use Case Actor Description Belok Kanan Sensor Sensor Kiri lebih dominan deteksi daripada sensor kanan. Kemudian Robot akan bergerak maju belok kanan 6. Hight Level Use Case Belok kiri Tabel 3.6 Hight Level Use Case Belok Kiri Use Case Actor Description Belok Kiri Sensor Sensor Kanan lebih dominan deteksi daripada sensor kiri. Kemudian Robot akan bergerak maju belok kiri

7. Hight Level Use Case Diam Tabel 3.7 Hight Level Use Case Diam Use Case Actor Description Diam Sensor Semua Sensor mendeteksi warna hitam, dan Robot akan diam.

49

8. Hight Level Use Case Delay 10 Menit Tabel 3.8 Hight Level Use Case Delay 10 Menit Use Case Actor Description Delay 10 Menit Sensor Sensor Delay mendeteksi warna putih dan sensor lainnya mendeteksi warna hitam

B.

Expand Use Case Menggambarkan use case lebih detail dari high level use case, berguna

untuk mendapatkan pengertian lebih dalam tentang suatu proses kebutuhan. Terdapat beberapa objek seperti goal in context, primary actor,secondary actor, typical course of events, ctor action, system response, & alternative course. 1. Expand Use Case Beban Tabel 3.9 Expand Use Case Beban Use Case Name Goal In Context Primary Actor Secondary Actor Beban Untuk mengaktifkan catu daya robot Operator -

Typical Course Of Events Actor Action 1. Use case ini dimulai pada saat operator memberi beban pada muatan robot System Response 2. Switch limit akan tertekan

50

3. Dengan tertekanya Switch limit Maka akan mengaktifkan catu daya

4. Setelah Catu daya aktif maka supley arus listrik aktif pada robot

5. Sensor dan semua komponen 6. Robot dalam kondisi aktif (hidup) aktif

Alternative Course Of Events -

2. Expand Use Case Analisa Hitam Putih Tabel 3.10 Expand Use Case Analisa Warna Hitam Putih

Use Case Name Goal In Context Primary Actor Secondary Actor

Analisa Warna Hitam Putih Mendetekai warna dan jalur lintasan Sensor

Typical Course Of Events Actor Action 1. Use case ini dimulai pada saat sensor dalam kondisi aktif 3. Warna dibaca oleh sensor 5. warrna ditentukan oleh sensor yang lebih dominan, bila putih gerak maju bila hitam berhenti atau delay 10 detik Alternative Course Of Events 4. Warna terdeteksi hitam dan putih 6. Warna lintasan telah ditentukan System Response 2. Sensor mendeteksi jalur lintasan

51

3. Expand Use Case Motor Tabel 3.11 Expand Use Case Motor

Use Case Name Goal In Context Primary Actor Secondary Actor

motor Gerakan motor Sensor -

Typical Course Of Events Actor Action 1. Use case ini dimulai pada saat sensor aktif 3. Warna lintasan terdeteksi 2. Robot System Response akan menampilkan counting down time 5 detik 4. Sensor lintasan 5. Motor bergerak 6. Robot bergerak maju menentukan arah

Alternative Course Of Events -

52

4. Expand Use Case Lurus Tabel 3.12 Expand Use Case Lurus Use Case Name Goal In Context Primary Actor Secondary Actor Lurus Untuk Bergerak Lurus Sensor -

Typical Course Of Events Actor Action 1. Use case ini dimulai pada saat robot diberi beban 3. Sensor kanan dan sensor kiri mendeteksi lintasan berwarna putih 5. Sensor Kanan dan Kiri sama- 6. Robot akan bergerak maju lurus sama arah Alternative Course Of Events dominan menentukan 2. Robot System Response akan menampilkan counting down time 5 detik 4. Sensor kanan dan kiri akan menentukan arah

53

5. Expand Use Case Belok Kanan Tabel 3.13 Expand Use Case Belok Kanan

Use Case Name Goal In Context Primary Actor Secondary Actor

Belok kanan Untuk Bergerak Belok Kanan Sensor -

Typical Course Of Events Actor Action 1. Use case ini dimulai pada saat robot diberi beban 3. Sensor kiri dan sensor kanan mendeteksi lintasan warna puith 5. Sensor akan menentukan 6. Robot akan bergerak maju belok kanan arah belok kanan System Response 2. Robot akan menampilkan counting down time 5 detik 4. Sensor Kiri lebih dominan mendeteksi warna putih

Alternative Course Of Events -

54

6. Expand Use Case Belok Kiri

Tabel 3.14 Expand Use Case Belok Kiri Use Case Name Goal In Context Primary Actor Secondary Actor

Belok kiri Untuk Bergerak Belok Kiri Sensor -

Typical Course Of Events Actor Action 1. Use case ini dimulai pada saat robot diberi beban 3. Sensor kiri dan sensor kanan mendeteksi lintasan warna puith 5. Sensor akan menentukan arah belok kiri System Response 2. Robot akan menampilkan counting down time 5 detik 4. Sensor Kanan lebih dominan mendeteksi warna putih 6. Robot akan bergerak maju belok kiri

Alternative Course Of Events -

55

7. Expand Use Case Diam

Tabel 3.15 Expand Use Case Diam Use Case Name Goal In Context Primary Actor Secondary Actor Diam Robot Berhenti diam Sensor -

Typical Course Of Events Actor Action 1. Use beban 3. Semua mendeteksi lintasan 5. Sensor menentukan arah tidak 6. Robot akan berhenti diam. Sensor warna 4. Semua Sensor mendeteksi Lintasan Warna Hitam case ini dimulai pada saat robot diberi System Response 2. Robot akan menampilkan counting down time 5 detik

Alternative Course Of Events -

56

8. Expand Use Case Delay 10 menit Tabel 3.16 Expand Use Case Delay 10 Menit Use Case Name Goal In Context Primary Actor Secondary Actor Delay 10 Menit Robot Berhenti dan delay 10 menit Sensor -

Typical Course Of Events Actor Action 1. Use case ini dimulai pada saat robot diberi beban 3. Sensor Delay mendeteksi System Response 2. Robot akan menampilkan counting down time 5 detik 4. Sensor Lainnya mendeteksi Warna Hitam 6. Robot akan berhenti delay 10 menit

warna lintasan putih 5. Sensor delay aktif

Alternative Course Of Events -

3.2.2 Sequence Diagram


Sequence Diagram menggambarkan perilaku-perilaku pada sebuah skenario sistem (urutan proses) dan menunjukkan sejumlah contoh objek dan pesan yang diletakkan diantara objek-objek use case tersebut dalam sistem robot.

57

Gambar 3.2 Sequence Diagram


Dari gambar sequence diagram diatas menjelaskan urutan kerja sistem robot bermula dari sensor melakukan penindaian objek dan hasil penindaian objek akan dikirimkan ke mikrokontroler melalui LM324 berupa intruksi keport 3 mikrokontroler, hasil penindaian yang masuk melalui port 3 akan di baca dan di proses selanjutnya akan mengeluarkan sebuah intruksi navigasi dan port 1 menuju L293D, kemudian berdasarkan input navigasi dari port 1 L293 menggerakan dynamo untuk menjalankanrobot sesuai navigasi.

3.2.3 Activity Diagram


Merupakan aktivitas untuk memodelkan suatu aliran kejadian (proses) pada sistem kerja robot line follower, diagram ini menunjukkan gambaran aliran kerja dalam sebuah proses. Dari gambar activity diagram berikut dapat melihat apa yang dilakukan robot ketika robot mulai diberi beban ke power on robot mulai dijalankan robot secara otomatis maju kedepan kemudian sensor akan melakukan penindaian objek warna garis putih yang akan dilaluinya. Sensor akan memancarkan sinar infrared untuk mendeteksi objek yang menghalangi jalanya robot dan sinar infrared akan dipantulkan kembali bila terdapat objek penghalang didepanya. Cara kerja sensor ini petama-tama akan melakukan penindaian objek atau warna yang ada

58

dideteksinya , jika diwarna yang didteksi sesuai perintah untuk maju maka akan maju lurus , bila tidak sesuai perintah maka ia akan berhentii sementara dan sensor akan melakukan prosedur cek warna yang lebih dominan bila objek dominan lebih dominan ke bagian kanan maka robot akan belok ke kiri dan maju, bila warna dominan di bagian kiri maka robot akan belok kanan dan maju, bila warna dominan kebagian kanan dan bagian kiri maka robot akan bergerak maju, setelah beban diturunkan maka robot akan berhenti bergerak.

59

3.2.4

Activity Diagram Robot Line Follower pengangkut Barang

Gambar 3.3 Activiyt Diagram line follower

60

3.2.5

Activity Diagram Robot Line Follower Belok Kanan

Gambar 3.4 Activiyt Diagram Line Follower Belok Kanan

61

3.2.6

Activity Diagram Robot Line Follower Belok kiri

Gambar 3.5 Activiyt Diagram Line Follower Belok Kiri

62

3.2.7

Activity Diagram Robot Line Follower Gerak Lurus

Gambar 3.6 Activiyt Diagram Line Follower Gerak Lurus

63

3.2.8

Activity Diagram Robot Line Follower Diam Delay 10 Menit

Gambar 3.7 Activiyt Diagram Line Follower diam Delay 10 menit

64

3.2.9

Class Diagram

Gambar 3.8 Class Diagram


Pada class diagram diatas menjelaskan dari hubungan yang terjadi antar class dan semuanya adalah hubungan assosiasi 1 arah dikarenakan pesan atau urutan kejadian terjadi dan hanya salah satu mengirimkan 2 sinyal pulsa ke LM 324 selanjutnya 2 sinyal tersebut akan dibandingkan oleh LM 324 sehingga hasil perbandingan tersebut dikirimke mikrokontroler dan di proses . Sesaat setelah itu mikrokontroler mengirim 3 perintah diantaranya 2 perintah input dan 1 perintah enable ke L293D, selanjutnya L293D menggerakan 2 motor dinamo berdasarkan perintah navigasi dari mikrokontroler.

65

3.2.10 Deployment Diagram

Gambar 3.9 Deployment Diagram