Anda di halaman 1dari 7

PENELITIAN MANDIRI

PENGENDALIAN MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER Hendra Kusdarwanto Jurusan Fisika Universitas Brawijaya Malang nra_kus@yahoo.com

1. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 1.1 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN HARDWARE MOTOR DC ENCODER
ATMEGA8535

KOMPUTER

PD7/OC2 PD0/RXD PD1/TXD

PB1/T1

1.2 PENGUJIAN PWM

45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0 100 200 300 SINYAL PWM

Fungsi segitiga: 1

CLOCK/100ms

1.3 PERANCANGAN FUZZYFIKASI

u= 0 xA u= B A

untuk x<A untuk A x B

u=

Cx CB u= 0

untuk B x C untuk x > C

Fuzzyfikasi error dan delta_error adalah sebagai berikut :


NB NS Z PS PB

-20

-10

-5

10

20

1.4 PERANCANGAN RULE Karakteristik kontrol:

Masukan fuzzy control yang dirancang adalah error dan error, dengan definisi sebagai berikut: Error(t) = SP-PV(t) SP PV(t) = Set Point (Nilai yang diinginkan) = Present Value pada waktu=t (Nilai aktual)

Error(t) = Error(t)-Error(t-1) Error(t) = Error pada waktu=t

Error(t-1) = Error pada waktu =t-1 Referensi error: a c e g = PB (Positive Big) = NB (Negative Big) = PS (Positive Small) = NS (Negative Small) b,d,f,h = Z (Zero)

Error adalah besar perubahan error atau kecepatan sistem berubah, mempunyai nilai negatif jika PV bergerak dari a menuju c dan akan mempunyai nilai positif jika bergerak dari c menuju e sedangkan besarnya tergantung dari kemiringan fungsi PV seperti gambar berikut:
NB NS PB PS

Dari karakteristik kontrol diatas maka dapat dibuat rule sebagai berikut:
ERROR D E L T A E R R O R

NB NB NS Z PS PB NB NB NS NS Z

NS NB NB NS Z PS

AZ NB NS Z PS PB

PS NS Z PS PB PB

PB Z PS PS PB PB

1.5 PERANCANGAN DEFUZZYFIKASI Defuzzyfikasi yang dipakai menggunakan metode COA (Center Of Area) dengan fungsi singleton sebagai berikut:

NB

NS

PS

PB

-20

-3

20

2. HASIL PENGUJIAN AKHIR Set point diubah mulai nilai 10,20,30,40, 20, 5

ANALISA Sistem mempunyai respon yang sangat cepat sekitar 0.5 detik ketika set point dirubah, namun respon melambat seiring bertambahnya kecepatan, hal ini karena semakin tinggi kecepatan, ketelitian PWM semakin berkurang maksudnya perubahan PWM yang besar hanya akan mengakibatkan perubahan kecepatan yang kecil saja seperti yang ditunjukkan pada grafik pengujian PWM dimana grafik akan semakin landai seiring bertambahnya kecepatan, hal ini juga menyebabkan banyak terjadi overshoot pada kecepatan rendah karena ketelitian PWM semakin besar seiring berkurangnya kecepatan motor. Percobaan ini dilakukan tanpa memberi beban pada motor.

LAMPIRAN

GAMBAR ALAT

TAMPILAN USER INTERFACE