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PhD.

Eugenio Yime Rodrguez

Cuatro Barras

Cuatro Barras
Nmero de cuerpos: 4 Tierra: 1 DOF por cuerpo: 3 Nmero de enlaces: 4

Restricciones por enlace: 2


TOTAL: 1 DOF.

Este anlisis numrico puede hacerse tambin con

variables.

Cuatro Barras
Se necesitan tres variables para describir la orientacin

de los eslabones.
Existen dos ecuaciones de lazo vectorial: eje x y eje y. Las ecuaciones se pueden analizar como restricciones. Slo queda una variable independiente. Las otras son variables dependientes.

Cuatro Barras

Anlisis Algebraico
Punto A conocido:

Los lados se pueden calcular por los puntos:

Anlisis Algebraico
Restando la segunda a la primera:

Reemplazando en la segunda

Anlisis Algrebraico
Calculando By:

Anlisis Algebraico
Los ngulos se calculan por arcotangente:

Anlisis Vectorial
Como se trabaja en el plano x,y, se puede expresar una

suma vectorial de los eslabones.

Anlisis Vectorial
La suma vectorial (ecuacin de lazo vectorial) es: Para describir cada vector se peude hacer alusin a

diferentes mtodos.

Anlisis Vectorial
Representacin de nmeros complejos:

Derivada:

Lazo vectorial queda expresado:

Anlisis Vectorial

Anlsis Vectorial
Lazo vectorial:

Parte real:

Parte imaginaria:

Anlisis Vectorial
Reorganizando:

Elevando al cuadrado y sumando:

Anlisis Vectorial
Expandiendo trminos.

Utilizando identidad trigonomtrica e introduciendo

constantes

Anlisis Vectorial
La ecuacin que queda tiene solo una incgnita, theta

4, pero no se puede despejar fcilmente, para ello se requiere hacer uso de una identidad trigonomtrica que transforme los senos y cosenos a tangentes.

Anlisis Vectorial
Resultado final:

Anlisis Vectorial
Repitiendo el procedimiento para theta 3:

Manivela Biela - Corredera

Anlisis Posicin
Ecuacin vectorial:

Parte Real:

Parte Imaginaria:

Anlisis de Posicin
Pero theta 4 siempre es 90 grados, asi que la solucin

es fcil de calcular:

La segunda solucin es:

Posicin de Seguidor
Se dice posicin de seguidor a la trayectoria realizada

por un punto del mecanismo.

Posicin de Seguidor
El punto tiene por coordenadas

Pero el punto P depende del punto A

Posicin de Seguidor
Con los resultados del anlisis de posicin se realiza la

grfica del punto seguidor.


La curva de seguidor sirve para entender la trayectoria

realizada por un punto y analizar si dicha trayectoria es la deseada.


Se utiliza en el proceso de sntesis de mecanismos.

ngulo de transmisin
Es el ngulo que existe entre el eslabn de salida y el

eslabn acoplador.

El ngulo debe ser menor que 180 grados.

Si es mayor que 90 se toma el complemento.

ngulo de trasmisin
Valores extremos mximos y mnimos

ngulo de transmisin
En las posiciones de agarrotamiento se hace cero

Posicin Agarrotamiento
Se puede calcular por simple geometra. El procedimiento siguiente hace un anlisis basado en

el ngulo de transmisin.

Posicin Agarrotamiento

Posicin Agarrotamiento

Mtodo Newton-Raphson

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