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Proyectos Tcnicos en Hidrocarburos


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Captulo 1. Generalidades
Introduccin
El Controlador Lgico Programable o PLC, puede ser considerado como una caja negra que contiene un conjunto de entradas y salidas, en las cuales se conectarn directamente los elementos primarios y finales de control. Es capaz de controlar un proceso, por medio de dichos dispositivos y la programacin de la lgica adecuada.

En este captulo, el lector tiene una acercamiento al PLC y conoce sus caractersticas. Se definir al PLC, y de manera general se explican sus caractersticas

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Resea Histrica
Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria en 1960 aproximadamente. La razn principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de control basado en rels y contactores. Bedford Associates propuso algo denominado Controlador Digital Modular (MODICON, MOdular DIgital CONtroler) a un gran fabricante de vehiculos. As el MODICON 084 result ser el primer PLC del mundo en ser producido comercialmente. El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban tambin lo haca el sistema de control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera una estricta manutencin planificada. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento. Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La solucin fue el empleo de una tcnica de programacin familiar y reemplazar los rels mecnicos por rels de estado slido. A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLCs fueron Modicon y Allen Bradley. Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973 aproximadamente. El primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros PLC's y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico. Desafortunadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC's sea un mar de 2 de 52

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Definicin
Circuito electrnico basado en microprocesador, usado en una gran variedad de industrias, que nos permite controlar sistemas, procesos mquinas. Contiene dos conjuntos, principales, de puntos de conexin conocidos como entradas y salidas. El estado de las salidas, dependen del estado de las entradas y la lgica del programa. La sigla PLC define sus caractersticas principales: Controla una planta por medio de la lgica definida en el programa de usuario, y es programable tantas veces como sea necesario. A ste nivel, no se profundiza hacia el interior, sino se considera como una caja negra que manipula seales a las salidas, por medio del estado de las entradas y la lgica asociada. Nos permite controlar un sistema, haciendo uso de los puntos de conexin de entradas y salidas. A travs de dichos puntos se interconecta con los elementos, Los programas se constituyen de un conjunto de instrucciones lgicas, Aunque actualmente los PLC son muy poderosos y manejan un conjunto de

Controlador

Lgico

Es capaz de almacenar el programa de usuario en memoria Programable no voltil, As mismo es reprogramable tantas veces como La siguiente figura muestra al PLC en su forma ms general, con su conjunto de elementos de entradas y salidas de campo (interruptores. Motores, etc.), su sistema de entradas y salidas, su configuracin interna y la conexin de perifricos para la programacin.

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Tipos de PLC
Las caractersticas del PLC dependen de aquellas que posee cada uno de sus componentes. Existen aquellos compuestos de una sola unidad, llamados integrados o compactos, as como los modulares, esto es, se componen de varios mdulos. Esta caracterstica (que se puede integrar por mdulos) le provee de una gran flexibilidad al usuario final, puesto que puede seleccionar cada uno de los mdulos con las caractersticas especficas que requiere. Es un PLC completo, aunque de tamao pequeo, e integra todos los componentes, el CPU, el mdulo de memoria, los puntos de entrada y salida, la batera, generalmente la fuente, y en muchas ocasiones hasta el cable de comunicacin y el software de interfaz para computadora, forman parte del mismo paquete comercial; aunque, desde luego, estos ltimos no estn integrados en la unidad. Se componen de diversos elementos capaces de agruparse con otros semejantes, denominados mdulos. Estos se seleccionan y se integran de acuerdo a la necesidad del usuario final Un sistema modular tpico se compone de: la tarjeta madre (chasis o rack), el CPU o procesador, el mdulo de memoria, y los mdulos de entrada y los de salida, que pueden ser digitales o analgicos y con un amplio rango de diferencias entre ellos. Pueden adicionarse mdulos especializados, que realizan una tarea de control especfica y compleja

Modelos Integrados

Modelos Modulares

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Componentes
El PLC es un dispositivo electrnico basado en un microprocesador y que contiene algunos otros circuitos adicionales que interactan con ste. Entre sus componentes principales se encuentran los siguientes: Fuente de poder. Proporciona energa (DC) a los circuitos electrnicos que conforman al controlador. Su entrada puede ser AC o DC, con valores de voltaje tpicos como 220V, 115V, 24V 12V. Unidad Central de Proceso. (Tambin llamada CPU). Realiza las operaciones aritmticas y lgicas, y adems controla la secuencia de ejecucin del programa, Coordina la comunicacin requerida entre los diversos circuitos, entre otras funciones. Mdulos de entrada. Reciben las seales elctricas directamente de los dispositivos primarios de control. Mdulos de salida. Envan seales a los elementos finales de control, controlado as el estado que stos mantengan. Batera. Mantiene energizada la memoria RAM que almacena el programa mientras el PLC permanece desenergizado. El PLC, con batera, generalmente puede mantener el programa durante alrededor de tres meses. La vida til de la batera, vara de 1 a 3 aos. En aquellos PLCs que contienen memoria no voltil (ROM o de cualquier otro tipo), la batera no es indispensable. Memoria o mdulo de memoria. Almacena el programa de la aplicacin. Esta puede ser de tipo voltil o no voltil (RAM o ROM). Puerto de comunicaciones. Permite al PLC establecer comunicacin e intercambiar informacin con dispositivos externos, ya sea otros PLCs, Interfaz (MMI), unidades de programacin, perifricos, o alguna otra unidad conectada en red.
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Estndar IEC 61131
En la actualidad an siguen persistiendo sistemas de control especficos del fabricante, con programacin dependiente y conexin compleja entre distintos sistemas de control. Esto significa para el usuario costos elevados, escasa flexibilidad y falta de normalizacin en las soluciones al control industrial. El estndar IEC 61131 es el primer paso en la estandarizacin de los PLCs y sus perifricos, incluyendo los lenguajes de programacin que se deben utilizar. Esta norma se divide en cinco partes: Parte 1: Vista general. Parte 2: Hardware. Parte 3: Lenguaje de programacin. Parte 4: Guas de usuario. Parte 5: Comunicacin.

Sistemas de numeracin

Al trabajar con circuitos electrnicos se utilizan sistemas numricos no comunes, tan efectivos como el decimal, para resolver problemas numricamente. Como base de las matemticas por computadora usamos el sistema binario, til para trabajar con dispositivos capaces de conmutar entre dos estados, adems de el octal y hexadecimal. Se debe mencionar que es posible generar un sistema numrico utilizando como base cualquier cantidad entera positiva.

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Sistema Numrico Decimal
Tambin se conoce, al sistema numrico decimal, como: sistema numrico de base diez; dado que se utilizan diez smbolos diferentes para representar cantidades (0, 1, 2, 3, 4, 5 ,6 ,7 ,8 ,9). En el sistema numrico decimal la ensima posicin hacia la derecha tiene un valor de posicin de 10^(n-1) (la base del sistema numrico elevada a la potencia ensima menos uno, esto equivale a diez unidades (10 multiplicado por s mismo n veces). 10^(n-1) = 10 x 10 x 10 x x 10, (n-1 veces) siendo n el nmero de posiciones pre-establecido.

Sistema Numrico Binario

Tambin se conoce al sistema numrico binario como de base dos, porque utiliza dos smbolos diferentes para representar cantidades (0 , 1). Los smbolos se ordenan de acuerdo a un valor de posicin para que sea posible trabajar exitosamente con el sistema numrico binario. En el sistema numrico binario, la primera posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 2 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia cero, esto equivale a una unidad. La segunda posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 2 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia uno, esto equivale a dos unidades (2 multiplicado por s mismo una vez). As, sucesivamente, la n posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 2 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia n-1, esto equivale a 2 multiplicado por s mismo n-1 veces.

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Sistema Numrico Octal
Tambin se conoce al sistema numrico octal, como de base ocho, porque utiliza ocho smbolos diferentes para representar cantidades (0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7). En el sistema numrico octal la primera posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 8 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia cero, esto equivale a una unidad. La segunda posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 8 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia uno, esto equivale a ocho unidades ( 8 multiplicado por s mismo una vez). La n posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 8 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia n-1, esto equivale a 8 multiplicado por s mismo n-1 veces.

Sistema Numrico Hexadecimal

Tambin se conoce al sistema numrico hexadecimal, como de base diecisis, porque utiliza diecisis smbolos diferentes para representar cantidades (0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F). En el sistema numrico hexadecimal, la primera posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 16 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia cero, esto equivale a una unidad. La segunda posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 16 elevado a la potencia uno, esto equivale a diecisis unidades (16 multiplicado por s mismo una vez). En el sistema numrico hexadecimal, la n posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 16 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia n-1, esto equivale a 16 multiplicado por s mismo n-1 veces.

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lgebra de Boole
Fue introducida por George Boole en 1854 en su trabajo An Investigation of the Laws of Thought. En 1938, Shannon advirti que era adecuada para la sntesis de circuitos mediante rels. Hoy constituye el fundamento matemtico del diseo lgico de PLCs. Definicin 1: Una operacin binaria sobre un par ordenado de elementos de un conjunto, determina un nico elemento. Si este elemento pertenece tambin al conjunto, entonces se dice que la operacin binaria satisface la propiedad de clausura. Definicin 2: Un sistema algebraico integrado por un conjunto B de elementos {a, b,...} y dos operaciones binarias + y . que satisface la propiedad de clausura, se dice que es un lgebra de Boole, si se satisfacen los siguientes postulados: P1) Las operaciones + y . son conmutativas: a+b = b+a a.b = b.a a, b B

P2) Cada operacin es distributiva respecto a la otra: a.(b+c)=(a.b) + (a.c) a, b, c B a+(b.c)=(a+b).(a+c)

P3) Existen 2 elementos identidad 0 y 1 respecto a + y . / a+0=a a.1=a a + a = 1 a B a . a = 0

P4) a B a B /:

Los smbolos (ANSI/IEEE) mas utilizados para la representacin del lgebra de Boole se muestran en la siguiente figura, con sus respectivas tablas de resolucin.

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Lgica combinatoria
Un circuito de lgica combinatoria es aquel en que la salida depende del estado momentneo de las seales de entrada. Esto significa que, dependiendo de las interconexiones entre entradas, ya sean fsicas o virtuales, se determina el estado de las salidas. sta tarea de lgica, es precisamente la que realiza el PLC, pero es necesario programarla previamente, para que la realice dicho dispositivo. A continuacin se nombran los principales tipos de lgicas combinatorias. COMBINACIN: si A, entonces B. En el caso de una entrada cuya posicin normal es no actuada y condiciona a una o ms salidas, se tendr seal de salida en nivel alto, cuando la entrada sea verdadera.

COMBINACIN: si A y B, entonces C. En el caso de dos entradas conectadas en forma serial que guardan la misma posicin normal no actuada, y condicionen a una salida, se tiene seal de salida solo cuando las dos entradas son verdaderas simultneamente.

COMBINACIN: si A o B, entonces C. En el caso de dos entradas en paralelo, que guardan la misma posicin normal no actuada, que condicionen a una salida, se tiene salida cuando est presente cualquiera de las seales de entrada sea verdadera.
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Lgica secuencial
En los circuitos de lgica secuencial las salidas no dependen nicamente del estado actual o momentneo de las entradas, como es el caso de los circuitos de lgica combinatoria, sino tambin de sus estados previos. Dentro de la secuencia existen elementos de memoria que guardan el estado de las entradas an cuando ya hayan conmutado nuevamente a su estado original. Tales estados son mantenidos hasta que se les ordene restablecerse. Este tipo de comportamiento secuencial de un circuito puede ser descrito perfectamente por medio de un diagrama de tiempos. Existen circuitos asncronos, que son aquellos en los que el cambio depende de la secuencia de eventos y existen circuitos sincrnicos, cuya caracterstica principal es, que dependen de una seal de reloj para cambiar de estado; de manera que las seales, todas, conmutan sincronizadamente. A continuacin se muestra los principales lgicas secuenciales. Lgica tipo memoria. Observe el siguiente circuito de rels, note que el enclavamiento, contacto de retencin o sello acta reteniendo el estado de energizado del elemento final de control. A este comportamiento se le conoce como circuito de memoria, y es bsico para desarrollar circuitos de lgica secuencial.

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Aplicacin
Las primeras aplicaciones del PLC consistan en realizar operaciones de control de tipo Todo-Nada en la mquina, esto quiere decir que era capaz de conmutar elementos por medio de energizar y desenergizar elementos tales como arrancadores, relevadores, vlvulas, entre otros dispositivos de dos estados. En el rea de control de procesos, esto representa tener el poder de controlar una variable tal como la presin, temperatura, el nivel; entre otros, por medio de la manipulacin de dispositivos con contactos; as se realiza con los interruptores de flotador, termostatos, controladores de presin (presostatos), etc. Sin embargo, actualmente los controladores programables pueden realizar una gran cantidad de funciones adicionales, lo cual los hace ms tiles en el control continuo de procesos y control de movimiento de los mecanismos, entre otros tipos de control especializado. Adems, los PLCs cuentan con la caracterstica de expansin lo que posibilita la adicin de mdulos opcionales de entradas y /o salidas (mdulos I/O) ya sean de tipo digital analgico, a los mdulos de salida de relevador o de estado slido. Se puede afirmar que, actualmente, con los PLC se puede resolver casi cualquier problema de aplicacin de control. El campo de aplicacin de los PLCs se han extendido enormemente. Enseguida se enlistan algunas de las aplicaciones tpicas en las reas de automatizacin de planta, manejo de materiales y robtica: - Control de diversos tipos de manipuladores y robots. - De mquinas de inyeccin. - De dispositivos de transferencia automtica. - Control ambiental en casas y edificios, entre otras aplicaciones domsticas.
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- Carga y descarga de mquinas.

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Captulo 2. Caractersticas del Hardware


Introduccin
Es de gran importancia que se conozca a detalle las caractersticas bsicas del hardware del PLC antes de entrar en etapas de programacin. Ya que esto le permitir al programador entender mejor y con mayor facilidad las tareas que desempear el programa de control. El procesador es el cerebro del PLC y ste consiste de 5 partes principales, a saber: El CPU o unidad central de procesamiento, el cual controla la operacin del PLC; la memoria, que contiene las instrucciones y los datos que le dicen al CPU que hacer; el procesador de comunicaciones, el cual maneja las comunicaciones con el mundo externo; la batera, la cual mantiene el programa.; y la fuente de poder, la cual provee la energa necesaria para que el procesador pueda ejecutar sus tareas. El CPU del procesador puede estar basado en un microprocesador de 4-, 8-, 16- o 32 bits, donde a mayor cantidad de bits mayor velocidad y capacidad de manejo de datos tendr el mismo. El CPU de un PLC moderno est en capacidad de realizar tareas especializadas como operaciones de control PID, operaciones de tipo matemtico entre otras. Con la ventaja de los microprocesadores especializados el procesador de comunicaciones puede ser diseado solo para manejar las comunicaciones entre el mundo externo y la memoria del PLC, aunque existen diseos donde estas funciones pueden realizarlas chips estndar.

Procesador

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El ciclo de barrido del programa, scan
El Procesador est diseado para realizar un conjunto de tareas de manera repetitiva, entre stas tareas se encuentra el ejecutar el programa de usuario. A este conjunto de tareas desarrolladas cclicamente se le conoce como ciclo de scan, de barrido o de exploracin, y se realiza en su totalidad cuando el procesador se encuentra ejecutando el programa, y controlando el sistema, conjunto de tareas para lo cual se le program. A continuacin se explican estas tareas:

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Leer entradas discretas.
En un momento dado, el procesador lee y almacena el estado de las entradas en un registro llamado de imagen. El hecho de que sea almacenada esta informacin en un registro de imagen, permite congelarla y ejecutar el programa completo sin que el estado de las entradas cambie. sta situacin favorece el desempeo del PLC debido a que permite las siguientes ventajas: - Tiene un efecto de estabilizacin sobre el sistema. - Tambin es ms rpido para el CPU, tener acceso al registro de imagen que a las entradas directamente. Adems, las entradas y salidas son entidades binarias elementales, o sea bits; pero en cambio, la CPU puede tener acceso al registro de imagen como byte o como palabra de datos, esto provee flexibilidad adicional.

Ejecutar programa.

Durante esta fase del ciclo de barrido, el procesador ejecuta el programa tal como se encuentra almacenado, iniciando con la primera instruccin del primer escaln y hasta encontrar la instruccin END. El PLC procesa cualquier seal que se reciba a travs de los puertos de comunicacin, bien sea del mismo PLC o de otros sistemas. Aqu, el PLC realiza un chequeo de su firmware, su memoria de programa y el estado de los mdulos de entrada y salida. Al final de scan, el procesador escribe en el registro de imagen de salidas, el nuevo estado que tomarn stas.

Procesar cualquier requerimiento de comunicacin. Realizar un autodiagnstico. Actualizar las salidas.

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Memoria
Igual que cualquier computador el PLC necesita una memoria para almacenar su sistema operativo, datos y programas. Por lo general la memoria del PLC esta dividida en dos partes principales, la memoria del sistema y la memoria del usuario. La memoria del sistema contiene el programa que le dice al microprocesador que opere como un PLC, tambin existe una memoria temporal para que el microprocesador ejecute sus programas. La memoria del sistema es programada por el fabricante del PLC y esta claramente destinada para el uso del sistema impidiendo al usuario hacer uso de la misma. La memoria del sistema tiene tres partes: una para la ejecucin del programa, otra para el almacenamiento de datos temporales del sistema y una tercera para el estatus del sistema, stas dos ltimas son memorias cuyos datos cambian constantemente durante la ejecucin del programa del PLC. La memoria de ejecucin del programa no cambia mientras el mismo se ejecuta por lo que est localizada en una memoria de solo lectura (ROM o PROM), solo en casos de actualizaciones se puede realizar cambios en esta memoria y por lo general es realizado directamente por el fabricante o bajo su supervisin. La memoria del usuario contiene los siguientes partes: tabla de datos de entrada y salida, bits internos, registros internos y el programa de aplicacin o programa del usuario. Cada fabricante tiene una forma especifica para organizar y configurar estas partes en la memoria del usuario pero por lo general se mantiene los esquemas de uso de las mismas, a travs de tres mtodos: - Arreglo fijo de la memoria. - Configuracin del usuario por hardware. - Configuracin del usuario por software.
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Mapas de Memoria
El arreglo de la memoria del PLC se conoce como Mapa de Memoria. Como se mencion anteriormente existen diversas formas de dividir la memoria del PLC e incluso el usuario puede realizar el arreglo de la misma segn sus necesidades a continuacin se muestran tres ejemplos de cmo se puede configurar o realizar el Mapa de Memoria de un PLC. Arreglo fijo de la memoria, donde el fabricante determina de antemano la cantidad de entradas y salidas y hace el arreglo de memoria en fabrica, esto es usual en los PLC pequeos.

Configuracin del usuario por hardware , que se realiza por a travs de dip switchs o agregando hardware y donde el usuario puede escoger la cantidad de entradas, salidas y registros internos, as como la distribucin de la memoria.

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Tipos de Memoria
El PLC puede contener diferentes tipos de memoria para realizar diferentes funciones, a continuacin se listan los tipos de memoria tpicos, y sus caractersticas. Cada uno de estos tipos de memoria, tienen diferente aplicacin, y se utilizan para guardar diversos tipos de datos. No debe confundirse esta clasificacin, con los mapas de memoria del PLC. RAM ROM Es un circuito de memoria que permite el acceso aleatorio a los datos, es voltil y de lectura-escritura. Es un circuito de memoria que permite solo la lectura de los datos,

(Read Only PROM Es un circuito de memoria que, (Programmabl adems de poseer las caractersticas e de tipo ROM, es programable por EPROM (Erasable EEPROM (Electrically Erasable and NVRAM (NoOtros

Este circuito adiciona la caracterstica de ser borrable por medio de alguna tcnica especial como la incidencia de rayos UV, a las del tipo PROM. Este circuito posee las caractersticas del EPROM, pero el borrado y la reescritura se realiza por medio de impulsos elctricos. Al eliminar la necesidad de utilizar una tcnica especial para dicho propsito, Este tipo de mdulo posee las caractersticas de un RAM, pero tiene la capacidad de retener los datos almacenados por un periodo Existen otras variantes en los tipos de memoria, dado que es un componente clave en el PLC, es

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Sistema de Entradas y Salidas Discretas
El sistema de entradas y salidas provee una conexin entre el proceso, la maquinaria y el procesador. Existen muchos tipos de equipos y elementos que se pueden conectar a un PLC entre los cuales se encuentran los elementos de control discretos, tales como los selectores, pulsadores, interruptores de fin de carrera, interruptores de proceso (flujo, presin, temperatura), rels de control, contactores, lmparas etc. Por definicin los elementos discretos poseen dos estados ; encendido (1 / verdadero / alto / on) y apagado (0 / falso / bajo /off). Este tipo de elementos son los de mas comn uso con los PLCs y para hacer uso y control de este tipo de elementos el PLC cuenta con el sistema de entradas y salidas discretas. Este tipo de elementos son fciles de manejar para la memoria del PLC debido a su naturaleza de dos estados.

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Entradas Discretas
Debido a que los microprocesadores trabajan con lgica binaria con niveles de tensin de 5 VDC, se requiere de cierta circuitera para acondicionar las seales del mundo externo para que sean manejadas por el PLC. A continuacin se muestra una tabla con los tipos de entradas y salidas y sus niveles de tensin que son los ms comnmente usados en la industria. Tipos de seales I/O 5 VDC 12 VDC 24 VDC / VAC 48 VDC/ VAC Tipos de seales I/O 120 VDC / VAC 230 VDC / VAC Rel de contactos 100 VDC

La tensin sensada por un mdulo de entradas puede ser generada por el propio PLC o por una fuente externa dependiendo de las caractersticas del mdulo en cuestin. Cuando el PLC est en operacin, el mdulo de entrada sensa la tensin que se le suministra al contacto de entrada y lo transforma a un nivel lgica para ser manejado por el microprocesador. Un nivel lgico de 1 indica la presencia de tensin en el terminal correspondiente en el mdulo de entrada indicando que el elemento conectado a tal entrada est encendido o cerrada. Un nivel lgico de 0 indica la ausencia de tensin y corresponder a un elemento apagado o abierto. La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de un mdulo de entradas discretas. La seal enviada desde el elemento sensor instalado en campo (interruptores, presostatos) va a un puente rectificador (solo en caso de un mdulo de entrada AC), de all la seal pasa a un filtro de ruido que elimine impurezas que pueda tener la seal, es entonces cuando un detector de umbral sensa y define el nivel lgico de la seal (1 o 0), luego pasa a un aislador que permite 21 de 52

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Salidas Discretas
Las salidas son complemento de las entradas. Una vez que la seal de entrada es sensada y que el procesador toma una accin de control esta necesita ser ejecutada, para lo cual se usan las salidas del PLC para que sirvan de interfaz con los elemento finales de control instalados en campo, si la naturaleza de la seal de control es discreta (1 0) el mdulo que servir como interfaz ser un mdulo de salida discreto. Los niveles de tensin son los mismos que para las entradas, que se mostr en la tabla anterior. La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de un mdulo de salidas discretas. La seal enviada desde el procesador va a un circuito lgico que se encarga de mantener el estado de la seal hasta que el procesador indique que existe un cambio en la misma, luego el circuito lgico enva la seal a un aislador quien se encarga de proteger al circuito lgico y al procesador de daos bien sea de puesta a tierra, sobrevoltaje, etc., de all la seal va a un interruptor AC (para salidas AC) un interruptor DC (para salidas DC) formado generalmente por un triac, un rel o un transistor, dependiendo de la aplicacin y el tipo de mdulo, para finalmente enviar la seal a un circuito filtro que se encarga de proteger al interruptor de transcientes provocados por las cargas conectadas durante el proceso de cambio de estado de la salida.

Se debe tener especial cuidado con el tipo de carga en la eleccin del mdulo de salida a utilizar, ya que los mdulos pueden ser tipo fuente (source) o tipo sumidero (sink), y la carga y el mdulo deben hacer perfecto engranaje
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Sistema de Entradas y Salidas Analgicas
En la actualidad la versatilidad de los PLCs es tal que es sumamente comn hallar mdulos diferentes a los mdulos de entrada y salidas discretos. Es as como los mdulos de entradas y salidas analgicas forman una parte importante de las arquitecturas normalmente utilizada por los usuarios finales de PLCs. Los elementos de entrada y salida mas comnmente usados en la industria se listan en la siguiente tabla. Elementos de entrada Transmisores de flujo Transmisores de presin Transmisores de nivel Transmisores Elementos de salida Medidores analgicos Drives de motores Registradores de Convertidores corriente /

Instrumentacin analtica Vlvulas elctricas

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Entradas Analgicas
Los mdulos de entrada analgicas permiten que los PLCs trabajen con elementos de medicin analgico y lean seales de tipo analgico como pueden ser la temperatura, la presin o el caudal. Los mdulos de entradas analgicas convierten una magnitud analgica en un nmero que se deposita en una variable interna del PLC. Lo que realiza es una conversin A/D, puesto que el PLC solo trabajar con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (nmero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Los mdulos de entrada analgica pueden leer tensin o intensidad. Los tipos de seales analgicas mas comnmente usados son: Tipo de seal 1 a 5 Volt DC 0 a 5 Volt DC -5 a +5 Volt DC Tipo de seal 4 a 20 mA 0 a 20 mA -20 a +20 mA

-10 a +10 Volt 0 a 10 Volt DC

El proceso de adquisicin de la seal analgica consta de varias etapas: - Muestreo. - Filtrado. - Conversin A/D. - Memoria interna. El siguiente diagrama de bloques indica como funciona un mdulo de entrada analgica.
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Captulo 2. Caractersticas del Hardware


Salida Analgicas Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna del PLC se convierta en tensin o intensidad. Lo que se realiza es una conversin D/A, puesto que el PLC solo trabaja con seales digitales. La conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (nmero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que admitan mando analgico como pueden ser los variadores de velocidad, las etapas de los tiristores de los hornos, reguladores de temperatura, permitiendo al PLC realizar funciones de regulacin y control de procesos continuos. El proceso de envo de la seal analgica consta de varias etapas: - Aislamiento galvanico. - Conversin D/A. - Circuitos de amplificacin y adaptacin. - Proteccin electrnica de la salida. El siguiente diagrama de bloques indica como funciona un mdulo de salida analgica.

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El procesador enva la seal de salida al convertidor digital - analgico que convierte la seal binaria en25 una de 52

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Captulo 2. Caractersticas del Hardware


Mdulos de Entradas y Salidas Especiales
En la actualidad los PLCs han llenado un sin nmero de aplicaciones que antes estaban reservadas para otro tipo de sistemas. Para cumplir con las funciones de estas nuevas aplicaciones se han diseado nuevos mdulos de entrada y salida que son denominados especiales por la especificidad de la tarea que desempean. Ejemplo de este tipo de mdulos son los mdulos de control PID, codificadores, medicin de pulsos, los contadores de alta velocidad, controles de posicin, etc.

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Captulo 3. Lenguajes de Programacin


Introduccin
Se ha descrito el programa como el conjunto de instrucciones, ordenes y smbolos reconocibles por el PLC a travs de su unidad de programacin, que le permiten ejecutar la secuencia de control deseada. Al conjunto total de estas instrucciones, ordenes y smbolos que estn disponibles se le llama lenguaje de programacin del PLC. Seria deseable que la misma simbologa utilizada para representar el sistema de control pudiera emplearse para programar el PLC, el ahorro de tiempo y documentacin y la seguridad en el programa obtenido seran considerables. Sin embargo, esta solucin no es siempre posible. El lenguaje depende del PLC empleado y de su fabricante, que decide el tipo de unidad de programacin (literal, grfica) y el interprete (firmware) que utiliza su mquina, mientras que el modelo de representacin depende del usuario, que lo elige segn sus necesidades o conocimientos. El programa obtenido est formado por un conjunto de instrucciones, sentencias, bloques funcionales y grafismo que indican las operaciones a realizar sucesivamente por el PLC. La instruccin representa la tarea ms elemental de un programa: leer una entrada, realizar una operacin AND, activar una salida, etc. La sentencia representa el mnimo conjunto de instrucciones que definen una tarea completa: encontrar el valor de una funcin lgica combinacin de varias variables, consultar un conjunto de condiciones y, si son ciertas, activar un temporizador, etc. El bloque funcional es el conjunto de instrucciones o sentencias que realizan una tarea o funcin compleja: contadores, registros de desplazamientos, transferencias de informacin, etc. Todos estos elementos estn relacionados entre s mediante los smbolos o grafismos (algebraicos o grficos) definidos en el lenguaje empleado.
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Estndar IEC 611313.
IEC 61131-3 pretende ser la base real para estandarizar los lenguajes de programacin en la automatizacin industrial, haciendo el trabajo independiente de cualquier compaa. IEC 61131-3 est formado por las especificaciones de la sintaxis y semntica de un lenguaje de programacin, incluyendo el modelo de software y la estructura del lenguaje. El estndar se puede dividir en dos partes: - Elementos comunes. - Lenguajes de programacin. Los elementos comunes son: los tipos de datos, la declaracin de variables y las unidades de organizacin de programas. Mientras que los lenguajes de programacin son : Literales, que a su vez pueden ser de dos tipos, Lista de Instrucciones (IL) y Texto Estructurado (ST). Grficos, que a su vez pueden ser de dos tipos, Diagramas de Contactos (LD) y Diagramas de Bloque Funcionales (FBD).

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Programacin en lenguaje booleano y por lista de instrucciones.
El lenguaje booleano esta constituido por un conjunto de instrucciones que son transcripcin literal de las funciones del lgebra de Boole, a saber: - OR funcin suma lgica. - AND funcin producto lgico. - LOD leer variable inicial. - OUT enviar resultado a salida. - OR LOD coloca bloque en paralelo. - AND LOD coloca bloque en serie. En una operacin normal el PLC utiliza algunas otras instrucciones del lenguaje booleano que le permiten manejar elementos de uso comn en automatizacin y que son las siguientes instrucciones secuenciales: - TIM definir un temporizador. - CNT definir un contador. - SET activar una variable binaria - RST desactivar una variable binaria. Tambin existe otros tipos de instrucciones como las siguientes: - DD sumar. - BB restar. - MUL multiplicar. - DIV Dividir. - CMP comparar variables digitales.
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- FR rotaciones de bits (variables de binarias).

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Captulo 3. Lenguajes de Programacin


Programacin en Diagramas de Escalera
Este es el mtodo ms usual, diseado para permitir una programacin de manera sencilla basada en smbolos y esquemas con los que el personal tcnico est familiarizado, pues se basa en smbolos del diagramas de control electromecnico.

El Diagrama de Escalera o diagrama de contactos de origen norteamericano no naci como una posible herramienta de visualizacin de programa ya escritos en lista de instrucciones, sino como trascripcin directa de los esquemas elctricos de rels ( circuitos de mando) de uso comn en la automatizacin previa a la aparicin de los sistemas programables. Por esta razn, los diagramas de contactos incluyen desde sus orgenes bloques funcionales que ya aparecan como elementos propios en aquellos esquemas, los temporizadores y los contadores. Utilizando estos bloques sobre los cuales pueden definirse la base de los tiempos y el tiempo final en el caso de temporizadores y el mdulo de contaje y condiciones de paro y reset en el caso de contadores, el lenguaje de contactos permite programar directamente cualquier esquema elctrico de rels. Sin embargo, y al igual que ocurra en los lenguajes por lista de instrucciones y Booleanos, tambin en este se desarrollan bloques funcionales complejos que permiten la manipulacin de datos y las operaciones con variables digitales de varios bits. 30 de 52

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Programacin en Plano de Funciones
El diagrama lgico o plano de funciones es la representacin de las tareas de automatizacin utilizando los smbolos contenidos en las normas DIN 40700 y DIN 40719.

La programacin por diagramas lgicos, que deriva de la representacin por logigrama habitual entre los tcnicos en electrnica digital, incluye como bloques normalizados algunas funciones secuenciales tpicas en automatizacin como temporizadores y contadores, e incluso algunos bloques combinacionales y de tratamiento numricos, como multiplexores, demultiplexores, sumadores, multiplicadores, etc., pero no alcanza la multitud de funciones que han ido aadindose a las listas de instrucciones y diagramas de contactos, como extensiones a estos lenguajes. Por esta razn, y en sentido estricto, la programacin por diagramas lgicos queda reservada a aplicaciones en las que solo intervengan variables booleanas todo nada, y algunos bloques secuenciales elementales: temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc. Esta circunstancia, unida al desconocimiento del diagrama lgico por parte del usuario habitual del PLC, explica la baja difusin de estos lenguajes de programacin.

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Programacin en Lenguaje de Alto Nivel
Con CPUs cada vez ms rpidas, ms potentes y de mayor capacidad de tratamiento, los PLCs invaden aplicaciones hasta hace bien poco reservadas a los ordenadores industriales. Para estas aplicaciones, los lenguajes tradicionales en lista de instrucciones (IL) o diagrama de contacto (LD) resultan ya insuficientes, aun mejorados con las expansiones comentadas anteriormente. Por esta razn, los fabricantes han desarrollado lenguajes de programacin prximos a la informtica tradicional, con sentencias literales que equivalen a secuencias completas de programacin: son lenguajes de alto nivel. En ellos las instrucciones son lneas de texto que utilizan palabras o smbolos reservados (SET, AND, FOR, etc.) Las operaciones se definen por los smbolos matemticos habituales (+, *, <, etc.), y se dispone de funciones trigonomtricas, logartmicas y de manipulacin de variables complejas (cos, pi, real, img). Sin embargo, lo que distingue realmente estos lenguajes avanzados de las listas de instrucciones ampliadas son las tres caractersticas siguientes: - Son lenguajes estructurados, donde es posible la programacin por bloques o procedimientos , con definicin de variables locales o globales, - Incluyen estructuras condicional, tales como: - FOR ... TO - REPEAT ... UNTIL X - WHILE X...
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de

clculo

repetitivo

- IF ... THEN ...ELSE

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Captulo 3. Lenguajes de Programacin


Estructuracin en SFC
El SFC (Sequential Flow Chart) fue desarrollado a partir de tcnicas de programacin estructurada usado en los lenguajes de computacin de alto nivel. Este esta diseado para producir un programa modular que a la vez est auto documentado y que es fcil de leer y ejecutar. El diseo del programa en este lenguaje se basa en realizar particiones del proceso en un nmero determinado de pasos independientes, donde se puedan determinar las condiciones necesarias para entrar y salir de cada paso, as se logra alcanzar una reduccin considerable del esfuerzo en la programacin de procesos complejos. Como se muestra en la figura siguiente cada paso del proceso est numerado y contiene las instrucciones a ejecutar en cada caso.

Aunque tienen bastante tiempo en el mercado y han probado su eficiencia, hay quien los considera en proceso de evolucin. Sin embargo, los SFC prometen en un futuro no lejano, una estandarizacin de la programacin, entre muchas otras ventajas. Se basan en el estndar IEC 61131. Los SFC ms populares, en Europa, son el llamado Grafcet, y el FUP, mientras que algunos fabricantes japoneses le llaman STL, a una versin muy acorde al 33 de 52 SFC. El SFC, ms que un lenguaje de programacin,

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Captulo 3. Lenguajes de Programacin


Seleccin del lenguaje de Programacin Use Lenguaje de Lgica de Escalera
Las siguiente lneas son una gua sencilla para seleccionar el lenguaje de programacin a utilizar dependiendo del los conocimientos y habilidades del programador. Para programar usando un lenguaje que es representativo de la lgica de rel de cualquier proceso. Seleccione este lenguaje si usted est: - ms familiarizado con la lgica de escalera que con los lenguajes de programacin tal como BASIC. - Su personal de planta puede estar ms familiarizado con la lgica de escalera; considere tambin sus requisitos. - ejecutando diagnsticos - programando control discreto

Use Lenguaje de Alto Nivel

Para programar usando lenguaje similar a BASIC o C. Seleccione un lenguaje de alto nivel si usted est: - ms familiarizado con lenguajes de programacin tal como BASIC, C, FORTRAN que con lgica de escalera. - usando algoritmos matemticos complejos - usando construcciones de programa que se repiten o forman lazos - creando pantallas personalizadas de monitorizacin de tabla de datos

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Use SFC
Para realizar control secuencial, para manejar y mostrar el estado de un proceso secuencial. En lugar de usar un programa de escalera largo para su aplicacin, divida la lgica en pasos y transiciones. Un paso corresponde a una tarea de control; una transicin corresponde a una condicin que debe ocurrir antes de que el controlador programable pueda ejecutar la siguiente tarea de control. El mostrar estos pasos y transiciones le permite ver el estado en el que est el proceso de la mquina en un momento dado a travs de un grfico de flujo. Los SFC ofrecen construcciones que permiten la ejecucin de mltiples caminos de lgica o un solo camino de lgica seleccionado, as como la habilidad de avanzar hacia adelante y hacia atrs. La localizacin y correccin de fallos se puede reducir a una lgica de rutina pequea en vez de un archivo de escalera completo. Los SFC se usan preferentemente para definir el orden de eventos en un proceso secuencial.

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Direccionamiento
La identificacin de los puntos de conexin de entrada y salida difiere entre fabricantes, pero todos los sistemas de identificacin o direccionamiento buscan el mismo objetivo: relacionar de una manera sencilla los puntos de conexin, con los eventos programados en la memoria del controlador. Los puntos de conexin son aquellos en que los dispositivos de control (tambin llamados elementos o dispositivos de entrada y salida), son conectados al PLC por medio de los mdulos de entrada y salida. Fsicamente se identifican los puntos de conexin, muchas veces en mdulos exclusivos, de manera que tengan relacin con su posicin en el PLC. Estos puntos de conexin tambin son conocidos como puntos de entrada /salida o I/O points. Dicha posicin, siempre deber identificarse por: chasis, tarjeta, palabra por tarjeta, y punto de conexin. Luego, conociendo tal posicin o direccin de cada uno de los puntos de conexin, estos pueden ser asignados a determinada funcin, en el programa del PLC, por medio de su direccin asociada que lo identifica plenamente. Nunca, bajo ninguna circunstancia, existen dos direcciones para el mismo punto, ni dos puntos para la misma direccin.

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Captulo 3. Lenguajes de Programacin


Instrucciones Bsicas de Programacin
El PLC ejecuta un programa previamente almacenado por el usuario, tambin comnmente llamado programa de trabajo. Este programa se ejecuta cuando el PLC se encuentra en el modo de RUN o cuando se est realizando una prueba. Como se sabe, el programa tpicamente se encuentra en su forma de diagrama de escalera, pero puede representarse en su forma de lista de instrucciones en forma mnemotcnica (tambin llamada forma booleana), en lenguaje de alto nivel, etc. En este captulo se explican las instrucciones bsicas de que se componen estos programas.

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Captulo 3. Lenguajes de Programacin


Instrucciones por Bit
Las instrucciones por bit son aquellas que afectan a un solo bit en el PLC. Las instrucciones bsicas ms ampliamente utilizadas son XIC, XIO y OTE. Instruccin XIC

Instruccin XIO

Instruccin OTE

Instruccin OTL

Instruccin OTU

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Captulo 3. Lenguajes de Programacin


Instrucciones de Retardo y Contadores
En circuitos de lgica secuencial, los retardos y contadores son elemento muy tiles, en esta seccin se describen con detalle sus caractersticas, ventajas y similitudes entre las funciones que soporta cada PLC. Instruccin TON

Instruccin TOF

Instruccin RTO

Instruccin CTU

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Instruccin CTD

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Captulo 4. Configuracin, Instalacin y Puesta en marcha


Configuracin
La configuracin del PLC es un proceso mediante el que se determina como y donde se sitan los distintos componentes del sistema de control. La configuracin depender de la tarea de control propiamente dicha y del tipo de control que se haya decidido y contempla tanto los elementos del PLC como sus perifricos. Durante la elaboracin del algoritmo de control, se han determinado las entradas y salidas, tanto discretas como numricas, y estas se han relacionado mediante diagramas o esquemas lgicos: la cantidad y tipo de las E / S determina qu componentes son necesarios. La mejor manera de realizar la configuracin es confeccionar un mapa de direccionado, en el que mediante una representacin de las estructuras de E / S se indica qu componentes se ubican en el local junto a la unidad central y cuales se sitan en posiciones remotas. Concluida la configuracin del sistema, pueden comenzar simultneamente dos trabajos: la programacin y la instalacin.

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Captulo 4. Configuracin, Instalacin y Puesta en marcha


Instalacin
Dadas las caractersticas constructivas y de diseo de los PLCs, su instalacin es viable en prcticamente cualquier ambiente industrial siempre que no se sobrepasen las especificaciones dadas por el fabricante. No obstante, existen ciertas recomendaciones prcticas para asegurar un correcto funcionamiento del sistema, que ataen principalmente a las condiciones de temperatura y humedad y al inmunidad frente a interferencias elctricas. En general el PLC se montar en un armario de maniobra de dimensiones adecuadas para contener con holgura los componentes del equipo y el resto de elementos, como interruptores / seccionadores y fuentes de alimentacin, circuitos de proteccin, conductos de cableado, etc. Se recomienda el empleo de armarios metlicos ya que minimizan los efectos de la radiacin electromagntica generada por equipos de conmutacin instalados en las inmediaciones. Para la instalacin, se seguirn las normas y reglamentos vigentes de aplicacin habitual en cualquier instalacin elctrica de control La conveccin natural es suficiente ya que la mayora de los fabricantes preparan los PLCs para que trabajen a una temperatura mxima de 60 .

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Disposicin de los componentes
Los componentes del PLC se montaran siguiendo las recomendaciones del fabricante y en todo caso se pueden seguir las siguientes pautas de aplicacin general: Es recomendable el montaje vertical de los componentes para facilitar la conveccin y disipacin del calor.

Las fuentes de alimentacin debern ocupar una posicin por encima del resto de componentes y en la parte superior del armario, ya que son generadores de calor.

La unidad central ocupar una posicin adyacente o por debajo de las fuentes de alimentacin, en la zona superior del armario, quedando a una altura que facilite su inspeccin.

Los racks de E / S estarn dispuestos de la forma ms conveniente para el acceso y cableado, en el espacio libre.

Se dejarn espacios suficientes entre los componentes y entre estos y la envolvente para una adecuada disipacin del calor.
Para el resto de componentes del sistema, se recomienda su instalacin en posiciones lo ms alejadas del equipo que sea posible, principalmente si se trata de componentes electromecnicos, para minimizar las interferencias electromagnticas.

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Cableado
Siempre que sea posible, en la configuracin del sistema se intentar agrupar los mdulos por categoras en cuanto a entradas / salidas, tensin alterna o continua, seales discretas o analgicas. Una configuracin por grupos permite un cableado racional y una necesaria segregacin de los cables de seal dbil respecto a los que alimentan cargas, y de los de comunicaciones. Siempre que sea posible se separarn los cables de DC de los de AC, para minimizar las interferencias producidos por la conmutacin de cargas y tambin los cables de interconexin de racks y de comunicaciones se separan completamente de otros.

Puesta a tierra

Se seguir lo especificado en la normativa vigente y las recomendaciones del fabricantes, pero hay que recordar que cada una de las estructuras ( racks ) del PLC, debe estar unida mediante un cable independiente de seccin adecuada, a la pletina de tomas de tierra del armario. Nunca deben compartirse circuitos de tierra entre racks o con otros componentes del sistema. con independencia del PLC, para permitir la parada del sistema an en caso de avera del mismo; en general, deben actuar sobre un contactor de maniobra que corta la alimentacin a las cargas de la instalacin.

Circuitos de seguridad Los dispositivos de parada de emergencia se instalarn

En general, o por lo menos para los dispositivos de Circuito de los salida, es deseable que exista un contactor de disposicin de E / S

maniobra que permita cortar la alimentacin de esos elementos y que har posible trabajar con seguridad en la puesta a punto o investigacin de averas, con el PLC alimentado.

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Alimentacin Elctrica
Se recomienda el empleo de transformadores separadores de alimentacin ya que proporcionan una buena proteccin frente a interferencias introducidas en las lneas por la conmutacin de cargas importantes existentes en la instalacin. Adems es deseable que los dispositivos de E/S se alimenten de la misma lnea que el PLC, ya que la fuente de alimentacin del mismo posee circuitos de deteccin de nivel de tensin que provocan la secuencia de parada del equipo en caso de anomala en la red, y de este modo se evitarn las falsas lecturas de seal de entrada. Algunos PLCs incorporan una fuente auxiliar de 24 VDC para uso externo de los dispositivos de entrada sobre mdulos de entrada a 24 VDC. Hay que vigilar que no se supere la capacidad de esta fuente, particularmente cuando se alimentan de ella dispositivos estticos (detectores inductivos, fotoelctricos, etc.) y deben seguirse las recomendaciones de cableado del fabricante para minimizar la posibilidad de interferencia sobre estos circuitos.
En caso de que se prevea la existencia de variaciones de tensin en la lnea de alimentacin que puedan superar los mrgenes de trabajo especificados para el equipo, habr que instalar transformadores estabilizadores, para evitar frecuentes paradas del sistema; en ests circunstancias es mejor alimentar las salidas del PLC directamente desde la lnea de entrada para descargar el transformador permitiendo que sea de una menor potencia.

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Consideraciones sobre la instalacin de E / S
Cuando se emplean dispositivos electrnicos de deteccin como elementos de entrada, hay que tener en cuenta la corriente residual de los mismos (detectores de 2 hilos de corriente alterna). En general, el problema se reduce a que el indicador de entrada se ilumina tenuemente, pero en ocasiones, cuando la corriente residual es elevada, o dependiendo de los umbrales de disparo del circuito de entrada pueden darse seales falsas. Cuando los dispositivos de entrada trabajan a niveles de seal dbil como TTL, analgicas, termopares, etc., hay que realizar tendidos de cableado separadas para evitar el problema de la induccin. Adems, para evitar las interferencias electromagnticas, se recomienda la instalacin mediante cables trenzados y apantallados. Los circuitos de salida controlan habitualmente cargas inductivas (solenoides), que provocan la aparicin de picos de tensin cuando se interrumpe el circuito de alimentacin (descarga del circuito inductivo). Estos picos, que pueden alcanzar varios centenares de voltios, deben ser suprimidas, ya que pueden averiar los circuitos de salida (estticos ) y provocar interferencias en todo el sistema. Los fabricantes suelen incorporar supresores de transitorios en los circuitos de los mdulos de salida pero a veces no son suficientes para evitar anomalas. En general los mdulos de salida incorporan circuitos fusibles de proteccin dimensionados adecuadamente a las caractersticas nominales de la salida (transistor, triac); si no es as, hay que instalarlos en el exterior (regleta de bornes) teniendo en cuenta las especificaciones del fabricante ya que no protegern adecuadamente la salida en caso de sobrecarga si no estn bien dimensionados.

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Puesta en Marcha
Una vez montado e instalado el equipo y cargado el programa en la memoria de la Unidad Central, hay que poner en marcha el sistema para comprobar que responde adecuadamente a la descripcin de la tarea de control original, y en su caso realizar las correcciones y mejoras oportunas. Antes de dar alimentacin, hay que hacer una serie de comprobaciones rutinarias pero importantes: 1.- Comprobar que todos los componentes del PLC estn en su lugar (el que corresponde a la configuracin) perfectamente insertados en sus conectores y asegurados. 2.- Comprobar que la lnea de alimentacin est conectada a los correspondientes terminales de la fuente de alimentacin del equipo, y que se distribuye adecuadamente a los mdulos de entrada y salida (si procede). 3.- Verificar que los cables de interconexin entre racks estn correctamente instalados. 4.- Verificar que los cables de conexin a perifricos estn correctamente instalados. 5.- Verificar que las conexiones de los bornes de E/S estn firmes y corresponden al esquema de cableado. 6.- Verificar que las conexiones a los mdulos de E / S estn firmes y corresponden al esquema de conexiones. Previo al ensayo de funcionamiento segn lo programado, hay que comprobar que los dispositivos de E/S funcionan correctamente, a) Con el equipo en PARO (STOP, HALT, DISABLE, TEST, etc. dependiendo del modelo ) aplicar tensin al

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Identificacin y resolucin de averas
Aunque los PLCs son equipos robustos y bien adaptados al medio industrial, es necesario establecer ciertas rutinas de mantenimiento preventivo para disminuir la probabilidad de fallo o avera. Unas pocas operaciones de mantenimiento, programadas de forma regular harn que el sistema est disponible completamente por largos perodos de tiempo.

Inspeccin peridica de la Unidad Central y Sistema de E / S

1.- Observacin de los indicadores de diagnstico del procesador. 2.- Cambio de las bateras antes de que se cumpla la fecha limite para su sustitucin; en todo caso existe un indicador de "batera baja" que puede registrarse en una secuencia de programa y generar una alarma. 3.- Observar los indicadores de "fusible fundido" de los mdulos de salida. En general. la existencia de un fusible fundido se detectar por un funcionamiento anmalo del sistema pero para algunas cargas de funcionamiento espordico esta circunstancia podra pasar desapercibida si no se inspecciona el mdulo. 4.- Observar las conexiones en el cableado de los mdulos de E / S y las conexiones de los mdulos al rack para comprobar si siguen perfectamente asentados y sujetos

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Inspeccin peridica del armario
1.- Cuando en el armario se han instalado elementos de conveccin forzada, hay que comprobar peridicamente el estado de los filtros y limpiarlos de polvo para mantener una buena circulacin. 2.- Hay que evitar que se produzca acumulacin de polvo y suciedad en el PLC. Para facilitar la disipacin del calor generado por los circuitos, los componentes del equipo presentan aberturas que permiten la entrada de polvo, y en caso de acumulacin, pueden resultar averiados los componentes electrnicos, ya que la suciedad evita la correcta disipacin del calor y puede ser causante de cortocircuitos. 3.- Comprobar que no se est trabajando con equipos pesados generadores de interferencias electromagntica en las proximidades del armario, ya. que esto podra afectar el funcionamiento del equipo. Cuando se presenta una anomala en el funcionamiento del sistema hay que recordar que el programa ha estado respondiendo a las secuencias de control de forma satisfactoria hasta la fecha, y a menos que alguien lo haya manipulado no puede ser el causante del fallo. La anomala debe tener su origen en alguno de los componentes del sistema. La identificacin de un fallo es un proceso de acotacin y eliminacin, para el que son de gran ayuda los indicadores de diagnstico del PLC y los cdigos de error que sea capaz de elaborar la Unidad Central. Las averas que pueden considerarse graves son aquellas que pueden provocar la parada total del sistema, y afectarn en general a la Unidad Central (particularmente al procesador), mdulos de memoria y mdulos de interconexin de sistema de E / S. Estas averas quedan reflejadas en los indicadores de diagnstico del mdulo afectado, y adems el tipo de fallo puede ser identificado mediante el cdigo de error generado a travs de un equipo de programacin o 49 de 52

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Glosario
Definiciones
En esta seccin se definen los trminos, no comunes, usados en el documento. Alcance de un instrumento de medicin (Span o Scope): Diferencia algebraica (Resta) entre los valores lmite (superior e inferior) que dicho instrumento es capaz de registrar (campo de medida). Autmata programable: Equivalente de Controlador Lgico programable PLC. Campo de medida (Range): Espectro de la capacidad de medida. CkP (Clock Pulses): Pulsos de reloj. Direccionar (To address): Asignar una forma o nomenclatura de identificacin especfica, o sea una direccin, a un punto de conexin, bit dispositivo. Dicha direccin debe ser nica. No existe, bajo ninguna circunstancia, dos dispositivos, o puntos de conexin, con la misma direccin en un solo sistema. Error: Diferencia entre el valor medido y el valor real de la variable del proceso en cuestin, o planta controlada. Exactitud: Es la cualidad de la medicin realizada, del instrumento, de acercarse al valor real (en el valor medido). Histresis (Hysteresis): Es la diferencia mxima observada en los valores indicados., para el mismo valor cualquiera del espectro. Generalmente debido a la inercia, se observa la diferencia o retraso del efecto de la compensacin. Lenguaje de alto nivel: Formato de representacin de instrucciones y datos parecido al lenguaje humano (Ingls), y que por medio de un compilador integrado, la

Romel Rodrguez / Carlos Abate

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