GUIA PRACTICA MECANICA UCC

1. Cinemtica del slido en el plano 1.1) En el sistema mecnico aqu mostrado la biela BD tiene una longitud de 8 in y la manivela AB de 3 in. Esta ltima gira con una velocidad constante de 2000 rpm en el sentido de las agujas del reloj. Determinar la velocidad del mbolo P y la velocidad angular de la biela para =90. Rta: VP=52,4 ft/s; BD=0 rad/s.

1.2) En la posicin mostrada la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido contrario al movimiento de las agujas del reloj. Determinar la velocidad angular de las barras BD y DE.

Rta:

BD=1,5 rad/s en sentido horario DE=4 rad/s en sentido antihorario.

1.3) El extremo A de la barra AB se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 2 m/s. Para la posicin mostrada, determinar: a) la velocidad angular de la barra AB, b) la aceleracin angular de la barra AB y c) la aceleracin lineal del punto medio G de la barra AB. La barra AB mide 3 m y la barra BD 1,25 m. Rta: a) AB=0 rad/s b) AB=1,232 rad/s en sentido horario c) aG=(0,9240i + 1,600j) m/s2

1.4) En la posicin aqu mostrada el extremo A de la barra AB tiene una velocidad de 2,5 ft/s y una aceleracin de 1,8 ft/s 2 ambas dirigidas hacia la izquierda. Determinar: a) la aceleracin angular de la barra AB y b) la aceleracin del punto medio G de la barra AB. La barra AB mide 10 ft y la barra BD 4 ft. Rta: a) AB=1,011 rad/s en sentido antihorario b) aG=5,96 ft/s2 a 237,0

1.5) Dos barras giratorias estn conectadas por un bloque deslizante P como muestra la figura. La barra articulada en A gira con una velocidad angular constante en el sentido de las agujas del reloj de 10 rad/s. Determinar para la posicin aqu mostrada: a) la velocidad angular de la barra articulada en B y b) la velocidad relativa del bloque deslizante P respecto a la barra sobre la cual desliza. Rta: a) B= 3,025 rad/s en sentido horario b) 1026 mm/s a 340

1.6) Dos barras giratorias estn conectadas por un bloque deslizante P. La velocidad del bloque deslizante relativa a la barra sobre la cual desliza es constante, se dirige hacia afuera y vale 9 in/s. Determinar la velocidad angular de las dos barras. Rta: A=2,520 rad/s en sentido horario B=1,299 rad/s en sentido horario

1.7) El movimiento del pasador P est guiado por las ranuras de las barras AE y BD. Sabiendo que las barras giran con velocidades angulares constantes A=4 rad/s en sentido horario y B=5 rad/s en sentido antihorario, determinar las velocidades relativas del pasador P respecto de A y de B para la posicin indicada en la figura. Rta: VrP/A= 1500 mm/s a 330 VrP/B= 1750 mm/s a 270

1.8) El pasador P desliza en la ranura circular de la placa que se indica con una velocidad relativa constante u=16 in/s. Suponiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la placa es de 6 rad/s y se incrementa a razn de 20 rad/s2, determinar la velocidad y la aceleracin del pasador P cuando =120. Rta: Vp= (-34,64i - 56j) m/s ap= (346,7i 506,4j) m/s2

1.9) La barra AD est doblada en forma de arco de circunferencia de radio b=150 mm. La posicin de la barra se controla mediante el pasador B que desliza en la ranura horizontal y tambin a lo largo de la barra. Sabiendo que en el instante mostrado el pasador B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s, determinar: a) la velocidad angular de la barra y b) la aceleracin angular de la barra. Rta: = 0,3536 rad/s = 0,125 rad/s2

1.10) En el instante mostrado, la barra AB gira a 10 rad/s en el sentido de las agujas del reloj y tiene una aceleracin angular de 20 rad/s 2 en la misma direccin. El disco rueda sobre la superficie circular. Determine las velocidades y aceleraciones angulares de la barra BC y del disco. Rta: BC= 3,33 rad/s ; Disco= 20 rad/s BC= -60 rad/s2 ; Disco= 173,3 rad/s2

2. Cinemtica del slido en el espacio 2.1) Un disco de 6 in de radio gira a una velocidad angular constante 2= 4 rad/s con respecto al brazo ABC, que a su vez gira a una velocidad constante 1= 3 rad/s con respecto al eje Y. Determinar: a) la aceleracin angular del disco, b) la velocidad del punto D y c) la aceleracin del punto D. Rta: a) 12 i rad/s2 b) (-51 i -45 k) in/s c) (-135 i - 96 j + 225 k) in/s2

2.2) En el dispositivo de un robot industrial mostrado en la figura, la placa ABC gira a una velocidad angular constante 1= 2,4 rad/s con respecto a la pieza DEG. Al mismo tiempo el conjunto gira alrededor del eje Y a una velocidad angular constante 2= 2 rad/s. Sabiendo que en el instante mostrado DE es paralelo al eje X y la placa ABC es paralelo al plano YZ, determinar: a) la velocidad del punto B y b) la aceleracin del punto B. Rta: a) (640 i 768 j + 32 k) mm/s b) (-0,512 i + 0,691 j 3,12 k) m/s2

2.3) Dos discos de 5 in de radio estn unidos al brazo CD de 18 in. El conjunto gira a una velocidad constante 2= 3 rad/s con respecto al brazo AB. Sabiendo que en el instante aqu mostrado el brazo AB gira con respecto al eje Y a una velocidad constante 1= 4 rad/s, determinar la velocidad y aceleracin de a) el punto G y b) el punto H. Rta: a) b) vG= (51 k) in/s aG= (264 i 45 j) in/s2 vH= (20 i - 15 j + 36 k) in/s aH= (144 i 125 k) in/s2

2.4) Un disco de radio r= 180 mm gira a una velocidad angular constante 2= 8 rad/s con respecto al brazo ABC, que a su vez gira a una velocidad angular constante 1= 6 rad/s alrededor del eje X. Determinar la velocidad y aceleracin del punto D del borde del disco. Rta: VD= (-1,08 j 1,44 k) m/s aD= (-11,52 i +17,28 j) m/s2

2.5) El slido AB y la barra BC del dispositivo mostrado gira a una velocidad angular constante 1= 0,6 rad/s alrededor del eje Y. Simultneamente un mecanismo de hilo y polea hace que el brazo CD gire con respecto a C a una velocidad angular constante 2= d/dt = 0,45 rad/s. Sabiendo que =120, determinar: a) la aceleracin angular del brazo CD, b) la velocidad de D y la aceleracin de D. Rta: a) -0,27 i rad/s2 b) VD = (6,24 i 3,6 j 16,8 k) in/s aD = (-11,70 i - 2,81 j 7,48 k) in/s2

2.6) La placa circular aqu mostrada gira alrededor de su dimetro vertical a velocidad angular constante 1= 10 rad/s. Si se sabe que en la posicin aqu mostrada el disco se encuentra en el plano XY y que el punto D de la correa CD se mueve hacia arriba a una velocidad relativa constante u= 1,5 m/s. Determine a) la velocidad de D y b) la aceleracin de D. Rta: a) (0,75 i + 1,299 j - 1,732 k) m/s b) (-27,1 i + 5,63 j - 15,00 k) m/s2

2.7) En el dispositivo del ejercicio 2.1 el disco aumenta su velocidad angular a razn de 10 rad/s 2. Determinar a) la aceleracin angular del disco y b) la aceleracin del punto D. Rta: a) (12 i + 10 k) rad/s2 b) (-195 i -96 j + 225 k) in/s2

3. Dinmica del slido en el plano 3.1) Una barra de longitud L = 30 in y peso W = 6 lb est sostenida en la forma mostrada. Se aplica una fuerza horizontal P de mdulo 2,5 lb al extremo B. Determinar: a) la aceleracin angular de la barra y b) las componentes de la reaccin en C. Rta: a) -27,6k rad/s2 b) Cx = -0,714 lb; Cy = 6 lb

3.2) Dos barras uniformes idnticas de masa M = 2 kg y longitud L = 80 cm se conectan mediante un pasador en B y se sostienen en posicin horizontal como muestra la figura mediante dos sogas y un pasador en A. Si los cables en B y C se cortan simultneamente, determinar: a) las aceleraciones angulares de las barras y b) la aceleracin lineal del punto C. Rta: a) 1 = -15,75k rad/s2; 2 = 5,25k rad/s2 b) - 8,4j m/s2

3.3) Dos barras uniformes delgadas, AB de peso 6 lb y CD de peso 8 lb, se unen mediante soldadura para formar un ensamble en forma de T que se balancea libremente respecto de A. Si en el instante mostrado el ensamble tiene una velocidad angular en sentido contrario a las agujas del reloj de 8 rad/s, determinar: a) la aceleracin angular del ensamble y b) las componentes de la reaccin en A. Rta: a) -21,1k rad/s2 b) Ax = -32,8 lb; Ay = 3,18 lb

3.4) Una placa cuadrada uniforme de peso W est sostenida como indica la figura. Si el cable se rompe repentinamente, determinar: a) la aceleracin angular de la placa, b) la aceleracin del vrtice C y c) la reaccin en A. Ayuda: Recordar que el momento de inercia de una placa respecto del centro de gravedad es: IG = Rta:

1 M a2 + b2 12

a) (1,061g/b)k

b) -(3/2)gj

c) (1/4)Wj

3.5) En el dispositivo mostrado, la barra AB gira en sentido antihorario con una velocidad angular constante de 10 rad/s, bajo la aplicacin de un momento M. Sabiendo que las masas de AB y BC son de 2 kg y la de CD de 3kg, determinar: a) las aceleraciones angulares de las barras BC y CD y b) las reacciones en B y C. Rta: a) BC= -37,5k rad/s2 CD= 75k rad/s2

b) Bx=350,25N By=215,2N Cx=300,25N Cy=240,2N

3.6) Una barra uniforme delgada AB de longitud L y peso W se sostiene como se indica. Si el cable AD se rompe repentinamente, determinar: a) la aceleracin angular de la barra y b) la tensin en los cables AC y BC.

Rta:

a) =

3g 2 3L

b) T AC =

3 W 12

TBC =

3 W 3

3.7) Los extremos de la barra delgada AB de 8 lb y 3 ft estn unidos a collarines de peso despreciable que deslizan sin rozamiento a lo largo de barras fijas como muestra la figura. Si la barra AB se suelta desde el reposo en la posicin mostrada, determinar: a) la aceleracin angular de la barra, b) la reaccin en A y c) la reaccin en B. Rta: a) = -8,05k rad/s2 b) Ax = -2,60 lb c) By = 6,50 lb

3.8) El extremo B de la barra uniforme AB de 30 lb descansa sobre un piso sin rozamiento mientras que el extremo A est unido a un cable horizontal AC. Si se sabe que en el instante mostrado la fuerza P hace que el extremo B de la barra parta del reposo con una aceleracin de 9 ft/s2 hacia la izquierda, determinar: a) la fuerza P y b) la tensin en el cable AC. Rta: a) 13,26 lb b) 9,06 lb

3.9) Un disco de masa M D = 2 kg rueda sin deslizar sobre un plano horizontal mediante el sistema bielamanivela que se muestra. La barra AB tiene una masa MAB = 1 kg y la barra BC una masa MBC = 1,5 kg, y la distancia r de 10 cm. La barra AB acelera angularmente a razn de 20 rad/s2 mediante la aplicacin de un momento externo M. Si el sistema parte del reposo, calcular para la posicin mostrada: a) la aceleracin angular del disco y b) el momento M aplicado. Rta: a) -40k rad/s2 b) 3,53 Nm

3.10) Dos barras AB y BC de densidad lineal de masa m estn unidas a un disco que gira a velocidad angular 0 como se indica. Determinar, para la posicin mostrada, las fuerzas en los extremos de la barra AB en funcin de m, r y 0. Rta: Ax=-3mr202; Ay=mgr; Bx=(1/2)mr202; By=mgr