1.

1 PENDAHULUAN

Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa. Keunggulannya antara lain adalah : Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran) Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke porosnya Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.

1.2 ELEMEN-ELEMEN DARI MOTOR STEPPER Elemen-elemen berikut menetukan karakteristik suatu motor stepper: 1. Tegangan Motor stepper biasanya mempunyai tegangan nominal. Tegangan yang diberikan kadang-kadang melebihi tegangan nominal untuk mendapatkan torsi yang dibutuhkan, tetapi dapat menyebabkan panas berlebih dan mempersingkat usia motor. 2. Hambatan Karakteristik lainnya adalah hambatan per lilitan. Hambatan ini akan menentukan arus yang ditarik oleh motor, dan juga mempengaruhi kurva torsi dan kecepatan kerja maksimum motor. 3. Derajat per Langkah(Step Angle) Derajat per langkah adalah faktor terpenting dalam pemilihan motor stepper sesuai dengan aplikasinya. Tiap-tiap motor stepper mempunyai spesifikasinya masing-masing, antara lain: 0.72 per step, 1.8 per step, 3.6 per step, 7.5 per step, 15 per step, dan bahkan ada yang 90 per step. Dalam pengoperasiannya kita dapat menggunakan 2 prinsip yaitu full step atau half step. Dengan full step berarti motor stepper berputar sesuai dengan spesifikasi derajat per stepnya, sedangkan half step berarti motor stepper berputar setengah derajat per step dari spesifikasi motor tersebut.

1.3 EFEK DARI MOMEN INERSIA Inersia adalah kecenderungan benda untuk mempertahankan keadaannya(tetap diam atau bergerak). Benda yang sukar bergerak dikatakan memiliki inersia yang besar. Jadi Momen Inersia adalah ukuran dari besarnya kecenderungan berotasi yang ditentukan oleh keadaan benda atau partikel penyusunnya.

Gambar 1.3 Motor stepper sederhana derajat langkah 60

Dianggap motor bergerak tanpa beban dan rotor mempunyai inersia rendah dan bearing dengan gesekan rendah. Inisialisasi pada pole 1, yang bersesuaian dengan 0, sebagai posisi sudut. Seketika switch A dibuka dan switch B ditutup. Rotor akan berakselerasi counter clock wise menuju pole 2. secara cepat menggunakan dan segera mencapai tengah garis pole , yang seterusnya akan istirahat. Bagaimanapun, kenyataannya rotor sedang bergerak dengan kecepatan tertentu yang akan meng-overshoot garis tengah. Karena begitu kenyataannya,magnetic field, dari pole 2 akan menarik dengan arah berlawanan, yang akan mengakibatkan pengereman pada rotor. Rotor akan halt dan start dengan arah berlawanan jarum jam.

Menggunakan kecepatan dan akan kembalo meng-overshoot garis tengah pole 2, dengan menggunakan medan magnet yang akan bergerak berlawanan arah jarum jam. Rotor akan berosilasi seperti halnya pendulum bolak-balik pada garis tengah pole 2. Osilasi akan mati secara berangsur-angsur karena gesekan bearing.

1.4 EFEK DARI PEMAKAIAN BEBAN Dalam pengerjaan lup terbuka seharusnya motor stepper harus bergerak satu step setiap kali diperintah tetapi jika bebanya terlalu berlebihan motor stepper memiliki torsi untuk membuat satu step. Mungkin rotor akan berputar sedikit kemudian kembali ke posisi semula tanpa mencapai satu step. Ini yang disebut dengan stalled. Jika pengatur tidak memiliki umpan balik maka pengatur tidak akan pernah tahu kalau tidak tercapai sebuah step. Pada saat rotor tepat pada kutub stator torsinya adalah nol, torsi hanya terjadi pada saat rotor tepat pada kutub stator. Kejadian ini digambarkan pada gambar 1.4a. Saat stator dialiri listrik terjadi gaya pada kutub utara rotor untuk bergerak menuju kutub selatan stator. Terjadi torsi yang memutar rotor dan gaya tarik semakin bertambah. Pada saat rotor tepat di depan stator (gambar terakhir di Gambar 1.4a) terjadi gaya tarik yang paling besar tetapi torsinya tidak ada. Pada prakteknya rotor akan berhenti sebelum tepat di depan stator saat torsi step yang melemah ini sama dengan torsi beban.

Gambar 1.4a Perubahan gaya dan torsi saat Rotor menuju stator

Misal rotor diinginkan berputar berlawanan arah jarum jam. Jika rotor tertinggal satu step (langkah) dari stator yaitu pada saat rotor baru mau bergerak kumparan kedua sudah dialiri (Gambar 1.4b). Hal ini menyebabkan rotor bisa berputar berlawanan arah jarum jam tetapi bisa juga searah jarum jam dalam mengejar kutub utara stator. Karena itu dibatasi agar rotor tidak tertingal lebih dari setengah step. Pada saat ini torsi yang dimiliki motor akan cukup untuk memutar rotor sampai ke arah yang diinginkan tanpa harus stall. Pada saat motor berputar dengan cepat, step dari motor akan tetap dengan adanya kelembaban dari rotor.

Gambar 1.4b Rotor tertunda satu step

1.5 HUBUNGAN TORSI DENGAN ARUS Torsi yang dikembangkan oleh sebuah motor stepper tergantung kepada arus. Gambar 1.5 memperlihatkan hubungan antara keduanya untuk suatu jenis motor stepper. Jika arus mencapai sebesar 8A, motor menghasilkan torsi sebesar 3 N.m. Inilah dimana torsi motor mampu bergeser perlahan-lahan dari satu posisi ke posisi berikutnya, ini disebut pull-over torque. Jika motor dalam kondisi diam, suatu arus tetap harus mengali secara kontinyu pada winding terakhir yang menerima eksitasi yang akan membuat rotor tetap terkunci pada tempatnya.

1.6 JENIS MOTOR STEPPER Pada dasarnya terdapat 3 jenis motor: Motor stepper jenis Variable Reluctance (VR) Motor stepper jenis Permanent Magnet (PM) Motor stepper jenis Hybrid (HB)

1.6.1 Motor stepper jenis Variable Reluctance (VR) Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR):

Gambar 1.6.1 Penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR)

1.6.2 Motor stepper jenis Permanent Magnet (PM) Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang berlawanan (perhatikan gambar 1.6.2). Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet:

Gambar 1.6.2 ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet (PM)

1.6.3 Motor stepper jenis Hybrid (HB) Motor stepper jenis hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua jenis motor stepper sebelumnya. Motor stepper jenis hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada motor jenis VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada batang porosnya seperti motor jenis PM. Motor jenis ini paling banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor jenis hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid:

Gambar 1.6.3 Penampang melintang dari motor stepper jenis hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkaian pengendalinya, motor stepper dapat dibagi menjadi jenis unipolar dan bipolar. Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan (perhatikan gambar 1.6.4).

Gambar 1.6.4 Motor stepper dengan lilitan unipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubahubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya (perhatikan gambar 1.6.5). Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Gambar 1.6.5 Motor stepper dengan lilitan bipolar

1.7 PENGOPERASIAN KECEPATAN PENUH Sebegitu jauh, kita menganggap bahwa pulsa arus dalam winding meningkat seketika menjadi rating nilai I pada saat awal mulai pulsa dan turun drastic seketika ke angka nol pada saat akhir interval pulsa TP, gambar 1.7a. Secara praktisnya hal ini tidak terjadi karena factor induktansi sebesar L(henry) dan resistansi sebesar R (). Maka akan mempunyai time constant sebesar L/R detik. Buat coil terhubung dengan sumber tegangan DC sebesar E volt dengan melihat sebuah transistor Gambar 1.7b. Sebuah diode D dihubungkan secara parallel dengan winding sebagai tindakan preventif terhadap tegangan induktansi uang akan merusak switching transistor pada saat terjadi interupsi pada aliran arus. Bentuk arus resultannya diberikan pada gambar 1.7d. Penjabarannya adalah pada saat transistor switch on, arus transient i1, baru mencapai nilai ratingnya I = E/R setelah 3 time constant dan disebut dengan 3T0 detik, gambar 1.7c, jika pulsa arus ini dibandingkan dengan pulsa arus yang ideal pada gambar 1.7a, maka akan dapat diobservasi 2 fakta penting: 1. Karena arus tidak seketika naik ke nilai finalnya saat transistor turned on, torsi inisial yang ditimbulkan oleh terjadinya step pada motor lebih kecil dp normal. Sebagai resultannya rotor tidak berputar secepat seperti yang kita harapkan. 2. Jika transistor dimatikan, aru i2 melanjutkan aliran sirkulasi pada loop coil diode. Sebagai resultannya, ialah durasi efektif dari pulsa adalah Tp + 3 T0, bukan Tp. Waktu pulsa mengalami perpanjangan waktu oleh komponen 3 T0, yang berari kita tidak dapat mengswitch dari satu coil ke yang berikutnya secepat seperti yang kita pikirkan sebelumnya.

Kemungkinan pulsa tersingkat yang diperbolehkan untuk arus membesar mencapai nilai ratingnya sebesar I mempunyai suatu panjang sebesar 6 T0 detik, gambar 1.7e. ini terdiri dari 3 T0 lainnya(arus anjlog dari I menuju nol). Begitulah terjadinya bahwa winding motor stepper mempunyai time constant T0 dengan jangkauan dari sekitar 1 milli detik sampai 8 milli detik. Jadi durasi 1 step dapat dipersingkat tidak kurang dari kira-kira 6 x 1 milli detik = 6 mili detik. Ini sesuai dengan sebuah max stepping rate sebesar kia-kira 1000/6 mili detik = 166 step per detik. Step seperti ini mempunyai rating yang dikatakan lebih lamban, dan harus dipercepat

1.8 MODIFIKASI DENGAN WAKTU KONSTAN Satu cara mempersingkat stepping rate adalah dengan mereduksi time constant T0. Ini dapat dilakukan dengan menambah external resistance motor winding dan menaikkan tegangan DC sehingga arus dengan rate I tetap yang sama. Aransemen seperti ini diperlihatkan dalam gambar 1.8. Resistor external mempunyai suatu nilai 4 X R(resistansi dari coil), dan tegangan DC meningkat dari E menjadi 5 E volt. Sehingga hasilnya, time constant anjlok, dan factor sebesar 5, (L/R sampai L/5 R). ini berarti bahwa max stepping rate dapat diperbesar dengan factor yang sama. Jadi stepping rate dalam order 1000 per detik menjadi feasible. Penulusuran untuk solusi ini adalah sebagai berikut: 1. Power supply harus memiliki daya yang lebih dan tentunya lebih mahal harganya karena harus mendeliver daya 5x lebih besar. 2. Sejumlah besar daya menjadi mubazir pada external resistor, yang berarti bahwa efisiensi system adalah rendah. Efisiensi rendah adalah suatu hal yang tidak begitu penting untuk stepping motor kecil yang menggunakan hanya beberapa watt daya mekanik. Akan tetapi untuk fast-acting steeper motor dalam besaran daya 100W harus di-drive dengan cara lain.