Automat Is Me

Ecole polytechnique de l'Universit de Nantes
Dpartement de Gnie Electrique

Saint Nazaire
3
emere
AUTOMATISMES
INDUSTRIELS
Anne 2011/2012
CHAPITRE 1
AUTOMATISATION
1)Le concept du S.A.D.T
On admettra que les initiales SA dsignent un systme automatis.
Lacronyme S.A.D.T signifie : System Analysis and Design Technic. Cette
mthode a t mise au point par la socit Softech aux Etats Unis. La mthode SADT
est une mthode danalyse par niveaux successifs dapproche descriptive dun
ensemble quel quil soit. On peut appliquer le SADT la gestion dune entreprise tout
comme un systme automatis
Position du SADT dans la gestion dun projet :

Le SADT va permettre daider la gestion dun projet. Par son rle danalyse, il
sera possible de lutiliser tous niveaux de la conception du SA au codage
(programmation du systme automatis).
Le SADT est avant tout un langage de communication.
fait diffrents niveaux. Au niveau de l
permettant par son formalisme chacun de participe
des intervenants extrieurs son formalisme permet
1-1-Objectifs d'une analyse S.A.D.T :
L'objectif de cette tude doit mener les intervenan
oprateurs) a un tout qui soit cohrent et homogne
Dans n'importe quel systme automatis, circulent
donnes. Les flux les plus caractristiques sont :
- les flux de pices : flux qui caractrisent la vale
produit.
- Les flux d'informations : ces flux vont permettre
production de pouvoir voluer.
- Les flux nergtiques.
- les flux divers (copeaux, fluides de coupe, rejets
L'analyse SADT va permettre d'organiser ces flux de
vision globale du systme puis par une analyse des
prciser de plus en plus finement le rle de chacun
finesse de cette description dpendra directement d

Exemple :
Soit un systeme automatis produisant des entretois
l'on peut identifier au niveau le plus haut de la d
Le SADT est avant tout un langage de communication. Cette communication se
fait diffrents niveaux. Au niveau de llaboration du projet tout dabord en
permettant par son formalisme chacun de participer, ensuite lors dexplications
des intervenants extrieurs son formalisme permet chacun dapprhender le
Objectifs d'une analyse S.A.D.T :
L'objectif de cette tude doit mener les intervenants (ingnieurs, techniciens,
oprateurs) a un tout qui soit cohrent et homogne avec le systme tudier.
Dans n'importe quel systme automatis, circulent un certain nombre de flux de
donnes. Les flux les plus caractristiques sont :
les flux de pices : flux qui caractrisent la valeur ajoute un
Les flux d'informations : ces flux vont permettre l'outil de
production de pouvoir voluer.
Les flux nergtiques.
les flux divers (copeaux, fluides de coupe, rejets divers, etc... ).
L'analyse SADT va permettre d'organiser ces flux de donnes pour donner une
vision globale du systme puis par une analyse des niveaux successifs, permettre d
prciser de plus en plus finement le rle de chacun des lments du systme. La
finesse de cette description dpendra directement des besoins des utilisateurs.
Soit un systeme automatis produisant des entretoises. Les flux que
l'on peut identifier au niveau le plus haut de la description sont :
communication se
abord en
explications
apprhender le SA.
ts (ingnieurs, techniciens,
avec le systme tudier.
un certain nombre de flux de
ur ajoute un
divers, etc... ).
donnes pour donner une
niveaux successifs, permettre de
des lments du systme. La
es besoins des utilisateurs.

es. Les flux que
les flux de pieces (les entretoises, qui sont les pieces finies et les tubes
qui sont les pieces brutes)
le flux d'nergie (lectricit)
les flux d'informations (informations de controle et rglages)
les flux divers (copeaux)

Le niveau ci-dessus est le niveau le plus global. Il est ncessaire pour
dfinir plus compltement le systme d'affiner l'analyse pour
comprendre le fonctionnement de ce systme automatis. Si on
imagine que l'on puisse "rentrer" dans le rectangle "Produire des
entretoises" (nous appellerons ce rectangle "Bote"), la description de
l'unit de production serait alors un peu plus prcise et permettrait de
situer les diffrents intervenants de ce systme.

Dans cette bote, la dcomposition du systme automatis se fait
plus fine et le rle de chacun des lments de l'unit de production y
est dcrit avec plus de prcision.
Par exemple, l'automate PB80 a pour objet de donner des ordres aux
pr-actionneurs, de veiller au respect des consignes donnes aux
actionneurs et se sont les actionneurs qui fabriquent les entretoises.
Chaque bote possde un numro qui lui est propre (A1, A2, A3, et
A4).
Intressons nous maintenant la bote A4, "Fabriquer des entretoises".

La dcomposition se fait de plus en plus prcise. A ce niveau, les
lments de l'unit de production apparais- sent. Le parcours des
pices en cours de fabrication se prcise.
1/ Les tubes sont trononns en pices,
2/ les pices transfres jusqu' l'unit de lamage
chanfreinage,
3/ Elles sont lames et chanfreines,
4/ De nouveau transfres jusqu' l'unit de nettoyage,
5/ Nettoyes,
6/ Les pices termines et laves sont alors vacues
On pourrait continuer descendre les niveaux jusqu' obtenir le
degr de prcision souhait pour la description du systme. Il est
possible de descendre encore loin dans la finesse de description du
systme mais ce n'est pas l'objet de cette prsentation.
1-2- Actigrammes Datagrammes
Dans une analyse SADT, on peut modliser deux types danalyse.
Lanalyse par des actigrammes (botes daction) et lanalyse par des
datagrammes (botes de donne).
Sur des actigrammes, les actions sont relies entre
donnes alors que
entre-elles par des flux d
Remarque : dans l
sommes intresss qu
pas traits dans cette srie.

Exemples :
Actigramme
1-3-Formalisme du S.A.D.T :
Si nous reprenons l'exemple prcdent un certain no
et de notations sont utiliss.
Niveaux : On parle de niveau d'analyse pour situer la posit
l'tude. Le niveau le plus haut est le niveau A
dans notre exemple est le niveau A4.
Botes : elles sont les constituants de la dcomposition.
bote est place en haut et gauche du niveau dcrit. Au dessus et
gauche de la deuxime bote et ainsi de suite. Chaq
numrote. Les botes de l'actigramme A0 sont numr
A4, les botes de l'actigramme A4 sont numrotes d
on entrait dans la bote A42, les numros des botes serai
A421 A42x.
Flches : liaison entre les botes. Une flche est reprsen
ensemble de donnes.
Flches double sens
deux sens. Un point est mis sur le ct droit ou en
rappeler qu'elle est bi
relcur) :cnl :pcr: pcr |e :igne /. Ce: f|che: cn
|c |eclure ce |'cnc|y:e.
Sur des actigrammes, les actions sont relies entre elles par des flux de
donnes alors que les datagrammes se sont les donnes qui sont relie
elles par des flux dactivit.
exemple propos prcdemment nous ne nous
sommes intresss quaux actigrammes. Les datagrammes ne seront
pas traits dans cette srie.
:

Actigramme
Formalisme du S.A.D.T :
Si nous reprenons l'exemple prcdent un certain nombre de symboles
et de notations sont utiliss.
: On parle de niveau d'analyse pour situer la position de
l'tude. Le niveau le plus haut est le niveau A-0. Le niveau le plus bas
dans notre exemple est le niveau A4.
: elles sont les constituants de la dcomposition. La premire
en haut et gauche du niveau dcrit. Au dessus et
gauche de la deuxime bote et ainsi de suite. Chaque bote est
numrote. Les botes de l'actigramme A0 sont numrotes de A1
A4, les botes de l'actigramme A4 sont numrotes de A41 A44. Si
ait dans la bote A42, les numros des botes seraient notes
: liaison entre les botes. Une flche est reprsente un
ensemble de donnes.
Flches double sens : elles visualisent le flot de donnes dans les
deux sens. Un point est mis sur le ct droit ou en dessous pour
rappeler qu'elle est bi-directionnelle. Les deux flux {f|ux c|| el f|ux
relcur) :cnl :pcr: pcr |e :igne /. Ce: f|che: cnl pcur Lul ce fcci
|c |eclure ce |'cnc|y:e.
elles par des flux de
les datagrammes se sont les donnes qui sont relies
exemple propos prcdemment nous ne nous
aux actigrammes. Les datagrammes ne seront

Datagramme
mbre de symboles
ion de
0. Le niveau le plus bas
La premire
en haut et gauche du niveau dcrit. Au dessus et
otes de A1
e A41 A44. Si
ent notes
: elles visualisent le flot de donnes dans les
dessous pour
{f|ux c|| el f|ux
l pcur Lul ce fcci|iler
&RGHV0(&6 : Les codes VECS, Vcanismes,
Entres, Controle, Sorties, sont placs pres de
l'extrmit de la fleche concerne pour
identifier le role de la flche dans la
description, accompagne d'un chiffre
identificateur. En gnral on place un code
VECS sur des flux entrants ou sortants du
niveau dcrit.
0ans l'exemple prcdent, on peut voir les
diffrents codes mecs associs la bote A41.
Le mcanisme permettant de trononner est
l'unit de trononnage V1.

3DUHQWKqVHV : on place des parentheses
l'extrmit non flche d'une fleche, pour une
donne d'un niveau de dtail particulier qui
n'apparat pas sur le diagramme pere mais qui
est visible sur le diagramme fils. 0n appelle
diagramme pere le niveau suprieur d'un niveau
donn et le diagramme fils, le niveau infrieur
d'un niveau donn.

0n place des parentheses l'extrmit flche
d'une fleche, pour une donne existant
implicitement sur toutes les botes des
diagrammes fils mais n'y apparaissant pas. Ces
parentheses figurent uniquement sur le
diagramme pere.

1-4-Conclusions :
a) Le SADT est un outil graphique de reprsentation
b) Le SADT oblige consigner par crit les dcisio
travail. Ceci permet progressivement de crer une d
complte.
c) Le SADT est un tr
coordination. Le SADT est un produit pour communiqu
diffus.
d) Son formalisme conduit une reprsentation stru
ou descendante.
e) Si le SADT est utilis compltement (Actigrammes
Datagrammes) il permet de programmer directement un
automatis. Une MOCN (Machine Outil Commande Num
peut tre programme directement en SADT.
f) Si nous reprenons l'exemple prcdent pour avoir
de l'ensemble, les nivea
la faon suivante :
Conclusions :
a) Le SADT est un outil graphique de reprsentation.
b) Le SADT oblige consigner par crit les dcisions d'une quipe de
travail. Ceci permet progressivement de crer une documentation
c) Le SADT est un travail d'quipe qui demande discipline et
coordination. Le SADT est un produit pour communiquer et pour tre
d) Son formalisme conduit une reprsentation structure ascendante
e) Si le SADT est utilis compltement (Actigrammes et
Datagrammes) il permet de programmer directement un systme
automatis. Une MOCN (Machine Outil Commande Numrique)
peut tre programme directement en SADT.
f) Si nous reprenons l'exemple prcdent pour avoir une vision globale
de l'ensemble, les niveaux tudis s'enchanent les uns sur les autres de

ns d'une quipe de
ocumentation
er et pour tre
cture ascendante
systme
automatis. Une MOCN (Machine Outil Commande Numrique)
une vision globale
ux tudis s'enchanent les uns sur les autres de
S.I.I. / Communication technique / Description fonctionnelle des systmes

1/11
COMMUNICATION TECHNIQUE
Description fonctionnelle des systmes

I. Les modles de reprsentation

La conception dun nouveau systme ou lanalyse dun systme existant peut tre aborde suivant trois
axes distincts :
o Par les fonctions que le systme assure. Elles sont exprimes vis--vis des matires doeuvre et de
lenvironnement. Ces fonctions sont lexpression du besoin et rpondent au pourquoi du systme.
o Par la structure mme du systme, cest dire comment sont organiss et relis les diffrents
constituants matriels et logiciels.
o Par le comportement ou les tches effectues pour assurer les fonctions. Ces tches se manifestent
lors du fonctionnement du systme par une succession chronologique dactions relatives des
informations.

Pour reprsenter un systme, on utilisera un modle adapt au point de vue retenu (fonctions, structure,
comportement) La figure ci-dessous prsente diffrents modles de reprsentation suivant les point de vue
et tablis en fonction de critres particuliers.

La connaissance des fonctions dcoulant dun besoin aide mieux dfinir le produit qui satisfera ce
besoin.
Lanalyse fonctionnelle est une dmarche qui consiste recenser, caractriser, hirarchiser et valoriser les
fonctions du produit (systme). Suivant le cas, cette analyse peut tre au service de :
STRUCTURE
STRUCTURE
FONCTIONS
FONCTIONS
COMPORTEMENT
COMPORTEMENT
Pourquoi Comment
Schmatisation fonctionnelle :
o Schma cinmatique
o Schma bloc
o Schma de puissance
o Schma de commande

Reprsentation dtaille :
o Perspective, dessin de
projet
o Plan dimplantation des
composants

o Diagramme des interacteurs
(Diagramme pieuvre)
o Modle SADT
o Modle FAST

Reprsentation temporelle :
o Littrale : quation, fonction du
temps
o Graphique : Chronogramme,
Gantt, rponse

Reprsentation logique fonctionnelle :
o Littrale : langage algorithmique,
quation boolenne
o Graphique : GRAFCET,
logigramme, GEMMA

Reprsentation technologique :
- Littrale : langage de programmation
- Graphique : GRAFCET, Ladder
Modles de description des
comportements
Modles de reprsentation
structurelle
Modles didentification ou de
reprsentation des fonctions

2/11
o Lexpression fonctionnelle du besoin au moyen dun systme concevoir : cest lanalyse
fonctionnelle externe ;
o Ltude et la comprhension dun systme existant associ un besoin :
- lanalyse fonctionnelle interne permet la matrialisation des concepts de solutions
techniques.
- lanalyse fonctionnelle descendante permet la dcomposition structurelle dun systme en
sous-ensembles fonctionnels.

II. Dfinitions normalises

Lanalyse fonctionnelle fait appel un vocabulaire normalis quil faut matriser pour viter toute
confusion (se reporter aux normes AFNOR NF EN 1325 et NF X 50-150 153).

BESOIN Ncessit ou dsir prouv par un utilisateur.

PRODUIT Correspond ce qui est ou sera fourni un utilisateur pour rpondre son besoin.

CONTRAINTES Limitation la libert de choix du concepteur/ralisateur dun produit. Les contraintes viennent de
lenvironnement, de la technologie, du march, de la situation et des choix de lentreprise. Elles
dpendent du lieu, et voluent au cours du temps.

FONCTIONS Actions dun produit ou lun de ses constituants exprimes exclusivement en terme de finalit.
On distinguera divers types de fonctions :
o Fonction de service : action attendue dun produit (ou ralise par lui) pour rpondre un
lment du besoin dun utilisateur donn.
o Fonction technique : Action interne au produit (entre ses constituants) choisie par le
concepteur/ralisateur, dans le cadre dune solution pour assurer des fonctions de service.
Une fonction technique rpond un besoin technique du concepteur/ralisateur et peut tre ignore
de lutilisateur final du produit.

INTERACTEURS Les fonctions de service dun produit sont les relations de ce dernier avec les lments de son
environnement extrieur. Ces lments sont appels interacteurs .

les interacteurs peuvent tre des matires duvre, des personnes, des objets techniques, des
rseaux dnergie ou dinformation, le milieu ambiant,

CYCLE
DUTILISATION
Lorsque dans les situations successives de son cycle dutilisation, un produit est situ dans des
environnements diffrents et (ou) doit assurer des services diffrents, lnonc du besoin sera
facilit par des analyses distinctes ces diffrentes phases, correspondant en fait des
utilisations ou des utilisateurs diffrents.

Exemple : Dans le cas dun verre, on peut distinguer 3 phases, savoir lutilisation pour boire, son
lavage et son rangement.

CRITERE
DAPPRECIATION

Caractre retenu pour apprcier la manire dont une fonction est remplie, ou une contrainte
respecte. Dans la mesure du possible, le critre dapprciation doit tre accompagn dune chelle
permettant de situer son niveau. Pour une mme fonction, il y a souvent plusieurs critres
dapprciation de natures diffrentes.
Exemple : pour la fonction climatiser une pice, on peut relever deux critres, lun li la
temprature, lautre au taux dhumidit.

NIVEAU Grandeur repre dans lchelle adopte pour un critre dapprciation dune fonction. Cette
grandeur peut tre celle recherche en tant quobjectif, ou celle atteinte pour une solution
propose. Suivant le cas, la satisfaction du besoin de lutilisateur crot ou dcrot avec le niveau ou
encore prsente un optimum.

FLEXIBILITE
DUN NIVEAU
Ensemble dindications exprimes par le demandeur sur les possibilits de moduler le niveau
recherch pour un critre dapprciation. La prise en compte de la flexibilit des niveaux est une
des caractristiques fondamentales du cahier des charges fonctionnel. Elle permet dorganiser le
dialogue entre partenaires dans la recherche dune vritable optimisation.

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Tout niveau de critre dapprciation est assorti dune indication de flexibilit qui peut sexprimer :
o Qualitativement par des classes de flexibilit.
o Quantitativement sous forme de limites dacceptation.
La tolrance lie la valeur nominale du niveau fait partie intgrante de ce niveau. Il ne faut pas la
confondre avec la flexibilit.

CLASSE DE
FLEXIBILITE
Indication littrale, place auprs dun critre dapprciation permettant de prciser son degr de
ngociabilit ou dimprativit. On peut par exemple dfinir quatre classes de flexibilit :
o Flexibilit nulle (F0) : Niveau impratif
o Flexibilit faible (F1) : Niveau peu ngociable.
o Flexibilit moyenne (F2) : Niveau ngociable.
o Flexibilit forte (F3) : Niveau trs ngociable.

LIMITE
DACCEPTATION
Niveau de critre dapprciation au del duquel, ou en de suivant le cas, le besoin est jug non
satisfaisant. Toute solution ne respectant pas ou plus une limite dacceptation est inacceptable. De
ce fait, le demandeur doit tre extrmement conscient des consquences du choix des limites.

SOLUTION
TECHNIQUE
La solution technique est ce qui est propos par le concepteur pour raliser une fonction.

III. Analyse fonctionnelle externe

III.1. Contraintes imposes au concepteur

Un systme technique rpond toujours un besoin exprim. Il sera en permanence soumis aux conditions
et contraintes imposes par quatre milieux ambiants qui constituent son environnement :
- Le milieu humain (but, scurit,....)
- Le milieu physique (bruit, chocs, chaleur,...)
- Le milieu conomique (prix de revient, SAV, ....)
- Le milieu technique (nergies disponibles,...)

Exemple : le fer repasser
Les contraintes avec le milieu humain sont : facilit demploi, diffrentes possibilit dutilisation
(temprature, vapeur, ), scurit (brlures et risque lectriques).
Le milieu physique impose une bonne rsistance aux chocs (chute de lappareil) et lhumidit
(corrosion).
Les contraintes conomiques sont videntes pour ce genre dappareil de grande distribution : cot dachat,
dutilisation et dentretien, service aprs vente.
Le milieu technique quant lui impose lalimentation en nergie lectrique.

III.2. Cycle de vie

Les principales phases du cycle de vie dun systme sont les suivantes :

Conception
Fabrication
Utilisation
Destruction
Spcification

Chaque tape est caractrise par des objectifs, des contraintes
et des risques propres.
Leur expression et leur caractrisation, lors de ltape initiale de
spcification, sont des points cls pour la russite et le bon
devenir du systme.
Dans certains types de produits ou systmes, on peut aussi
mettre en vidence les phases dtude de march, de
commercialisation, dentretien, de recyclage,

4/11
III.3. Enonc du besoin - Mthode APTE (Application des techniques dentreprises)

a. Diagramme bte cornes

Cest un diagramme pour lequel on est amen se poser trois
questions :

Exemple : imagerie mdicale

Si on limite la frontire dtude au mcanisme de positionnement, le diagramme bte cornes est :
Mcanisme de
positionnement
Lquipe mdicale
Position de la camra lors
de la prise de vue
SUR QUOI AGIT-IL ? A QUI REND-IL SERVICE ?
DANS QUEL BUT ?
Diagnostiquer des anomalies pathologiques

b. Diagramme des interacteurs ou diagramme pieuvre

Il faut gnralement plusieurs fonctions de service pour rpondre au besoin qui sexprime sous forme
dune fonction globale.
Le diagramme "pieuvre", permet d'identifier les fonctions de service FS
i
d'un produit.
On essaye de traduire les relations entre le produit et le milieu extrieur (interacteurs).
On peut noter les fonctions principales FP
i
(elles relient plusieurs interacteurs) et les fonctions
contraintes FC
i
.

SYSTEME
M2
M1
M3
M5 M4
FC1
FP1
FP2
FC2
Frontire

La dmarche primitive sera dfinie de la manire
suivante:
- Identification des interacteurs (M
1
, M
2
,.....).
- Mises en relations entre systme et interacteurs.
- Dtermination de la ou des fonctions de service issues
de chaque relation. (FP
1
, FC
1
,......)

PRODUIT
SUR QUOI AGIT-IL ? A QUI REND-IL SERVICE ?
DANS QUEL BUT ?

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Exemple : pince pneumatique de bras manipulateur

PINCE de
prhension
UNITE LINEAIRE
ENVIRONNEMENT
ENERGIE
PIECE A SAISIR
FP1
FC1
FC2
FC3

FP
1
: saisir une pice ;
FC
1
: tre encastrable sur le bras manipulateur ;
FC
2
: tre raccordable au circuit d'alimentation en air comprim ;
FC
3
: rsister au milieu ambiant.

Exemple : mcanisme de positionnement - imagerie mdicale

FS
1
: positionner la camra par rapport au patient pour la prise de vue ;
FS
2
: ne pas blesser le patient ;
FS
3
: sadapter lnergie disponible ;
FS
4
: tre pilot par lutilisateur ;
FS
5
: informer lutilisateur et acqurir des ordres de lutilisateur ;
FS
6
: respecter le milieu environnant ;
FS
7
: tre rigide et stable par rapport au sol.

III.4. Cahier des charges fonctionnel CdCF

Le cahier des charges fonctionnel doit permettre dapporter une rponse sous forme dun produit un
problme voqu en terme de besoin, lobjectif tant dobtenir la proposition la plus apte rendre le
service attendu. Il doit ainsi permettre :
o Dorienter la recherche de la solution optimale du produit dun point de vue technico-
conomique ;
o De favoriser le dialogue entre partenaire ;
o Dutiliser les techniques et technologies ;
o De renforcer linnovation.

Document par lequel le demandeur exprime son besoin (ou celui quil est charg de traduire) en terme
de fonctions de services et de contraintes. Pour chacune delles sont dfinis des critres dapprciation et
leurs niveaux. Chacun de ces niveaux doit tre assorti dune flexibilit (AFNOR X 50-150).

Un cahier des charges fonctionnel doit selon la norme X 50-151, comprendre :

o A rdiger par le demandeur : (qui connat le besoin)
- Une prsentation gnrale du problme - Le produit et son march ;
- Le contexte du projet, les objectifs ;

6/11
- Lnonc du besoin ;
- Lenvironnement du produit recherch ;
- Lexpression fonctionnelle du besoin - Les fonctions assures par le produit ;
- Les diffrentes contraintes et leurs critres dapprciation.
o A rdiger par le concepteur/ralisateur : (qui connat technologies, cots et dlais et qui dispose
des moyens)
- Un appel variantes - Il peut tre demand plusieurs autres solutions pour favoriser
linnovation ;
- Un cadre de rponses - Evaluation objective de chaque fonction ;
- Evaluation objective de lensemble du produit demand.

Dans le cas de produits complexes et (ou) de nouvelles crations, il est souvent ncessaire de procder
des ditions successives du CdCF avant darriver son expression dfinitive (AFNOR X 50-151).

Exemple : imagerie mdicale / mcanisme de positionnement

Fonctions Critres dapprciation Niveau Flexibilit
FS1 - volume de travail tubulaire
- vitesse de translation de la camra selon u
- amplitude de la rotation de la camra autour de t
- amplitude de la rotation de laxe principal 1 autour de x
- vitesse de rotation en travail de la camra ;
- vitesse de rotation rapide de replacement de la camra ;
- prcision en rotation de la camra autour de t ;
- prcision en rotation de laxe principal 1 autour de x ;
- cart angulaire admissible entre laxe u et laxe de la camra (du
la flexion du bras 5) ;
- dure de vie.

10 40 cm
0,02 m/s
10
( ) | | e = 180 ; 0 ,u y
& &
u

1 tr/min
5 tr/min
0,1
0,1
0,015

15000 heures
F0
F0
F0
F0
F0
F1
F0
F0
F0

F1
FS2 - arrt instantan de tout mouvement ;
- dgagement manuel possible.

FS3 - tout type dnergie
FS4 et FS5 - commande manuelle, pas pas et automatique de tout mouvement ;
- information de position ;
- information de mode de fonctionnement.

FS6 - isolation lectromagntique ;
- pollution.
Normes de certification
europennes
F0
FS7 - rigidit et stabilit de la fixation au sol.

IV. Analyse fonctionnelle interne Mthode FAST

FAST : Function Analysis System Technic.

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Pour une solution technologique donne, ce type de diagramme permet de reprsenter de faon
synthtique un enchanement hirarchis de fonctions techniques.
Le modle FAST se prsente sous forme dun arbre de fonctions partant de la fonction globale ou dune
fonction de service du systme. Cette reprsentation permet de dcrire la dcomposition des fonctions et
peut dboucher sur des solutions techniques dtailles.

A partir dune fonction donne, il stablit en rpondant aux questions : Pourquoi ? Quand ? Comment ?

Quand ?
Pourquoi ? Comment ?
FONCTION
Quand ?

La solution technique est dcrite succinctement, le but est de se reprer par un sous-ensemble fonctionnel
sur le systme. On peut retrouver plusieurs fois la mme solution technique en regard de fonctions
lmentaires diffrentes.

Exemple : bras manipulateur

Exemple : systme de liaison satellite pour navire

Pourquoi ? Cette question concerne la fonction prcdente, la
rponse commence par pour .

Quand ? Cette question sapplique une ou des fonctions
situes au mme niveau. La rponse commence par si
simultanment .

Comment ? Cette fonction sadresse la fonction suivante, la
rponse commence par en .
Fonction Fonctions techniques Solutions techniques
Principale lmentaires

SAISIR une TRANSLATER Unit Linaire
pice FP
1
FT
1

PIVOTER Base Rotative
FT
2

PRENDRE la pice Pince
FT
3


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FS1
ASSURER la liaison
Navire Satellite
FT 1
CHOISIR un satellite
FT 1.1
STOCKER les longitudes
de stationnement des
satellites
Fichier satellites
FT 1.2
DETERMINER le
satellite
Logiciel calculateur : procdure
choix du satellite
FT 2
ORIENTER laxe
radiolectrique de
lantenne
FT 2.1
CALCULER les
consignes pour chaque
axe du positionneur
Chanes fonctionnelles
des deux axes
FT 2.2
COMMANDER les axes
du positionneur
FT 2.3
DEPLACER lantenne
Chanes cinmatiques du
positionneur
FT 2.4
FONCTIONNER sans
point mort
Dispositif de recopie dangle
FT 3
OPTIMISER la qualit de
la liaison
FT 3.1
GENERER un signal
dcart
Rcepteur de balise
FT 3.2
CALCULER les
corrections de position
'D et 'E.
correction cartomtrie

FT 2.1
CALCULER les
consignes pour chaque
axe du positionneur
FT 2.1.1
CALCULER la position
du satellite / repre local
FT 2.1.1.1
CONNAITRE la position
du navire
G.P.S.
FT 2.1.1.2
CONNAITRE la
longitude de
stationnement du satellite
Fichier satellites
FT 2.1.2
CALCULER la positions
instantane du navire /
repre local
FT 2.1.1.3
CALCULER
Gyrocompas
FT 2.1.2.1
CONNAITRE le cap du
navire
FT 2.1.2.2
MESURER les
mouvements de lacet,
roulis, tangage du navire
Gyromtres et inclinomtres
FT 2.1.2.3
CALCULER
correction navire
FT 2.1.3
CALCULER la position
instantane du satellite /
repre positionneur
FT 2.1.3.1
CONNAITRE la position
relative rep. positionneur
/ rep. navire
Fichier calage positionneur
FT 2.1.3.2
CALCULER les
consignes articulaires
D et E.
Modle gomtrique
positionneur
Formules de localisation


9/11
V. Analyse fonctionnelle descendante - Mthode SADT

SADT : Structured Analysis for Design and Technic.

Le modle SADT est un diagramme "botes descendantes", il part du gnral pour aller au particulier.
La description du systme s'effectue alors sous la forme d'une suite cohrente d'actigrammes.
A partir dune premire analyse qui dfinit la fonction globale du systme ainsi que la frontire avec les
interacteurs (voir diagramme pieuvre), cette fonction globale est dcompose par niveaux successifs. A
chaque niveau et pour chaque fonction on devra rpondre aux questions :
Que faire ? Dfinition de la fonction
Sur quoi ? Dfinition de la matire duvre
Pourquoi ? Dfinition de la valeur ajoute
Avec quoi ? Dfinition du moyen ou support dactivit

Pour un mme systme, plusieurs reprsentations suivant le modle SADT sont possibles suivant des
points de vue diffrents : point de vue du concepteur, point de vue de lutilisateur, point de vue de la
maintenance, etc.
La reprsentation des activits est modlise par des boites ou actigrammes. Au del du premier niveau
danalyse, les actigrammes sont relis entre eux par des flches qui visualisent les diffrents flux de
donnes.
La fonction globale du systme est reprsente par le niveau A-0 (un seul actigramme).
Le niveau infrieur A-0 not A0 met en vidence les fonctions principales du systme selon le point de
vue retenu.
Chaque fonction F1, F2,... du niveau A0 permet son tour une reprsentation de niveau A1, A2, .....
Dune manire gnrale, le degr retenu pour limiter lanalyse dpend essentiellement de la complexit du
systme et du niveau de dtail souhait.

FONCTION
GLOBALE

A-0
Frontire
disolement
Systme (ou moyen)
W C R E
Matire duvre
(M.O.)
Matire duvre (M.O.)
+
Valeur ajoute (V.A.)
Informations
Pertes nergtiques
et rebuts
Contraintes dactivit

W : contrainte nergtique ;
C : contrainte de configuration ;
R : contrainte de rglage ;
E : contrainte d'exploitation.

Exemples :

Energie lectrique
Transformer lnergie
A-0
Groupe motopompe
Energie hydraulique
Rglage dbit

Capsuler des bouteilles
A-0
Capsuleuse
Capsules
Bouteilles
Bouteilles
capsules
Energie
lectrique
Energie
pneumatique
Consignes dpart cycle,
marche, arrt, cadence,

Pertes
nergtiques

(Les diffrents lments ne sont pas forcment tous
indiqus selon lutilit ou le niveau de dtail souhait)

10/11
Rgles pour lanalyse descendante :

Chaque diagramme dactivit ou actigramme ncessite au moins :
une activit, un support dactivit, une matire doeuvre entrante, une
matire doeuvre sortante.
Lactigramme de niveau le plus lev ne comporte quune fonction,
la fonction globale du systme (niveau A - 0).
Chaque dcomposition dune activit peut tre reprsente par un
nouvel actigramme limit 6 fonctions.
Le support technique qui conduit lactivit a besoin dnergie pour
modifier ltat de la matire doeuvre.
Les donnes de contrle ne sont normalement pas modifies par
lactivit mais la dclenche ou la module.
Toutefois si une contrainte subit une transformation ou une
dgradation cela ne constitue pas le but principal de lactivit.
Si une donne est la fois entre et donne de contrle, on la
reprsente comme donne de contrle.
Si lnergie ncessaire au processeur est galement matire doeuvre,
on indique en donne de contrle la caractristique de lnergie qui
influe ou dclenche la fonction.
La sortie dun module peut constituer lentre ou une donne de
contrle pour un ou plusieurs nouveaux modules.
Une fonction peut tre supporte par plusieurs processeurs.

Exemple : distributeur automatique de caf type DISPENSER D10

Rserve de
grains de caf
Broyeur
Doseur de
caf moulu
Moto-rducteur
Chaudire
Piston djection
du marc de caf
Groupe caf
(rotor non visible)
Tuyau darrive
deau chaude
sous pression
Gouttire darrive de
la boisson (caf chaud)

A - 0
1
2
3
A0
31
32
33
A3
Fonction globale du
systme
Degr danalyse croissant

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FAIRE DU
CAFE
DISPENSER D10
Rglages
Pice(s) ou jeton
Marc
Boisson (Caf chaud)
Eaux uses
Grains de caf
Eau
A-0
Energie
Informations dtat
Pices ou jetons

GERER

A1
ELABORER la
mouture

A2

PREPARER leau

A3

ELABORER
la boisson
A4
Prix
Pice(s)
ou jeton
Energie
Ordres
Partie commande +
pupitre de slection
GRAINS DE CAFE
EAU
Rseau hydraulique
(doseur + chaudire + pompe)
Groupe caf
Broyeur + doseur
Eau
chaude
dose
Caf
moulu et
dos
Ordre
dvacuation
du marc
Tassement
de la
mouture
Marc
BOISSON
(Caf chaud)
Eaux uses
Temprature deau
Information de position du plateau tournant
A 0
Temprature
deau
Dose
deau
Finesse de la
mouture
Dosage
Ordres
Informations
dtat
VALIDER
La somme
A5
Rglages
Pices ou
jetons
Monnayeur
Caf court
ou long
Caf court
ou long
DISPENSER D10

2) SYSTEME AUTOMATISE

2-1-Approche globale d'un systme automatis de production (ou processus) :

Un systme automatis de production est un systme technique constitu dlments en
relation les uns avec les autres. Il se justifie par rapport un besoin de modification dune
matire premire.

Matire duvre

Entre Sortie

Moyens techniques et humains

Un systme automatis de production apporte une valeur ajoute une matire d'uvre.
Partant de matriaux, de pices ou de sous-ensembles, il permet d'laborer des produits de
valeur suprieure.

Exemple : La machine laver :
Entre : MO : linge sale.
Fonction globale : laver.
Sortie : MO + Valeur ajoute : linge propre.

Le fonctionnement du systme automatis de production ncessite diffrentes interventions
humaines :
personnel d'exploitation,
personnel de rglage,
personnel de maintenance.

Exemple :
Personnel dexploitation : personne qui utilise la machine laver (la mre de famille).
Personnel de rglage : personne qui utilise la machine laver (la mre de famille) :
mise en marche, choix des programmes, .
Personnel de maintenance : personne qui utilise la machine laver (la mre de famille
ou son mari) : vidanger le tuyau dvacuation.

2-2-Objectif de l'automatisation des productions :

Lobjectif de l'automatisation est de produire la quantit des
produits de qualit pour un cot le plus faible possible, et ce de faon
automatique, cest dire sans faire intervenir lhomme en tant que
moyen de production.
Fonction globale
Action sur la matire duvre
Energie
MO + Valeur ajoute
Compte rendu
Chaque fois qu'une tche rptitive simple est raliser, on fait appel un systme
automatis. Cela permet:
de diminuer le cot de production et le prix du produit :
- les frais de main d'uvre sont rduits,
- on ralise des conomies d'nergie et de matire.

de supprimer les travaux dangereux ou pnibles,

d'amliorer les conditions de travail,
de rechercher une meilleure qualit du produit:
- on limite le facteur humain,
- on multiplie les contrles automatiss.
- on peut garantir une qualit suprieure de produit, grce un label de
qualit.

de raliser des oprations spciales :
- assemblages miniatures,
- oprations trs rapides,
- coordinations complexes.

2-3-Structure gnrale dun systme automatis :

Tout systme automatis comporte 2 parties principales :

ordres de commande

informations de retour

- La partie oprative PO assure la modification de matire duvre, elle ralise les
tches.
- La partie commande PC coordonne les tches, gre les actionneurs de la PO afin
dobtenir les effets souhaits partir dun modle de fonctionnement et de diverses
consignes.
a-Chane fonctionnelle :

Partie commande

PC
Partie oprative

P O
Partie commande PC Partie oprative PO

Effecteurs

Effecte
Actionneurs

Dialogue
Interface de sortie
Interface dentre
Capteurs (Compte rendu)
Practionneu
rs
Traitement de
linformation
Chane dacquisition

Chane daction

Les vnements sont dtects par des capteurs qui indiquent un tat particulier de la
situation du systme en cours de fonctionnement.
L'oprateur peut agir sur le systme pour le mettre en marche, pour l'arrter normalement
ou en cas d'accident, ou pour obtenir certaines particularits de fonctionnement.
L'oprateur peut galement suivre par une signalisation le droulement correct du
processus ou tre averti d'anomalies. Les actions sont obtenues par les actionneurs qui
assurent la partie puissance.

b-Partie commande :

Elle met les ordres vers la PO et reoit les signaux en retour pour coordonner ses
actions.
Au centre de la PC, le traitement est la convergence de 3 dialogues :
- avec la machine : commande des actionneurs, acquisitions des squences en
retour,
- homme/machine : pour exploiter, rgler, dpanner la machine consigne,
- avec d'autres machines : plusieurs machines peuvent cooprer dans une mme
production.

c-Partie oprative :

Elle agit sur la matire d'uvre et le produit, elle comporte en gnral :
- des outillages et moyens divers mettant en uvre le processus d'laboration
(moules, outils de coupe,...),
- des actionneurs destins mouvoir ou mettre en uvre ces moyens : moteurs
lectriques (ex : actionner une pompe), vrins et capteurs associs.

2-4-Organes quipants PC et PO :

La fonction qui permet la partie oprative dexcuter les ordres mis par la partie
commande met en uvre 3 types dobjets techniques :
- leffecteur,
- lactionneur,
- le practionneur.

1- Leffecteur :
Cest le dispositif terminal qui agit directement sur la matire duvre traite par le
systme.
Exemple : Une perceuse :
Leffecteur est le foret.

2- Lactionneur :
Cest un constituant de puissance qui convertit une nergie dentre en une nergie de
sortie utilisable pour obtenir une action dfinie.
Les types dactionneurs sont nombreux :
- les actionneurs dynamiques : les moteurs lectriques, les vrins pneumatiques ou
hydrauliques,
- les actionneurs statiques : les rsistances lectriques ou les lectroaimants.
3- Le practionneur
Il est principalement de type tout ou rien (TOR), il commande exclusivement
ltablissement et linterruption de la circulation de lnergie entre la source et
lactionneur :
Exemple :
Un contacteur.
4- Le capteur :
Il permet la saisie des informations pour la conduite du processus.
Exemple :
Fin de course,
Thermostat,
Dtecteur de proximit.

5- Les constituants du dialogue homme/machine :
Ils permettent les interventions du personnel dexploitation, de rglage et de
maintenance.
Ils sont :- implants (boutons poussoirs, voyants, etc.),
-connectables : pour un diagnostic ou un rglage (terminal de rglage et de
dpannage).

2-5-Ncessit du dialogue
2-5-1 Gnralits
Pendant toute sa vie, le systme automatis devra changer des informations
avec le monde extrieur Ce dialogue sera ncessaire dans domaine du rglage, de la mise au
point ,du diagnostic , du dpannage ,de la conduite du systme. Il sera galement ncessaire
pour changer des informations entre les systmes : coordonner les systmes lorsque des
pices transitent entre ceux-ci par exemple
2-5-2-Place de la fonction dialogue dans une chane fonctionnelle

2-5-3- Le pupitre : dfinition

2-6-Comment dialoguer ?

2-6-1-les diffrents types de dialogue :

2-6-2-les moyens mis en oeuvre pour dialoguer

a-les lments de dialogue cbls

Pralable :le code des couleurs pour organes de commande bouton-
poussoir et leur signification

EXTRAIT DE LA NORME EN 60204-1 :1992

a-1--boutons poussoirs , voyants .
Lorsque les informations changes entre loprateur et le systme automatis
sont peu nombreuses et limites des signaux Tout Ou Rien (consigne de marche ..),il sera
utilis des interfaces de dialogue
simple (bouton poussoir,voyant, alarme).

a-2-les claviers
Ds que le processus ncessite lintroduction dun code
numrique ou alphanumrique ou la modifications de paramtres
(quantit de pices fabriquer) des claviers de saisie sont installs sur
les pupitres dexploitation.

a-3-- les afficheurs
numriques
Dans certaines applications
industrielles, le contrle du processus
automatis ncessite de surveiller les
paramtres avec une prcision accrue que ne le permettent les voyants par exemple
(composant TOR).
Ces afficheurs numriques sont installs sur le pupitre dexploitation et informent loprateur
des rsultats de mesure (temprature, pression),de comptage(nombre de cycle, quantit de
pices produites).

b-les lments de dialogue programms
b-1- les afficheurs alphanumriques
Ils permettent dafficher des messages clairs concernant le
dialogue dexploitation, de dpannage ou de rglage. Les
messages sont programms grce un micro-ordinateur.

b-2- les terminaux dexploitation afficheurs
Dans la plupart des cas ,les constituants dcrits
prcdemment apportent des solutions dans la ralisation de la
fonction dialogue homme/machine. Ils assurent loprateur des
interventions faciles et rapides sur les paramtres de
fonctionnement tout en le tenant inform sur les tats du systme.

b-3- les terminaux dexploitation cran graphique
Ils sont implants sur des systmes qui ncessitent laffichage
- des
paramtres
dexploitation
(mesures ,consignes)
- des messages
ou des valeurs pour
des procdures de
fabrication(valeurs de
paramtre de
coupe)
- des consignes pour la maintenance
(scurit.)
- la reprsentation graphique
dinstallations ou de trajectoires(cuve remplie ,
trajectoire doutil coupant..)

b-4- la supervision
Elle permet de visualiser et suivre un processus lcran dun micro-
ordinateur. Elle permet galement de prvenir certains problmes de maintenance , de rglage
et de surveiller les paramtres du processus.

2-6-3-ORGANISATION DUN PUPITRE TRADITIONNEL

Un pupitre traditionnel est principalement form de boutons poussoirs, de
slecteurs, de joysticks, de
voyants lumineux..

Recensement des informations
Pour faciliter lutilisation dun tel pupitre, il faut recenser les diffrentes commandes
utilises sur le systme automatis (dpart de cycle, arrt durgence, initialisation, marche,
etc). Pour cela , il est utile de rechercher ces informations sur le GEMMA.
Exemple :
Soit un GEMMA partiel ci-dessous :

Recensement : 2 boutons poussoir (INIT et DCY)
1 coup de poing (AU)
1 commutateur 3 positions (AUTO, MANU et ARRET)
4 voyants (MACHINE EN PROD, ARRET DURGENCE, INIT et
MANU)
POM (Prise dOrigine Machine) ntant quun retour dinformation de la PO vers la PC

Dfinir les zones dimplantation des diffrents lments

Un pupitre doit tre constitu de telle sorte que les informations soient
clairement perues par loprateur.
Cest pour cela quil est recommand de dcomposer le pupitre en 3 zones :

Quelques rgles respecter :

1) Larrt durgence doit avoir un espace rserv assez grand, car cest une
commande importante pour la scurit
2) La comprhension du pupitre doit tre intuitive
3) Les commandes doivent tre suffisamment espaces pour viter lappui de 2
touches en mme temps
4) Les commandes les plus utilises doivent tre proche de loprateur (partie
basse du pupitre)
5) Les voyants confirmant une commande (par exemple mise sous tension) doit
tre placs proximit de la commande
6) Les commandes et voyants doivent tre de prfrence aligns
horizontalement et verticalement
7) Pour faire choix entre 2 commandes (automatique ou manuelle) prfrer un
commutateur plutt que 2 boutons poussoirs.

ORGANISATION DUN PUPITRE EVOLUE

Les pupitres volus peuvent se constituer que de 2 choses :
- un terminal dexploitation
- dun coup de poing pour larrt durgence
Exemple :

Les pupitres de commande industriels sont des terminaux de dialogue et
d'exploitation. Ils offrent des services performants d'affichage, de saisie de paramtrage, de
commande pour la conduite de la machine, mais aussi de gestion de dfauts, d'historiques sur
les pices et les dfauts.

CHAPITRE 2
GRAFCET

2-1-Le GRAFCET : Introduction
Le grafcet est le rsultat du travail bnvole d'une commission runissant,
lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et
Technique), lADEPA (Agence pour le DEveloppement de la Productique
Applique lindustrie) des industriels et des universitaires. Cette commission,
cre le 26 juin 1975, a dfini les bases du grafcet dans son rapport final achev
en avril 1977. Le grafcet a t conu comme un systme unifi d'expression qui
n'est la proprit de personne. Ds 1978 le grafcet fait son entre dans lducation
Nationale. Il est maintenant le pilier du programme dAutomatique et
d'Informatique Industrielle. Dautres outils complmentaires du grafcet ont t
crs, le Guide d'Etude des Modes de Marche et d'Arrrt (GEMMA - 1981), les
Technoguides puis les chanes fonctionnelles.
Depuis 1988, le grafcet est un outil de description normalis (Norme C.E.I.
848) qui fonctionne en logique squentielle. C'est un outil simple mais
extrmement puissant qui permet les reprsentations fonctionnelles,
oprationnelles et technologiques de la plupart des automatismes industriels.
En 1985, SIEMENS (leader europen des automatismes) adopte le grafcet et le
promeut en Allemagne. En 1986 ALLEN & BRADLEY (leader mondial des
automates programmables) adopte et dveloppe le grafcet, y compris pour le
march amricain.
Remarque : les appellations Sequential Function Chart (SFC) ou Chart utilises
par certains logiciels (PL7-2, Orphe, S5, etc.) correspondent au Grafcet.
2-2-Dfinition et notions fondamentales
Lacronyme grafcet signifie : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape
Transition.
Le grafcet est un outil graphique de description du comportement attendu de la
Partie Commande. Il dcrit les relations travers la frontire disolement de la
Partie Commande et de la Partie Oprative dun systme automatis.
Ltablissement dun grafcet suppose la dfinition pralable :
- du systme,
- de la frontire PO-PC, spcifiant la Partie Commande,
- des Entres et des Sorties de la Partie Commande.
La description du fonctionnement dun automatisme logique peut alors tre
reprsent graphiquement par un ensemble :
- dETAPES auxquelles sont associes des
- de TRANSITIONS
RECEPTIVITES
- de LIAISONS
Un tel ensemble (GRAPHE
Exemple
2-3-Rgle d'tablissement du GRAFCET
Chaque liaison oriente relie une tape une transition ou une transition une
tape. Un grafcet se lit de haut
respecte, il y aura obligatoirement une erreur dans l'application. Une flche peut
complter la liaison en indiquant le sens de lecture sil y a un risque de confusion.
2-3-1-Etapes
Sur un grafcet on peut rencontrer diffrents types dtapes :

Etape

Etape
active

Etape encapsulante
Etape initiale
encapsulante
auxquelles sont associes des ACTIONS,
TRANSITIONS auxquelles sont associes des
RECEPTIVITES,
LIAISONS (ou ARCS) ORIENTEES,
GRAPHE ou DIAGRAMME) est appel grafcet.
Rgle d'tablissement du GRAFCET
tape. Un grafcet se lit de haut en bas. Si cette syntaxe n'est pas scrupuleusement
t rencontrer diffrents types dtapes :

Etape
initiale

Macro-tape

Etape d'entre
(Macro-

Etape initiale
encapsulante

Tche

en bas. Si cette syntaxe n'est pas scrupuleusement

Etape d'entre
tape)

Etape de sortie
(Macro-tape)

L'tape correspond une situation lmentaire ayant un comportement
gnralement stable. En principe, pendant une tape, les organes de commande
ne changent pas d'tat. Une tape est soit active soit inactive. L'tape se
reprsente par un carr repr par une variable alphanumrique place au centre
du carr.
Lorsqu'une tape est active, on peut le prciser par un point.
Il existe aussi des tapes sources et des tapes puits. Une tape est appele
"tape source" si elle nest pas relie en amont une transition. De la mme
faon, une tape est appele "tape puits" si elle nest pas relie en aval une
transition.
Exemples :

Etape source

Etape puits
2-3-2-Etape initiale
Certaines tapes sont actives en dbut de fonctionnement du systme
automatis (SA). Ce sont les tapes initiales. Elles se reprsentent par un double
carr. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales sur un grafcet. Ces tapes peuvent
alors tre places nimporte o sur le grafcet. Sur un grafcet une seule tape
initiale, on privilgiera la position haute pour en faciliter la lecture. Sur un grafcet
on peut aussi rencontrer une tape initiale source.

2-3-3-Macro-tape
Une macro-tape nest pas proprement parler une tape. Cest une
reprsentation unique dune succession dtapes et de transitions. On parlera alors
dexpansion de macro-tape. Une macro-tape est assimilable, par son
fonctionnement, un droutement de programme sur interruption. Dans un
grafcet, une macro-tape est unique. On ne pourra l'appeler qu'une seule fois. Il
peut y avoir plusieurs macro-tapes dans un grafcet.

Structure du droutement :

2-3-4-Tche
Cette tape se diffrencie de la macro-tape par sa non unicit. Une tche est
un sous-programme et peut tre appele plusieurs reprises dans un mme
grafcet. La tche fait appel des notions d'antriorit gres par une matrice
d'antriorit un peu complexe manipuler. En lieu et place de la tche nous
utiliserons des grafcets hirarchiss plus souples d'emploi. A la rdaction de ce
chapitre, la tche ne fait pas l'objet d'une normalisation.
2-3-5-Etapes encapsulantes
Il y a encapsulation d'un ensemble d'tapes, dites encapsules, par une tape,
dite encapsulante, si et seulement si lorsque cette tape encapsulante est active,
l'une, au moins, des tapes encapsules est active. Le spcificateur peut utiliser
l'encapsulation pour structurer de manire hirarchique un grafcet.

Exemple de fonctionnement :

L'tape encapsulante 67 possde 2 encapsulations. Ces deux encapsulations sont
les grafcets partiels G1 et G2. L'activation de l'tape 67 provoque l'activation des
tapes X3:G1 et X4:G2. La dsactivation de l'tape 67 provoque la dsactivation
de toutes les tapes des grafcets partiels G1 et G2. On repre une encapsulation
par un grafcet partiel entour d'un cadre o on place en haut, le nom de l'tape
encapsulante (dans notre exemple : 67), en bas le nom du grafcet partiel (dans
notre exemple : G1 et G2). Dans notre exemple on constate qu'il n'y a pas d'tape
initiale pour les grafcets partiels.
2-4-Actions associes l'tape
2-4-1-Actions simples
On prcise pour chaque tape, l'intrieur d'un rectangle laction ou les actions
effectuer lorsque l'tape est active.

Etape avec une action

Etape avec plusieurs actions

Les actions peuvent tre de natures diverses, le rectangle peut avoir des
dimensions quelconques et comporter plusieurs actions.
2-4-2-Actions conditionnelles
Certaines actions associes des tapes peuvent tre conditionnes par des
contraintes externes ou internes.
L'ordre mis peut tre :
- soumis un retard, not D (Delay ),
- d'une dure limite, not L (Limited),
- fugitif, not P (Ponctual)
- maintenu actif, not S (Set)
- dsactiv, not R (Reset).
exemple :

Ecriture normalise

Ecriture courante
2-5-Transitions
Une transition indique la possibilit d'volution d'une tape l'tape suivante.
A chaque transition on associe une ou des conditions logiques (boolennes) qui
traduisent la notion de rceptivit.
La rceptivit est une fonction combinatoire d'informations boolennes telles que
:
- tats de capteurs,
- impulsion sur un bouton poussoir;
- action d'un temporisateur, d'un compteur;
- tat actif ou inactif d'autres tapes, etc.
exemples :

La
rceptivit
est vraie
lorsque la
valeur de la
consigne du
compteur C
= 10.

La
rceptivit
est vraie
lorsque le
capteur pp1
est actif.

La
rceptivit
est vraie
lorsque
l'tape
numro 1
du grafcet
G1C est
active

Il existe deux cas particuliers :
* Temporisation : Pour faire intervenir le temps dans une rceptivit, il suffit
d'indiquer aprs le repre "t" son origine et sa dure. L'origine sera l'instant de
dbut de l'activation de l'tape dclenchante ou sur un tat logique de variable
(capteur).
La notation T/14/5 signifie que la rceptivit sera vraie 5 secondes aprs
l'activation de l'tape repre 14. La notation normalise s'crit 5s/X14. La base
de temps par dfaut est la seconde. Les autres bases de temps sont des multiples
ou des sous multiples de la seconde (1/100 s, 1/10 s, minute, heure, jour, anne).
Une chance de temporisation se matrialise sous forme d'chelon unitaire ou
fonction de Dirac.
* Rceptivit toujours vraie : une telle rceptivit s'crit "= 1". Le franchissement
de cette transition se fera ds que la ou les tapes immdiatement antrieures
seront actives sans autre condition.
2-5-1-Liaisons orientes
Les liaisons indiquent les voies d'volution du grafcet. Dans le cas gnral,
les liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flche. Dans les
autres cas, on peut utiliser des flches pour prciser l'volution du grafcet en cas
de risque de confusion.
2-5-2-Rgles d'volution
Le Grafcet fonctionne en suivant 5 rgles d'volution :
o Rgle N1 :
L'initialisation prcise l'tape ou les tapes actives au dbut du fonctionnement.
On la repre en doublant les cts des symboles correspondants. Il peut y avoir
plusieurs tapes initiales dans un grafcet.
Remarque : Les tapes initiales sont actives inconditionnellement en dbut de
cycle.
o Rgle N2 :
Une transition est soit valide, soit non valide. Elle est valide lorsque toutes
les tapes immdiatement prcdentes sont actives.
Elle ne peut tre franchie que :
Lorsqu'elle est valide, et que la rceptivit associe la transition est vraie.

o Rgle N3 :
Le franchissement d'une transition entrane l'activation simultane de toutes
les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes
immdiatement prcdentes.
Exemple : - Cas de transition entre plusieurs tapes -
o Rgle N4 :
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment
franchies. (Hors programme)
o Rgle N5 :
Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre active et dsactive
simultanment, elle reste active. (Hors programme)
Remarque : la dure de franchissement d'une transition ne peut jamais tre
rigoureusement nulle, mme si d'aprs les rgles 3 et 4, elle peut tre rendue aussi
petite que possible. Il en est de mme de la dure d'activation d'une tape. La
dure d'activation minimale d'une tape est quivalente un temps de cycle
d'automate (tc), soit tc 10 ms. La rgle 5 se rencontre trs rarement.
2-6-Slection de squence et squences simultanes
Le mta-modle grafcet prsente deux structures particulires, la slection de
squence et les squences simultanes.
2-6-1-Slection de squence
La slection de squence dans un grafcet permet de choisir une suite d'tapes
plutt qu'une autre. Cette structure est compose d'une seule tape en amont et
de plusieurs transitions en aval qui permettront le choix de la squence. Elle se
reprsente l'aide d'un simple trait horizontal. La fin d'une slection de squence
permet la reprise d'une squence unique.

Exemples
- dbut de slection de squence :

- fin de slection de squence :

2-6-2-Squences simultanes
Lorsque l'on souhaite raliser plusieurs squences simultanment on utilise
cette structure. Elle est compose d'une seule tape et d'une seule transition en
amont qui permettent de dclencher simultanment plusieurs squences d'tapes.
Elle se reprsente l'aide d'un double trait horizontal. A la fin d'une srie de
squences simultanes on retrouve, en gnral, un double trait suivi d'une seule
transition. Attention, c'est le dclenchement des tapes situes immdiatement
aprs le double trait qui est simultan et non l'volution des squences.
L'volution de chacune des squences d'tapes dpendra des conditions
d'volution et des actionneurs utiliss sur la Partie Oprative (compteur,
temporisations, tats de capteurs,...).
Exemples
- dbut de squences simultanes :

- fin de squences simultanes :

2-7-Forage - figeage
2-7-1-Forage
Le forage 1 des actions (sorties) est un ordre mis par un grafcet de niveau
suprieur vers un ou des grafcets de niveau infrieur ayant pour effet d'annuler
les actions associes aux tapes de ce ou de ces grafcets. Le forage 0 des
actions (sorties) est un ordre mis par un grafcet de niveau suprieur vers un ou
des grafcets de niveau infrieur ayant pour effet d'annuler les actions associes
aux tapes de ce ou de ces grafcets.
Notations : - F/sorties = 0 (annulation gnrale des sorties (actions)),
- F/sorties = 1 (activation des sorties (actions)).
Le forage de situation est un ordre mis par un grafcet suprieur vers un
grafcet infrieur pour quil passe immdiatement de sa situation courante dans
une situation impose sans franchissement de transition.
- forage dans la situation S=(n, p, q) : F/Gn : (n, p, q),
- forage dans une situation vide : F/Gn : ().
Remarque : l'ordre de forage est toujours prioritaire sur les autres conditions
d'volution.
Syntaxe :

2-7-2-Figeage
Le figeage de la P.O. est un blocage sur place de tous les actionneurs de la P.O.
Ce rsultat est rendu possible si un choix technologique appropri des pr-
actionneurs a t fait.
Notation : - F/P.O. : (*) (figeage P.O. instantan),
- FR/P.O. : (*) (figeage P.O. avec fin des mouvements en cours).
Le figeage de situation : blocage des volutions du grafcet dans sa situation
courante.
- F/Gn : (*).
Remarque : l'annulation du figeage entrane la libration du grafcet cest dire
qu'elle autorise la reprise des volutions du grafcet fig. Le figeage n'est pas gr
par le logiciel Cadepa. Par contre il est possible de le grer avec un TSX en
reprenant le programme traduit par le post-processeur de Cadepa sous le logiciel
PL7-2.
Syntaxe :

2-8-Organisation des niveaux de reprsentation
La description du fonctionnement attendu d'un systme automatis (SA) se fait
par succession de trois points de vue. Le point de vue "systme" est le premier
dcrit, il est le plus proche du cahier des charges fonctionnelles (cdcf). Le point
de vue "Partie Oprative" permet de se "rapprocher" du systme automatis et de
dfinir les constituants de la Partie Oprative ainsi que de les interfaages
d'entre et de sortie. Le troisime est le point de vue "Partie Commande" qui
permettra terme de gnrer le programme automate.
2-9-Simultanit formelle
2-9-1-Postulat du grafcet
Le modle grafcet exclut formellement la simultanit
d'occurrence de deux vnements externes non corrls.
Exemple : Le cas dfini par la rceptivit de la transition ci-dessous ne peut
jamais se produire. Les deux fronts montants des variables r0 et p0 tant
indpendants, ils ne pourront jamais, sauf cas exceptionnel, avoir lieu en mme
temps. Si un vnement logique attendu devient alatoire, il est exclu de la
logique boolenne. Il provoquerait un blocage du grafcet et donc du programme.

Remarque : la loi de Murphy prend en dfaut le postulat du grafcet...(humour)
2-9-2-Principe
Le modle grafcet impose la simultanit d'occurrence
d'vnements internes.
Exemple : la rgle N3 du grafcet.

o Conclusions
-1- Pour franchir une transition, il faut que :
- les tapes immdiatement prcdentes soient actives,
- la rceptivit associe la transition soit vraie.
-2- Le franchissement d'une transition entrane simultanment :
- l'activation des tapes immdiatement suivantes,
- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
-3- Un grafcet n'est que le reflet de la pense de l'automaticien, il
peut donc y avoir une multitude de grafcets qui rpondent un
CDCF donn.

CHAPITRE 3
GEMMA

Dfinition :
GEMMA : l'acronyme GEMMA signifie : Guide d'Etude des Modes de Marche et
d'Arrt. Comme son nom l'indique, c'est un guide d'tude.
Pourquoi le GEMMA ?
L'tude faite avec un Gemma est trs importante dans l'laboration du fonctionnement
d'un systme automatis. Elle va permettre de structurer le fonctionnement du systme. Si
gnralement on souhaite que le systme automatis soit en production automatique, il est
ncessaire de connatre prcisment tous les autres comportements. Ce n'est pas en
appuyant sur l'arrt d'urgence que l'on "dcouvrira" le comportement du systme dans cet
tat...
Exemples :
Un four en fonctionnement automatique aura besoin d'un prchauffage avant de pouvoir
fonctionner, une vis extrudeuse d'une machine injecter le plastique aura besoin d'un
prchauffage avant de pouvoir fonctionner, d'une vidange du fourreau avant de s'arrter.
Dans un cas comme dans l'autre un arrt d'urgence doit pouvoir tre activ tout instant.
Guide graphique :
Le GEMMA est un guide graphique structur qui propose des modes de fonctionnement
types. Selon les besoins du systme automatis tudier on choisit d'utiliser certains
modes de fonctionnement. Le guide graphique GEMMA est divis en "rectangle d'tat".
Chaque rectangle d'tat a une position prcise sur le guide graphique. Chaque rectangle
d'tat est reli un ou plusieurs autres rectangles d'tats par des flches orientes. Le
passage d'un rectangle d'tat un autre s'effectue un peu la manire du franchissement
d'une transition de grafcet. Le guide graphique GEMMA n'est pas un outil fig, il est
modulable volont suivant les spcifications obtenir.
Le GEMMA :

Structuration du GEMMA :
Le GEMMA dfinit l'tat dans lequel se trouve la partie commande du systme
automatis. Dans un premier temps, on peut dire que le GEMMA est divise en deux
parties
- Partie commande hors nergie (zone B)
- Partie commande en nergie (zones A, D, F)
Partie commande hors nergie (PZ) :
C'est la partie gauche, repre B, sur le graphique prcdent. Dans cette zone, la partie
commande est hors nergie. Dans cette partie il n'y a pas de modes traits par la partie
commande. Seules des actions dites actions rflexes peuvent se raliser. Le choix des
composants du systme sera prpondrant dans ce mode pour des raisons de scurit.

Partie commande en nergie (A, D, F) :
Cette zone, que nous privilgierons dans cette tude, regroupe trois zones que l'on
appelle les familles de procdures. Il en existe trois :
1.
2.
3.
Une distinction supplmentaire est faite parmi ces trois familles de procdures. On
distingue la zone de production de la zone hors production par un double encadrement de
la zone de production en pointills. La zone de production de trouve
types de procdures.
Partie commande hors nergie (PZ) :
nergie. Dans cette partie il n'y a pas de modes traits par la partie
de en nergie (A, D, F) :
appelle les familles de procdures. Il en existe trois :
1. Les procdures de fonctionnement;
2. Les procdures en dfaillances;
3. Les procdures d'arrts.
la zone de production en pointills. La zone de production de trouve cheval sur les trois

nergie. Dans cette partie il n'y a pas de modes traits par la partie
cheval sur les trois
Dfinition des procdures
Les procdures de fonctionnement (F)
Les procdures de fonctionnement dfinissent les tats de fonctionnement du systme.
Ils sont au nombre de 6. Dans ces rectangles d'tat, le sys
aussi le rgler, le tester. C'est dans ces procdures que l'on trouve le rectangle d'tat
caractrisant la production normale de tout systme.
F1 <Production normale> :
Dans cet tat le systme produit normalement.
F2 <Marche de prparation> :
Cet tat permet au systme d'atteindre les conditions ncessaires pour pouvoir accder
la production normale. (Prchauffage du fourreau d'une presse injecter, mise en place
d'une bote avant remplissage,...).
F3 <Marche de
Cet tat permet au systme d'atteindre une certaine position avant un arrt prolong.
(Avant l'arrt de la presse injecter les plastiques thermodurcissables, il est ncessaire de
vider le fourreau afin de pouvoir rutiliser la presse).
F4 <Marche de vrification dans le dsordre> :
Cet tat permet la vrification dans le dsordre des diffrents actionneurs du systme
automatis sans respecter l'ordre de production normale. Cet tat correspond le plus
souvent au mode manuel.
F5 <March
Cet tat permet la vrification dans l'ordre de production normale des diffrents
actionneurs du systme automatis. Cet tat permet de faire voluer le cycle de production
normale tche par tche. Dans cet tat la ma
F6 <Marche de test> :
Dfinition des procdures
Les procdures de fonctionnement (F)
Ils sont au nombre de 6. Dans ces rectangles d'tat, le systme peut produire, mais on peut
caractrisant la production normale de tout systme.
F1 <Production normale> :
Dans cet tat le systme produit normalement.
Marche de prparation> :
d'une bote avant remplissage,...).
F3 <Marche de clture> :
vider le fourreau afin de pouvoir rutiliser la presse).
4 <Marche de vrification dans le dsordre> :
F5 <Marche de vrification dans l'ordre> :
normale tche par tche. Dans cet tat la machine est en production ou hors production.
F6 <Marche de test> :

tme peut produire, mais on peut
chine est en production ou hors production.
Cet tat permet le rglage de diffrents lments du systme qui ncessitent un rglage.
Ces rglages peuvent tre effectus en ou hors production.
Les procdures d'arrts :
Les procdures d'arrt dfinissent les tats de d'arrt du systme... Ils sont au nombre de
7. Ces rectangles d'tat permettent d'amener le systme un arrt normal ou de prparer le
systme une procdure de remise en route.
A1 <Arrt dans l'tat initial> :
C'est l'tat dans lequel se trouve la machine avant de passer en production normale. Ce
rectangle d'tat est caractristique sur un GEMMA car il est matrialis par un double
encadrement. Il correspond un peu l'tat initial d'un grafcet.
A2 <Arrt demand en fin de cycle> :
Cet tat permet de conduire le systme un arrt en fin d'un cycle de production. Le
systme va continuer de produire et s'arrter lorsque le cycle de production sera termin.
Cet tat est utilis lorsque l'on souhaite ralimenter en matire premire un systme.
A3 <Arrt demand dans un tat dtermin> :
Cet tat permet de conduire le systme un arrt diffrent du prcdent. Il permet par
exemple d'arrter le systme dans un tat permettant une intervention sur un systme.
A4 <Arrt obtenu> :
Cet tat permet de conduire le systme un arrt diffrent de l'arrt en fin de cycle.
A5 <Prparation pour remise en route aprs dfaillance>
:
Cet tat permet de ramener le systme aprs une dfaillance dans une position qui lui
permettra de remettre en route le systme. Dans cet tat l'oprateur intervient en gnral
manuellement pour dgager, nettoyer ou vider le systme.
A6 <Mise PO dans tat initial> :
Cet tat permet, en gnral aprs une remise en route aprs dfaillance du systme de
ramener le systme manuellement ou automatiquement en position initiale.
A7 <Mise PO dans tat dtermin> :
Cet tat permet d'arrter le systme dans une position autre que la position initiale. Le
redmarrage du systme ne se fera donc pas de l'tat initial.
Les procdures en dfaillances :
Les procdures en dfaillance dfinissent les tats que devra avoir la partie oprative en
cas de dfaillance. Ils sont au nombre de 3. Ces rectangles d'tat permettent grer les
dfaillances du systme tel que par exemple l'arrt d'urgence. Les tats de dfaillance sont
les tats de dfaillance de la P.O.
D1 <Marche ou arrt en vue d'assurer la scurit> :
Cet tat permet de grer le systme lors d'un arrt d'urgence. On prvoit dans cet tat
toutes les mesures visant protger le systme, cycle de dgagements et prcautions pour
limiter les consquences de la dfaillance.
D2 <Diagnostic et ou traitement de dfaillance> :
Cet tat permet la maintenance de diagnostiquer l'origine de la dfaillance et
d'envisager le traitement appropri qui permettra le redmarrage du systme aprs
traitement de la dfaillance.
D3 <Production tout de mme> :
Cet tat permet de continuer la production aprs dfaillance du systme en cas de
ncessit. La production n'est plus forcment automatise, elle peut tre alors
accompagne par un oprateur. On parlera alors de marche dgrade.
Utilisation pratique du GEMMA :
Sur le Gemma, chaque rectangle d'tat est caractris par son nom et son repre.
L'automaticien va dans un premier temps slectionner les rectangles d'tat ncessaires la
description du systme automatis tudi, puis dfinir les liaisons entre les rectangles
d'tat. Une brve dfinition de l'effet attendu pourra tre utilis pour dcrire le
comportement attendu dans chaque rectangle d'tat.
Notion de boucle oprationnelle :
Sur le GEMMA on caractrise plusieurs "boucles". Une boucle est une succession
d'tats caractrisant le fonctionnement du systme. En effet il n'est possible de passer d'un
tat un autre que si les conditions d'volutions sont respectes, mais il est parfois
impossible de passer d'un tat un autre sans utiliser un tat intermdiaire. Cet tat
intermdiaire permettra d'atteindre l'tat final sans risque pour le systme, ce qui est
l'objectif premier.

Analyse des boucles oprationnelles du GEMMA :
Marche normale :
Marche de rglage :
La boucle A1, F4, A6, A1 est la boucle de marche de rglage. Le systme quitte l'tat
A1 (arrt dans conditions initiales) et passe en F4 (Marches de vrification dans le
dsordre) ce qui permet l'oprateur de pouvoir tester les actionneu
capteurs, etc., du systme, dans le dsordre. Une fois les vrifications effectues, le
systme passe de l'tat F4 l'tat A6 (Mise de la P.O. dans l'tat initial). Dans cet tat le
systme va atteindre les conditions initiales. Quand
systme passera de l'tat A6 l'tat A1.

Analyse des boucles oprationnelles du GEMMA :
Marche normale :

La boucle A1; F1; A2; A1 est la
boucle de marche normale. C'est en
suivant cette boucle que le systme
va pouvoir fonctionner
correctement. Cette boucle dcrit le
fonctionnement normal du systme,
puis en fin de cycle lors d'un arrt du
cycle de fabrication, le systme
vient se remettre en position initiale
et sera donc prt pour un prochain
cycle ou srie de cycles
rglage :
dsordre) ce qui permet l'oprateur de pouvoir tester les actionneurs, pr
systme va atteindre les conditions initiales. Quand les conditions seront atteintes, le
systme passera de l'tat A6 l'tat A1.
La boucle A1; F1; A2; A1 est la
boucle de marche normale. C'est en
suivant cette boucle que le systme
va pouvoir fonctionner
correctement. Cette boucle dcrit le
fonctionnement normal du systme,
puis en fin de cycle lors d'un arrt du
cycle de fabrication, le systme
vient se remettre en position initiale
et sera donc prt pour un prochain
cycle ou srie de cycles

rs, pr-actionneurs,
les conditions seront atteintes, le
Arrt de scurit :

La boucle F1, D1, A5, A6, A1, F1 est la boucle d'arrt de scurit. Cette boucle permet
de grer tous les tats successifs d'un systme autom
d'une production normale jusqu' la reprise de la production normale.
Une particularit de la case D1 est intressante. Sur la flche de liaison entre l'tat F1 et
l'tat D1 vient se greffer une extrmit de flche.
qui signifie que cette case est accessible depuis tous les tats du Gemma. Autrement dit
quel que soit l'tat dans lequel se situe le Gemma, si les conditions ncessaires pour passer
dans l'tat D1 sont runies alor
Passage du GEMMA au GMMA :
Lorsqu'un GEMMA est valid, il change de nom et devient un GMMA. Ce n'est plus un
guide d'tude puisque l'tude a t valide, mais un Guide des Modes de Marche et d'Arrt.
Il dcrit le comportement attendu du systme automatis.
Arrt de scurit :

de grer tous les tats successifs d'un systme automatis depuis un arrt d'urgence lors
d'une production normale jusqu' la reprise de la production normale.
l'tat D1 vient se greffer une extrmit de flche. Cette flche associe son commentaire
dans l'tat D1 sont runies alors le systme se mettra en D1.
Passage du GEMMA au GMMA :
ent attendu du systme automatis.

atis depuis un arrt d'urgence lors
Cette flche associe son commentaire
CHAPITRE 4
Description succincte du TSX

Les fonctions de base d'un automate

Un automate programmable permet de remplacer une ralisation cble comportant des
composants combinatoires (portes) et squentiels (bascules, squenceurs,...) par un
programme. Un programme est une suite d'instructions, qui sont excutes l'une aprs l'autre.
Si une entre change alors qu'on ne se trouve pas sur l'instruction qui la traite et que l'on ne
repasse plus sur ces instructions, la sortie n'est pas modifie. C'est la raison de la ncessit de
bouclage permanent sur l'ensemble du programme.

Par rapport un cblage, on a donc deux dsavantages: temps de rponse (un changement des
entres sera pris en compte au maximum aprs le temps d'un passage sur l'ensemble du
programme, c'est ce qu'on appelle le temps de scrutation, qui sera souvent de l'ordre de la
milliseconde) et non simultanit (on n'effectue qu'un instruction la fois). Mais ces temps
tant en gnral trs infrieurs aux temps de raction des capteurs et actionneurs (inertie d'un
moteur par exemple), ceci n'est que rarement gnant. L'avantage est que c'est programmable,
donc facilement modifiable.
Tout automate programmable possde :
Traitement
des entres, des sorties, des mmoires internes : toutes sont binaires (0 ou 1), on peut les
lire (c.a.d connatre leur tat) (mme les sorties), mais on ne peut crire (modifier l'tat)
que sur les sorties et les mmoires internes. Les mmoires internes servent pour stocker des
rsultats temporaires, et s'en resservir plus tard.
des fonctions combinatoires : ET, OU, NON (mais aussi quelquefois XOR, NAND,...)
des fonctions squentielles : bascules RS (ou du moins Set et Reset des bascules),
temporisations, compteurs/dcompteurs mais aussi quelquefois registres dcalage, etc
des fonctions algorithmiques : sauts (vers l'avant mais aussi quelquefois saut gnraliss),
boucles, instructions conditionnelles...
de plus il permet de crer, essayer, modifier, sauver un programme, quelquefois par
l'intermdiaire d'une console sparable et utilisable pour plusieurs automates. Dsormais
cette fonctionnalit est galement possible sur PC (logiciel Pl7_2), permettant une plus
grande souplesse, une assistance automatique, des simulations graphiques,... mais pour un
prix suprieur.

Ce qui diffrencie les automates, c'est la capacit (entres, sorties, mmoires internes, taille de
programme, nombre de compteurs, nombre de temporisations), la vitesse mais surtout son
adaptabilit (possibilit d'augmenter les capacits, de prendre en compte de l'analogique et
numrique, de converser via un rseau...)
Exemple du Tsx 17
Humidit 90% (classe KUF DIN40040)
Temprature 60C 90C
poussire deau: Protection IP65
Insensible aux Chocs et vibrations
Tension dalimentation: 220V +-15%

E/S 160 grable maximum
Ram 24K
100 Etapes grafcet
32 Temporisateurs, 32 Compteurs, 1 Compteurs rapide 2kHz
Fonctions numriques (arithmtique, logique,)
Extensions Modules intelligents: 2 Sorties et 4 entres analogiques +-10V
Extensions TOR: 8 entres et 12 sorties
Le langage contacts du TSX
C'est le langage de base des TSX. Il est ncessaire de le connatre mme pour utiliser le
langage PL7-2 (proche du Grafcet).

Sur le TSX, les sorties sont appeles Oi,0 Oi,23 (i=numro de carte d'entre), les entres Ii,0
Ii,24. Les variables internes sont notes en dcimal de B0 B255 (B pour Bit interne ou
Bobine).

La programmation se fait l'aide de programmes graphiques : les rseaux. Ce sont des
schmas qui sont excuts l'un aprs l'autre, de haut en bas (et non suivant leur label). Chaque
rseau est scrut par colonne de gauche droite.
exemple :
Dans ce cas l'entre B12 est
l'ancienne valeur du bit interne
(bobine) B12. Si l'on veut
utiliser le rsultat B12 de ce
rseau, il faut utiliser B12 dans
le rseau suivant.
On note un capteur par le signe , on son complment par .
Un bit interne est note , un bit interne inverse (commande
par un niveau 0).
Une bascule bistable est allume par , teinte par .
Un saut un autre rseau est not . Un saut est effectu immdiatement lors de
son valuation (les bobines en sortie dans le mme rseau mais sur les lignes suivantes ne
seront donc pas values en cas de saut). On a intrt de n'utiliser que des sauts avants (vers la
fin du programme). L'excution du dernier rseau sera automatiquement suivie de l'excution
du premier (sauf si sauts). L'automate fixe automatiquement les entres au dbut de cycle et
n'affecte les sorties qu'en fin de cycle (les variables internes sont videments immdiatement
modifies). Il est ncessaire de refaire un cycle (c'est dire passer du dernier rseau au
premier) frquemment (tous les 150 ms maximum).

Temporisation

On reprsente la tempo par le signe :

Il existe sur les TSX 17 32 tempos (T0 T31).
E correspond l'armement de la tempo,
C au contrle. D passe 1 en fin de tempo,
R est 1 tant que la tempo est en cours.

En appuyant la touche ZM, on peut donner :
TB: la base de temps (1mn, 1s, 100ms, 10ms),
PRESET: la dure (0 9999).

E doit tre 1 tout le temps du comptage, son passage 0 met D 0 et rinitialise le
compteur. C (que l'on peut brancher sur E) valide le comptage (si C=0, le compteur est bloqu
mais pas remis 0)

On dispose galement de 8 tempos monostables M0 M7, avec une seule entre S, une seule
sortie R valant 1 durant le temps prslectionn, partir du front montant de S,
indpendamment du moment de passage 0 de S. Un nouveau front montant de S en cours de
comptage relance le compteur 0.
Compteur / dcompteur

Il existe sur les TSX 17 : 32 compteurs (C0 C31).
R (reset) met le compteur et les sorties 0.
P (preset) met le compteur la valeur finale
U (up) incrmente le compteur,
D (down) le dcrmente.
la sortie D (done) 1 (sauf si R=1).
La sortie F (full) vaut 1 lors du passage du compteur (par
U) de 9999 0,
E (empty) lors du passage (par D) de 0 9999.
Si U=D=1, le compteur est inchang.

La valeur de prselection (Ci,P, entre 0 et 9999) se dfinit en "zoomant" sur le compteur.
Conclusion
Ces fonctions de base (tempo, compteur) sont prsentes dans tous les automates (mme si
elles sont mises en oeuvre par des langages trs diffrents), sauf les sauts qui peuvent tre plus
limits (au minimum bouclage automatique sur l'ensemble du programme, mais sans sauts
dans le programme). Mais le principe reste valable quel que soit l'automate. Souvent, d'autres
possibilits existent, en particulier temporisations, comptage, comparaisons,...
Programmation directe en Grafcet
Il faut tout d'abord dessiner le Grafcet. Analysons le cas du Grafcet suivant :

choix des adresses, variables internes, entres , sorties:
m : entre I1,0
a : entre I2,0
L : sorties O0,0

programme :
On vient de l'tape 2
Les liaisons verticales vont de haut en bas uniquement. Par
contre on peut remplacer une liaison par 2 flches, en prcisant
l'tape d'o l'on vient et celle o l'on va. C'est ce que l'on utilise
pour une remonte.

On va l'tape 1

Une fois le grafcet entr, on dfinit les transitions et les actions correspondant aux tapes.
Pour ceci, placer le curseur sur une transition dfinir, appuyer la touche ZM (zoom). Un
rseau contacts apparat, avec un bit interne reprsentant la transition. Il faut alors
reprsenter le schma qui, en fonction des capteurs, "allumera" la rceptivit. On valide le

rseau par ENT (touche ENTER). Pour les actions, on peut (mais je ne le conseille pas)
pointer une tape, appuyer ZM, donner le schma qui allumera les bobines de sortie. Sur nos
TSX, les sorties ne peuvent tre actives que par un bit interne <S>, ce qui force dsactiver
la sortie par un bit interne<R> l'tape suivante.

Soient : Capteurs m=I1,0, a=I2,0 Sortie L=O0,0. Les rseaux entrer sont donc:
transition 1 transition 2

tape 1 tape 2

Une bien meilleure solution est de regrouper toutes les actions dans le "traitement postrieur".
Attention, du fait que le TSX fige les entres-sorties le temps d'un cycle, il ne faut mettre en
place qu'une seule "quation" par sortie (sinon seule la dernire sera prise en compte). On
n'oubliera donc pas de regrouper (en parallle) les Xi allumant une sortie.

Une tempo (en secondes) est automatiquement lie chaque tape, et permet de tester la
dure depuis l'activation de l'tape par un oprateur de type -[ < ]-(comparaison) par la
variable interne Xi,V (i numro d'tape)

Exemple de transition comportant une tempo :

Dtails pratiques pour lUtilisation de la console de programmation
Ce chapitre prcise l'utilisation des claviers et les branchements effectuer.

Allumez l'automate puis la console (touche ON). Mettez l'automate en mode STOP (sur la
platine portant l'automate). Quand le menu principal est affich,
choisissez PRG (program) en appuyant la flche qui se trouve sous cette option. Vous pouvez
alors soit examiner le programme en mmoire, soit visualiser la suite des options du menu par
la flche sous le -/-. On choisit alors l'option CLM (clear memory), qui nous demande en quel

langage on veut travailler (SEQ pour grafcet, LAD pour contacts). Puis aprs quelques
secondes, on peut revenir au programme principal par la touche QUIT (qui remonte
brutalement) ou 2 fois CLR (qui remonte avant la dernire commande effectue).

Pour entrer le programme, choisir PRG puis SEQ ou LAD. On valide un rseau ou tout le
programme par la touche ENT.

Pour faire tourner le programme, revenez au menu principal (QUIT), choisissez DBG (debug)
puis R/S (run/stop), ou mettez en RUN par le contacteur RUN/STOP de la platine.. Quand le
programme tourne, on peut revenir sous PRG pour le voir, mais pas le modifier. Les capteurs
et les bobines sont alors reprsentes en pointills si 1, en trait plein si 0.

Les modifications se font en revisualisant le programme sous PRG, choisir le bon rseau ou
partie de Grafcet et choisir l'option MOD. En gnral, une modification ncessite d'effacer le
capteur ou trait existant (touche SH + DEL) et remettre le nouveau, dans d'autres cas (traits
horizontaux par exemple), on efface une entit en lui superposant une entit identique.

Un cycle de programme en langage Grafcet peut tre prcd par un programme en langage
contacts (ladder) appel traitement prliminaire, et suivi d'un taitement postrieur. La
scrutation des entres se faisant avant le traitement prliminaire, on peut y traiter des
conditions sur les entres prliminaires ou effectuer une partie d'un calcul au cas o un rseau
ne suffirait pas pour une rceptivit. Le traitement postrieur se fait avant l'affectation des
sorties, et peut donc modifier des sorties avant leur affectation dfinitive. Ces traitements
peuvent utiliser l'tat du Grafcet (par l'intermdiaire des bits Xi). On peut galement les
utiliser pour implanter le GEMMA (modes de marche et d'arrt) sans modifier le Grafcet. A la
mise en route de l'automate, tous les bits internes (sauf indication contraire) sont mis 0, sauf
les tapes initiales.
Description des menus sur la console T407
Menu principal [TSX 17-20]
ADJ (adjust) permet de visualiser ou modifier toute variable.
DBG (debug) : mise au point : permet de visualiser le programme et voir l'tat des capteurs,
sorties, tapes actives... (trait plein dans le programme si actif, interrompu si 0) et mettre des
points d'arrt dans le programme.
PRG : crer ou modifier le programme.
TRF (transfert) pour mmorisation sur EEPROM et impression sur imprimante (RS232).
Menu PRG (dans tous les cas)
CLM (clear memory) efface le programme actuel, permet de dfinir si le nouveau programme
sera en langage contacts (LAD) ou Grafcet (SEQ).
CNF (config) configuration de l'automate, de la liaison RS232 pour l'imprimante (LINE), des
bobines sauvegarder mme en cas de coupure de courant (SAV)...
NAME permet de donner un nom au programme.
LK vrifie si le programme en mmoire ne comporte pas d'erreur.
FREE retasse le programme ( faire aprs de nombreuses modifications).
Menu PRG en mode ladder (LAD)
TOP aller au premier rseau
BOT (bottom) aller aprs le dernier rseau (on passe ensuite au dernier par la flche vers le
haut )
LAB : donner un numro de rseau (label) puis [ENT] pour le visualiser
INS insre un nouveau rseau (vide) devant le rseau actuel.
DEL (delete) supprime le rseau actuel.
SCH (search) permet de rechercher tous les rseaux comportant une bobine ou contact donn.
[ZM] (zoom) visualise l'adresse d'un contact ou bobine (exemple I1,2), on peut se dplacer
dans le rseau par les flches.
[CLR] (clear) retour au niveau suprieur (ZM->LAD->PRG->principal)
[Quit] retour direct au menu principal.
en mode ZOOM (sous PRG en mode LADDER)
LAB donner au rseau actuel un numro de label (0 999)
" " donner un commentaire au rseau actuel (15 caractres maxi, sera affich au dessus du
rseau).
MOD permet de modifier l'lment point (l'effacer par [DEL] par exemple), on valide le
rseau modifi par [ENT].
Menu PRG en mode GRAFCET
On dispose de 8 pages (0 7) de 14 lignes de 8 colonnes. On peut au maximum prendre en
compte 96 tapes, les divergences et convergences sont limites 4 voies. L'cran ne montre
qu'une petite partie de la page, mais le numro de page (P), de ligne (L) et de colonne (C) sont
toujours affichs. On se dplace par les flches, ou en tapant P, L, C ou X (tape) suivi du
numro dsir. Les fonctions sont approximativement les mmes qu'en mode ladder, hormis :
DLP : effacement d'une page complte
[ZM] face une transition, la dfinit (si rseau vide, rceptivit toujours fausse)
MOVE : dplace l'lment actuel (par les flches) puis valider par [ENT]
Menu DBG
R/S passe de RUN STOP et inversement (on peut aussi utiliser le contacteur sur la platine).
PRG : visualiser le programme et l'tat des variables (trait plein=1, pointill=0), insertion de
points d'arrt.
CY/ : excution cycle par cycle
STP : liste des tapes actives
/L point d'arrt sur un label, /o sur une tape.
S/L et S/o : blocage sur un label ou une tape.

Description du logiciel Pl7_2
Lancement du programme
Sous DOS taper TE (Tlmcanique)
Vous devez alors choisir votre automate, si celui ci napparait pas dans le menu, aller le
chercher laide de la commande nouveau (fichier)

Dans cette partie il est aussi possible de faire les sauvegardes sur disquettes, menu Import /
Export

Ce menu permet aussi la sauvegarde sur disquette de votre futur programme, menu exporter
et importer. La touche Tabulation -> permet de passer dune fenetre lautre, votre fichier
se trouve dans le dossier Appli. Valider le nom de votre fichier (une toile doit apparaitre
devant le nom), chosir le lecteur de destination, puis valider en utilisant les touches Tab et
entre.

Une fois pl7-2 lanc, dmarrer par le menu Configuration de lautomate. Attention la
mmoire et au langage utilis. (Grafcet)

A chaque page la ligne du bas reprsente les fonctions slectionnable par les touches F1 F9.

Pour revenir dun cran en arrire (ou dun sous menu) utiliser soit la touche entre ou F9 pour
la fonction valide. La touche Fin permet aussi de sortir mais sans prendre en compte les
dernires modifications.
Il faut ensuite procder par tapes pour crer votre programme.
Configuration
Mmoire: Dans la configuration vous devez dfinir la mmoire disponible sur lautomate.
Langage: Dfinir si vous voulez utiliser du grafcet ou non.
Les cartes dextension: En tsx47 par exemple lautomate possde des cartes
(communication RS232C, entres, sorties,), il faut donc informer lordinateur de la
prsence de ces cartes et de leurs positions en donnant la rfrence de chaque carte. (la
rfrence peut tre obtenue laide du catalogue F9)
Tjrs valider vos modifications par la touche entre ou F9.
Programmation
en grafcet, 3 modules permettent de rentrer votre programme.
PRL
Contient les informations de traitement prliminaire, le traitement de larrt durgence, des
calculs de nombre de pice, les organigrammes,
Chart:
Contient votre grafcet avec les transitions.
Lcriture se fait en mode Modif avec les touches F1 F9
Pour effacer un dessin la touche Supprim, sauf pour les divergences ou il faut repasser en
mode dessin de divergence.
Pour crire les transitions 2 fois de suite la touche page down (flche barr vers le bas) ou
zoom sur la console 407, pour revenir au grafcet valider par entre et puis la touche page
up (Les transitions napparaissent pas sur le dessin du grafcet)
Pour les divergences utiliser les touches de fonctions.
Une fois votre grafcet fini, en mode modif pour sortir appuyer sur entre, lcran doit
afficher en haut gauche OK au lieu de NOK.
Si vous le dsirez vous pouvez entrer des actions en zoomant sur les actions, mais prfrer le
traitement post.
POST
Ici vous crivez vos actions. Pour crer une nouvelle page daction, la touche inser. Ensuite
attribuer un numro de label la page.
Attention une sortie automate sauf cas exceptionnelle ne peut et ne doit apparatre quune
seule fois.
Pour supprimer une page utiliser la touche suppr.
en Ladder
Il faut tout crire en Mast.
Transfert,
ds que votre programme est fini il faut le sauvegarder sur le disque dur, donner un nom
archiv et sauvegarde terminal->disque dur.

Ensuite le transfert vers lautomate peut tre fait, pour cela passer en mmoire TSX dans le
menu gnral (F1) et transfrer terminal->tsx
La phase test
peut dmarrer. INITialiser lautomate, et passer en Run. Visualiser en temps rel votre
grafcet en passant en mise au point. Les cases actives du grafcet passent en noir. Tester en
premier temps votre grafcet sans faire de cblage, il suffit de relier les entres Ix,x au 24V de
lautomate, les tapes doivent voluer. Ensuite cbler et tester.
Vous pouvez aussi vous aider du mode rglage pour forcer des variables 1 ou O (pour
faire bouger des actionneurs manuellement par exemple)
Annexe
Le logiciel ne garde pas en mmoire vos modifications: Vous ne validez pas correctement
vos pages par la touches F9 ou Entre
Pas daccs au menu chart, post, prl: Vous avez mal configurez votre automate.
Ix,y ou Ox,y sont remplacs par un point: Vos cartes dentres sorties sont mal configurs,
ou vous faites erreur sur la valeur de x ou de y.
Votre grafcet ne dmarre pas, les tapes initiales ne se noircissent pas: Votre grafcet nest
pas OK

Traiter les informations
entrantes pour mettre des
ordres de sorties en fonction
dun programme.
L'Automate Programmable Industriel
Dfinition

Un Automate Programmable Industriel (API)
est une machine lectronique programmable par
un personnel non informaticien et destin
piloter en ambiance industrielle et en temps rel
des procds ou parties opratives.

Structure gnrale

Bornier des
sorties
Alimentation
capteurs
Alimentation
gnrale
Bornier des
entres
Mmoire
EPROM ou
EEPROM
Visualisation tat
des entres/sorties
Visualisation tat
automate
Communication
Batterie

Informations
(capteurs, dialogue)
Entres
Sorties
Ordres
(practionneurs, dialogue)
Programme
Un automate programmable est adaptable un
maximum dapplication, dun point de vue traitement,
composants, langage.
Cest pour cela quil est de construction modulaire.
Principe de fonctionnement
Le traitement lieu en quatre phases
:
* Phase 1 : Gestion du systme
* Autocontrle de lautomate
* Phase 2 : Acquisition des
entres
Prise en compte des informations du
module dentres et criture de leur
valeur dans RAM (zone DONNEE).
* Phase 3 : Traitement des
donnes
Lecture du programme (situe dans la RAM programme) par lunit de traitement, lecture des
variables (RAM donnes), traitement et criture des variables dans la RAM donnes.
* Phase 4 : Emissions des ordres
Lecture des variables de sorties dans la RAM donnes et transfert vers le module de sorties.
Caractristiques techniques
Les caractristiques principales dun API sont :
Compact ou modulaire
Tension dalimentation
Taille mmoire
Temps de scrutation
Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, )
Nombre dentres / sorties
Modules complmentaires (analogique,
communication,..)
Langage
Unit Centrale
L'unit centrale est le regroupement du processeur et de la mmoire centrale. Elle commande
l'interprtation et l'excution des instructions programmes. Les instructions sont effectues les
unes aprs les autres, squences par une horloge. Exemple: Si deux actions doivent tre
simultanes, l'API les traite successivement.
Caractristiques principales :
- Vitesses de traitement : C'est la vitesse de l'UC pour excuter 1 K-instructions logiques. (10
20 ms/Kmots).
- Temps de rponse : scrutation des entres, vitesse de traitement et affectation des sorties.
Mmoire
Deux types de mmoire cohabitent :
* La mmoire Langage o est stock le langage de programmation. Elle est en gnral
fig, c'est dire en lecture seulement. (ROM : mmoire morte)
* La mmoire Travail utilisable en lecture-criture pendant le fonctionnement cest la
RAM (mmoire vive).

Bus Entres / Sorties
Unit de
Traitement
RAM
Module
des
Entres
Module
des
Sorties
Attribution des zones mmoire travail en RAM
Nature des Inform. Dsignations Exploitation Zones Mmoires
Etats des Capteurs Variable d'entre
Evolution de leur
valeur en fonction
du droulement
du cycle

Zone
mmoire
des Donnes
Ordres aux practionneurs Variable de sortie
Rsultats de fonctions
comptage, tempo...
Variable Interne
et / ou
Variable mot
Rsultats intermdiaires
Instructions du cycle Programme Ecrit 1 fois et lu
chaque scrutation
Zone mmoire
PROGRAMME dans l'API
* Sauvegarde :
Sauvegarde de la RAM
(programmes, configuration, donnes)
Sauvegarde Externe
(programme, configuration)
1 heure minimum par pile
interne
1an par pile externe
permanente par EPROM (effaable
par ultraviolet), EEPROM (effaable
par courant lectrique)....
Le transfert de lEPROM ou EEPROM vers la mmoire RAM de lautomate, seffectue
chaque reprise secteur et si le contenu de celle-ci est diffrent.
Les Modules Entres - Sorties
Module dextension dEntres/Sorties TOR
Module rseau : communication entre
automate
Module dextension dEntres Analogiques 0-
10V Module dextension de Sorties
Analogiques 0-10V
Branchement des Entres TOR
Le principe de raccordement consiste envoyer un signal lectrique vers l'entre
choisie sur l'automate ds que l'information est prsente.
L'alimentation lectrique peut tre fourni par l'automate (en gnral 24V continu) ou par une
source extrieure.
Un automate programmable peut tre logique positive ou ngative.
Logique positive Logique ngative
Le commun interne des entres est reli au
0V

1 2 3 4 5
AUTOMATE PROGRAMMABLE
Entres
Alimentation
Capteurs
Ov 24v

EX : l'API TSX 17 fonctionne
exclusivement en logique positive (pour
mettre une entre automate au 1 logique, il
faut lui imposer un potentiel de +24 Volts ).
Le commun interne des entres est reli au
24V

1 2 3 4 5
Entres
Alimentation
Capteurs
Ov 24v

EX : l'API PB15 fonctionne exclusivement
en logique ngative (pour mettre une entre
automate au 1 logique, il faut lui imposer un
potentiel de -0 Volts ).

1 2 3
Entres
Ov 24v
dcy
Les dtecteurs 3 fils ou lectronique sont de deux types
Dtecteur PNP
pour automate logique Positive
Lorsque qu'il y a dtection, le transistor est passant
(contact ferm). Il va donc imposer le potentiel
sortie S . La charge est branche entre la sortie
potentiel - . Ce type de dtecteur est adapt aux units
de traitement qui fonctionnent en logique positive.
Pour un automate programmable la charge reprsente l'entre
Branchement des sorties
Le principe de raccordement consiste
practionneur connect la sortie choisie de l'automate ds que l'ordre est mis.

L'alimentation lectrique est fournie par une source extrieure l'automate programmable.

4 5
1s0

1 2 3
Entres
Ov 24v
1s0
dcy
Les dtecteurs 3 fils ou lectronique sont de deux types PNP ou NPN.
Dtecteur PNP
pour automate logique Positive
Dtecteur NPN
Pour automate logique Ngative

Lorsque qu'il y a dtection, le transistor est passant
(contact ferm). Il va donc imposer le potentiel + sur la
. La charge est branche entre la sortie S et le
. Ce type de dtecteur est adapt aux units
de traitement qui fonctionnent en logique positive.
Lorsque qu'il y a dtection, le transistor
est passant (contact ferm). Il va donc
imposer le potentiel - sur la sortie S . La
charge est branche entre la
potentiel + . Ce type de dtecteur est
adapt aux units de traitement qui
fonctionnent en logique ngative.
Branchement des sorties
Le principe de raccordement consiste envoyer un signal lectrique vers le
4 5
1s0

Dtecteur NPN
Pour automate logique Ngative

Lorsque qu'il y a dtection, le transistor
est passant (contact ferm). Il va donc
sur la sortie S . La
charge est branche entre la sortie S et le
. Ce type de dtecteur est
adapt aux units de traitement qui
fonctionnent en logique ngative.
envoyer un signal lectrique vers le

1 2 3 4 5 C 6
Sorties
commun
Sorties
220V ac 24V ac
-
+
1C
1D+
1D- KM

Terminaux de programmation et de rglage
L'API doit permettre un dialogue avec :
* Le personnel d'tude et de ralisation pour raliser la premire mise en oeuvre (
Edition programme, Transfert, Sauvegarde...)
* Le personnel de mise au point et de maintenance de raliser des oprations sur le
systme ( Forage, Visualisation de l'tat, Modification de paramtres temporisation,
compteurs....)
Ce dialogue peut tre ralis par :
* Une Console : Elle sera utilise sur site. Elle comporte un clavier, un cran de
visualisation et le langage de programmation.
* Un Micro-ordinateur avec un logiciel d'assistance la programmation : Il sera utilis
hors site. Il comprend plusieurs modules pour permettre l'dition, l'archivage, la mise au point
des applications.
Mise en oeuvre
Prparation
La Partie Oprative du systme, les grafcets de Production Normale, le Dialogue, le GEMMA
(Modes de Marches et d'Arrts), les GRAFCET de Scurit et de Conduite tant dfinis, il
reste dfinir la Partie Commande.
Si le choix se porte sur un automate programmable, celui-ci tant reli aux practionneurs
(affectation Entres/ Sorties) et ayant son propre langage de programmation, il faut traduire
les GRAFCET prcdents en un programme.
Tracer les GRAFCET adapts
l'automate programmable.
Remplacer les rceptivits et les actions
par les affectations des variables
d'Entres/Sorties
Modifier les structures GRAFCET si ncessaire en
fonction des possibilits du langage de
programmation.
Prparer la programmation pour les
temporisations, les compteurs, les
mmorisations d'action etc.. en respectant la
syntaxe du langage de programmation.
Ecrire les quations de sorties Recherche des conditions d'excution des
actions dans l'ensemble des grafcets et des
quations logiques
Noter ltat initial des variables
Etapes actives au dmarrage, mots de donnes pour
tempo ou compteur)
Ecrire le programme. Il existe 2 possibilits d'dition de
Programme:
Ecrire le programme directement dans le langage
programmable sur feuille de programmation. (Ex:
Langage littral boolen ou GRAFCET PB15 ou
Langage Graphique Schma contact ou GRAFCET
PL7-2 pour console TSX). Ecriture de l'ossature
GRAFCET et des rceptivits, puis des quations de
sorties.
Utiliser un logiciel d'assistance la
Programmation (en gnral
GRAPHIQUE)exemple AUTOMGEN

REMARQUE: Le logiciel AUTOMGEN permet l'dition graphique proche des grafcets, puis
l'affectation des entres/sorties, la gnration du programme pour lautomate concern, la
simulation du programme, le transfert et la supervision de son excution.

Transfert du programme dans l'automate programmable
Le transfert du programme peut tre fait soit :
* manuellement en entrant le programme et l'tat initial l'aide d'une console de
programmation
* automatiquement en transfrant le programme l'aide du logiciel d'assistance, et en
ralisant la liaison srie entre l'ordinateur et l'automate.
Vrification du fonctionnement
Lors de sa premire mise en oeuvre il faut raliser la mise au point du systme.

Prendre connaissance du systme (dossier technique, des grafcets et du GEMMA, affectation des entres /
sorties, les schmas de commande et de puissance des entres et des sorties).

Lancer l'excution du programme (RUN ou MARCHE)

Visualiser l'tat des GRAFCET, des variables...

Il existe deux faons de vrifier le fonctionnement :

En simulation (sans Partie Oprative).
En condition relle (avec Partie Oprative).

Simulation sans P.O. Condition relle
Le fonctionnement sera vrifi en simulant le
comportement de la Partie Oprative, cest
dire ltat des capteurs, en validant
uniquement des entres.

Valider les entres correspondant ltat initial
(position) de la Partie Oprative.
Valider les entres correspondant aux conditions
de marche du cycle.
Vrifier lvolution des grafcets (tapes actives).
Vrifier les ordres mis (Leds de sorties).
Modifier ltat des entres en fonction des ordres
mis (tat transitoire de la P.O.).
Modifier ltat des entres en fonction des ordres
mis (tat final de la P.O.).
....
Toutes les volutions du GEMMA et des grafcets
doivent tre vrifies.

Le fonctionnement sera vrifi en suivant le
comportement de la P.O.
Positionner la P.O. dans sa position initiale.
Valider les conditions de marche du cycle.
Vrifier lvolution des grafcets et le
comportement de la P.O.

Toutes les volutions du GEMMA et des grafcets
doivent tre vrifies.

Recherche des dysfonctionnements
Causes de dysfonctionnements
Un dysfonctionnement peut avoir pour origine :
un composant mcanique dfaillant (practionneur, actionneur, dtecteur,...).
un cblage incorrect ou dfaillant (entres, sorties).
un composant lectrique ou lectronique dfectueux (interface d'entre ou de sortie).
une erreur de programmation (affectation d'entres-sorties, ou d'criture).
un systme non initialis (tape, conditions initiales...).
Mthode de recherche des causes de dysfonctionnement

DEBUT
Mettre en xcution
l'automate
Excution? non Oui
Vrifier le
programme
Lancer l'volution
Evolution?
Vrifier led associer
la sortie
Observer l'volution
Evolution? Etat initial ?
Vrifier l'tat initial
Comparer
l'volution
Identique ? Led allume ?
FIN
Modifier l'tat initial
Oui
Oui Oui
Oui Oui
non
non
non non
Comparer
l'volution
Vrifier action
Modifier
programme
affectation sortie
Action ralise ?
Led allume ?
Vrifier led associer
l'entre
Vrifier chane
d'action
Cblage,
practionneur et
actionneur
Vrifier chane
d'aquisition
Cblage et capteur
Modifier
programme
affectation entre
Oui
Oui
non
non
non

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Ecole polytechnique de l'Universit de Nantes

Dpartement de Gnie Electrique

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