Anda di halaman 1dari 5

(Modul 7 Getaran Lagrange)

SISTEM 2 DERAJAT KEBEBASAN (2DOF - MK) Soal 1 Diketahui sistem dua derajat kebebasan berikut :

 
k
k
   

U

1 (t)

U 1 (t)

k

2 (t)

U

2 (t) U
k
k
 
 
 
 
     
   
     
 
     
 

m

   

m

 
        m     m   Diketahui massa =10 kg, konstanta pegas =30
        m     m   Diketahui massa =10 kg, konstanta pegas =30

Diketahui massa =10 kg, konstanta pegas =30 N/m.

a. Tentukan persamaan gerak sistem den gan memanfaatkan metode Lagrange!

b. Carilah frekuensi pribadinya

c. Tentukan rasio amplitudonya

d. Analisislah persamaan geraknya

e. Apabila massa sebelah kiri bergerak 1meter dari kedudukan setimbang statis dan kemudian dilepaskan, maka tentukan perpindahan massa u 1 (t) dan u 2 (t)

Solusi Persamaan umum Lagrange

d

Ek

Ek

Ed

Ep

dt

q

i

q

i

q

i

q

i

Q

i

[1]

Ek adalah energi kinetik(akibat gerakan massa); Ep adalah energi potensial pegas(akibat kerja pegas); Ed adalah energi terbuang sistem(akibat kerja redaman); Kasus ini Ed = 0 Qi adalah gaya luar yg bekerja pada sistem (eksitasi) ; Kasus ini Qi 0

a. Untuk kasus di atas merupakan 2 derajat kebebasan, sehingga persamaan umum Lagra nge dapat dibuat menjadi 2 bentuk, yaitu penurunan terhadap u 1 (t) dan u 2 (t).

d

Ek u Ek u

Ek

Ep

dt

d

u

u

1

Ep

1 1

Ek

dt

u

u

2

2 2

dengan

1

Ek

Ep

2

1

2

mu

ku

1

1

2

2

1

2

.

mu

1

2

k u

1

2

2

u

2

0

0

2

1

2

ku

2

2

Persamaan 4 dan 5 masuk ke pers 2, maka

1

1

2

d

2

mu

2 1

2

2

2

dt

u

1

 

d

1

2

m

.2

u

1

1

0

1

k

dt

   

2

. ku k u u

m u

1

1

1

2

2

mu

1

2

2

mu

2

u

1

.2 u

1

1

0

1

2

k

.2

u

1

u

2

1

1 mu

1

m u

.

1

2

ku

1

ku

2

0

[2]

[3]

[4]

[5]

1

2

ku

2 1


2

1 k u

1

u

2

2

2

1 ku

2

2

 

u

1

 

[6]

 

0

 

[7]

 

[8]

[9]

0

Email : effendy@ums.ac.id

  0   [7]   [8] [9] 0 Homepage : h ttp://blog.ums.ac.id/effendy Email : e ffendy@ums.ac.id

1

2

2

m

.2

u

1

2

2

2

2

0

0

2

1

2

k

1

2

1

u

2

1

2

1

2

k

0

0

.2

u

(Modul 7 – Getaran – Lagrange) 1 2 2 2 ku 1 k u u
(Modul 7 – Getaran – Lagrange)
1
2
2
2
ku
1 k u
u
1 ku
1 2
1
2
2
2
2
0
u
2
[10]
1
0
[11]
2
[12]
[13]
[14]
[15]

Persamaan 4 dan 5 masuk ke pers 3, maka

d

1

2

mu

1

1

2

mu

2

2

dt

u

mu

1

2

mu

2

2

u

2

d

dt

mu k u u ku 0

2

1

.2

mu ku ku

2

1

2

u

1

1

Pers 9 dan 13 jika diurutkan sbb

Persamaan gerak 1 Persamaan gerak 2

m u ku ku

.

1

2

1

2

mu ku ku

2

2

2

b. Andaikan gerakan adalah periodik dan terdiri dari gerakan h armonis dari berbagai amplitudo dan frekuensi. Ambil suatu contoh u Asin t . Dari persamaan 14,15 dan dengan memisalkan

Simpangan

Kecepatan

Percepatan

Diperoleh

m m

2

2

A

B

cos

cos

u

1

Acos t

u

1

A sin t

u A cos t

1

2

t t

kA

2

kA

cos

cos

t

t

kB

kB

2

2

2

k m A kB 0

kA k m B 0

2

2

Pers 18 dan 19 bisa dijadikan satu

k

Nilai A dan B ada jika Determinan = 0

2 k

m

k

2

A

2

k

m

2

B

0

2 k

2

4

m

k

2

2

k

k

m

2

2

0

2

2

2

2

k m k m k 0

2

2

2

4

k km km m k 0

2

2

2

m km k 0

4

3

2

4

2

2

1,2

1,2

2

2

4

km

2

4

2

m

.3

k

2

 

2

2

m

 

16

k

2

m

2

12

k

2

m

2

 

4

m

4

4 km 2
4
km
2

2

2

m

k

m
m

2

2

B cos t

2

u

2 B sin t

u B cos t

u

cos

t

0

[16]

cos

t 0

[17]

 

[18]

[19]

[20]

[21]

[22]

[23]

[24]

[25]

[26]

Email : effendy@ums.ac.id

[21] [22] [23] [24] [25] [26] Homepage : h ttp://blog.ums.ac.id/effendy Email : e ffendy@ums.ac.id
2 k k 2 1,2 m m k 30 rad 3 1 m 10 s
2 k
k
2
1,2
m m
k
30
rad
3
1
m
10
s
3
k 3.30
rad
3
2
m 10
s

c. Rasio amplitudo ditentukan dari pers 18 dan 19

k 30 A 1 2 2 B 2 k m 2.30 10. 3 1 1
k
30
A 1
2
2
B
2
k
m
2.30
10.
3
1
1

atau

2 1 2 A 2 k m 2.30 10. 3 1 B k 30 1
2
1
2
A
2 k m
2.30
10.
3
1
B
k 30
1

sedangkan

1

1

A

2

k

30

 

1

B

2

2

k

m

2

2

2.30

10.3

2

A

2

2 k m

2

2

2.30

10.3 2

1

B

2

k

30

 

(Modul 7 Getaran Lagrange)

[27]

[28]

[29]

[30]

[31]

[32]

[33]

d. Penyelesaian umum persamaan gerakan terdiri dua gerakan harmonis dengan frekuensi

dan

1

2

. Oleh karena itu gerakan massa dinyatakan

u 1

t

u

2

t

A cos t

1

1

B

1

cos t

1

1

1

A

B

2

2

cos t

2

cos t

2

2

2

A cos

1

B

1

cos

t 1 1 1 A B 2 2 cos t 2 cos t 2 2 2

3t

3t

1

1

A

B

2

2

cos 3t

cos 3t

2

2

[34]

[35]

Dari pers 30 dan 32 diperoleh A 1 =B 1 sedangkan A 2 =-B 2 , sehingga pers 34 dan 35 menjadi

u 1

t

u

2

t

A cos

1

A cos

1

pers 34 dan 35 menjadi u 1 t u 2 t A cos 1 A cos

3t

3t

1

1

A

A

2

2

cos

cos 3t

3t

2

2

[36]

[37]

e. Ke empat konstanta pers 36 dan 37 dievaluasi dengan empat buah kondisi awal, yaitu

u

1

0

1

,

u

2

0

0

,

u

1

0

0

, dan

u

2

0

0

. Untuk

0

1

2

maka

u 1 t A cos 3t A cos 3t 1 1 2 2 1 A
u 1
t
A cos
3t
A
cos 3t
1
1
2
2
1 A
1 cos 0
A
cos 0
, shg
1 A
A
2
1
2
t
u
A cos
3t
A
cos 3t
2
1
1
2
2
0 A
1 cos 0
A
cos 0
, shg
A
A
2
1
2
u
A 3sin 3t
2
0
0
u
A 3sin 3t
2
1
A
A
1
2
2

Maka gerakan massa adalah

u

1

u 2

t

t

1

2

1

2

cos

cos

1 3 t 2 1 3 t 2
1
3 t
2
1
3 t
2

cos 3t

cos 3t

 

[38]

[39]

2

[40]

2

[41]

 

[42]

[43]

[44]

Email : effendy@ums.ac.id

2 [41]   [42] [43] [44] Homepage : h ttp://blog.ums.ac.id/effendy Email : e ffendy@ums.ac.id

(Modul 7 Getaran Lagrange)

Soal 2 Diketahui sistem dua derajat kebebasan didapatkan sbb :

k U 1 (t) k U 2 (t) k m m c c c
k
U
1 (t)
k
U
2 (t)
k
m
m
c
c
c

Diketahui massa =10 kg, konstanta pegas =30 N/m.

a. Tentukan persamaan gerak sistem den gan memanfaatkan metode Lagrange!

b. Carilah frekuensi pribadinya

Solusi 2 Persamaan umum Lagrange

d

Ek

Ek

Ed

Ep

dt

q

i

q

i

q

i

q

i

Q

i

[1]

a. Untuk kasus di atas merupakan 2 derajat kebebasan, sehingga persamaan umum Lagrange dapat dibuat menjadi 2 bentuk, yaitu penurunan terhadap u 1 (t) dan u 2 (t).

d

Ek

Ek

Ed u Ed u

1

2

Ep

dt

d

u

1

Ek

u

1

Ek

u

1

Ep

dt

u

2

u

2

u

2

0

0

dengan

1

Ek

Ep

Ed

2

1

2

1

2

mu

ku

cu

1

1

1

2

2

2

1

2

mu

1

2

1

2

k u

1

c u

1

2

2

u

u

2

2

2

2

1

2

ku

2

1

2

cu

2

2

2

Persamaan 3a, 3b dan 3c masuk ke pers 2a, maka

dt

d

.

1

2

m

u

.2

u

1

1

2

0

1

2

1

2

2

c

.2

2

ku

1

u

1

2

.

2

1

0

1

2

cu

1 2

1

2

c u

1

u

2

2

1

2

cu

2

2

 

1

u

1

1

 

1

1 k

1

u

2

2

k

.2

u

1

u

2

2

d

1

2

1

2

mu

1

2

.

mu

2

2

mu

1

2

1

2

mu

2

2

dt

1

1

. cu c u

m u

1

1

m u

1

2

cu

1

cu

u

u

1

1

1

ku

c .2

1

ku k u u 0

[2a]

[2b]

[3a]

[3b]

[3c]

1

2

ku

1

2


2

1 k u

1

u

2

2

1 ku

2

2

 

u

1

 

[4]

 

u

1

u

2

1

0

[5]

 

.2

2

[6]

[7]

Email : effendy@ums.ac.id

0

2 1 0 [5]   .2 2 [6] [7] Homepage : h ttp://blog.ums.ac.id/effendy Email : e

(Modul 7 Getaran Lagrange)

Persamaan 3a, 3b dan 3c masuk ke pers 2a, maka

 

1

2

mu

2

1

mu

2

 

1

mu

2 1

1

mu

2

 

d

1

2

.

2

2

2

.

2

dt

u

2

 

u

2

 

d

1

.2

u

1

0

1

.2

u

u

 

dt

2

m

2

. c u

m u

2

1

u

2

m u

.

2

cu

1

2

cu

2

cu

2

ku

1

c

2

k u

2

ku

1

2

1

u

2

0

2

 

m u

.

m u

.

1

2

2

u cu

1

2

cu

1

2

cu

2

2

1

2

cu

1 2


2

1 c u

1

u

2

2

2

1 cu

2

2

1

1

2

c

.2

u

1 2

u

2


2

k

1 .2

u

1

ku

2

0

1

2

ku

1

2


2

1 k u

1

u

2

2

1 ku

2

2

 

u

2

 
 

[8]

 
 

1

1

1

u

2

 

2

k

.2

u

1

[10]

 

0

[9]

 
 

[11]

 
 

[12a]

[12b]

2 0

Pers 7 dan 11 jika diurutkan sbb, dan inilah solusinya

Persamaan gerak 1 Persamaan gerak 2

ku

1

ku

2

ku

2

0

0

ku

1

2

b. Frekuensi pribadi ditentukan ketika tidak dipasang redaman, shg jawaban sama dng no 1

1

2

k 30 rad 3 m 10 s 3 k 3.30 rad 3 m 10 s
k
30
rad
3
m
10
s
3
k
3.30
rad
3
m 10
s

[13a]

[13b]

Email : effendy@ums.ac.id

m 10 s 3 k 3.30 rad 3 m 10 s [13a] [13b] Homepage : h