SISTEM KENDALI DIGITAL BAB 1 Pendahuluan Kendali Digital

Alasan : Kendali sistim fisik menggunakan komputer atau mikrokontroller menjadi semakin populer Banyak inovasi aplikasi kendali digital distimulasi oleh perkembangan teknologi mikroprosessor Keuntungan kendali digital adalah tingginya eksibilitas software dan kemampuan membuat keputusan logika, yang dapat dikombinasikan dengan dinamika fungsi kendali untuk mencapai karakteristik sistem yang diinginkan Keuntungan kendali digital lainnya adalah satu desain hardware dapat digunakan oleh berbagai software berbeda dengan cakupan produk yang luas, sehingga mempersingkat dan mengefisiensikan waktu desain Kelebihan Kendali Digital : Dapat digunakan elemen pengendali yang sensitive dengan sinyal energi rendah Penggunaan digital tranduser memungkinkan sinyal keluaran lebih kebal (Robust) terhadap gangguan dan nonlinearitas, serta memiliki akurasi dan resolusi yang lebih tinggi dibandingkan dengan tranduser analog Lebih akurat dan rendah energi Kekurangan Kendali Digital : Desain pengendali lebih kompleks Melakukan sampling dapat menurunkan margin stabilitas system Pada rekonstruksi sinyal, tidak bisa dikembalikan secara utuh Terdapat delay tambahan dari komponen A/D, D/A dan komputer digital yang menyulitkan untuk mencapai spesifikasi yang diinginkan. Tipe-tipe sinyal : a. Continuoes-time analogi signal (Continuous valued continuous time) b. Sampled-data signal (Continuous valued discrete time)

c. Continuoes-time quantized signal (Discrete valued continuous time)

d. Digital signal (Discrete valued discrete time)

Definisi : Sinyal kontinyu adalah sinyal yang besarnya (atau variable dependennya) merupakan bilangan nyata. Sinyal diskrit adalah sinyal yang besarnya (atau variable dependennya) merupakan bilangan diskrit (artinya bilangan yang memiliki indeks) Sinyal digital adalah sinyal yang sekaligus discrete time dan discrete valued. Sinyal analog adalah sinyal yang sekaligus continuous time dan continuous valued. Sistem analog : system dengan masukan sinyal analog, keluaran sinyal analog dan pemrosesan sinyal dilakukan dengan proses sinyal analog Sistem digital : system dengan masukan sinyal dan keluaran sinyal digital serta proses sinyal dilakukan dengan cara digital. Sistem hybrid : system dengan gabungan dari analog dan digital. Proses Sampling Pemrosesan sinyal secara digital dapat dilakukan terhadap sinyal analog maupun sinyal digital. Sinyal analog bisa diubah menjadi sinyal digital dengan analog to digital converter (ADC). Sebaliknya, sinyal digital bisa diubah menjadi sinyal analog dengan digital to analog converter (DAC). Proses ADC terdiri dari tiga tahap :

1. Sinyal analog xa(t) dilalukan pada sebuah pencuplik (sampler). Hasilnya adalah sinyal waktu diskrit x(n). Ilustrasi proses :

Secara matematis :

Syarat suatu sinyal digital dapat direkonstruksi ulang adalah Teorema Shanon: Frekuensi sampling harus memenuhi Kriteria Nyquist, Fs > 2Fmax. Angka 2Fmax ini didefinisikan sebagai Nyquist rate. 2. Sinyal waktu diskrit ini kemudian dikuantisasi untuk menghasilkan sinyal bernilai digital xq(n) 3. Kadangkala perlu kode agar sesuai dengan aplikasi tertentu, menghasilkan sinyal digital yang diinginkan Arsitektur Sistem Kendali Digital :

Definisi : Sample and Hold (S/H) : rangkaian yang menerima masukan sinyal analog dan menahan nilai dari sinyal tersebut selama periode waktu tertentu. Analog to Digital Converter (A/D) : Disebut juga encoder, yaitu alat yang mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital, biasanya dalam bentuk sinyal yang telah terkodekan secara numeric. Konverter ini dibutuhkan sebagai interfacing antara komponen analog dengan komponen digital. S/H biasanya sudah terintegrasikan pada A/D yang dijual. Konversi nilai analog menjadi digital adalah aproksimasi. Proses aproksimasi ini disebut sebagai quantization. Digital to Analog Converter (D/A): Disebut juga decoder, yaitu alat yang mengubah sinyal digital menjadi sinyal analog. Plant atau Process : objek fisik yang ingin dikontrol. Salah satu langkah tersulit dalam disain adalah menentukan model plant yang akurat Transducer : Adalah alat konversi masukan sinyal menjadi keluaran sinyal dalam bentuk lain. (Seperti pengubah sinyal tekanan menjadi sinyal tegangan) Transducer dapat diklasifikasikan menjadi : 1. Analog transducers

Yaitu transducers dengan masukan dan keluaran sinyal dalam fungsi continuous time. Magnitudo sinyal dapat bernilai berapapun dalam batasan kemampuan fisik system. 2. Sampled-data transducers Yaitu transducers dengan masukan dan keluaran dalam fungsi discrete time dan magnitudo sinyal belum terkuantisasi 3. Digital transducers Yaitu transducers dengan masukan dan keluaran dalam fungsi discrete time dan magnitudo sinyal terkuantisasi Kuantisasi dan Error Kuantisasi Fungsi utama dari ADC adalah sampling, amplitude quantizing dan coding. Kuantisasi berarti mengubah sinyal analog menjadi set sinyal discrete. Sewaktu nilai dari sinyal analog berada pada dua nilai yang diijinkan sebagai nilai keluaran, maka akan dicari nilai keluaran terdekat dengan nilai actual sinyal analog. Kuantisasi level Q didefisinikan sebagai batas antara two adjacent decision point : FSR Q= n 2 Dengan FSR adalah full-scale range. LSB (Least significant bit) dapat diketahui melalui : FSR LSB = n 2 Karena jumlah bit dalam digital terbatas, maka hasil konversi A/D menghasilkan resolusi yang terbatas juga. Kesalahan kuantisasi bervariasi antara 0 hingga 1 2Q. Sebagai ilustrasi :

Data Acquisition, conversion and distribution systems Konversi sinyal dalam system kontrol digital terdiri dari operasi-operasi berikut : 1. Multiplexing dan demultiplexing 2. Sample and hold 3. Analog to digital conversion (quantizing and encoding) 4. Digital to analog conversion (decoding) Diagram system akusisi data :

Diagram system distribusi data :

Data akusisi : Variabel fisik dikonversikan menjadi sinyal elektrik (tegangan atau arus) Rangkaian sample and hold :

Operasi sample and hold dikontrol oleh periodic clock Pada rangkaian A/D digunakan successive-approximation type

Digital to Analog (D/A) Converter Skematik diagram dari konverter D/A :

Output yang dihasilkan : R b b b VO = o b3 + 2 + 1 + 0 Vref R 2 4 8 Skematik dari n-Bit D/A converter menggunakan R-2R ladder circuit

Output yang dihasilkan : 1 1 1 Vo = bn 1 + bn 2 + K + n 1 bo Vref 2 2 2 Rekonstruksi input sinyal oleh rangkaian hold. Fungsi dari operasi hold adalah untuk mengisi ruang diantara periode sampling dan juga untuk merekonstruksi sinyal masukan analog. Output dari zero-order hold :

Output dari first-order hold :

Output dari interpolative first-order hold (polygonal hold) :

Kendali analog vs kendali digital : Perancangan system kendali analog banyak menggunakan persamaanpersamaan differensial (atau transformasi Laplace) sedangkan pada perancangan system kendali digital, banyak menggunakan analisis numeric atau operasi deret bilangan (atau transformasi Z) Pemodelan Sistem Orde Satu (model kontinyu) :

Fungsi alih : Pemodelan Sistem Orde Dua (model kontinyu ):

Fungsi alih : Pemodelan Sistem Orde Satu (model diskrit) :

Fungsi alih :

Pemodelan Sistem Orde Dua (model diskrit) :

Fungsi alih :

Prosedur Desain Kendali Digital : 1. Menentukan spesifikasi performa system yang diinginkan (seperti tracking response, penolakan gangguan, sensitivitas system terhadap plant, penggunaan energi, dsb) 2. Membuat model linier (dalam persamaan difference atau persamaan differensial) plant yang merepresentasikan bentuk dasar fisik system. Model ini merupakan pendekatan linier dari kenyataannya. 3. Dari hasil analisa rancangan system terhadap spesifikasi yang diinginkan, diperlukan pemecahan masalah pengendalian. Hal ini dapat dilakukan dengan teori-teori pengendalian pada domain waktu ataupun domain frekuensi. 4. Menambahkan model dinamis sensor dan actuator pada model system 5. Menggunakan teori kendali konvensional, Quantitative Feedback Theory, Eigenstructure Assignment atau teori teknik desain kendali modern untuk melakukan desain pengendali digital yang sesuai dengan spesifikasi system 6. Mensimulasikan system total, mengatur desain secara iterasi hingga spesifikasi tercapai 7. Mengimplementasikan dan mengetes desain LATIHAN 1. Gambarkan diagram blok arsitektur Sistem Kendali Digital. Gambarkan bentuk sinyal input-output pada masing-masing elemen diagram blok tersebut 2.