Anda di halaman 1dari 10

PREGLED FORMULA IZ MEHANIKE

KINEMATIKA
1. OSNOVNI POJMOVI KINEMATIKE. GIBANJE PO PRAVCU a) Vektor poloaja r=xi+yj+zk z v r O j putanja estice y

k i x b) Brzina

dr dx dy dz =x i+ y  j+ z k i+ j+ k = r = dt dt dt dt c) Akceleracija d 2r d 2 x d2 y d2 z =  i +  j+  k a = 2 = 2 i + 2 j+ 2 k =  r x y z dt dt dt dt d) Prijeeni put v=


t2

s=

| v | dt =
t1 t1

t2

2 + y 2 + z  2 dt x

e) Pravocrtno gibanje dx v= dt dv d 2 x a= = dt dt 2
t2

s=

t1

t2

| v | dt =

t1

dx dt dt

f) Jednoliko pravocrtno gibanje: v = konst. s = s 0 + vt a=0 s0 - prijeeni put do trenutka t = 0

g) Jednoliko ubrzano (usporeno) gibanje po pravcu: a = konst. v = v 0 + at s = s0 + v0 t +


2 v 2 = v0 + 2as

at 2 2 v0 - brzina u trenutku t = 0

2. GIBANJE PO KRUNICI a) Gibanje u ravnini - polarne koordinate x = r cos y = r sin z

b) Kruno gibanje: r = R = konst. x y

putanja estice y

vT , aT aR

R O

c) Kutna brzina d = dt d) Kutna akceleracija d d 2 = = 2 dt dt e) Tangencijalna brzina vT = R f) Radijalna (centripetalna) akceleracija v2 a R = R = 2 R = vT R g) Tangencijalna akceleracija dv aT = T = R dt h) Ukupna akceleracija
2 2 a = aR + aT

i) Jednoliko gibanje po krunici: = konst. = 0 + t vT = R = konst.


2 vT = konst. R = konst. j) Jednoliko ubrzano (usporeno) kruenje: = konst. = 0 + t

aR =

= 0 + 0t +

t2 2 2 2 = 0 + 2 aT , a R , a 0 0 - kutna brzina u trenutku t = 0

0 - prijeeni kut do trenutka t = 0 3. GIBANJE U GRAVITACIJSKOM POLJU ZEMLJE


a) KOSI HITAC - jednadbe putanje x(t ) = v 0 x t = v 0 cos t y (t ) = v 0 y t g 2 g t = v 0 sin t t 2 2 2 v0y - putanja je oblika parabole y (t ) = tg x - brzine dx = v 0 cos = konst. dt dy vy = = v 0 sin gt dt vx = - domet
2 sin 2 v0 g - maksimalna visina v 2 sin 2 y max = 0 2g b) HORIZONTALNI HITAC: = 0 - jednadbe putanje x (t ) = v 0 t

y g v0

v0x

g
2 2v 0

cos

x2

xD =

y g v0 x

y (t ) =

g 2 t 2

- putanja je oblika parabole g 2 y( x) = x 2v 0 c) Vertikalni hitac prema gore: = /2 g y (t ) = v 0 t t 2 2 y g v0 x d) Vertikalni hitac prema dolje: = /2 g y (t ) = v 0 t t 2 2

y g v0 x

PREGLED FORMULA IZ MEHANIKE


DINAMIKA
2. NEWTONOVI ZAKONI b) Prvi Newtonov zakon - definicija inercijalnog koordinatnog sustava: inercijalan koordinatni sustav je onaj sustav u kojem estica (centar mase tijela) miruje ili se giba jednoliko pravocrtno ako je rezultantna sila F koja djeluje na esticu jednaka nuli. F = 0 a = 0, v = konst. c) Drugi Newtonov zakon (vrijedi u inercijalnim koordinatnim sustavima) F = ma F - ukupna sila na esticu m - masa estice d) Trei Newtonov zakon: ako na esticu 1 djeluje estica 2 silom F21 , tada estica 1 djeluje na esticu 2 silom F12 pri emu je F21 = F12 d) Teina (ovaj izraz vrijedi za tijela blizu povrine Zemlje) FG = mg g - ubrzanje u Zemljinom gravitacijskom polju g = 9,81 m/s2

e) Trenje Ftr = N

- faktor trenja N - sila kojom podloga djeluje na tijelo

f) Harmonika sila FH = kx k - koeficijent elastinosti x - udaljenost od ishodita

g) Sila linearnog otpora i kvadratnog otpora sredstva F = av F = bv2

a, b - koeficijenti proporcionalnosti v - trenutna brzina estice

3. INERCIJALNI I NEINERCIJALNI REFERENTNI SUSTAVI b) Galilejeve transformacije r' = r vt t' = t x' = x vxt y' = y vyt z' = z vzt t' = t z r S x' y z' T r' S' v y'

b) Galilejeve transformacije: brzina crtanog sustava paralelna je osi x 4

x'T = xT vt y S xT x c) Newtonov zakon za neinercijalne (ubrzane) referentne sustave F + Fp = ma F - ukupna 'prava' sila na esticu Fp - ukupna prividna sila na esticu d) PRIVIDNE (PSEUDO) SILE - koordinatni sustav S' giba se po pravcu akceleracijom A Fp = mA - koordinatni sustav vrti se kutnom brzinom : prividna sila naziva se centrifugalna sila Fcf = m2r - estica se giba u koordinatnom sustavu koji se vrti kutnom brzinom : prividna sila naziva se Coriolisova sila FC = 2m v' v' - brzina estice u rotirajuem koordinatnom sustavu 4. ZAKONI ODRANJA ENERGIJE I IMPULSA a) Impuls p = mv b) Drugi Newtonov zakon - izraz vrijedi i za sisteme sa promijenjivom masom, m = m(t) dp F= dt c) Jednadba gibanja rakete dv ku F = m0 dt m0 - poetna masa rakete k - brzina promjene mase plina u - brzina izlaenja plina u odnosu na raketu d) Impuls sile
t2

y' v S' T x'T x'

J = Fdt
t1


t1 t2

e) Impuls sile jednak je promjeni impulsa J = Fdt = p(t 2 ) p(t1 ) f) Zakon odranja impulsa - ako je komponenta ukupne vanjske sile na sistem od N estica jednaka nuli u nekom smjeru tada je komponenta impulsa sistema u tom smjeru konstantna p1(t) + p2(t) + + pN(t) = p1(t') + p2(t') + + pN(t') = konst. pi - komponente impulsa estica u smjeru u kojem je komponenta ukupne vanjske sile na sistem jednaka nuli g) Rad 5

r2

W = F dr = F cos dr
r1 r1

r2

F F cos z putanja estice

r y x h) Ako je F = konst. i = konst. rad je jednak W = Fscos s - prijeeni put F

i) Kinetika energija mv 2 K= 2 j) Konzervativna sila - sila za koju je izraz za rad neovisan od putanje estice
r2

F dr vrijednost neovisna o putanji estice


r1

k) Potencijalna energija - potencijalnu energiju U moemo pridruiti samo konzervativnim silama dU F = dx l) Potencijalna energija pridruena teini FG = mgk U G = mgh z FG h k m) Potencijalna energija pridruena harmonikoj sili kx 2 FH = kxi U H = 2

FH

n) Zakon odranja mehanike energije - ako se estica giba pod djelovanjem samo konzervativnih sila tada je njena mehanika energija konstantna Emeh = K + U = konst.

o) Rad i promjena mehanike energije - ako na esticu pored konzervativnih sila djeluju i nekonzervativne (trenje, sila otpora), tada je rad nekonzervativnih sila jednak promjeni mehanike energije 6

W = Emeh = K + U p) Snaga P= dW = F v = Fv cos dt

- kut izmeu F i v

PREGLED FORMULA IZ MEHANIKE


STATIKA. ROTACIJA KRUTOG TIJELA
3. STATIKA c) Centar mase za N estica

rCM =

i =1

ri mi =i

i =1

x i mi +j

i =1

y i mi +k

z m
i i =1

M - ukupna masa sistema estica M = d) Moment sile M=rF e) Krak sile - najkraa udaljenost od hvatita sile do osi rotacije M = Fr sin = Fl z l r y x d) Uvjeti ravnotee krutog tijela F

m
i =1

F
i =1 k i =1

=0 = 0 (raunati oko vrste osi ili toke)

4. ROTACIJA KRUTOG TIJELA c) Moment inercije za os O - sistem toaka I=

m r
i =1

i i

z m1 r r2 r3

m2 m3 r4 y m4

- kontinuirana raspodjela mase


I = r 2 dm

z r dm

y x b) MOMENTI INERCIJE ZA ODABRANA TIJELA - estica mase m I = mr2 - tap mase m i duljine l ml 2 I= 12

- puni cilindar mase m i radijusa R mR 2 I= 2

- puna kugla mase m i radijusa R 2 I = mR 2 5

c) Steinerov teorem (pouak o paralelnim osima) - moment inercije za os koja je paralelna osi kroz centar mase I = ICM + md2 ICM - moment inercije oko osi kroz centar mase d - udaljenost izmeu osi koja prolazi centrom mase i osi oko koje raunamo moment inercije

d) ANGULARNI MOMENT - za esticu L=rp p - impuls estice - za kruto tijelo L = I - kutna brzina

e) Newtonov zakon za rotaciju dL M= dt f) Newtonov zakon za rotaciju pri konstantnom momentu inercije d M=I = I dt - kutna akceleracija g) Zakon ouvanja angularnog momenta - ako je komponenta ukupnog vanjskog momenta sile na sistem od N estica jednaka nuli u nekom smjeru tada je komponenta angularnog momenta sistema u tom smjeru konstantna L1(t) + L2(t) + + LN(t) = L1(t') + L2(t') + + LN(t') = konst. Li - komponente angularnog momenta estica u smjeru u kojem je komponenta ukupnog vanjskog momenta sile na sistem jednaka nuli f) Kinetika energija rotacije I 2 Ek = 2

10