Trabajo 1 - Control No Lineal

UNIVERSIDAD DEL QUINDIO.FACULTADA DE INGENIERIA. PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA.CHRISTIAN CAMILO CENTENO. CONTROL NO LINEAL.
CONTROL NO LINEAL PROBLEMAS DE MODELIZACION
Presentado por: Christian Camilo Centeno G Cdigo: 1094916601
Presentado a: PhD. MSc. Ivn Ramrez
Asignatura: Electiva: Control no lineal
Universidad del Quindo Facultad de Ingeniera Programa de Ingeniera Electrnica 2 de Septiembre de 2013 Armenia Quindo
Control no lineal Pgina 1
Modelo 17: Esfera sobre riel

Se desea balancear una esfera montada sobre el riel de una barra metlica, de tal forma de llevarla al medio de la barra. Ver Figura 1.14. Al aplicar un torque al centro de rotacin, la barra puede rotar sobre el plano. La esfera puede desplazarse libremente sobre la barra. La esfera debe permanecer en contacto con el riel, sin deslizar. Escogiendo , el ngulo de la barra respecto a la horizontal, y r, la posicin de la esfera.
Figura 1.14 - Balanceo de una esfera sobre una barra. Resolviendo el problema por medio de la aplicacin de las ecuaciones de Euler-Lagrange, segn este procedimiento debemos plantear las energas cinticas y potencial del sistema, de este modo tenemos que: Energa Cintica: La energa cintica del sistema est conformada por un aporte de la bola girando a travs del riel, adems del movimiento del riel:
La energa cintica de la bola est comprendida de la manera anteriormente mostrada, debido a que en el sistema la bola gira y avanza, s procede a determinar a que corresponde cada uno de estos factores:
Control no lineal
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De donde abemos que
Reemplazando la inercia en la energa cintica, se obtiene que: Donde
Teniendo la energa cintica producida por la bola, procedemos a calcular la energa cintica que produce el riel: De esta manera reemplazando en la energa cintica total, tenemos que:
Para calcular la energa potencial del sistema, se toma como referencia el punto fijo del riel, de esta manera solo la esfera presenta energa potencial, trabajando en coordenadas polares dadas por:
Control no lineal
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De esta manera la energa potencial est dada por:
Teniendo las expresiones tanto de la energa potencial como cintica del sistema, se puede realizar el planteamiento para el Lagrangiano del sistema, de esta manera:
Para hallar las expresiones que describen el sistema procedemos a aplicar: ( Organizando trminos tenemos que: )
Para la obtencin de la segunda ecuacin que describe el sistema se realiza un proceso similar con respecto a la variable dando como resultado: ( ( Organizando trminos tenemos que: ) )
De esta manera el sistema en variables de estado est dado por:

Control no lineal
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Modelo 25: Pendulo invertido controlado por un motor de corriente continua a traves de un sistema de engranaje.
Para lograr desarrollar este modelo electromecnico, tenemos que remontarnos a la utilizacin de dos modelos como los son: Manipulador Robtico (Pg. 29) Motor de corriente continua. (Pg. 54)
Control no lineal
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Figura 2.3: Motor de corriente continua
Para el motor de corriente continua, la modelizacin resulta muy sencilla, ya que mediante la ley de corrientes de Kirchhoff podemos sacar la primera ecuacin relacionada con la parte elctrica:
(1)
La segunda ecuacin resulta analizando las torques que hacen parte solamente de la parte del motor, quedando as lo siguiente:
Control no lineal
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De esta manera encontramos la segunda ecuacin que corresponde al modelo del motor:
B es el coeficiente de friccin viscosa y J es el momento de inercia. Para complementar el modelo electromecnico, pasamos a realizar el anlisis del manipulador robtico, vindolo esta vez como un pndulo invertido controlado por un motor de corriente continua. Para obtener el modelo se pueden plantear las siguientes suposiciones: 1. El motor es controlado por armadura. 2. La inercia del motor Jm es insignificante comparada con la inercia del pndulo invertido Jp. 3. Jp = Ml2, es decir, la inercia del pndulo es calculada como si la masa estuviese concentrada en el extremo del pndulo de longitud l. De esta forma el procedimiento resumido quedara:
Figura 1.8: Manipulador robtico de unin rgida. Procedemos a analizar por partes el motor y sus torques:
Control no lineal
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; Esta ecuacin permitir remplazar la ecuacin que corresponde al generado en la parte elctrica (ecuacin 1.5), ya que al considerar los torques totales, que van desde el motor, hasta la parte del pndulo, se lograra acoplar el sistema electromecnico. La sumatoria de los torques que complementaran la ecuacin (1.5) y que ser de gran utilidad para el desarrollo del modelo se muestra en la ecuacin (2).
Ya teniendo la segunda ecuacin del modelo, y tomando como variables de estado a podemos obtener sus derivadas respectivamente:
Para hallar , sabamos que debamos buscar una ecuacin que en su interior se encontrara la primera derivada de la corriente, de esta forma simplemente debimos utilizar la ecuacin (1), despejar la derivada de la corriente y queda lo siguiente:
=
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De esta forma el modelo queda expresado por las siguientes variables de estado: [ ]=[ ] + * U
Seguidamente procedemos a sacar los puntos de equilibrio del modelo:
Como =0 entonces esa parte se desprecia quedando la ecuacion de la siguiente manera:
Remplazando en (a) obtenemos lo siguiente: (

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Control no lineal
Modelo 11: Motor Serie de Corriente Continua

La Figura representa el diagrama esquemtico de un motor de corriente continua que posee conexin en serie de su circuito de armadura (subndice a) y su circuito de alimentacin del campo (subndice f).
Para iniciar procedemos a sacar las respectivas ecuaciones, de esta forma encontramos:
Control no lineal
Pgina 10

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Presentado a: PhD. MSc. Ivn Ramrez

Asignatura: Electiva: Control no lineal

Modelo 17: Esfera sobre riel

De donde abemos que

Reemplazando la inercia en la energa cintica, se obtiene que: Donde

De esta manera la energa potencial est dada por:

De esta manera el sistema en variables de estado est dado por:

Figura 2.3: Motor de corriente continua

Seguidamente procedemos a sacar los puntos de equilibrio del modelo:

Como =0 entonces esa parte se desprecia quedando la ecuacion de la siguiente manera:

Remplazando en (a) obtenemos lo siguiente: (

Modelo 11: Motor Serie de Corriente Continua

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