Sanatang, Perbaikan Stabilitas Frekuensi dan Tegangan Beban Dinamik dengan LQR

Sistem tenaga listrik umumnya terdiri dari

beberapa pembangkit (sistem multi-mesin) yang
terhubung secara interkoneksi melalui jaringan
Transmisi. Tujuan interkoneksi sistem adalah
untuk menjamin kontinuitas pasokan daya listrik
ke beban. Stabilitas frekuensi dan tegangan
merupakan hal yag sangat vital dalam sistem
tenaga listrik, karena berkaitan dengan keandalan
dan keamanan sistem, oleh karena itu harus
menjadi pertimbangan utama dalam perencanaan
maupun pengoperasian. Sistem tenaga listrik
modern memiliki banyak peralatan dinamik yang
bevariasi, misalnya mesin-mesin sinkron dan
beban yang secara terus-menerus rentan terhadap
gangguan eksternal maupun internal. Dalam
kondisi demikian sering terjadi osilasi tiap bagian
maupun antar bagian pada sistem tenaga listrik
yang sedang terinterkoneksi.
Sistem tenaga listrik yang beroperasi dalam
keadaan stabil, memiliki keseimbangan antara
daya input mekanis (prime-mover) dengan daya
output listrik. Dalam keadaan ini semua generator
berputar dalam kecepatan sinkron, setiap kenaikan
atau penurunan beban diikuti dengan perubahan





























daya mekanis prime-mover generator. Bila daya
mekanis tidak dapat menyesuaikan dengan daya
beban dan rugi-rugi sistem, maka kecepatan rotor
generator (frekuensi sistem) dan tegangan akan
menyimpang dari keadaan normal. Kelebihan
daya mekanis terhadap daya listrik
mengakibatkan percepatan putaran rotor atau
sebaliknya. Bila kondisi gangguan seperti ini
tidak diantisipasi, maka percepatan atau
perlambatan putaran rotor generator akan
menyebabkan hilangnya sinkronisasi dalam
sistem.
Sistem interkoneksi Sulawesi Selatan dan
Barat salah satu sistem tenaga listrik yang cukup
kompleks dengan beban yang besar, jarak antara
pembangkit dengan beban yang cukup jauh, yaitu
pembangkit sebagian besar di wilayah utara dan
beban kebanyakan di wilayah selatan. Stabilitas
menjadi masalah yang utama yang salah satu
penyebab tidak stabilnya sistem adalah karena
beban yang terus bertambah dan bervariasi.
Mengatasi masalah kestabilan sistem, berbagai
metode telah ditemukan oleh para peneliti
terdahulu misalnya penambahan berbagai macam
PERBAIKAN STABILITAS FREKUENSI DAN TEGANGAN PADA BEBAN DINAMIK
SISTEM SULSELBAR MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC
REGULATOR (LQR)
Sanatang
Jurusan Pendidikan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Makassar

Abstrak

Kestabilan menjadi hal yang utama dalam operasi sistem tenaga listrik. Banyak hal yang dapat
mempengaruhi kestabilan sistem tenaga listrik, salah satunya adalah beban dinamik yang empengaruhi
kestabilan dinamik. Kestabilan dinamik didefinisikan sebagai kestabilan sistem tenaga listrik akibat
perubahan beban kecil yang berlangsung terus menerus. Bila sistem tenaga listrik mengalami kenaikan atau
penurunan beban maka akan terjadi perbedaan antara daya input mekanis dan daya output listrik dari
generator sinkron. Penelitin ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh beban dinamik terhadap kestabilan
frekuensi dan tegangan pada sistem interkoneksi Sulselbar yang selanjutnya menentukan umpan balik
dilakukan dengan metode kendali optimal yaitu Linear Quadratic Regulator (LQR) yang digunakan untuk
mengendalikan stabilitas frekuensi dan tegangan pada beban dinamik sistem. Performansi dari kontroler
yang didesain diaplikasikan pada system 150 kV interkoneksi Sulselbar yang terdiri dari 23 bus yaitu 7
bus generator dan 16 bus beban. Simulasi ini dilakukan dengan pemodelan pada Matlab (analisis dengan
m-file dan simulasi dengan simulink).

Kata kunci : Kestabilan dinamik, nilai eigen (eigenvalue), Linear Quadratic Regulator (LQR).

MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, J uni 2008

alat elektronika daya pada sistem yang sekarang
ini lebih sering dikenal dengan nama FACTS
(Fleksible Alternating Current Transmission
System).
Stabilitas tegangan dan frekuensi
merupakan dua hal yang terus menerus menjadi
bahan analisa dalam sistem tenaga listrik oleh
para peneliti. Untuk itu dalam tulisan ini, penulis
akan memberikan salah satu metode pengontrolan
stabilitas frekuensi dan tegangan pada beban
dinamik khususnya sistem interkoneksi Sulawesi
Selatan dan Barat yaitu dengan metode Linear
Qudratic Regulator (LQR).

KONSEP DASAR KESTABILAN
SISTEM TENAGA LISTRIK

Stabilitas sistem tenaga listrik
didefenisikan sebagai kemampuan sistem tenaga
listrik atau perangkat pendukungnya untuk
mempertahankan sinkronisasi dan keseimbangan
selama operasi atau secara cepat dapat kembali
normal apabila terjadi gangguan (Anderson dan
Fouad, 1982).
Dari definisi di atas jelas bahwa pada
dasarnya sistem dikatakan stabil apabila mampu
mengatasi atau meredam osilasi dengan cepat saat
terjadi gangguan sehingga dengan cepat kembali
pada operasi normal.
Pada dasarnya, kestabilan sistem tenaga
listrik terbagi dalam kestabilan steady state dan
kestabilan transient. Kestabilan peralihan
berhubungan dengan gangguan besar yang terjadi
secara tiba-tiba, seperti gangguan hubung singkat,
pemutusan saluran, pemindahan atau pemutusan
beban. Sedangkan kestabilan steady state
berhubungan dengan kemampuan sistem tenaga
listrik untuk kembali pada kondisi operating
point-nya setelah terjadi gangguan kecil seperti
perubahan daya atau beban yang gradual. Beban
yang banyak mempengaruhi stabilitas sistem
adalah mesin-mesin sinkron dan beban-beban
lainnya yang bekerja secara terus-menerus.
Perubahan kecil pada beban akan mengakibatkan
perubahan kecepatan sudut rotor dan tegangan
terminal generator. Kecepatan sudut akan berayun
di sekitar kecepatan sinkron dan tegangan
terminal generator konvergen di sekitar tegangan
nominalnya.
Pada sistem multi-mesin, suatu sistem
dikatakan stabil secara dinamik apabila setelah
gangguan (perubahan beban) selisih sudut rotor
menuju pada nilai tertentu yang berhingga. Bila
ada selisih sudut generator semakin lama semakin
membesar, berarti sistem tidak stabil. Berikut
bagan stabilitas sistem tenaga listrik.


METODE
Penelitian ini mengunakan metode
analisis dan simulasi yang menitik beratkan pada
perbaikan performansi sistem interkoneksi
Sulselbar khususnya tegangan dan frekuensi.
Analisis dan simulasi dilakukan dengan bantuan
software Matlab m-file dan Simulink. Secara
umum langkah-langkah mendesain kontroler untuk
menambah kestabilan dinamik sistem tenaga
listrik adalah sebagai berikut

a. Pemodelan sistem tenaga listrik
Sistem tenaga listrik secara umum terdiri
atas pembangkit /generator, sistem eksitasi,
governor, saluran transmisi dan beban. Semua
komponen tersebut diharapkan bekerja pada
fungsinya masing-masing untuk tujuan
kelangsungan dan keandalan sistem tenaga listrik,
sehingga tetap berada dalam operasi normal.
Sistem kelistrikan Sulawesi Selatan dan Sulawesi
Barat termasuk sebuah sistem yang besar dan
kompleks, hingga saat ini pembangkit yang
dimiliki sistem sulselbar yaitu PLTA Bakaru
dengan dua unit generator , PLTD Suppa dengan
enam unit generator, PLTGU sengkang dengan
tiga unit generator, PLTD Tello dengan empat
Sanatang, Perbaikan Stabilitas Frekuensi dan Tegangan Beban Dinamik dengan LQR

unit generator, PLTU Tello dengan dua unit
generator, PLTG Tello dengan lima unit generator
serta beberapa pembangkit tenaga diesel di
beberapa daerah yaitu Makale, Pinrang, Mamuju,
Palopo, Sinjai, J eneponto dan Bili-bili dengan 35
bus yang terhubung secara interkoneksi (ring
loop). Beban yang disuplai adalah industri,
pemukiman, perkantoran, dan untuk keperluan
komersial.
1. Generator dan pemodelannya (Anderson,
P.M., Fouad, 1982).
Pembangkit atau generator merupakan
salah satu komponen utama, generator biasanya
berupa mesin-mesin sinkron. Data penting yang
harus dimiliki oleh tiap Generator adalah besarnya
daya (MVA), frekuensi dan kecepatan, tegangan
jaring stator, arus jaring stator dan power factor.
Dalam model transformasi mesin sinkron sering
digunakan transformasi Park yang membagi
pemodelan generator menjadi tiga model yang
dapat digunakan, yaitu: Simplified Model
(Classical model), Two Axis Model, Model
lengkap. Dalam model two-axis pengaruh
transient diperhitungkan, sementara pengaruh
sub-transient diabaikan. Pengaruh transient
dipengaruhi oleh rangkaian rotor, dengan
rangkaian medan pada sumbu d dan rangkaian
ekivalen pada sumbu q dibentuk oleh rotor solid.





Gambar 2. Rangkaian transient ekivalen generator
Medan magnet merupakan kendali pada
besarnya tegangan yang dihasilkan dan dapat
diatur dengan merubah arus yang mengalir di
kumparan medan, dengan kenaikan arus medan
akan meningkatkan tegangan yang dihasilkan dan
sebaliknya. Sistem eksitasi mengendalikan EMF
generator yang dibangkitkan dan oleh karena
tidak hanya mengendalikan tegangan output tetapi
juga mengendalikan faktor daya dan magnitude
arus. Pemodelan eksiter dapat dilihat pada gambar
3.
Persamaan matematis pada gambar 3 ditulis
sebagai berikut :






Gambar 3. Model Ekstitasi
Kemudian komponen utama lainnya adalah
Governor yang merupakan pengendali kecepatan
rotor pada generator, yang berfungsi untuk
menstabilkan nilai torsi mekanik yang menjadi
masukan generator

Gambar 4. Model governor
atau persamaan matematis governor sebagai
berikut :
P
m
= -[Kg/(l +
g
s (1)
Dengan: Kg = Konstanta gain =1/R

g
= Governor time konstan
Model lengkap sistem multi mesin
Model lengkap sistem multi mesin dapat
dilihat pada gambar 5. Secara umum sistem
tenaga listrik dapat dinyatakan dalam persamaan
state space berikut :
X

= Ax + Bu
y(t) = Cx(t) (2)
dengan matrik A, B, dan C adalah matrik sistem
dan
x=(x
[
,x
2
,...,x
n
)
T
u=[u
1
,u
2
,...,u
n
)
T

Sebagai contoh model yang terdiri dari n-
mesin, jika ditulis dalam variabel x dan u adalah
sebagai berikut :
x = [
i
,
i
, T
mi
, Y
i
, V
Ai
, E
qi
, V
FDi
, V
Fi
]
T

u = [AU
ti
,AU
ei
]
T
i= 1,2,. k

MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, J uni 2008


Gambar 5. Blog diagram system multi mesin
Dari blok diagram pada gambar 5, terlihat
variabel pada sistem multi mesin terdiri dari :
= Perubahan besar sudut (rotor)
antara sumbu q mesin ke-I,
dengan sumbu referensi D (direct)
= Perubahan kecepatan sudut
T
m
= Perubahan torsi mekanik
Y = Perubahan level katub
V
A
= Perubahan tegangan terminal
E
q
= Perubahan tegangan generator
V
FD
= Perubahan tegangan medan
V
F
= Perubahan tegangan kearah exitasi

dan sinyal input U
t
dan U
e
. Parameter-
parameter tetap terdiri dari :
k
sg
= Konstanta penguatan pengatur
turbin
T
sg
= Waktu tanggap pengatur turbin
R
G
= Konstantapengatur turbin
T
st,
= Waktu tanggap turbin
M = Konstanta inersia
D = Konstantaperedaman mesin
k
A
= Konstanta penguatan amplifier
T
A
= Waktu tanggap amplifier
k
E
= Konstanta penguatan exiter
T
E
= Waktu tanggap exiter
k
F
= Konstantapenguatan filter
T
F
= Waktu tanggap filter
dan parameter tidak tetap (K
1
K
6
)yang tergantung
pada kondisi operasi. Indeks i,j (=1...n)
berhubungan jumlah mesin.
2. Pemodelan Beban
Model beban beban dinamik yang sering
digunakan untuk studi kasus pada stabilitas sudut,
sebagai berikut :
Beban dinamik adalah model beban yang
menunjukkan daya aktif dan daya reaktif pada
berbagai waktu sesaat sebagai fungsi dari
magnitude tegangan dan frekuensi pada waktu
past instants dan present instant . Model beban ini
biasanya menggunakan persamaan differensial.

Gambar 6. Respon beban dinamik setelah
adanya gangguan tegangan
Karakteristik respon terhadap beban ini
adalah step yang terjadi pada daya akan mengikuti
step yang terjadi pada tegangan. Kemudian daya
akan menuju ke kondisi steady state yang baru.
Kembalinya daya menuju ke kondisi steady state
mengikuti bentuk eksponensial. Harga steady
state ini secara tidak linier berhubungan dengan
tegangan. Model yang mengikuti pola ini dapat
dituliskan sebagai berikut:


Dengan :
Pd = load power demand
P
s
= final value of power demand
T
p
= time recovery response of the load

J ika karakteristik beban transien didefinisikan
sebagai:
Pt(V) = o
p

0
J C
0

dengan C
0
adalah konstanta, dan P
t
adalah initial
step response, dan variabel state baru x
p
dikenalkan sebagai :
x
p
= P
d
- P
t
(V)
Sanatang, Perbaikan Stabilitas Frekuensi dan Tegangan Beban Dinamik dengan LQR

Model dapat dinyatakan:
I
px
p
=P
s
(V)-P
d
(2.80)
atau
I
px
p
=-x
p
+ P
s
(V)- P
s
(V) (2.81)
Blok diagram dari persamaan di atas dapat
dilihat pada gambar berikut :

Gambar 7. Model beban dinamik
Sedangkan P
S
(V) dan P
t
(V) dapat ditentukan
sebagai:
P
S
(V) = Po(V/Vo)
nps
(2.82)
Pt(V) = Po(V/Vo)
npt
(2.83)
dengan Vo dan Po adalah tegangan nominal pada
bus dan daya yang berkaitan dengan beban dan
nps dan npt tegangan eksponen statik dan
transient. Nilai nps dan npt berkisar antara 0 - 3
untuk nps dan 1.5 - 2.5 untuk npt. Sedangkan
untuk nilai nqs dan nqt berkisar antara 0 - 7 untuk
nqs dan 4 - 7 untuk nqt. Tp (time konstan) yang
merupakan karakteristik respon recovery pada
beban, dapat dipilih untuk merepresentasikan
berbagai macam beban. Untuk beban industrial,
pertanian dan air conditioning yang rata-rata
menggunakan motor induksi nilai Tp, Tq, berkisar
antara 0.02 detik hingga beberapa detik.
Tergantung pada jumlah total motor induksi yang
digunakan pada jumlah total beban. Untuk beban
yang terdiri dari industrial drives, seperti
conveyer belts, atau untuk respon industrial plants
seperti pelebur aluminium, nilai Tp berkisar
antara 0.1 detik hingga 0.5 detik. Untuk mesin
induksi nilai Tp dapat berkisar hingga beberapa
detik, sedangkan untuk tap changer atau
perangkat kendali lainnya mempunyai nilai Tp
hingga beberapa menit dan beban pemanas hingga
beberapa jam.
Sedangkan blok digram hubungan antara
sistem tenaga listrik dengan beban dinamik
sebagai berikut :


Gambar 8. Hubungan antara system tenaga
listrik dan beban dinamik
Desain Pengendali Linear Quadratic Regulator
(LQR)
Tujuan utama dari pengendali untuk
menambah kestabilan dinamis atau dengan kata
lain menambah peredaman osilasi daya (damping)
pada sistem tenaga listrik. Blok diagram sistem
kendali ditunjukkan pada gambar berikut:

Gambar 9. Diagram sistem kendali
Kemudian blok diagram dengan sistem
tenaga yang dapat dikendalikan sebagai berikut :

Gambar 10. Blok diagram sistem dengan
pengendali
Pada umumnya sistem kendali dapat
dinyatakan dengan persamaan ruang keadaan
sebagai berikut (Katsuhiko Ogata, 1997).
Bu Ax X + =

(2.89)
y Cx
Dimana :
x = state vektor
Beban Dinamik
Power System

+
+
P
d
V

Pt(V)
P
S
(V)-P
t
(V)

1


MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, J uni 2008

u = vektor kendali
A = matriks state dari sistem
B = matriks input
C = Output
Dari sistem tenaga listrik Bu Ax X + =

yang direpresentasekan oleh G(s) pada blok
diagram gambar 2.21 adalah open loop plant yang
merepresentasikan konfigurasi keseluruhan sistem
tenaga listrik, y(s) adalah sinyal umpan balik dari
pengendali, dan K(s) adalah pengendali yang akan
didesain. Sistem kendali yang akan dikaji adalah
sistem regulator (pengatur) yang paling banyak
digunakan. Pada desain sebuah kendali sistem,
umumnya vektor u(t) dipilih sehingga indeks
performansi yang diberikan dapat diminimalisasi.
Ini dapat dibuktikan dengan indeks kinerja
kuadratik, yang batas integrasinya adalah 0 dan
, misalnya :

=
0
) , ( dt u x L J (2.90)
Desain sistem kendali optimal dan optimal
regulator yang berdasarkan pada indeks
performansi kuadrat mengacu pada penentuan
elemen matriks K. Kemudian penentuan vektor
kendali optimal u(t) untuk sistem dapat dituliskan
sebagai berikut :

* + * =
0
) ( dt Ru u Qx x J (2.93)
Dengan Q dan R adalah positif-definitif
Hermitian atau matrik simetris real, dan u tidak
terbatas. Sistem kendali optimal kita perlukan
untuk meminimumkan indeks kinerja, misalnya
stabilitas sistem. Dengan berdasar pada ruas
kanan persamaan di atas memperhitungkan biaya
energi sinyal kendali. Matriks Q dan R
menentukan kesalahan relatif dan biaya energi
tersebut.
Matrik Q dan matriks R adalah matriks
pembobot, dimana matriks Q menentukan presisi
dari kontroler, dan matriks R menyatakan biaya
ekonomi dari kontroler. Dengan sinyal kendali
u(t) = -Kx(t). Sehingga Performansi sistem
menjadi
A*P +PA - PBR
-1
B*P +Q =0


SIMULASI, HASIL DAN PEMBAHASAN
Dalam bab ini akan dibahas simulasi
dan hasilnya mengenai kemantapan sistem 150
kV interkoneksi sulselbar pada tiap-tiap generator
setelah dipasang beban dinamis pada bus tertentu.
Data yang digunakan dalam penelitian ini
adalah data load flow beban puncak tanggal 10
maret 2008 pukul 19.00 wita pada sistem
interkoneksi Sulselbar. Total beban 459,90 MW.
J umlah total bus 150 kV pada sistem interkoneksi
Sulselbar adalah 23 bus yang terdiri atas 14 bus
generator dan 16 bus beban, pada saat
pengambilan data jumlah generator yang
beroperasi adalah 7 unit yaitu PLTA Bakaru,
PLTD Suppa, PLTM Teppo Pinrang, PLTD
Mamuju, PLTGU Sengkang, PLTD Palopo &
Masamba, Pembangkit Tello. Secara detail
gambar load flow data generator yang digunakan
dalam simulasi ini terdapat dalam lampiran.
1. Sistem Pembangkitan
Pada kondisi sebenarnya dalam satu
pembangkit terdapat beberapa generator. Untuk
mempermudah pembahasan, maka ayunan antar
generator dalam satu pembangkitan diabaikan.
Dan karena generator-generator tersebut identik
dalam satu pembangkit, maka dapat diambil satu
generator untuk mewakili satu pembangkit
tersebut.
2. Saluran Transmisi
Pada sistem transmisi, model yang
digunakan adalah model a seperti yang telah
dibahas pada bab II. Sistem transmisi 150 kV
Sulselbar memiliki 23 bus, data yang digunakan 7
bus generator ditambah 16 bus beban. Dalam
simulasi jumlah matrikss admitansi bus [23x23]
dapat direduksi menjadi matriks [7x7] (lihat Bab
II), sedangkan untuk pemasangan beban dinamik
salah satu bus matriks admitansi jaringan yang
digunakan adalah sebesar [8x8]. Data-data
jaringan dan hasil matriks reduksi jaringan dapat
dilihat pada lampiran program.
3. Beban
Beban yang terdapat dalam sistem
Sulselbar ini adalah beban statik dan beban
dinamik. Pemodelan beban statik maupun dinamik
telah dibahas sebelumnya.
4. Penggabungan Model Generator, Saluran
Transmisi dan Beban
Beban statik yang terdapat pada sistem
yang dapat dimodelkan sebagai impedansi konstan
dapat langsung dimasukkan pada matriks
Sanatang, Perbaikan Stabilitas Frekuensi dan Tegangan Beban Dinamik dengan LQR

admitansi jaringan bus (Yt,
us
) jaringan. Sedangkan
beban dinamik, karena memiliki pemodelan
tersendiri maka perlu dihubungkan ke bus baru.
Sedangkan beban dinamik yang terdapat pada bus
yang sama dengan bus yang terhubung dengan
generator dapat langsung dihubungkan tanpa
membuat bus baru (yang didapat dari reduksi
jaringan). Sedangkan output generator terhubung
ke saluran transmisi setelah terlebih dahulu
melalui sumbu bersama dq-DQ. Transformasi
sumbu referensi bersama dapat dilihat pada
halaman lampiran.
5. Tahapan Simulasi
Untuk memeriksa kemantapan sistem
baik pada kondisi beban statis maupun dinamik
maka perlu dilakukan simulasi untuk menentukan
kemantapan sistem tersebut. Sinyal pengujian
yang dilakukan pada simulasi ini adalah sinyal
step tegangan. Simulasi untuk hal ini dilakukan
dengan menggunakan software Matlab 7.0.1.
Hal yang akan disimulasikan yaitu meliputi:
1. Kondisi kemantapan sistem pada beban statis
tanpa feedback
2. Kondisi kemantapan sistem pada beban
dinamik tanpa feedback.
3. Kondisi kemantapan sistem pada beban statis
dengan feedback (close loop)
4. Kondisi kemantapan sistem pada beban
dinamik feedback (close loop)
Untuk mengetahui sistem tersebut mantap
atau tidak dapat diketahui dengan mendapatkan
nilai-nilai eigen dari sistem tersebut. Selain itu,
kemantapan juga dapat diketahui dari melihat
respon dari generator yang berada dalam sistem
tersebut.
6. Simulasi
a. Simulasi beban statik pada sistem tanpa
feedback
Tahap pertama akan disimulasikan sistem
Sulselbar 150 kV dengan beban statik. Pada tahap
pertama ini semua beban yang ada pada sistem
merupakan beban statik , gangguan berupa step
tegangan diberikan pada salah satu generator.
Gambar 11 dan 12 menunjukkan respon generator
Bakaru terhadap beban statik.
Dari grafik respon generator Bakaru
terhadap beban statik nampak bahwa sistem
mantap. peakrespon tegangan sebesar 2.53 x 10
-4

pu pada detik ke 14 dan mantap atau mencapai
keadaan mantap pada detik ke 42. Begitu pula
dengan respon frekuensi, peakrespon sebesar 4.71
x 10
-10
pu pada detik ke 18 dan mencapai keadaan
mantap pada detik ke 42 dengan nilai 3.85 x 10
-13
.
Respon generator Bakaru terhadap beban statik
serupa dengan respon generator-generator lainnya
yaitu generator Mamuju, Sengkang, Pinrang,
Suppa, Palopo dan Tello.

Gambar 11. Tegangan



Gambar 12. Frekuensi

b. Simulasi beban Dinamik pada sistem tanpa
feedback
Tahap kedua akan disimulasikan sistem
Sulselbar 150 kV dengan beban dinamik. Beban
dinamik yang ada pada sistem bermacam-macam,
oleh karena itu untuk memodelkan beban-beban
tersebut, setiap jenis beban memiliki parameter-
parameter tertentu yang terdapat beban dinamik.
Variasi beban dinamik ditentukan oleh nilai time
konstan (Tp dan Tq) yang merupakan waktu
respon beban tersebut untuk menuju pada keadaan
mantap. Beban dinamik yang digunakan dalam
simulasi ini adalah yang berupa industrial drives
seperti conveyer belts atau pelebur aluminium.
Beban model ini memiliki time konstan antara 0.1
hingga 0.5. Berikut gambar grafik respon
generator pada beban dinamik.

1. Generator Bakaru
Dari grafik respon generator Bakaru
terhadap beban statik dan dinamik, tampak
adanya perbedaan peakrespon yaitu beban
dinamik memiliki Peakrespon tegangan yang
lebih besar sekitar 7.5x10
-3
pu sedangkan pada
MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, J uni 2008

beban statik lebih kecil sebesar 2.53 x 10
-4
pu, dan
waktu respon pada beban dinamik lebih cepat jika
dibandingkan dengan beban statik. Peak respon
generator terhadap beban dinamik pada detik ke 9
sedangakan beban statik pada detik ke 15, hal ini
disebabkan karena pada beban dinamik biasanya
menyebabkan kondisi transient sehingga terjadi
overshoot yang tinggi dan cepat pada reaksi
tegangan. Begitu pula dengan waktu osilasi
terlihat perbedaan yang signifikan, beban statik
lebih cepat mencapai keadaan mantap jika
dibandingkan dengan beban dinamik. Beban statik
mantap pada detik ke 40, sedangkan beban
dinamik pada detik ke 70-80. Hal ini disebabkan
oleh sifat beban dinamik itu sendiri yang memiliki
waktu respon yang berubah setiap saat.





Gambar 13. Tegangan



Gambar 14. Frekuensi

2. Generator Tello

Gambar 15. Tegangan

Gambar 16. Frekuensi
Setelah melihat respon generator Tello
terhadap beban dinamik nampak bahwa respon
beberapa generator terhadap beban dinamik pada
sistem tenaga listrik yang terinterkoneksi
memiliki respon yang serupa.

3. Generator Sengkang







Gambar 17. Tegangan


Gambar 18. Frekuensi
Respon generator Sengkang terhadap beban
dinamik juga serupa dengan Bakaru dan Tello,
begitu pula dengan respon generator yang lainnya
(Suppa, Pinrang, Mamuju dan Palopo).
Desain Kontroler untuk Feedback pada Sistem
Rangkaian simulasi yang telah dilakukan
pada point a dan b dilanjutkan dengan
memberikan feedback pada sistem yang nilai
feedback atau K dihitung dengan metode Linear
Sanatang, Perbaikan Stabilitas Frekuensi dan Tegangan Beban Dinamik dengan LQR

Quadratic Regulator. Penentuan nilai matriks
pembobot Q dan matriks R dilakukan dengan
metode trial and error dengan tujuan utama
adalah mendapatkan indeks kenerja sistem J yang
lebih optimal. Kontroler yang didesain ini
bertujuan untuk mempercepat respon generator
dalam mencapai kondisi mantap dan memperkecil
amplitudo peakrespon.
Sesuai dengan persamaan sebelumnya,
matriks Q dan matriks R nantinya digunakan
untuk menentukan nilai K yang akan menjadi nilai
gain feedback dari output yang menuju input dari
sistem. Vektor state atau x sistem berjumlah 44
buah, dari sistem yang terdiri dari tujuh buah
generator dan sebuah beban dinamik. Vektor state
generator terdiri dari Vd, Vq, , , E
fd
dan T
m
.
Sedangkan dari beban dinamik terdapat dua buah,
yaitu Vd dan Vq. Sedangkan input sendiri berupa
sebuah tegangan referensi yang diinputkan pada
salah generator. Masing-masing vektor state
sistem akan diumpan balikkan menuju input
sistem setelah terlebih dahulu dijumlahkan
keseluruhan feedback tersebut. Plant di sini
adalah sistem interkoneksi 150 kV Sulselbar
secara keseluruhan, mulai dari generator, saluran
transmisi dan beban, baik beban statik maupun
dinamik.
Simulasi trial dan error dilakukan untuk
menentukan nilai matriks pembobot Q yang nilai
matriks diagonalnya ditentukan berdasarkan
kapasitas pembangkit yang bekerja dan
terinterkoneksi dengan sistem. Menentukan nilai
pembobot Q diambil sebuah generator untuk
dijadikan referensi dan dibandingan dengan
generator yang lainnya sehingga didapatkan nilai
matriks diagonal untuk tiap generator , kemudian
mencari nilai R yang bisa membuat sistem bekerja
lebih optimal. Nilai Q yang berupa matriks 44x44
dan R = 0.0001, hasilnya dapat dilihat pada
respon generator seperti pada gambar di bawah
ini.

Gambar19. Hubungan plant dengan kontroler LQR
1. Simulasi beban statik pada sistem dengan
feedback
Simulasi ini dilakukan dengan sistem pada
beban statik yang diberikan feedback (K) atau
pengendali dengan . Gambar 4.10 menunjukkan
hasil simulasi berupa respon generator pada
sistem dengan beban statik yang diberikan
kendali.

1. Generator Bakaru



Gambar 20. Respon tegangan

Gambar 21. Respon frekuensi
2. Generator Tello

Gambar 22. Respon tegangan

Gambar 23. Respon Frekuensi
MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, J uni 2008

Setelah memasang kendali berupa
feedback pada sistem dengan beban statik nampak
bahwa respon tegangan generator Bakaru sebelum
ada feedback peakrespon sebesar 0,17 pu dan
mantap pada detik ke 2 sedangkan setelah
pemasangan kendali berupa feedback peakrespon
menjadi lebih teredam 0.017 pu dan lebih cepat
mencapai mantap pada detik ke 1. J adi setelah
pemasangan kendali terjadi peredaman osilasi
sekitar 0.153 pu dan mencapai mantap lebih cepat
1 detik. Begitu pula respon frekuensi sebelum ada
kendali peakrespon sebesar 2,8 x 10
-4
pu dan
mantap pada detik ke 2,5 dan setelah dipasang
kendali peakrespon menjadi lebih teredam dengan
nilai 0,3 x 10
-4
pu dan mantap lebih cepat yaitu
pada detik ke 1. J adi respon frekuensi teredam
sekitar 2.5 x 10
-4
pu dan mencapai mantap lebih
cepat sekitar 1 detik. Respon generator Bakaru
terhadap sistem setelah dikendalikan hampir sama
untuk generator-generator yang lainnya (Tello,
Pinrang, Palopo, Mamuju, Suppa dan Sengkang).
Di sini nampak fungsi kendali bahwa untuk
meredampeakrespon, mempercepat sistem untuk
mencapai pada keadaan mantap, dan membuat
performansi sistem lebih mantap pada nominal
yang diinginkan.
2. Simulasi beban dinamik pada sistem dengan
feedback
1. Generator Bakaru

Gambar 24. Respon frekuensi generator Bakaru
dengan pengendali LQR

Gambar 26. Respon tegangan generator Bakaru
dengan pengendali LQR

Gambar 27. Respon frekuensi generator Tello
dengan pengendali LQR






Gambar 28. Respon tegangan generator Tello
dengan pengendali LQR

2. Generator Suppa

Gambar 29. Respon frekuensi Generator Suppa
dengan Pengendali LQR






Gambar 30. Respon tegangan generator Suppa
dengan kontroler LQR
Sanatang, Perbaikan Stabilitas Frekuensi dan Tegangan Beban Dinamik dengan LQR

3. Generator Sengkang







Gambar 31. Respon frekuensi generator
Sengkang dengan Pengendali LQR





Gambar 31. Respon Tegangan Generator
Sengkang dengan Pengendali LQR
Setelah melakukan simulasi pada sistem
dengan beban dinamik yang dipasang
feedback/kendali dengan metode LQR nampak
pada grafik hasil simulasi bahwa sistem yang
dikendalikan memiliki beberapa kelebihan yaitu :
Osilasi respon generator lebih teredam dan lebih
cepat mencapai mantap (steady-state). Dari
gambar hasill simulasi respon generator Bakaru
misalnya (gambar 2.14 dan 2.15), untuk respon
frekuensi sebelum diberikan kendali peak respon
sebesar 1.3 x 10
-3
pu pada detik 0.3 dan mantap
pada detik ke 1.7 sedangkan setelah pemasangan
kendali peak respon frekuensi menjadi 0.25 x 10
-3
pu pada detik 0.2 dan mantap pada detik 0.5. J adi
setelah pemasangan kendali terjadi peredaman
osilasi frekuensi sekitar 1.05 x 10
-3
pu dan
mencapai keadaan mantap lebih cepat 1,2 detik.
Begitu pula respon tegangan generator Bakaru
sebelum dan sesudah pemasangan kendali.
Sebelum pemasangan kendali peak respon
tegangan sebesar 3 x 10
-3
pu pada detik 0.3 dan
mantap pada detik ke 2.5. Setelah pemasangan
kendali peak respon tegangan menjadi 0.5 x 10
-3

pu pada detik 0.2 dan mantap pada detik 0.7. J adi
setelah pemasangan kendali peak respon tegangan
teredam sebesar 2.5 x 10
-3
pu dan mencapai
keadaan mantap lebih cepat sekitar 1.8 detik.
Respon generator Bakaru terhadap beban dinamik
hampir sama untuk beberapa generator yang
lainnya (Tello, Suppa, Sengkang, Pinrang,
Mamuju, dan Palopo).
c.3. Nilai Eigen
Nilai eigen pada sistem baik statik
maupun dinamik seluruhnya bernilai negatif, yang
menandakan bahwa sistem stabil. Telah dibahas
pada Bab II point 3 bahwa Real eigen value yang
berhubungan atau sama dengan mode non-
oscillatory. Negatif real eigenvalue menunjukkan
mode yang berkurang, semakin besar magnitudnya
berarti semakin cepat responnya, komponen real
eigen value menghasilkan redaman dan
komponen imajiner menghasilkan frekuensi
osilasi. Bila bagian realnya negatif menunjukkan
osilasi teredam, dan semakin negatif berarti
semakin teredam, jika realnya positif, osilasi tidak
teredam, untuk pasangan kompleks eigen value .
1. Nilai Eigen Beban Statik

Apabila melihat hasil real eigen value
pada sistem beban statik sebelum dikendalikan
misalnya -53.5513 dan setelah dikendalikan
menjadi -53.5813. Ini membuktikan fungsi dari
kendali (feedback) bahwa negatif real eigen value
setelah dikendalikan semakin besar magnitudnya.
Secara keseluruhan eigen value beban statik dapat
dilihat pada tabel 4.1
Tabel 1. Eigen value simulasi sistem dengan
beban statik
Sebelum Feedback Setelah Feedback
-2.1277 -13.0773 +33.6850i
-53.5513 -53.5813
-52.358 -52.367
-51.343 -51.8215
-51.1156 -51.1132
-50.8634 -50.8567
-50.2647 -50.1865
-50.1619 -47.7717
-11.4943 -32.0927
-10.6383 -11.4943
-1.5625 -10.6383
-1.4286 -2.0664
-1.4286 -1.5606
-1.4286 -1.4286
-1.4286 -1.4286
-1.3889 -1.4286
-1.0193 -1.419
-1 -1.3889
-0.9987 -1.0098
MEDIA ELEKTRIK, Volume 3 Nomor 1, J uni 2008

-0.9946 -1
-0.9909 -0.9985
-0.9881 -0.9946
-0.8809 -0.9905
-0.7279 -0.9889
-0.3375 -0.7296
-0.159 -0.3527
-0.5647 - 0.0163i -0.1551
-0.5647 +0.0163i -0.5691 - 0.0174i
-1.0014 - 0.0114i -0.5691 +0.0174i
-1.0014 +0.0114i -0.9618 - 0.0149i
-1.3328 +21.2723i -0.9618 +0.0149i
-1.3328 -21.2723i -1.3344 +21.2665i
-1.8400 +20.0368i -1.3344 -21.2665i
-1.8400 -20.0368i -2.0676 +19.4206i
-2.0899 +19.4273i -2.0676 -19.4206i
-2.0899 -19.4273i -2.1855 +26.3962i
-2.1635 +26.3822i -2.1855 -26.3962i
-2.1635 -26.3822i -2.5756 +19.7920i
-2.8600 +18.3901i -2.5756 -19.7920i
-2.8600 -18.3901i -3.0618 +18.3194i
-3.3786 +23.9700i -3.0618 -18.3194i
-3.3786 -23.9700i -3.3992 +23.9541i
-3.7461 +23.2506i -3.3992 -23.9541i
-3.7461 -23.2506i -13.0773 -33.6850i

2. Nilai Eigen Beban Dinamik
Sama halnya dengan beban statik, real
eigen value beban dinamik sebelum dikendalikan
sebesar -2.1277, dan setelah dikendalikan
-53.5339. Hasil ini menunjukkan bahwa real
eigen value negatif sistem setelah dikendalikan
semakin tinggi magnitudenya. Secara keseluruhan
eigen value beban dinamik dapat dilihat pada
tabel 4.2.
Tabel 4.2. Eigen value simulasi sistem
dengan beban dinamik
Sebelum Feedback Setelah Feedback
-2.1277 -53.5339
-53.5065 -52.15
-51.6617 -51.7504
-51.4037 -51.143
-51.1539 -50.9391
-50.9284 -50.6301
-50.6063 -47.9275
-50.3483 -29.871
-6.662 -6.662
-5.6738 -5.6729
-1.5625 -2.1277
-1.484 -1.5625
-1.4286 -1.4835
-1.4286 -1.4287
-1.4286 -1.4286
-1.4286 -1.4286
-1.3889 -1.4286
-1.0203 -1.3889
-1 -1.0099
-0.9987 -1
-0.9971 -0.9986
-0.9947 -0.9971
-0.9887 -0.9946
-0.8889 -0.9882
-0.7197 -0.7255
-0.626 -0.6264
-0.3499 -0.35
-0.2245 -0.2231
-1.8362 +20.0657i -2.0156 +19.5477i
-1.8362 -20.0657i -2.0156 -19.5477i
-2.0134 +19.5324i -2.2227 +26.3244i
-2.0134 -19.5324i -2.2227 -26.3244i
-2.1926 +26.3439i -2.7026 +19.3546i
-2.1926 -26.3439i -2.7026 -19.3546i
-2.6826 +18.9770i -3.2744 +19.1649i
-2.6826 -18.9770i -3.2744 -19.1649i
-3.3556 +24.0315i -3.5225 +23.9177i
-3.3556 -24.0315i -3.5225 -23.9177i
-3.7309 +23.2821i -12.4556 +33.0141i
-3.7309 -23.2821i -12.4556 -33.0141i

SIMPULAN DAN SARAN
Setelah melakukan Simulasi dan Analisis
pada Sistem Interkoneksi Sulselbar 150 kV, maka
dapat disimpulkan sebagai berikut :
1. Beban dinamik mempengaruhi kestabilan
frekuensi dan tegangan pada sistem
Interkoneksi Sulselbar 150 kV, misalnya
respon generator bakaru beban dinamik
peakrespon lebih tinggi sekitar 7.5 x 10
-3
pu
sedangkan pada beban statik lebih kecil sekitar
2.53x10
-4
pu. Begitu pula untuk respon
tegangan generator pada beban dinamik lebih
cepat jika dibandingkan dengan beban statik.
Hal ini disebabkan karena pada beban dinamik
biasanya menyebabkan kondisi transient
sehingga terjadi overshoot yang tinggi dan
cepat pada reaksi tegangan.
2. Perbaikan stabilitas Frekuensi dan tegangan
pada sistem dinamik dapat dilakukan dengan
memberikan kendali feedback pada sistem
dengan penentuan nilai feedback (K)
menggunakan metode Linear Quadratic
Regulator (LQR). Sistem yang diberikan
kendali (close loop) membuat osilasi respon
generator terhadap beban dinamik dan statik
menjadi lebih teredam dan mencapai mantap
(steady state) lebih cepat dari pada sistem
tanpa kendali (open loop).
Sanatang, Perbaikan Stabilitas Frekuensi dan Tegangan Beban Dinamik dengan LQR

3. Mendesain LQR diambil dari persamaan
Ricatti, yang nilai pembobot Q dan R dihitung
secara trial dan error yang nilai matriks
diagonalnya ditentukan berdasarkan kapasitas
pembangkit yang bekerja dan terinterkoneksi
dengan sistem.
Setelah melakukan penelitian penting
untuk mengembangkan penelitian lebih lanjut.
Adapun saran yang dapat digunakan untuk
pengembangan selanjutnya adalah sebagai
berikut:
1. Model yang digunakan dalam mendesain
kontroler pada penelitian ini adalah model
linear, oleh karena itu perlu diadakan
penelitian lebih lanjut untuk sistem nonlinear
sehingga dapat dilakukan pengujian-pengujian
kestabilan transient sistem tenaga listrik
misalnya gangguan hubung singkat.
2. Hasil penelitian ini masih sederhana dimana
nilai feedback yang didapatkan untuk aplikas


DAFTAR PUSTAKA
Ajjarappu, V., Lee, B., Bibliography on Voltage
Stability, IEEE Transaction on Power
Systems, Vol. 12, No.1 Feb 1997.
Anderson, P.M., Fouad, A.A., 1982. Power
System Control and Stability, The Iowa
State University Press,
Djiteng Marsudi, Ir., 1990. Operasi Sistem
Tenaga Listrik, Balai Penerbit & Humas
ISTN, Jakarta,
Arismunandar,A. Dr S.Kuwahara, 1975. Buku
Pegangan Teknik Tenaga Listrik Jilid II,
PT Pradnya Paramita, J akarta.
Frank L. Lewis, 1986. Optimal Control, J hon
Wiley & Sons. Inc, New York.
J hon, G. Vlachoginnis, FACTS Applications in
Load Flow Studies Effect on the Steady
State Analysis of the Hellenic Transmission
System, IEEE, Electric Power Systems
Research, Vol.55, Issue 3, Sept. 2000.
Kundur, Prabha, Power System Analisys and
Stability, The Iowa State University Press
Milanovic, J .V. I.A.Hiskens, Effects of Load
Dynamic on Power System Damping,
IEEE Trans on Power System, Vol.10,
no.2, May 1995.
Milanovic, J .V. I.A.Hiskens, Load Modelling in
Power System Damping, IEEE Trans on
Power System, Vol.10, no.4, May 1995.
Ogata, Katsuhiko, 1997. Teknik Kontrol
Automatik, J ilid 2, Erlangga, Jakarta.
Saadat,Hadi, 1999. Power System Analisys,
McGraw-Hill International Edition.
Wlliam D.Stevenson, J r, 1982. Elements of Power
System Analysis, Mc-Graw Hill
International Bool Company.