Anda di halaman 1dari 76

UPT Perpustakaan

Gedung Politeknik Lt.1


Parkway Batam Center, Batam, 29461
Website http://www.polibatam.ac.id
Email: upt-perpus@polibatam.ac.id
Phone +62-778-469856 xt.1016
Fax +62-778-463620



DIKLAT
Dasar Sistem Kendali

Oleh : Daniel Sutopo P
Mata kuliah : 13 September 2012
Tanggal : September 2012
No. registrasi: DK/EL/216/2012



BATAM
2012

Dasar Sistem Kendali
i

Daftar Isi

DAFTAR ISI ............................................................................................................................................. I
BAB I ....................................................................................................................................................... 1
PENDAHULUAN .................................................................................................................................... 1
1.1. PENDAHULUAN ............................................................................................................................... 1
1.2 SISTEM KENDALI .............................................................................................................................. 2
BAB II .................................................................................................................................................... 11
TRANSFORMASI LAPLACE ............................................................................................................... 11
II.1 PENDAHULUAN .............................................................................................................................. 11
II.2 FUNGSI PEMINDAH (TRANSFER FUNCTION) H(S)............................................................................. 11
III.3 BEBERAPA FUNGSI TRANSFORMASI LAPCACE YANG SERING DIGUNAKAN PADA SISTEM KENDALI ....... 11
III.4 BEBERAPA TEOREMA TRANSFORMASI LAPLACE ........................................................................ 15
III.5 INVERSE TRANSFORMASI LAPLACE ........................................................................................... 20
BAB III ................................................................................................................................................... 26
PERMODELAN SISTEM ...................................................................................................................... 26
III.1 PENDAHULUAN ............................................................................................................................. 26
III.2 SISTEM LISTRIK ....................................................................................................................... 31
III.3 SISTEM MEKANIS ..................................................................................................................... 32
III.4 SISTEM FLUIDA ........................................................................................................................ 33
III.5 SISTEM ELEKTROMEKANIK ....................................................................................................... 38
III.6 SISTEM ANALOGI ..................................................................................................................... 41
BAB IV .................................................................................................................................................. 46
KARAKTERISTIK STATIK, DINAMIK, DAN ....................................................................................... 46
SISTEM ORDE PERTAMA ................................................................................................................... 46
4.1 PENDAHULUAN ........................................................................................................................ 46
4.2 KARAKTERISTIK STATIK, DINAMIK, DAN SISTEM ORDE NOL ........................................................ 46
4.3 SISTEM DINAMIK ORDE PERTAMA ............................................................................................. 51
4.4 PROSES-PROSES YANG DIMODELKAN SEBAGAI SISTEM ORDE PERTAMA ................................... 53
4.5 RESPONS DINAMIK ORDE PERTAMA TERHADAP MASUKAN FUNGSI STEP .................................... 56
4.6 RESPON DINAMIK SUATU PROSES KAPASITIF MURNI (INTEGRATOR) ........................................... 57
4.7 RESPONS DINAMIK ORDE PERTAMA TERHADAP MASUKAN FUNGSI SINUSOIDAL .......................... 59
4.8 WAKTU MATI (DEAD TIME) ......................................................................................................... 60
BAB V ................................................................................................................................................... 63
KELAKUAN DINAMIS SISTEM ORDE DUA ....................................................................................... 63
5.1 PENDAHULUAN ........................................................................................................................ 63
5.2 KARAKTERISTIK SISTEM ORDE DUA .......................................................................................... 63
5.3 SPESIFIKASI RESPONS DINAMIS SISTEM ORDE DUA ................................................................... 64
5.4 KARAKTERISTIK RESPONS OSILASI TEREDAM (UNDERDAMPED) ................................................. 65
5.5 SISTEM ORDE DUA YANG DISEBABKAN KEHADIRAN PENGENDALI (CONTROLLER) ....................... 69
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 1

Bab I
Pendahuluan

1.1. Pendahuluan

Sistem pengaturan/kendali atau kontrol automatik memegang peranan yang sangat
penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Kontrol automatik telah menjadi
bagian yang penting dan terpadu dari proses-proses dalam pabrik dan industri
modern. Misalnya, kontrol otomatis perlu sekali dalam kontrol numerik dan mesin
alat-alat bantu di industri manufaktur. Juga perlu sekali dalam operasi industri seperti
pengontrolan tekanan, suhu, kelembahan, viskositas, dan arus dalam industri
proses.
Karena kemajuan dalam teori dan praktek kontrol automatik memberikan
kemudahan dalam mendapatkan performansi dari sistem dinamik, mempertinggi
kualitas dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi, meniadakan
pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang harus dilakukan oleh manusia.
Keteknikan (engineering) mencakup pengertian dan pengaturan gaya-gaya serta
bahan-bahan alam untuk keuntungan ummat manusia. Sedangkan Teknik
Pengaturan (Control Engineering) berkepentingan untuk mengerti dan mengatur,
serta mengendalikan bagian-bagian lingkungan, yang disebut SISTEM, untuk
menghasilkan produk yang mempunyai nilai ekonomi untuk masyarakat. Kedua
tujuan keduanya yaitu mengerti dan mengatur, saling mengisi satu sama lain,
sebab untuk dapat mengatur suatu sistem dengan effektif, maka perlulah terlebih
dahulu sistem itu dimengerti dan dibuat modelnya. Selanjutnya, teknik pengaturan
seringkali harus mempertimbangkan pengaturan yang kurang dikenal dan dimengerti
perilakunya, misalnya sistem-sistem Proses Kimia. Tantangan yang dihadapi oleb
pelaku pengaturan dewasa ini, adalah bagaimana caranya membuat model dan
mengatur sistem yang kompleks dan saling berkaitan satu sama lain, seperti
misalnya Sistem Pengaturan Lalu Lintas, proses kimia, dan sistem pengaturan
ekonomi. Beberapa sistem yang penting dan menarik, kadang-kadang sekaligus
secara serentak harus diatur oleh komunitas pengaturan. Mutu suatu sistem
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 2

pengaturan, dapat terlihat jelas pada pengaturan mesin-mesin untuk proses-proses
industri dan ekonomi.
Teknik Pengaturan dilaksanakan berlandaskan dasar-dasar teknik umpan balik
(feedback) dan analisa sistem secara linier, dan dengan memadukan konsep-
konsep Teori Jaringan (Network theory), dan Teori Komunikasi. Karena itu, maka
teknik pengaturan tak terbatas hanya pada suatu disiplin keteknikan tertentu saja,
tapi juga berlaku untuk disiplin lain, seperti pada teknik-teknik aeronautika, kimia,
lingkungan, sipil, listrik dan lain-lain. Sebagai contoh, tak jarang suatu sistem
pengaturan sekaligus mengandung komponen-komponen listrik, mekanik dan kimia.
Tambahan lagi, hal ini sejalan dengan lebih dimengertinya dinamika perdagangan
dan sistem-sistem tersebut juga bertambah.
1.2 Sistem Kendali

Suatu sistem kendali/pengaturan adalah hubungan timbal balik antara komponen-
komponen yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang memberikan suatu hasil
yang dikehendaki. Hasil ini dinamakan RESPON sistem termaksud. Dasar untuk
menganalisa suatu sistem adalah landasan yang diberikan oleh teori sistem linier,
yang menganggap adanya hubungan linier antara sebab dan akibat suatu sistem.
Karena itu, maka komponen atau proses yang akan diatur dapat digambarkan dalam
suatu balok (block) seperti pada Gambar 1.

Masukan Keluaran
Gambar 1.1. Proses yang diatur

Secara sederhana dapat disebutkan, sistem kendali/pengaturan adalah
proses pengaturan/pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel,
parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu rangkuman harga
(range) tertentu. Dalam istilah lain disebut juga teknik pengaturan, sistem
pengendalian atau sistem pengontrolan. Ditinjau dan segi peralatan, sistem
kendali/pengaturan terdiri dari berbagai susunan komponen fisis yang digunakan
Proses
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 3

untuk mengarahkan aliran energi ke suatu mesin atau proses agar dapat
menghasilkan prestasi yang diinginkan.
Tujuan utama dari suatu sistem pengaturan/kendali adalah untuk mendapatkan
optimisasi dimana hal ini dapat diperoleh berdasarkan fungsi daripada sistem
pengaturan/kendali itu sendiri, yaitu:
Secara umum sistem pengaturan/kendali dapat dikelompokkan sebagai berikut:
a. Dengan operator (manual) dan otomatik
b. Jaringan tertutup (closed-loop) dan jaringain terbuka (open-loop)
c. Kontinyu (analog) dan diskontinyu (digital, diskrit)
d. Menurut sumber penggerak: elektris, pneumatis (udara, angin), hidraulis (cairan)
dan mekanis.
Di antara keempat jenis dan kelompok (e), pengontrolan secara elektris dan
pneumatis atau kombinasinya lebih banyak ditemukan dalam industri maupun
aplikasi teknis lainnya. Hal ini disebabkan beberapa kelebihan yang diberikannya
yaitu pemakaian daya yang lebih kecil, kemampuan untuk pengontrolan jarak jauh,
lebih mudah diperoleh dan responsnya lebih cepat. Di samping itu dimensi peralatan
dapat dibuat lebih kecil.
Beberapa Contoh Ilustrasi Sistem Kendali

Sistem pengontrolan kecepatan. Prinsip dasar dari governor Watt untuk
mesin dilukiskan dengan diagram skematik pada Gambar 1.2. Besarnya laju aliran
bahan bakar yang masuk ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara
kecepatan mesin yang diinginkan dan kecepatan mesin yang sebenarnya.
Uraian dari aksi pengontrolan dapat dinyatakan sebagai berikut: Kecepatan
governor disetel sesuai dengan kecepatan yang diinginkan dan tidak terdapat
tekanan minyak yang masuk dalam sisi silinder. Jika kecepatan yang sebenarnva
turun di bawah harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal governor kecepatan
mengecil, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke bawah, mencatu bahan bakar
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 4

yang lebih banyak sehingga kecepatan menuju sampai dicapai harga yang
diinginkan. Sebaliknya, jika kecepatan mesin melebihi nilai yang diinginkan, maka
gaya sentrifugal dan governor kecepatan membesar menyebabkan katup pengontrol
bergerak ke atas. Hal ini akan memperkecil catu bahan bakar sehingga kecepatan
mesin mengecil sampai dicapai nilai yang diinginkan.
Pada sistem kontrol kecepatan ini, plant (sistem yang dikontrol) adalah mesin dan
variabel yang dikontrol adalah kecepatan dari mesin tersebut. Perbedaan antara
kecepatan yang dikehendaki dan kecepatan sebenarnya adalah sinyal, kesalahan.
Sinyal kontrol (jumlah bahan bakar) yang akan diterapkan ke plant (mesin) adalah
sinyal aktuasi. Masukan eksternal yang akan mengganggu variabel yang dikontrol
adalah gangguan. Perubahan beban yang tidak diharapkan adalah gangguan.








Gambar 1.2. Sistem pengontrolan kecepatan

Contoh lain dari suatu perangkat yang dapat di-identifikasi sebagai suatu
sistem kendali adalah perangkat penyejuk ruangan (Air Conditioning Unit, AC).
Luaran yang diharapkan akan dihasilkan adalah suhu ruangan yang sejuk.
Perangkat AC ini akan menyala bila suhu ruangan memanas, dan akan padam jika
sudah cukup sejuk. Pengguna cukup mengatur set-point suhu ruangan yang
diinginkan pada bagian pengendali (ada juga yang berupa remote control seperti
pada pesawat televisi), kemudian suatu sistem kendali yang disebut thermostat
akan mengatur nyala dan padam-nya pendingin ruangan secara otomatis.
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 5

Dengan demikian, bagi seorang ahli Teknik Kendali (Control Engineer), banyak hal
dalam hidup ini yang dapat dilihat sebagai suatu sistem kendali. Dalam analisis dan
desain sistem-sistem kendali amat penting terlebih dahulu mengidentifikasi mana
bagian yang menjadi sub-sistem kendalian (plant) dan mana yang menjadi sub-
sistem pengendali (controller) dalam sistem kendali yang sedang di-analisis atau di-
desain tersebut. Biasanya lebih mudah meng-identifikasi terlebih dahulu sub-sistem
kendalian-nya, yaitu sub-sistem yang menghasilkan keluaran (output). Setelah itu,
dengan mudah dapat diketahui (isyarat) kendali (control)-nya, yaitu yang menjadi
masukan (input) dari sub-sistem kendalian. Isyarat kendali ini dihasilkan dari bagian
atau sub-sistem pengendali berdasarkan masukan acuan dan umpan-balik,
sedemikian rupa sehingga jika diberikan pada bagian kendalian, akan dihasilkan
luaran yang diharapkan. Dalam sistem kendali pada umumnya, bagian kendalian
sudah given (tersedia apa adanya), tidak bisa diapa-apakan lagi sehingga pada
dasarnya suatu pengendali dirancang untuk menghasilkan isyarat kendali yang
sesuai supaya kendalian menghasilkan keluaran yang diharapkan.
Sistem kendali dapat dikategorikan dalam beberapa kategori yaitu sistem
kendali secara manual dan otomatis, sistem kendali jaringan tertutup (closed loop)
dan jaringan terbuka (open loop), kontinyu (analog) dan diskontinyu (digital).
Pengontrolan secara manual yaitu pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang
bertindak sebagai operator, sedang pengontrolan secara otomatis yaitu
pengontrolan yang dilakukan oleh mesin-mesin/peralatan yang bekerja secara
otomatis dan operasinya di bawah pengawasan manusia.
Suatu konfigurasi Sistem Kendali/pengaturan dapat digambarkan seperti Gambar
1.3 di bawah ini.

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 6

control signal
Isyarat kendali
Feedback signal
Isyarat umpan-balik
PENGENDALI
(CONTROLLER)
KENDALIAN
(PLANT)
SISTEM KENDALI
Reference
input signal,
command, set-point
Isyarat masukan
acuan, perintah
set-point
output signal
luaran. isyarat
luaran, hasil,
produk

Gambar 1.3. Konfigurasi dasar sistem kendali

Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada
umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja (tidak terbatas hanya sistem-sistem
yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik Elektro) yang dapat di-identifikasi
atau ditengarai terdiri dari minimal 2 (dua) bagian utama, yaitu:
1. Bagian (atau Sub-Sistem) Kendalian atau yang dikendalikan (Plant), yang bisa
merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran (output,
hasil, produk, isyarat luaran, output signal) karena dikendalikan oleh bagian
pengendali.
2. Bagian (atau Sub-Sistem) Pengendali (Controller), yang juga bisa merupakan
peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali (control signal)
untuk mengendalikan kendalian.
Jadi secara konseptual, konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti
pada Gambar 1.3 Selain isyarat luaran (output signal) dan isyarat kendali (control
signal) suatu sistem kendali sering dilengkapi (walau pun tidak harus demikian)
dengan isyarat umpan-balik (feedback signal) yang dalam operasinya
dibandingkan dengan suatu isyarat masukan acuan (reference input signal) atau
perintah (command) atau set-point, agar pengendali dapat menghasilkan isyarat
kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang
diharapkan. Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali
(dengan) Umpan-Balik (Feedback Control Systems). Tidak semua sistem kendali
merupakan sistem kendali dengan umpan-balik, banyak juga sistem kendali yang
beroperasi tanpa umpan-balik.
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 7

Pengaturan Loop Tertutup
Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen
sistem; dan selanjutnya elemen ini terdiri dan komponen.komponen. Suatu proses
kontrol secara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya
bergantung pada jumlah elemen.
Sistem Kontrol Umpan Balik. Sistem yang mempertahankan hubungan yang
ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan acuan, dengan
membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol
dinamakan sistern kontrol umpan balik. Contohnya adalah sistem kontrol suhu
ruangan. Dengan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya
dengan suhu acuan (suhu yang dikehendaki), termostat menjalankan alat pemanas
atau pendingin, atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa
suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar.
Sistem Kendali Loop Tertutup. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut
sebagai sistem kontrol loop tertutup. Praktisnya, istilah kontrol umpan balik dan
kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. Pada sistem
kontrol loop tertutup, sinyal kesalahan yang bekerja, yaitu perbedaan antara sinyal
masukan dan sinyal umpan balik (yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau
fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya), disajikan ke kontroler sedemikian rupa
untuk. mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang
dikehendaki. Istilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa: aksi kontrol
umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem. Atau dengan kata lain, Sistem
Kendali Loop Tertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran
memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol
dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pencatat (indikator /
sensor). Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang dikontrol
dan penunjukan alat pencatat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan
merupakan sasaran pengaturan. Blok diagram loop tertutup yang umum diberikan
pada Gambar 1.4
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 8


Gambar 1.4 Diagram blok sistem kontrol loop tertutup

Secara umum, elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari:
a. Masukan (reference input element, Gv).
Elemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masuk
an acuan (r) bagi sistem kontrol.
b. Pengontrol (controller, G
1
). Berfungsi untuk memproses kesalahan (error. e) yang
terjadi dan setelah kesalahan tersebut dilewatkan (dimasukkan) melalui elemen pe
ngontrol, akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses.
c. Sistem (proses), G
2

Elemen ini dapat berupa proses mekanis, elektris, hidraulis, pneumatis maupun
kombinasinya.
d. Jalur umpan balik (feedback element, H).
Bagian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian
mengubahnya menjadi sinyal umpan balik (feedback signal).
e. Elemen/jalur maju (forward gain).
Bagian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik.
Berdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol, terdapat
beberapa variabel pengontrolan, yaitu:
a. Set Point(command input, v): adalah harga yang diinginkan bagi variabel yang di
kontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak tergantung dari keluaran sistem.
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 9

b. Masukan acuan (refecence input, r). Sinyal aktual yang masuk ke dalam
sistern kontrol. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga v melaui G
v
sehingga
dapat dipakai dalam sistem kontrol.
c. Keluaran yang dikontrol (controlled output, c): merupakan harga/nilai yang
akan dipertahankan bagi vaniabel yang dikontrol, dan merupakan hanga yang
ditunjukkan oleh alat pencatat.
d. Variabel yang dimanipulasi (manipulated variable, m). Sinyal yang keluar dari
elemen pengontrol (controller) dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa
adanya ganggu an U.
e. Sinyal umpan balik (feedback signal, b). Sinyal yang merupakan fungsi dari
keluaran yang dicatat oleh alat pencatat.
f. Kesalahan (error, actuating signal, e): adalah selisih antara sinyal acuan r dan
sinyal b. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol (controller)
G
1
dan harganya diinginkan sekecil mungkin. Pengurangan r dan b adalah secara
aljabar. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk
menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang dnginkan.
g. Sinyal gangguan (disturbance, U). Merupakan sinyal-sinyal tambahan yang
tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung mengakibatkan harga c berbeda dengan
harga yang disetel melalui masukan r. Gangguan ini disebabkan oleh perubahan
beban sistem; misalnya perubahan kondisi lingkungan, derau (noise), getaran, dan
lain-lain.
Catatan:
Dalam diagram, variabel dinyatakan dengan huruf kecil sedang elemen dengan
hurut besar.
Sistem Kontrol Loop Terbuka. Suatu sistem yang keluarannva tidak mempunyai
pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka. Dengan kata
lain, sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak
memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga variabel yang dikontrol tidak
dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Secara umum diagram kotak
(block diagram) diperlihatkan pada Gambar 1.5.
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 10


Pengatur
(Controller)
Proses
Masukan Keluaran

Gambar 1.5. Diagram kotak sistem kontrol loop terbuka

Suatu contoh sederhana adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian, dan
pembilasan dalam mesin cuci dilakukan atas basis waktu. Mesin ini tidak mengukur
sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian.
Dalam suatu sistem kontrol loop terbuka. keluaran tidak dapat dibandingkan dengan
masukan acuan. Jadi, untuk tiap masukan acuan berhubungan dengan kondisi
operasi tertentu; sebagai akibat, ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi.
Dengan adanya gangguan, sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan
tugas seperti yang diharapkan. Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan, hanya
jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan
internal maupun eksternal.

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 11


Bab II
Transformasi Laplace

II.1 Pendahuluan

Transformasi Laplace dapat digunakan untuk menyelesaikan baik persoalan analisa
maupun perancangan sistem. Aplikasi Transformasi Laplace tersebut bergantung
pada sifat-sifat transformasi Laplace, khususnya diferensias, integrasi dan konvolusi.
Pada modul ini akan dibahas beberapa contoh aplikasi transformasi Laplace pada
sistem linier yaitu dalam menganalisis rangkaian RLC, merancang sistem kendali,
menentukan solusi persamaan diferensial dan menentukan kestabilan sistem. Akan
tetapi sebelum itu akan diberikan teori dan beberapa definisi tambahan mengenai
teorema harga awal dan harga akhir dan beberapa definisi dasar lainnya.
Persamaan Transformasi Laplace

=

= =
0
st
.dt f(t).e F(s) [f(t)]
.................................(2.1)

II.2 Fungsi Pemindah (Transfer Function) H(s)

Fungsi Pemindah adalah perbandingan keluaran/output dalam bentuk transformasi
Laplace dengan masukan/input dalambentuk fungsi Laplace juga. Secara matematis
Fungsi Pemindah dapat ditulis :

) (
) (
) (
s F
s F
s H
i
o
=
............................................(2.2)
III.3 Beberapa fungsi transformasi lapcace yang sering digunakan pada
sistem kendali

A. Fungsi Step
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 12

F(t) = 0 untuk t < 0
= A untuk t > 0

A
0 t

=
0
0
|
st
e
s
A
.dt
st
A.e F(s)
= 1) (0
s
A

=
s
A

B. Fungsi Pulse
F(t) = 0 untuk t < 0 & t >T
= A untuk 0 t T

A
0 T t

=
0
.dt
st
f(t).e F(s)

)
st
e (1
s
A
1)
st
(e
s
A
T
0
|
st
.e
s
A
T
0
.dt
st
A.e


Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 13

Fungsi Unit Step : f(t) = 1 (t) F(s) = 1/s

C. Fungsi Impulse

to
A
0 to
lim f(t)

= untuk 0 < t < to


= 0 untuk t < 0 & to < t
)
o
st
e (1
s
0
t
A
0
t
lim F(s)


=
s
s
A

(tos)
dto
d
)]
sto
e [A(1
dto
d
0 to
lim
=

=

= A
Fungsi Unit-Impulse : f(t) = (t)
F(s) = 1
D. Fungsi Ramp
F(t) = 0 untuk t < 0
= At untuk t 0

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 14

A
0 1 t
.dt
st
A.t.e
0
F(s)

=

2
s
A
0
.dt
st
e
s
A
dt
0
s
st
A.e
0
|
s
st
e
A.t.
0
.dt
st -
t.e A
=

=


E. Fungsi Eksponensiil
F(t) = o untuk t < 0
= A
t
e

untuk t 0

F(s)


=
0
.dt
st
.e
t
A.e

s
A
1) (0
s
A
0
|
)t (s
e
s
A
0
.dt
s)t (
e A
+
=

+
=
+
+
=

+
=

F. Fungsi Sinus
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 15

f(t) = A sin t

=
0
.dt
st
A.sin.si F(s)

2 2
2 2
s

A.
s
j s j s
.
2j
A
]
j s
1
j s
1
[
2j
A
0
]
s)t (j
e
s j
1
s)t (j
e
s j
1
[
2j
A
0
)dt
s)t (j
e
s)t (j
(e
2j
A
0
)dt
st
.e
t j
e
st
.e
t j
(e
2j
A
dt
0
st
.e
2j
t j
e
t j
e
A.
+
=
+
+ +
=
+

=
+
+
+

=




G. Fungsi Cosinus
f(t) = A cos t
F(s) = A.
2 2
s
s
+


III.4 Beberapa Teorema Transformasi Laplace
1. Teorema Translasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka L [f (t - )] = .F(s)
.s
e


Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 16

Bukti :
L [ f ( t - ) ]

=
0
.dt
st
)e f(t

.F(s)
s
e
0
dt
st
f(t).e
s
e

d
s
f(()
s
e

d
s
f((
0
) s(t
.e
s
)e f(t


=


2. Teorema Perkalian Dengan
t
e


Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka : L [
t
e

.f(t) ] = F ( s + )
Bukti :
L [
t
e

.f(t) ] =


0
.dt
st
f(t)e
t
e
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 17


) F(s
0
.dt
)t (s
f(t).e
+ =

+
=

3. Teorema Diferensiasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka : L [
dt
df(t)
] = sF(s) f(0)
Dimana f(0) adalah harga f(t) untuk t=0
L [
2
dt
f(t)
2
d
] = s
2
F(s) - sf(0) f
I
(0)
L [
3
dt
f(t)
3
d
] = s
3
F(s) s
2
f(0) sf
I
(0) f
ii
(0)

Bukti :
L [
dt
df(t)
] =

0
.dt
st
)e
dt
df(t)
(

sF(s) f(0)
0
dt
st
f(t).e s f(0) 0
0
st
f(t)de
0
| .f(t)
st
e
df(t)
0
st
e
+ =

+ =

=


4. Teorema Integrasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 18

Maka : L [

f(t)dt ] =
s
(0)
1
f
s
F(s)

+
Dimana f
-1
(0) adalah

f(t)dt untuk t = 0
Bukti :
L [

f(t)dt ]


=
0
dt
st
f(t)dt]e [

s
(0)
1
f
s
F(s)
F(s)] (0)
1
f [0
s
1
]
0
f(t)dt
st
e
0
| f(t)dt
st
[e
s
1
0
st
f(t)dt]de [
s
1

+ =


=

L [

f(t)dt)dt ( ] =
s
(0)
ii
f
2
s
(0)
i
f
2
s
F(s)

+

+
5. Teorema Harga Awal Dan Harga Akhir
A. sF(s)
s
lim f(t)
0 t
lim

=


B. sF(s)
0 s
lim f(t)
t
lim

=


Bukti :
A.


0
0 dt
st
]e
dt
df(t)
[
s
lim
0 f(0) sF(s)
s
lim =


sF(s)
s
lim f(t)
0 t
lim f(0)

=

=
B. f(0)] [sF(s)
0 s
lim ]
dt
df(t)
L[
0 s
lim


Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 19

f(0) sF(s)
0 s
lim

=
karena 1
st
e
0 s
lim =

=
0
0
| f(t) ]dt
dt
df(t)
[

f(0) - sF(s)
0 s
lim
f(0) ) f(

=
=

sF(s)
0 s
lim f(t)
t
lim ) f(

=

=

Atau bisa mengunakan tabel transformasi Laplace:
Tabel Laplace

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 20


III.5 Inverse Transformasi Laplace

Untuk mencari fungsi waktu f(t) dari transformasi laplacenya
L
-I
[ F(s) ] = f(t)
Metode Ekspansi Pembagian Parsial (Partial Fraction Expantion)
F(s) = F
1
(s) + F
2
(s) + .. + F
n
(s)
L
-I
[ F(s) ] = L
-I
[ F
1
(s) ] + L
-I
[ F
2
(s) ] + .. + L
-I
[ F
n
(s) ]
F(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + .. + f
n
(t)

Contoh :
1. F(s) =
2) 1)(s (s
3 s
+ +
+

F(s) =
2) 1)(s (s
3 s
+ +
+
=
2 s
a
1 s
a
2 1
+
+
+

a
1 = 2
1 s
1)] (s
2) 1)(s (s
3 s
[ =
=
+
+ +
+

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 21


a
2
= 1
2 s
2)] (s
2) 1(s (s
3 s
[ =
=
+
+ +
+

f(t) = L
-1
[ F(s) ]
= L
-1
[
1 s
2
+
] + L
-1
[
2
1
+

s
]
= 2.
2t
e
t
e


2. G(s) =
2) 1)(s (s
7 9s 5s s
2 3
+ +
+ + +

G(s) = s + 2 +
2) 1)(s (s
3 s
+ +
+

G(t) =
2t
e
t
2e (t) 2 (t)
dt
d

+ +
3. F(s) =
1) s s(s
1 s
2
+ +
+

F(s) =
1) s s(s
1 s
2
+ +
+
=
s
a
1 s
2
s
2
s
1

+
+ +
+

Untuk mendapatkan
1
dan
2
:

1) s s(s
1 s
2
+ +
+
=
s
a
1 s
2
s
2
s
1

+
+ +
+


1) s s(s
1 s
2
+ +
+
=
1 s
2
s
2
s
1

+ +
+


1) s s(s
1 s
2
+ +
+
. s
2
+ s + 1 =
j0,866 0,5 s
|
2
s
1

=
+

2
j0,866) 0,5 (
1

j0,866 0,5
j0,866 0,5
+ =


0,5 j0.866 =
1
(0,25 + j0,866 0,75) +
2
(-0,5 j0,866)
Real : 0,5 = -0,5
1
0,5
2

1
+
2
= -1
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 22

Imajiner : -0,866 = 0,866
1
0,866
2

1
+
2
= -1

1
= -1 ,
2
= 0
Untuk mendapatkan a :
1
0 s
]
1) s
2
s(s
1) s(s
[ a =
=
+ +
+
=
F(s) =
s
1
1 s
2
s
s
+
+ +


=
2
0,866
2
0,5) (s
0,5
2
o,866
2
0,5) (s
0,5 s
s
1
+ +
+
+ +
+

f(t) = L
-1
[ F(s) ]
= 1 sin0,866t
0,5t
0,578e cos0,866t
0,5t
e

+
4. F(s) =
3
1) (s
3 2s
2
s
+
+ +

F(s) =
1) (s
b1
2
1) (s
b2
3
1) (s
b3
+
+
+
+
+

b3 = [
3
1) .(s
3
1) (s
3 2s
2
s
+
+
+ +
]
s= -1
=
(s
2
+ 2s + 3)
s= -1

= 2
b2 =
1 s
]}
3
1) .(s
3
1) (s
3 2s
2
s
[
ds
d
{
1!
1
=
+
+
+ +

= (2s +2)
s= -1

= 0
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 23

b1 =
1 s
]}
3
1) .(s
3
1) (s
3 2s
2
s
[
2
ds
2
d
{
2!
1
=
+
+
+ +

= . (2)
= 1
f(t) = L
-1
[ F(s) ]
= L
-1
[
3
1) (s
2
+
] + L
-1
[
1 s
1
+
]
= t
2
. e
-t
+ e
-t


SOAL LATIHAN
1. F(s) =
6 5s
2
s
1 s
+ +
+
f(t) = ?
2. F(s) =
5) s
2
3)(s (s
3
1) (s
2) 5(s
+ + + +
+
f(t) = ?
3. f(t) = A cos (t + ) F(s)= ?
4. f(t) = 0 untuk t < 0 & t > 2T
-A untuk 0 t < T F(s) = ?
A untuk T t 2T
F(s) = ?
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 24


III.6 Transformasi Laplace pada Sistem Kendali
Aplikasi transformasi Laplace banyak dijumpai dalam sistem kendali. Banyak
persoalan praktis yang dapat diformulasikan sebagai persoalan kendali/pengaturan.
Sebagai contoh, tunjau sistem yang ditunjukkan pada gambar 7.2.

Gambar Sistem Kendali

Sub sistem pertama disebut sebagai plant yang memiliki fungsi transfer H(s).
Subsistem kedua disebut kontroler didesain untuk memperoleh performansi sistem
tertentu. Input sistem tersebut adalah sinyal referensi r(t), sedangkan w(t)
menggambarkan gangguan atau noise dalam sistem. Perbedaan antara referensi
dan output disebut galat atau error, e(t)=r(t)-y(t). Sinyal galat ini dikenakan pada
kontroler, yang berfungsi mamaksa sinyal galat menjadi nol untuk t.

Kondisi ini menyebabkan output sistem mengikuti sinyal referensi r(t). Performansi
sistem jenis ini disebut penjejakan (tracking). Misalkan sistem LTI memiliki fungsi
transfer:
) (
) (
) (
s D
s N
s H =

Jika input r(t) = A u(t) dan sinyal gangguan w(t) = B u(t) dimana A dan B adalah
konstanta. Maka dengan menggunakan sifat superposisi dapat ditunjukkan bahwa.
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 25

[ ]
[ ] ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s H s
B A s H s H
s W
s H s H
s H
s R
s H s H
s H s H
s Y
C
C
C C
c
+
+
=
+
+
+
=

Ingin didesain H
C
(s) sedemikian hingga r(t) menjejaki y(t) yaitu:
A t y
t
=

) ( lim


Misalkan H
c
(s) = N
c
(s)/D
c
(s), maka :
)] ( ) ( ) ( ) ( [
] ) ( ) ( )[ (
) (
s Nc s N s Dc s D s
B s Dc A s Nc s N
s Y
+
+
=

Dengan menggunakan teorema harga akhir
) (
) ( ) ( ) ( ) (
} ) ( ) ( ){ (
lim
) ( lim ) ( lim
0
0
t y
s Nc s N s Dc s D
B s Dc A s Nc s N
s sY t y
s
s t
+
+
=
=



Agar,
A t y
t
=

) ( lim

maka harus dipenuhi
0 ) ( lim
0
=

s D
s

atau D
c
(s) memiliki zero di s=0

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 26


Bab III
Permodelan Sistem

III.1 Pendahuluan

Dalam penelaahan sistem kontrol diharapkan pembaca dapat membuat model
sistem dinamika dan menganalisis karakteristik dinamika. Model matematika dan
sistem dinamika didefinisikan sebagai sejumlah persamaan yang menggambarkan
dinamika dan sistem secara tepat, atau paling tidak, cukup baik. Perhatikan bahwa
model matematika tidak unik untuk sistem tertentu yang diberikan. Sebuah sistem
dapat digambarkan dalam banyak cara yang berbeda dan karena itu mungkin
mempunyai banyak model matematika, tergantung pada perspektif seseorang.
Dinamika banyak sistem, apakah sistem tersebut mekanika, listrik, panas, ekonomi,
biologi, dan seterusnya, mungkin dijelaskan dalam bentuk persamaan diferensial.
Persamaan diferensial demikian dapat diperoleh dengan menggunakan hukum fisika
yang mengendalikan sistem tertentu, misalriya, hukum Newton untuk sistem
mekanika dan hukum Kirchoff untuk sistem listrik. Tanggapan sistem dinamika
terhadap masukan (atau fungsi gaya) dapat diperoleh jika persamaan yang terlibat
diselesaikan.
Langkah pertama dalam anialisis sistem dinamik adalah menurunkan model
matematikanya. Harus selalu diingat bahwa menurunkan model matematika yang
layak adalah bagian yang paling penting dalam analisis secara keseluruhan.
Model matematika mungkin mengambil banyak bentuk yang berbeda-beda.
Tergantung dari sistem tertentu, satu model matematika mungkin lebih cocok
daripada model matematika yang lain. Misalnya, pada masalah kontrol optimum,
lebih menguntungkan menggunakan gambaran tempat kedudukan. Di lain pihak.
untuk analisis tanggapan transien atau tanggapan frekuensi dari sistem masukan
tunggal, keluaran tunggal, linear, waktu tidak berubah, gambaran fungsi alih lebih
baik dan mudah dari yang lain. Sekali model matematika dari sistem diperoleh,
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 27

berbagai macam alat bantu analisis dan komputer dapat digunakan untuk tujuan
analisis sintesis.
Selanjutnya akan dibahas cara mendapatkan model matematik dari sistem fisik.
Istilah model matematik diartikan sebagai hubungan matematik yang
menghubungkan keluaran sistem ke masukannya. Mungkin salah satu model yang
paling sederhana dari sistem fisik adalah hukum Ohm (lebih tepat dikatakan sebagal
model Ohm) yang diterapkan pada fenomena resistansi elektrik. Model ini adalah:
v(t) = i(t)R (3.1)
Pada persamaan ini, v(t) adalah tegangan dalam besaran volt, i(t) adalah arus dalam
besaran ampere, dan R adalah resistensi dalam besaran Ohm. Jika resistansi
dihubungkan dengan sumber tegangan yang diketahui, tegangan akan menjadi
masukan sistem dan arus adalah keluaran sistem (atau tanggapan).
Di dalam kamus IEEE (1) model matematik dari sebuah sistem didefinisikan
sebagai kumpulan persamaan yang digunakan untuk mewakili sistem fisik. Haruslah
dimengerti bahwa tidak ada model matematik yamg pasti dari suatu sistem fisik.
Dapat ditingkatkan ketepatan suatu model dengan cara meningkatkan kerumitan
persamaan-persamaan, tetapi tidak pernah dapat dicapai kepastian. Kita umumnya
berusaha keras untuk mengembangkan sebuah model supaya dapat menyelesaikan
persoalan tanpa membuat model yang terlalu rumit. Telah dinyatakan hahwa
pembahasan model sistem-sistem fisik melibatkan antara 80% -90% dari usaha
yang diperlukan di dalam analisis dan perancangan sistem kendali/kontrol.
Dalam menganalisis dan merancang, kita selalu bekerja dengan model
matematik dari sistem fisik yang terlibat. Model dapat atau tidak dapat mewakili
dengan tepat karaktenistik sistem fisik yang sebenarnya. Model dapat dengan tepat
mewakili sistem fisik untuk masukan spesifik yang pasti, tetapi dapat menjadi kurang
tepat untuk masukan spesitik yang berbeda. Hal ini digambarkan dengan sebuah
contoh.
Contoh.
Suatu resistor karbon biasa l-,2-W. Karena itu dianggap sebagai
sistem fisik. Jika diberikan tegangan konstan (dc) sebesar 1 V ke dalam
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 28

resistor, Model matematik memperlihatkan bahwa arus 1 A akan mengalir.
Jika secara fisik kita menghubungkan resistor melalui catu daya dc 1-V. arus
1 A akan mengalir melalui resistor bergantung dan resistansi murni dari
resistor, karakteristik catu daya dan lainnya. Jika daya yang dibuang di dalam
resistansi adalah:
R
t v
t p
) (
) (
2
= (3.2)
maka ada daya sebesar 1 W yang dibuang di dalam resistor. Sekarang
anggaplah bahwa kita memiliki percobaan yang sama dengan sumber
tegangan 10 V. Model matematik akan menyatakan bahwa arus 10 A akan
mengalir melalui resistansi, dan daya sebesar 100 W akan dibuang di dalam
resistansi. Tetapi, karena resistor fisik hanya dapat menerima daya 2 W,
resistor akan gagal jika dihubungkan dengan catu daya 10 V, yang
menyebabkan tidak ada arus, atau bergantung dari karakteriistik catu daya,
sekering mungkin terbakar. Pada banyak kejadian, besamya arus tidak akan
tepat 10 A seperti yang diduga oleh model. Jadi karakteristik resistor 1-W
dapat berubah. bergantung dari sinyal masukan (tegangan) yang diberikan
pada peralatan.
Sistem Linear. Sistem dinamakan linear jika berlaku prinsip-prinsip
superposisi. Prinsip superposisi menyatakan bahwa tanggapan yang dihasilkan
dengan mengaplikasi dua fungsi gaya berbeda secara bersamaan adalah jumlah
dari dua tanggapan terhadap aplikasi fungsi tadi secara sendiri-sendiri. Jadi untuk
sistem linear, tanggapan terhadap beberapa masukan dapat dihitung dengan
mengerjakan masukan satu per satu dan menjumlahkan hasilnya. Prinsip inilah yang
memungkinkan membangun penyelesaian yang rumit untuk persamaan differensial
linear dan penyelesaian sederhana.
Sistem waktu tidak berubah linear dan sistem berubah linear. Persamaan
diferensial adalah linear jika koefisien tetap atau hanya fungsi dari variabel bebas.
Sistem dinamik yang terdiri dari komponen parameter bulat (lumped), waktu tidak
berubah linear mungkin dijelaskan dengan persamaan differensial waktu tidak
berubah linear (koefisien tetap). Sistem demikian dinamakan sistem waktu tidak
berubah linear (atau koefisien tetap linear). Sistem yang digambarkan dengan
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 29

persamaan diferensial yang koefisiennya merupakan fungsi waktu dinamakan sistem
waktu berubah linear. Contoh sistem kontrol waktu berubah adalah sistem kontrol
pesawat ruang angkasa. (Massa pesawat angkasa berubah karena pemakaian
bahan bakar).
Sistem tak linear. Suatu sistem dikatakan tak linear jika prinsip superposisi tidak
dapat diterapkan. Jadi, untuk sitem tak linear, tanggapan terhadap dua masukan
tidak dapat dihitung dengan mengukur satu masukan pada suatu waktu tertentu dan
menambahkan hasilnya. Contoh persamaan diferensial tak linear adalah :
(3.3)
Walaupun beberapa hubungan sistem fisik biasanya diwakili persamaan linear,
dalam kebanyakan kasus sebenarnya hubungan tersebut tidak benar benar linear,
pada kenyataannya, pengamatan yang teliti dari sistem fisik, sistem linear akan
benar-benar linear hanya apabila berada pada daerah operasi yang terbatas. Dalam
praktek, banyak sistem elektromekanika, hidrolika, pneumatika dan sebagainya
meliputi hubungan tak linear antar variabel-variabel. Sebagai contoh, keluaran dari
suatu komponen mungkin bercampur untuk sinyal masukan yang besar. (Daerah
mati untuk suatu komponen adalah daerah dengan variasi masukan dengan
komponen tidak peka). Hukum kuadrat ketaklinearan mungkin terjadi untuk
beberapa komponen. Sebagai contoh, peredam yang digunakan pada sistem fisik
mungkin linear untuk operasi kecepatan rendah tetapi menjadi tak linear pada
kecepatan tinggi, dan gaya redaman mungkin menjadi sebanding dengan kuadrat
dari kecepatan kerja. Beberapa contoh kurva karakteristik ketidaklinearan
ditunjukkan pada Gambar 3.1.

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 30


Ketaklinearan Jenuh Ketaklinearan daerah mati Hukum kuadrat ketaklinearan
Gambar 3.1. Kurva karakteristik untk berbagai ketaklinearan

Beberapa sistem kontrol yang penting adalah nonlinear untuk setiap ukuran sinyal.
Sebagai contoh, pada sistem kontrol dua posi (on-off). aksi pengontrolan adalah on
atau off dan tidak terdapat huhungan yang linear antara masukan dan keluaran
kontroler.
Prosedur untuk menemukan penyelesaian masalah yang melibatkan sistem nonlinier
umumnya sangat rumit. Karena kesulitan matematika yang ada pada sistem
nonlinear, seringkali dirasakan perlu membuat sistem linear yang ekivalen yang
berlaku untuk jangka operasi yang terbatas. Sekali sistem nonlinear didekati dengan
model matematika linear, maka sejumlah alat bantu nonlinear dapat diterapkan
untuk tujuan analisis dan desain.
Linearisasi sistem nonlinear. Pada rekayasa kontrol operasi normal dan sistem
dapat di sekitar titik keseimbangan, dan sinyal dapat dianggap sebagai sinyal kecil di
sekitar titik keseimbangan tersebut (perlu diketahui bahwa terdapat banyak
kekecualian dalam kasus seperti ini). Namun jika sistem beroperasi di sekitar titik
keseimbangan dan jika sinyal yang terlibat adalah sinyal kecil, maka mungkin untuk
mendekati sistem nonlinear tersebut dengan sistem linear. Sistem linear yang
demikian adalah ekivalen dengan sistem nonlinier tersebut di dalam batas jangka
operasi tertentu. Model yang dilinearisasi demikian (model waktu tidak berubah
linear) sangat penting dalam rekayasa kontrol.


Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 31

III.2 Sistem Listrik

Sistem listrik terdiri dari komponen-komponen yang bersifat resistif, kapa.sitif, dan
induktif. Komponen-komponen dasar tersebut adalah tahanan [R] kapasitor [C] dan
induktor [L].
Sebuah rangkaian listrik diberikan pada Gambar 3.2

Gambar 3.2. Rangkaian seri R-L

Menurut Hukum Kirchoff, persamaan rangkaian adalah:
(3.4)
dan ini adalah persamaan differensial linear yang tidak homogen orde-1 dengan
variabel bebas t dan variabel tidak bebas i; sedang v adalah fungsi masukan.
Bentuk persamaan tersebut dapat dituliskan sebagai berikut:

(3.5)

Solusi persamaan homogen adalah solusi untuk V[t] = 0, sehngga menurut
persamaan [5] fungsi komplementer adalah:
(3.6)

jika V/L = konstan, maka solusi khusus adalah:
, sehingga solusi umum menjadi :
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 32


(3.7)

Jika pada t = 0, i = 0 [ saat saklar S belum dihubungkan] , maka :
R
V
C + = 0 atau
R
V
C = atau

(3.8)

Dalam persamaan ini =
R
L
disebut konstanta waktu [time constant], dimana L
adalah Henry dan satuan R adalah Ohm.
III.3 Sistem Mekanis

Sebuah sistem mekanis yang terdiri dari sebuah massa [m], sebuah pegas
[dinyatakan oleh konstanta elastisitas k] dan peredam [dashpot] yang menyatakan
gesekan mekanis terhadap massa. Gambar 3.3

Gambar 3.3 : Massa, pegas dan redaman

Gesekan mekanis ini dapat dinyatakan sebagai fungsi kecepatan dengan B adalah
koefisien gesekan. Dengan demikian gaya gesekan adalah F
g
= Bv
Jika benda massa m ditarik oleh gaya F dengan arah seperti pada gambar 3.3 maka
persamaan gerak untuk sistem menurut hukum Newton II dapat dituliskan sebagai
berikut:
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 33

F = ma (3.9)
di mana F adalah resultante dan semua gaya yang bekerja pada m. Persamaan
(3.9) dapat juga dituliskan sebagai
F
a
F
p
F
g
= ma
atau F
a
kx Bv = ma
atau ma + Bv + kx = F
a
(3.10)
di mana x adalah perpindahan massa m setiap saat.
Selanjutnya karena
2
2
dt
x d
dt
dv
a dan
dt
dx
v = = = , maka persamaan (3.10) dapat juga
dituliskan:

a
F kx
dt
dx
B
dt
x d
m = + +
2
2
(3.11)
Dari bentuk (9), persamaan tersebut adalah persamaan differensial linear orde dua
yang tidak homogen dengan t sebagai variabel bebas, x sebagai variabel tidak
bebas dan F
a
sebagai fungsi masukan. Solusi umum persamaan (3.9) ini bergantung
pada bentuk F
a.
Bentuk F
a
yang paling umum adalah fungsi tangga (step function),
konstanta atau fungsi sinus.

III.4 Sistem Fluida

Proses pengisian tangki melalui pipa-pipa/saluran air adalah salah satu contoh dari
sistem ini, dimana pengaturan-pengaturan aliran ke dalam tangki dapat dilakukan
melalui keran, lobang-lobang yang dapat diatur dan sebagainya.
Dalam menganalisis sistem cairan ini dapat diberikan anggapan-anggapan sebagai
berikut:
- tangki dianggap mengandung cairan yang permukaannya bebas.
- pipa penghubung dipenuhi seluruhnya oleh cairan.
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 34

- percepatan cairan diabaikan.
Keadaan ini ditunjukkan pada Gambar 3.4

.
Gambar 3.4. Sistem hidrolik

dengan,
q
i
= debit cairan masuk ke dalam tangki
q
o
= debit cairan keluar
h = tinggi permukaan cairan di dalam tangki (head cairan)
Tinggi cairan (head) menghasilkan suatu tekanan yang menimbulkan aliran cairan
dari tangki dan keadaan ini merupakan kebalikan daripada sifat pipa hambatan-
hambatan lain terhadap aliran.
Untuk suatu tangki yang mengeluarkan cairan karena tekanan head-nya, tahanan
hidraulik didefinisikan sebagai peubahan head yang diperlukan agar menyebabkan
perubahan aliran. Secara matematis dituliskan sebagai berikut:
0
dq
dh
R = (3.12)
di mana, R = tahanan hidraulik
(

2
ft
sek

h = head (ft)
q = laju aliran
(

sek
ft
3

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 35

Resistansi dan kapasitansi sistem permukaan zat cair. Tinjau aliran dalam pipa
pendek yang dihubungkan pada dua tangki. Resistansi untuk aliran zat cair dalam
pipa atau hambatan didefinisikan sebagai perubahan dalam perbedaan tinggi
(perbedaan permukaan zat cair dalam dua tangki) yang diperlukan untuk membuat
satu satuan perubahan laju aliran, yaitu:

sec / ,
,
3
m aliran laju perubahan
m permukaan perbedaan perubahan
R =

Karena hubungan antara laju aliran dan perbedaan tinggi terjadi untuk aliran laminar
dan aliran turbulen, maka akan ditinjau kedua kasus sebagai berikut.
Tinjau sistem permukaan zat cair pada Gambar.3.5(a). Bila aliran pada hambatan
adalah laminar, maka hubungan antara laju aliran keadaan tunak dan tinggi
permukaan (kepala) pada keadaan tunak diberikan oleh:
Q = KH (3.13)
dengan
Q = laju aliran zat cair, m
3
/sec
K = koefisien, m
2
/sec
H = permukaan zat cair pada keadaan tunak, m







Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 36







Kecepatan aliran
Kemiringan =
q
h
Q
H
=
2

a b
Gambar 3.5 (a) Sistem permukaan zat cair, (b) kurva laju aliran versus permukaan
zat cair

Perhatikan bahwa hukum untuk aliran laminar ini analog dengan hukum Coulomb
yang menyatakan bahwa arus berbanding lurus dengan beda potensial.
Untuk aliran laminar, resistansi R diperoleh:
(3.14)
Resistansi aliran laminar adalah konstan dan analog dengan resistansi listrik.
Bila aliran yang melalui penghambat turbulen, maka laju aliran keadaan
tunak diberikan oleh

(3.15)
dengan
Q = laju aliran zat cair, m
3
/sec
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 37

K = koefisien, m
2,5
/sec
H = permukaan zat cair pada keadaan tunak, m
Resistansi R
t
aliran turbulen diperoleh

Dengan bentuk persamaan (11) diperoleh

sehingga

Jadi,
(3.16)

Nilai resistansi R
t
aliran turbulen tergantung pada laju aliran dan permukaan zat cair.
Nilai R
t
kecil, mungkiri dapat dikatakan konstan bila perubahan permukaan zat cair
dan laju aliran kecil.
Dengan menggunakan resistansi aliran turbulen, huhungan antara Q dan H
diberikan oleh
(3.17)
Linearisasi akan sahih bila perubahan tinggi permukaan zat cair dan laju aliran pada
keadaan tunak cukup kecil.


Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 38


III.5 Sistem Elektromekanik

Generator Arus Searah
Diasumsikan bahwa generator dc dijalankan oleh sumber energi yang disebut
penggerak utama, yang berkapasitas cukup sehinngga beban elektrik pada
generator tidak mempengaruhi kecepatan generator. Selanjutnva diasumsikan
bahwa generator berputar pada kecepatan konstan. Diagram rangkaian generator
diberikan pada Gambar 3.6. Persarnaan untuk rangkaian medan adalah
(3.18)
dengan ketergantungan fungsional dari variabel-variabel terhadap waktu diabaikan
agar mudah. Pada persamaan ini, e
f
adalah tegangan medan yang diberikan dan
dianggap sebagai masukan sistem. Arus medan adalah i
j,
resistansi kumparan
medan adalah R
f
dan induktansi kumparan medan adalah L
f
Persamaan untuk
rangkaian armatur adalah
(3.19)
dengan e
g
adalah tegangan yang dibangkitkan oleh rangkaian armatur, i
a
adalah
arus armatur, e
a
adalah tegangan di teminal armatur, dan R
a
dan L
a
rnasing-masing
adalah resistansi dan induktansi armatur. Persamaan yang menghubungkan
tegangan yang dibangkitkan e
g
ke fluks medan, adalah
(3.20)

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 39


Gambar 3.6. Generator DC

Pada persamaan ini, K adalah parameter yang ditentukan oleh struktur fisik
generator dan d/dt adalah kecepatan sudut armatur. Karena d/dt telah
diasumsikan konstan dan karena fluks f berbanding langsung dengan arus medan i
f
,
tegangan yang dihangkitkan. dari Persamaan (20) dapat dituliskan sebagai
e
g
= K
g
i
f
(3.21)
Motor Servo
Servomotor arus searah (DC). Terdapat banyak jenis motor yang digunakan dalam
industri, Motor DC yang digunakan dalam sistem servo dinamakan servomotor dc.
Pada servomotor dc, rotor inersia dibuat sangat kecil, yang menghasilkan motor
dengan rasio torsi-terhadap-inersia sangat tinggi yang tersedia secara komersial.
Beberapa servomotor dc mempunyai konstanta waktu yang luar biasa kecilnya.
Servomotor dc dengan tingkat daya yang rendah digunakan pada peralatan yang
berkaitan dengan komputer dan instrumentasi seperti misalnya disk drive, tape drive,
dan pengolah kata (word processor). Servomotor dc dengan tingkat daya
menengah dan tinggi digunakan pada sistem robot, mesin pemintal yang dikontrol
secara numerik, dan seterusnya.
Pada servomotor dc, kumparan medan dapat dihubungkan secara seri dengan
jangkar magnit (armature) atau kumparan medan tersebut dapat dipisah dari
jangkar magnetnya (ini berarti, medan magnet dihasilkan oleh rangkaian yang
terpisah). Dalam kasus terakhir, bila medan dibangkitkan secara terpisah, maka
fluks magnetik tidak tergantung pada arus jangkar magnet. Pada beberapa
servomotor dc, medan magnet dihasilkan oleh magnet permanen dan karenanya
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 40

fluks magnetik konstan. Servomotor dc seperti demikian dinamakan servomotor dc
magnet permanen. Servomotor dc dengan medan yang dibangkitkan secara
terpisah, dan juga servomotor dc magnet permanen dapat dikontrol oleh arus
jangkar magnet. Skema untuk mengontrol keluaran servo- motor dc dengan arus
jangkar magnet demikian dinamakan kontrol jangkar magnet servomotor dc.
Pada kasus yang arus jangkar magnetnya dibuat konstan dan kecepatan dikontrol
oleh tegangan medan, motor dc tersebut dinamakan motor dc dikontrol medan.
(Beberapa sistem kontrol kecepatan menggunakan motor dc dikontrol medan).
Kebutuhan akan arus jangkar magnet yang konstan merupakan kekurangan yang
serius. (Pemberian sumber arus yang konstan jauh lebih sukar daripada pemberian
sumber tegangan yang konstan). Konstanta waktu dari motor dc dikontrol medan
umumnya besar dibandingkan dengan konstanta waktu motor dc dikontrol jangkar
magnet yang sebanding.
Servomotor dc mungkin juga digerakkan oleh kontroler gerakan elektronik. yang
seringkali dinamakan servodriver disebut kombinasi motor penggerak. Servodriver
mengatur gerakan servomotor dc dan beroperasi dalam berbagai macam mode.
Beberapa cirinya adalah penggerakan posisi titik ke titik, profil kecepatan, dan
percepatan yang dapat diprogram. Penggunaan kontroler gerakan elektronik yang
menggunakan driver dimodulasi lebar pulsa (pu1se with modulated driver) untuk
mengontrol servomotor dc, sering kali digunakan dalam sistem kontrol robot, sistem
kontrol numerik, dan sistem kontrol posisi dan / atau kecepatan lainnya.
Selanjutnya dibuat model motor servo. Diagram rangkaian motor servo diberikan
pada Gambar 3.7. Pada gambar ini e
a
(t) adalah tegangan armatur, yang dianggap
sebagai masukan sistem. Resistansi dan induktansi rangkaian armatur adalah R
m

dan L
m
Tegangan e
m
(t) adalah tegangan yang timbul pada kumparan armatur karena
adanya pergerakan pada kumparan di dalam medan magnetik motor dan biasanya
disebut sebagai EMF-balik. Sehingga dapat kita tuliskan bahwa
(3.22)
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 41

dengan K adalah parameter motor, adalah fluks medan dan adalah sudut poros
motor; Jadi d/dt adalah kecepatan sudut poros. Kita sumsikan bahwa fluks
konstan; sehingga
(3.23)


Gambar 3.7. Motor servo

III.6 Sistem Analogi

Sistem yang dapat digambarkan dengan model matematika yang sama, tetapi
berbeda secara fisik dinamakan sistem yang analogi (analogous system). Jadi
sistem yang analogi dijelaskan dengan persamaan diferensial atau integrodiferensial
atau sejumlah persamaan.
Konsep sistem yang analogi sangat berguna dalam praktek karena alasan sebagai
berikut:
1. Dapat diterapkan secara langsung terhadap sistem yang analogi di
bidang apapun yang lain.
2. Karena sistem yang satu mungkin lebih mudah ditangani dalam
percobaan daripada yang lain, maka daripada mempelajari dan
membangun sistem mekanika (atau sistem hidrolika atau pneumatik),
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 42

dapat dibangun dan ditelaah analogi listriknya, karena sistem listrik atau
elektronika umumnya jauh lebih mudah dikerjakan dengan percobaan.
Bagian ini menyajikan analogi antara sistem listrik dengan mekanika. Namun konsep
sistem yang analogi berlaku untuk sistem jenis lain dan analogi di antara sistem
mekanika, listrik, hidrolika, pneumatik, thermal, dan sistem lainnya dapat ditentukan.
Analogi listrik-mekanika.
Sistem mekanika dapat ditelaah melalui penggunaan analogi listriknya, yang
mungkin lebih mudah dikonstruksi daripada model sistem mekanika yang berkaitan.
Terdapat dua analogi listrik untuk sistem mekanika: analogi tegangan gaya dan
analogi arus-gaya.
Analogi gaya-tegangan.
Tinjau sistem mekanik pada Gambar 3.8 (a) dan sistem listrik pada Gambar 3.8(b).

(a) (b)
Gambar 4.8. Sistem listrik dan mekanika yang analog

Persamaan sistem adalah
(3.24)
persamaan sistem selanjutnya

Dalam suku muatan listrik q persamaan terakhir menjadi
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 43

(3.25)

Tabel 3.1. Analogi gaya-tegangan
Sistem Mekanik Sistem Listrik
Gaya (torsi T) Tegangan e
Massa m (momen inersia J) Induktansi L
Koefisien gesekan b Tahanan R
Tetapan pegas k
Kapasitansi bolak-balik,
1/C
Perpindahan x (perpindahan
sudut ) Muatan q
Kecepatan x (kecepatan sudut Arus i

Analogi gaya-arus.
Analogi lain antara sistem mekanik dan listrik didasarkan pada analogi gaya-arus.
Tinjau sistem mekanik pada Gambar 3.9(a). Persamaan sistem dapat diperoleh
sebagai
(3.26)


Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 44


(a) (b)
Gambar 3.9. Sistem mekanik dan listrik analog

Perhatikan sistem listrik pada Gambar 3.9 (b). Dengan menerapkan hukum Kirchhoff
untuk arus memberikan
i
L
+ i
R
+ i
C
= i
S
(3.27)
dengan

persamaan (26) dapat ditulis dengan
(3.28)
Perhatikan bahwa fluks magnetik gandeng direlasikan dengan e oleh persamaan
berikut:

dalam bentuk persamaan (3.28) dapat ditulis sebagai berikut:

(3.29)
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 45

Dengan membandingkan Persamaan (3.27) dan (3.29), diperoleh bahwa dua sistem
tersebut adalah analogi. Beberapa besaran yang analog diberikan pada Tabel 3.2.
Di sini analog tersebut disebut analogi gaya arus (atau analogi massa-kapasitas).
Perlu diingat bahwa analog antara dua sistem mungkin salah atau tidak berlaku lagi
jika daerah operasinya diperluas terlalu jauh. Dengan kata lain, karena persamaan
diferensial, yang analognya didasarkan, hanya merupakan pendekatan karakteristik
dinamika dan sistem fisik dalam daerah operasi tertentu, maka analogi tadi dapat
tidak berlaku lagi jika daerah operasi salah satu sistem itu sangat luas. Namun, jika
daerah operasi sistem mekanika yang diberikan luas, mungkin dapat dibagi menjadi
dua atau lebih subdaerah, dan sistem listrik yang analog dapat dibuat untuk masing-
masing subdaerah. Faktanya, analog tidak terbatas pada sistem listrik dan sistem
mekanika saja, berlaku juga untuk sebarang sistem sesuai dengan persamaan
diferensialnya, atau fungsi alih, dalam bentuk yang identik.

Tabel 3.2.. Arus-gaya

Sistem Mekanik Sistem Listrik
Gaya (torsi T) Arus i
Massa m (momen inersia J) Kapasitansi C
Koefisien gesekan b
Tahanan bolak-balik,
1/R
Tetapan pegas k
Induktansi bolak-balik,
1/L
Perpindahan x (perpindahan
sudut )
Fluks magnetik gandeng

Kecepatan x (kecepatan sudut
) Tegangan e

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 46


BAB IV
KARAKTERISTIK STATIK, DINAMIK, Dan
SISTEM ORDE PERTAMA

4.1 Pendahuluan
Pada bagian sebelumnya telah diberikan pengetahuan tentang perangkat
matametis yang diperlukan untuk menganalisis kelakuan dinamik dari sistem proses.
Disamping uraian tentang karakteritik dinamis, pada bagian awal bab juga diberikan
pengetahuan tentang karateritik statik (static gain), yang merupakan sifat khas dari
sistem yang tidak bisa diabaikan. Pokok bahasan utama pada bab ini antara lain:
a. Perilaku dari Sistem, Karakteristik Statik dan Dinamiknya
b. Apa yang disebut sebagai sistem Orde pertama, gajala fisik apa yang akan
menghasilkan suatu sistem orde pertama
c. Apa saja parameter karakteristik sistem Orde pertama
d. Bagaimana respon sistem Orde pertama terhadap berbagai perubahan
variabel inputnya (distubance atau manipulated variables).

4.2 Karakteristik Statik, Dinamik, dan Sistem Orde Nol
Dinamika sistem ditunjukkan oleh perilaku atau karakteritik variabel keluaran
dalam memberi tanggapan/respon terhadap perubahan masukan. Bilangan yang
menunjukkan nilai perbandingan perubahan keluaran terhadap perubahan masukan
disebut gain.


dx
dy
G Gain = =
(4.1)
Gain mengandung komponen statik dan/atau dinamik. Komponen statik dinyatakan
sebagai static gain atau steady-state gain (K
p
), dan Komponen dinamik
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 47

dinyatakan oleh dynamic gain. Namun telah menjadi kebiasaan di lapangan dan
penggunaan praktis, seringkali static gain disebut dengan gain saja.

4.2.1 Karakteristik Statik
Karakteritik statik adalah perilaku sistem yang tergantung pada waktu dan
frekuensi sinyal masukan. Karakteritik ini ditunjukkan oleh static gain atau steady-
state gain, yaitu bilangan yang menyatakan perbandingan antara perubahan
keluaran mantap (steady) dan perubahan masukan jika masukan berupa fungsi
tangga (step function).



x
y
dx
dy
K
ss

= = (4.2)

Masukan Perubahan
Mantap setelah Keluaran Perubahan
= K
Sebagai contoh, sebuah transmitter suhu mula-mula berada dalam keadaan mantap,
pada suhu 50
o
C dengan mengeluarkan sinyal 10 mA. Tiba-tiba suhu berubah
menjadi 60
o
C dan sinyal yang dikeluarkan transmitter menjadi 12 mA. Jadi static
gain transmitter tersebut (K), adalah,
C mA K
o
/ 2 , 0
50 60
10 12
=

=
Selain dengan cara percobaan, karakteristi statik dari sistem juga dapat
diperoleh dari persamaan neraca massa dan energi pada kondisi steady state.
Sebagai contoh, sistem pemanasan aliran minyak dengan memakai steam sebagai
berikut :
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 48



Gambar 4.1 Proses pemanasan minyak

Neraca energi dalam keadaaan mantap dengan mengabaikan panas yang hilang
adalah : ) ( ) (
o
T T FCp S h H =
(4.3)
Suhu minyak keluar (T) sebagai variabel proses, laju alir steam (S) sebagai variabel
termanipulasi dan laju serta suhu minyak masuk (T
o
dan F) adalah gangguan/beban
yang nilainya tetap. Maka karakteristik statik (K),

FC
h H
dS
dT
K
ss

= = (4.4)
Dari hubungan diatas dapat dilihat bahwa, nilai static gain ternyata tidak tetap
tergantung laju alir minyak. Artinya dapat dibuat hubungan antara suhu minyak
keluar (T) dan laju steam (S) dengan parameter laju minyak (F) sebagai beban.
Hubungan antara T dan S pada berbagai nilai F dapat dibuat grafik karakteristik
statik sistem proses.
Bentuk grafik karakteristik statik untuk sistim proses tidak selalu berupa garis
lurus. Dalam hal ini nilai K adalah kemiringan garis singgung di suatu titik tertentu
pada kurva. Manfaat mengetahui karakteristik statik dari sistem proses adalah untuk
mengetahui batas-batas pengendalian.
Keterangan :
S = laju alir steam (kg/jam)
F = laju alir minyak (kg/jam)
To = suhu minyak masuk (K)
T = suhu minyak keluar (K)
H = entalpi steam (kJ/kg)
h = entalpi kondensat (kJ/kg)
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 49


Gambar 4.2. Kurva karakteristik statik pada berbagai nilai F.

4.2.2 Karateristik Dinamis
Karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang tergantung pada waktu dan
frekuensi sinyal masukan. Karakteristik ini ditunjukkan oleh dynamic gain yaitu
bilangan yang menyatakan perbandingan antara sinyal keluaran dan masukan jika
masukan berupa fungsi sinusoida. Sebagai contoh, laju alir steam yang masuk alat
penukar panas berubah terus-menerus sebagai fungsi sinusoida dengan amplitudo 5
kg/s dan frekuensi 1 Hz. Tenyata suhu minyak keluar memiliki amplitudo 2
o
C. Maka
dynamic gain alat penukar panas tersebut pada frekuensi 1 Hz adalah,
dynamic gain = 2/5 = 0,4
o
C/(kg/s)
Jika frekuensi berubah, dynamic gain juga turut berubah. Semakin besar frekuensi,
dynamic gain semakin kecil. Sebaliknya, semakin kecil frekuensi dynamic gain
semakin besar. Bila frekuensi sama dengan nol, akan diperoleh nilai sebagai static
gain.



Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 50

4.2.3 Sistem Statik atau Sistem Orde Nol
Sistem orde nol adalah sistem yang memiliki tanggapan seketika terhadap
perubahan masuk. Dalam sistem demikian, dinamikanya diabaikan, karena keluaran
sistem dapat berubah sangat cepat mengikuti perubahan masukan, sehingga sistem
selalu dalam keadaan mantap.



Gambar 4.3. Sistem orde nol.
Model matematika sistem orde nol adalah,
x K y
p
= (4.5)
Gain untuk sistem orde nol adalah,

p
K G =
Fungsi Transfer untuk sistem orde nol adalah :

p
K s G = ) (
atau dalam bentuk koordinat polar,

o
p
K G 0 ) ( =
Sebagai contoh sistem orde nol adalah keran (katup) air yang berperilaku linier. Di
sini sebagai besaran masukan adalah persentase bukaan keran, dan keluarannya
laju alir.
y x
Kp
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 51


Gambar 4.3. Respons sistem orde nol.


Sifat-sifat sistem orde nol :
Respons keluaran sistem terjadi seketika, tanpa terjadi keterlambatan (tidak
ada beda fase antara keluaran dan masukan).
Sistem ini hanya memiliki satu parameter, yaitu steady state gain (K
p
).

4.3 Sistem Dinamik Orde Pertama
Sistem orde pertama adalah suatu sistem yang outputnya y(t) dapat
dimodelkan oleh suatu persamaan diferensial orde pertama. Dengan demikian
bentuk umum sistem orde pertama untuk sistem linier atau hasil linierisasi adalah
sebagai berikut :
,dimana f(t) adalah input sistem (4.6)
Jika konstata a
o
0, maka persamaan 4.6. di atas dapat ditulis ulang :
(4.7)
Pendefinisia,

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 52

subtitusi akan menghasilkan bentuk persamaan berikut :
(4.8)
dimana,
p
= konstanta waktu (time constant) proses
K
p
= steady state gain atau statik gain proses
Jika y(t) dan f(t) dalam bentuk variabel penyimpangan di sekitar kondisi mantap, dan
syarat awal untuk sistem tersebut adalah :
y(0) = 0 dan f(0) = 0
maka persamaan 4.8 dapat dilakukan penurunan untuk mendapatkan fungsi transfer
sistem orde pertama sebagai berikut :

sehingga,

Fungsi transfer sistem orde pertama di atas dapat dinyatakan sebagai :
(4.9)
Sistem-sistem dengan fungsi transfer seperti pada persamaan 4.9. juga dikenal
sebagai lag orde pertama (first order lag), lag linier (linier lag), atau lag transfer
eksponensial(exponential transfer lag).

Pada kasus lain dengan a
o
= 0, persamaan 4.6. dapat ditulis menjadi :
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 53


akan memiliki fungsi transfer sebagai berikut :
(4.10)
Sistem dengan fungsi transfer seperti persamaan 4.10. disebut sebagai sistem
kapasitif murni (purely capacitive) atau integrator murni (pure integrator).
Sistem seperti ini biasa digolongkan juga sebagai sistem tanpa regulasi diri (nonself-
regulation). Sistem tanpa regulasi adalah sistem yang tidak dapat mencapai
keadaan mantap tanpa dilakukan pengendalian. Sistem demikian disebut sebagai
sistem kapasitif murni atau integrator. Sebagai contoh adalah sistem pengisian air ke
dalam tangki sementara laju keluarnya tetap. Pada keadaan ini perubahan laju alir
masuk dari satu nilai ke nilai yang lain, akan menyebabkan tinggi permukaan air
akan terus berubah (naik dan turun) terus menerus hingga mencapai batas
kemampuan sistem. Dalam sistem ini batas kemampuan sistem adalah pada saat air
tumpah. Sistem tanpa regulasi diri merupakan sistem yang kritik dalam
pengoperasiannya.

4.4 Proses-Proses yang Dimodelkan Sebagai Sistem Orde Pertama
Proses-proses orde pertama dapat dikenal/dikarakterisasi dari :
1. Kemampuannya untuk menyimpan (menampung) massa, energi atau
momentum
2. Terdapat tahanan yang terkait dengan aliran massa, energi, momentum
dalam mencapai kapasitas tampung tersebut.
Dengan demikian respons dinamik tangki-tangki yang mempunyai
kemampuan untuk menyimpan cairan atau gas dapat dimodelkan sebagai sistem
orde pertama. Pada tangki tahanannya adalah pompa, katup, pengahalang dan
pipa-pipa yang terdapat pada aliran masuk atau keluar tangki. Respons temperatur
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 54

sistem gas, cairan dan padatan yang dapat menyimpan energi juga dapat dimodel
sebagai sistem orde pertama, contohnya termometer bulb.
Dari penjelasan di atas terlihat bahwa sistem orde pertama dengan
kemampuan menyimpan massa dan energi merupakan sistem dinamik yang paling
umum dijumpai di pabrik kimia.

Contoh 4.1:
Karakteristik Sistem Orde Pertama
Pada sistem tangki di bawah, laju alir volumetrik (volume/waktu) masuk
dinyatakan sebagai Fi dan laju alir volumterik keluar Fo. Pada aliran keluar terdapat
suatu tahanan terhadap aliran (pipa, katup, atau tahanan/weir). Jika laju alir keluar
Fo diasumsikan terhubungkan secara linier dengan tekanan hidrostatik karena
ketinggian cairan h, melalui tahanan R sebagai berikut :


Gambar 4.4. Contoh sistem yang mempunyai karakteristik orde pertama
a. Sistem Lag orde pertama (self-regulation)
b. Sistem Kapasitif murni (nonself-regulation)

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 55

a. Sistem Lag orde pertama (self regulation)
Neraca massa total pada sistem tangki tersebut adalah :
atau,
(4.11)
dimana A adalah luas penampang tangki
Pada keadaan mantap (steady), h
s
= RF
i,s
, dan penurunan terhadapa persamaan
4.11. akan menghasilkan bentuk dalam variabel peyimpangan berikut :

dengan, h = h-h
s
dan F
i
= F
i
-F
i,s
. Dengan definisi parameter berikut :

p
= AR = konstanta waktu proses
K
p
= R = static gain proses
akan didapatkan fungsi transfer proses adalah sebagai berikut :
(4.12)
Catatan ;
1. Luas penampang tangki A merupakan ukuran kapasitasnya dalam menampung
massa, semakin besar A semakin besar pula kapasitas peyimpangan massa.
2.
p
= AR, sehingga untuk tangki tersebut dapat dinyatakan hubungan :
(konstanta waktu) = (kapasitas tangki) x (hambatan)

b. Sistem Kapasitif Murni (nonself- regulation)
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 56

Bila pada tangki Gambar 4.4.b. laju alir fluida keluar, Fo ditentukan oleh suatu
pompa perpindahan positif dan bukan karena tekanan hidrostatik akibat ketinggian
h. Maka neraca massa total tangki adalah sebagai berikut :

Pada keadaan steady, 0 = Fi,s - F
o

Pengurangan dua persamaan di atas akan menghasilkan persamaan dalam bentuk
variabel peyimpangan sebagai berikut :

dengan fungsi transfernya adalah :

(4.13)

4.5 Respons Dinamik Orde Pertama terhadap Masukan Fungsi Step
Fungsi transfer untuk sistem lag orde pertama dinyatakan sebagai berikut :
(4.14)
Jika masukan f(t) berubah sesuai dengan fungsi step satuan (fungsi tangga) dengan
s
s f
1
) ( =

, maka :

Hasil inversi Transformasi Laplace di atas adalah :
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 57

(4.15)
Jika masukan berupa fungsi tangga dengan perubahan sebesar x = x x
o
, maka
hubungan keluaran dan masukan dapat dituliskan :

|
|

\
|
=

p
t
p
e x K y

1

atau,
o
t
o p
y e x x K y
p
+
|
|

\
|
=

1 ) (
(4.16)
Secara grafik hubungan keluaran (y) dan masukan (x) digambarkan sebagai berikut :

Gambar 4.5. Respons masukan step (tangga) pada sistem orde satu.

4.6 Respon Dinamik suatu Proses Kapasitif Murni (Integrator)
Proses Kapasistif murni dikenal sebagai sistem tanpa regulasi diri (nonself-
regulation). Sistem ini disebut juga Integrator. Sistem tanpa regulasi diri tidak dapat
mencapai keadaan seimbang dengan sendirinya tanpa dikendalikan. Sebagai
contoh adalah sistem pengisian air ke dalam tangki sementara laju keluarnya tetap.
Pada keadaan ini perubahan laju alir air masuk dari satu nilai ke nilai yang lain
menyebabkan tinggi air terus berubah (naik atau turun) terus menerus hingga
mencapai batas kemampuan sistem.
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 58

Fungsi transfer dari suatu proses kapasitif murni adalah sebagai berikut :
(4.17)
Jika fungsi input f(t) berubah menurut fungsi step satuan:

dengan fungsi transfer untuk fumgsi input tersebut sebagai berikut:

Substitusi f(s) ke dalam persamaan 4.17 akan menghasilkan persamaan dalam
bentuk Transformasi Laplace untuk output y(s) berikut :

Penyelesaian dengan inversi Transformasi Laplace persamaan di atas diperoleh:
(4.18)
Dari persamaan di atas terlihat bahwa output sistem akan terus bertambah secara
linier terhadap waktu secara tanpa batasan (unbounded), sehingga :


Suatu proses kapasitif murni dapat mengakibatkan masalah pengendalian
yang serius, karena proses ini tidak dapat melakukan penyeimbangan sendiri. Pada
sistem tangki di atas, kecepatan pengaliran pompa pengeluaran konstan dapat
diatur secara manual untuk mengimbangi aliran masuk dan menjaga ketinggian
cairan tetap konstan, tetapi sedikit saja perubahan pada laju alir masuk akan
mengakibatkan tangki melimpah (flood) atau menjadi kosong. Sifat proses kapasitif
murni ini dikenal dengan nonself-regulation.
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 59

Proses-proses dengan aksi integrasi yang paling umum dijumpai pada suatu
pabrik kimia adalah tangki berisi cairan, bejana berisi gas, sistem penyimpanan
bahan baku atau produk dan lain-lain.

4.7 Respons Dinamik Orde Pertama terhadap Masukan Fungsi Sinusoidal
Jika fungsi masukan (x) berupa fungsi sinusoidal,
x = x
s
+ A sin t (4.19)
setelah tercapai keadaan mantap (steady state), keluaran (y) dari sistem orde satu
mempunyai bentuk:

) ( tan
) ( sin .
1
) (
1
2 2


=

+
=

t A
K
t Y
p
(4.20)
Atau,
) ( sin .
1
) (
2 2

+
+ = t A
K
y t y
p
s


(4.21)

Contoh-contoh sistem orde satu adalah thermometer bulb, sensor-sensor,
transmitter, elemen kendali akhir, sistem tangki pencampur, sistem tangki
berpengaduk, sistem pemanasan (penukar panas), dan lain-lain. Banyak proses di
industri dapat dimodelkan sebagai sistem orde satu.
Sifat-sifat sistem orde satu:
Respons keluaran sistem berbentuk eksponensial jika masukannya berupa
fungsi step (tangga).
Terdapat kelambatan respons sebesar, ) ( tan
1
=

.
Sistem orde satu memiliki 2 (dua) parameter yaitu steady state gain (K
p
) dan
konstanta waktu ().

Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 60

4.8 Waktu mati (Dead time)
Pada contoh-contoh yang telah dibahas di atas, efek perubahan pada
variabel input dianggap dapat terdeteksi secara langsung pada variabel outputnya.
Pada kenyataannya bila terjadi perubahan pada variabel input dari sistem, terdapat
tenggang (interval waktu) sebelum efek perubahan tersebut dapat teramati pada
variabel output dari sistem.
Rentang waktu tersebut disebut : Waktu mati atau Dead Time atau
Transportation Lag atau Pure Delay atau Distance-velocity Lag. Waktu mati
adalah waktu antara aksi masukan(input) dann munculnya reaksi pada keluaran.

Contoh 4.3 :
Waktu mati atau Dead Time atau Transportation Lag
Pada suatu pipa mengalir suatu fluida incompresibble yang tidak bereaksi.
Jika pipa tersebut terisolasi secara thermal dengan sempurna dan panas yang
terjadi dapat diabaikan, maka pada keadaan mantap (steady state) temperatur
keluar T
ou
t akan sama dengan temperatur masuk T
in
.


Gambar 4.7 Aliran fluida pada pipa pada contoh 4.3.


Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 61


Gambar 4.9 Respons kelambatan temperatur keluar pada perubahan masukan

Jika mula t = 0, temperatur masuk berubah dengan pola seperti ditunjukkan
pada Gambar 4.10 maka temperatur keluar akan tetap bernilai sama dengan
temperatur T
out
pada saat steady state sampai perubahan yang terjadi mencapai
ujung keluar pipa.
Pola perubahan temperatur masuk dan keluar ini seperti terlihat pada gambar diatas.
Setelah perubahan temperatur masuk mencapai ujung pipa keluar, pola perubahan
temperatur keluar akan identik dengan pola perubahan temperatur masuk.
Tenggang waktu keterlambatan atau Dead time adalah sebesar t
d
detik. Lamanya
dead time, t
d
dapat dihitung dengan persamaan berikut :
) detik (
.
.
av av
d
U
L
U A
L A
volumetrik alir laju
pipa volume
t = = = (4.20)
dengan
av
U = kecepatan rata-rata fluida pada seluruh bagian penampang pipa
(dianggap
konstan).
Hubungan temperatur masuk T
in
dan temperatur keluar T
out
dapat dituliskan dalam
bentuk fungsi sebagai berikut:
) ( ) (
d in out
t t T t T = (4.21)
Sifat-sifat sistem dengan waktu mati :
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 62

Sistem waktu mati hanya menunda tanggapan keluaran
Tanggapan keluaran mengalami kelambatan sebesar, = -
d

Sistem memiliki satu parameter yaitu waktu mati (
d
)
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 63


BAB V
KELAKUAN DINAMIS SISTEM ORDE DUA

5.1 Pendahuluan
Sistem-sistem dengan kelakuan dinamik orde satu, bukanlah satu-satunya
jenis sistem yang biasa ditemui dalam model proses-proses kimia. Pada bab ini
akan dibahas mengenai :
Karateristik dinamis sistem-sistem orde dua
Spesifikasi respons sistem orde dua
Respons orde dua dari proses dengan adanya pengendali
(controller)
5.2 Karakteristik Sistem Orde Dua
Sistem orde dua adalah suatu sistem yang outputnya, y(t) sebagai hasil dari
penyelesaian suatu persamaan diferensial linier orde kedua. Model matematis
sistem orde dua dapat dituliskan sebagai berikut :
(5.1)
dengan,
= konstanta waktu sistem orde dua
= faktor redaman / damping factor
Kp = gain statik, steady state gain
Transpormasi Laplace dari persamaan diferemsial linier orde dua diatas, akan
menghasilkan fungsi transfer baku untuk sistem orde dua sebagai berikut :

(5.2)
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 64

Kebanyakan sistem orde dua atau lebih tinggi yang dijumpai dalam suatu proses
kimia adalah proses-prosess multikapasitas atau merupakan akibat dari
penambahan sistem pengendali (controller) pada proses tersebut.
5.3 Spesifikasi Respons Dinamis Sistem Orde dua
Respons atau tanggapan dinamik dari suatu sistem orde dua terhadap
masukan berupa fungsi tangga (step satuan) diuraikan secara detail sebagai berikut.
Untuk suatu perubahan input berupa fungsi step satuan f(t), pada persamaan (5.2)
akan menghasilkan persamaan berikut :
(5.3)
Bentuk respons sistem orde dua, sangat tergantung pada nilai faktor redaman ( )
berikut :
> 1 : sangat terredam (overdamped)
= 1 : redaman kritik (criticaly damped)
0 < < 1 : osilasi teredam (underdamped)
= 0 : osilasi kontinyu
< 0 : response tidak stabil (amplitudo membesar)
Jika masukan berupa fungsi step satuan, bentuk kurva respons adalah sebagai
berikut :
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 65


Gambar 5.1. Respons sistem orde dua untuk input step
5.4 Karakteristik Respons Osilasi Teredam (Underdamped)
Hampir seluruh respons underdamped pada suatu proses kimia disebabkan
oleh interaksi antara sistem pengendali (controller) dengan unit proses yang
dikendalikannya, sehingga respons underdamped merupakan jenis respons yang
akan sangat sering dijumpai dalam pengendalian proses pabrik kimia, sehingga
karakteritiknya perlu dipelajari secara khusus.
Istilah-istilah yang digunakan pada penjelasan mengenai karakteristik respons
underdamped, mengacu pada Gambar 5.2 berikut :


Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 66


Gambar 5.2. Karakteristik suatu respons underdamped.

a. Overshoot
Overshoot merupakan perbandingan atau rasio A/B, dengan B adalah nilai
akhir respons dan A adalah selisih nilai maksimum yang dapat dicapai respons
dengan nilai akhirnya. Overshoot merupakan fungsi dari faktor redaman ( ) dan
dapat dinyatakan dengan persamaan berikut :
(5.4)
Gambar 5.3. di bawah menunjukkan kurva hubungan antara overshoot dengan
. Pada gambar tersebut terlihat bahwa overshoot meningkat dengan
menurunnya dan pada saat nilai yang mendekati 1 nilai overshoot akan
mendekati nol (respons redaman kritik, critically damped response).
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 67


Gambar 5.3. Pengaruh faktor damping terhadap Overshoot dan Decay ratio.
b. Perioda osilasi (period of oscillation)
Frekuensi radian osilasi (rad/satuan waktu) dari suatu respons underdamped
dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan berikut :
(5.5)
Perioda osilasi (T) atau waktu antara dua puncak berurutan, dapat diturunkan
menggunakan hubungan : = 2f dan f = 1/T, dengan f adalah frekuensi siklus
:
(5.6)
c. Perioda osilasi alamiah (natural period of oscillation)
Sistem orde dua dengan nilai = 0 merupakan sistem yang bebas damping.
Sesuai dengan gambaran diatas respon sistem ini akan berosilasi terus-menerus
dengan amplitudo yang konstan dan dengan frekuensi alamiah (natural
frequency) sebagai berikut :
n
= 1/

Perioda siklus (T
n
) dari respons tersebut adalah : Tn = 2 .............(5.7)


Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 68

d. Waktu mantap, waktu respons (settling time)
Respons suatu sistem underdamped setelah berosilasi akan mencapai nilai
akhirnya pada nilai t . Untuk keperaktisan, biasanya dianggap telah
mencapai nilai akhirnya bila nilai respon telah mencapai 2% atau 5% dari nilai
akhirnya dan terus berosilasi dalam rentarng tersebut. Waktu yang diperlukan
untuk mencapai keadaan tersebut disebut waktu mantap (respons time). Waktu
mantap berkaitan erat dengan konstanta waktu sistem.
Kriteria 2% :
n
s
t

4
1 4
2
=

= (5.8)
Kriteria 5% :
n
s
t

3
1 3
2
=

= (5.9)
e. Rasio peluruhan (Decay ratio)
Decay ratio adalah perbandingan antara besarnya amplitudo kedua dengan
amplitudo pertama. Decay ratio merupakan fungsi dari , dan dapat dinyatakan
dalam bentuk persamaan berikut :
(5.10)

f. Waktu naik (rise time)
Istilah rise time digunakan untuk menyatakan kecepatan suatu sistem
underdamped berrespons. Rise time didefinisikan sebagai waktu yang
dibutuhkan untuk respons pertama kali mencapai nilai akhirnya. Gambar 5.4
terlihat bahwa jika nilai makin kecil, rise time juga akan semakin kecil (respons
sistem makin cepat), tetapi overshoot akan semakin besar.
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 69


g. Waktu puncak (peak time)
Peak time adalah waktu yang dibutuhkan variabel keluaran sistem untuk
mencapai puncak gelombang yang pertama.

=
p
t (5.11)

5.5 Sistem Orde Dua yang Disebabkan Kehadiran Pengendali (Controller)
Penempatan suatu sistem pengendali pada suatu proses kimia dapat
mengubah orde proses dan menghasilkan suatu kelakuan dinamik spesifik yang
tidak terdapat pada proses tanpa kehadiran suatu pengendali. Uaraian lebih lanjut
tentang sistem dengan pengendalian rangkaian tertutup (pengendalian umpan balik)
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 70

dibahas pada bab 6 dan 7. Contoh kelakuan dinamik sistem orde satu dengan
adanya pengendalian dapat dipelajari sebagai berikut :
Contoh 5.1.
Proses Orde Pertama dengan Kelakuan Dinamik Orde Dua, Kerena Adanya
Sistem Pengendali
Suatu tangki pada Gambar 4.4.a (Contoh 4.1) merupakan sistem orde pertama.
Untuk mengendalikan ketinggian cairan dalam tangki tersebut tetap pada nilai yang
diinginkan meskipun laju alir masuk, F
i
berubah menurut fungsi step. Pada alat
digunakan sistem pengendali yang ditunjukkan pada Gambar 5.5. Sistem pengendali
ini mengukur ketinggian cairan dan membandingkannya dengan sistem steady yang
diinginkan. Jika ketinggian cairan melebihi nilai yang diinginkan, sistem pengendali
memperbesar nilai laju alir keluar F
o
dengan membuka controlvalve V, sebaliknya
jika ketinggian cairan kurang dari nilai yang diinginkan, sistem pengendali menutup
controlvalve. Pada contoh ini akan ditunjukkan bagaimana kehadiran pengendali
dapat mengubah kelakuan dinamik tangki dari orde pertama menjadi kelakuan orde
kedua.



Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 71


Gambar 5.5. a. Sistem tangki dengan pengendalian (Feedback control)
b. Karakteristik respon orde dua ketinggian cairan yang dihasilkan

Neraca massa untuk sistem tangki di atas adalah sebagai berikut :
(5.12)
Neraca untuk keadaan mantap (steady) : (5.13)
Pengurangan persamaan (5.12) dan (5.13) akan menghasilkan,

dengan variabel-variabel penyimpangan yang didefinisikan sebagai berikut :

S o o o
S i i i
S
F F F
F F F
h h h
,
'
,
'
'
=
=
=

Jika ketinggian cairan tidak sesuai dengan yang harapkan (acuan), maka h 0.
Instument pengukur mengukur nilai h dan membandingkan nilai tersebut dengan
nilai hs yang diinginkan. Nilai penyimpangan (error) h digunakan oleh pengendali
untuk menaikkan atau menurunkan laju alir keluaran menurut hubungan :
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 72

(5.14)
Dimana, Kc dan
I
adalah parameter konstan dan berharga positif. Berdasarkan
persamaan (5.14) diatas :
1. Jika h = 0, maka F
o
= F
o,S
, posisi bukaan katup V tidak berubah.
2. Jika h < 0 (ketinggian cairan menurun), maka dari persamaan (5.14) , F
o
< F
o,S

(pengendali akan mengurangi laju keluaran dan ketinggian cairan mulai
bertambah)
3. Jika h > 0 (ketinggian cairan menaik), maka dari persamaan (5.14), F
o
> F
o,S

(pengendali menambah laju keluaran dan ketinggian cairan berkurang)

Aksi pengendali yang dinyatakan dalam persamaan (5.14) disebut aksi
pengendalian Proporsional-Integral (PI), karena nilai dari variabel manipulasi (laju
aliran masuk) ditentukan oleh dua suku. Suku pertama propossional terhadap error,
h dan suku kedua proposional terhadap integral waktu dan error.
Substitusi variabel Fo pada persamaan (5.12) ke persamaan (5.14) menghasilkan :
(5.15)
Transformasi Laplace terhadap persamaan (5.15), menghasilkan :

Fungsi transfer sistem adalah hubungan antara output, h(s) dengan input
eksternalnya, F
i
(s) merupakan fungsi transfer untuk sistem orde kedua, dapat
dituliskan sebagai berikut :
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 73

(5.16)
dengan :
2
= A
I
/ K
c
, 2 =
I
, dan K
p
=
I
/ Kc
Dari persamaan tersebut,
(5.17)
Untuk sistem di atas, responsnya tergantung dari nilai-nilai parameter pengendali Kc
dan
I
, terdapat beberapa kemungkinan kasus sebagai berikut :
1. A K
I c
/ < 2. Dengan demikian < 1 , respons h(s) terhadap input step,
F
i
(s), akan menghasilkan sistem underdamped.
2. A K
I c
/ = 2. Dengan demikian = 1, respons yang dihasilkan critical
damped.
3. A K
I c
/ > 2. Dengan demikian < 1, akan dihasilkan respons
overdamped.
Gambar 5.5.b. di atas menunjukkan kurva respons dinamik ketinggian cairan
dalam tangki terhadap perubahan step laju alir masuk dengan pengendalian dan
tanpa dilakukan pengendalian.
Contoh 5.1. diatas menunjukkan dengan jelas bagaimana kelakuan dinamik
suatu tangki yang merupakan sistem orde pertama sederhana dapat berubah
menjadi sistem orde kedua, jika suatu pengendali proporsional-integral
ditambahkan ke dalam proses. Contoh tersebut juga menunjukkan bahwa
parameter-parameter pengendali Kc dan
I
dapat memberikan pengaruh yang
sangat besar pada kelakuan dinamik sistem, sehingga dapat menghasilkan
rentang respons mulai dari underdamped sampai overdamped.

5.2 Penutup
Sifat-sifat sistem orde dua adalah :
Dasar Sistem Kendali
Politeknik Negri Batam Halaman 74

Respons keluaran dari sistem tergantung pada faktor redama/damped factor
( )
Sistem orde dua memiliki tiga parameter yaitu steady state gain (K
p
),
konstanta waktu ( ), faktor redaman/damped factor ( )

Disamping untuk penerapan khusus yang tidak membolehkan adanya osilasi,
biasanya respons transien yang diinginkan adalah cukup cepat dan cukup teredam.
Berdasarkan pengalaman, nilai faktor redaman ( ) yang memenuhi syarat
demikian terletak antara 0,4 dan 0,8. Nilai faktor redaman yang lebih kecil dari 0,4
menyebabkan overshoot berlebihan. Sedangkan lebih besar dari 0,8 menyebabkan
tanggapan (respons) terlalu lambat. Sementara itu, overshoot dan waktu mantap
saling tarik menarik secara berlawanan. Jika overshoot kecil, waktu mantap/waktu
respons menjadi panjang. Sebaliknya, jika waktu mantap dibuat pendek, overshoot
menjadi besar.