Anda di halaman 1dari 18

Dasar Sistem Kendali

Ahmad Riyad Firdaus

Overview
Apa itu sistem kendali??

Komponen Dasar
Tujuan

Sistem kendali

Hasil

Tujuan Kendali Komponen sistem kendali Hasil atau keluaran

Contoh: Sistem Elevator

Contoh: Sistem Elevator

Input : lantai 4 Output (elevator response) : lantai lantai yang dilewati elevator Transient response Steady state response steady state error

Diagram Blok
input Plant/ Proses output input
+
-

Plant/ Proses

output

input

Input sensor

Plant/ Proses Output sensor

output

input

Input sensor

Kontroler

Aktuator

Plant/ Proses

output

Output sensor

Diagram Blok
Error detector (comparator) Sinyal error
+ -

Energy or fuel Sinyal kontrol Aktuator u(t) Variabel yg dimanipulasi Plant/ Process Sensor Variabel yg. diukur Variabel yg dikontrol (output)

Set Point (input) r(t)

Kontroller

e(t)

y(t) Sinyal feedback

Disturbances /gangguan

Diagram Blok-Definisi
Variabel yang dikontrol Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang diinginkan di dalam proses. Variabel yang diukur Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran Sensor Mata sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal output yang mewakili statusnya Sinyal feedback Output dari measurement device. Set Point Nilai dari controlled variable yang diinginkan Error detector Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal output yang sesuai dengan perbedaan tersebut

Diagram Blok-Definisi
Sinyal error Output dari error detector Kontroler Otak dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal kontrol yang menyebabkan controlled variable menajdi sama dengan set point Aktuator Otot dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan kontroler dengan suntikan energi tertentu Variabel yang dimanipulasi Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator. Plant seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatuoperasi tertentu.

Diagram Blok-Definisi
Proses operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara continue yang ditandai oleh sederetan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relative tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan tertentu; atau suatu operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu, yang terdiri dari beberapa aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan secara sistematis menuju ke suatu hasil atau keadaan tertentu Sistem Kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu Gangguan

suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem

Diagram Blok-Definisi
Sistem Kendali Close loop sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masukan acuan dengan membandingkan dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolan. Servomekanisme sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik Sistem Regulator automatik sistem kontrol berumpan balik dengan masukan acuan atau keluaran yang diinginkan konstan atau berubah terhadap waktu dengan lambat dan tugas utamanya adalah menjaga keluaran yang sebenarnya pada harga yang diinginkan, dengan adanya gangguan

Open loop-Close loop


Sistem kendali open loop
Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem. Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan (lihat gambar a).
Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.

Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi. Sederhana dan murah.

Sistem kendali close loop


Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui feedback). Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan koreksi saat ada gangguan Mungkin terjadi overkoreksi, sehingga sistem justru menjadi tidak stabil Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas ruangan

a. Konsep sistem

A radio antenna is an example of a system with position controls. b. Layout detail

Blok Diagram Fungsional

SIKLUS PERANCANGAN SISTEM KENDALI

Permas alahan

Pemod elan Sistem

Analisis Keterke ndalian

Perbaika n Sistem Kendali

Simulasi /Analisi s

Perc. Sistem Kendali dan Pemodelan

Implement asi perancang an HW