annexes
7.1 Cinmatique et repres
Repere
artesien
Repere
ylindrique
Repere spherique
Voir au dos
43
~ = .e~ + z.e~z
OM
dt
dt
dt z
Expression
a
lration
du ve
teur
~a = 2 .e~ + 2 + .e~ + z.e~z
45
~ = r.e~r
OM
Expression
du
a
lration
ve
teur
~a = r r2 r 2 sin2 .~
er + 2r + r r 2 sin cos .~
e +
2r cos + 2r sin + r sin .e~
46
2nd ordre
dx(t)
+ .x(t) = (t)
dt
d2 x(t)
dx(t)
+ .
+ .x(t) = (t)
dt2
dt
La solution gnrale de
es quations est donne par la solution de l'quation "sans se
ond membre" (ESSM -
'est
dire les mmes quations que
i-dessus, mais ave
= 0) plus une solution parti
ulire de l'quation "ave
se
ond
membre" (EASM)
= .x(t)
dt
dx(t)
= .dt
x(t)
Z
Z
dx(t)
=
.dt
x(t)
ln x(t) + C te = .t + C te
te
x(t) = e .t+C = A.e .t
.
Rsolution de l'EASM
C1
.t
C2 (.C1 )/()
est une
Si (t) est une fon
tion autre que polynomiale, alors il faut re
her
her une
solution parti
ulire de manire empirique. Par exemple si (t) = ln(k.t)
ou (t) = cos(k.t), il est trs di
ile de trouver une solution parti
ulire
analytique et simple de l'EASM
x(t) = A.e .t +
dx(t)
dt
C1
.t
C2 (.C1 )/()
La
onstante A est en
ore in
onnue. Elle sera dtermine par les
onditions initiales du problme. Rappelons que
ette
onstante est issue de l'intgration de l'ESSM. Puisque
ette dernire est du premier ordre, une seule intgration est
n
essaire et de
e fait, une seule
onstante devra tre dtermine ave
une seul
ondition initiale.
47
Rsolution de l'ESSM
d2 x
dx
L'ESSM s'
rit . dt2(t) + . dt(t) + .x(t) = 0. Pour la rsoudre, nous
her
hons des solutions du type : x(t) = A.e.t ,
que nous remplaons dans l'ESSM. Il vient :
d2
d
A.e.t + .
A.e.t + .A.e.t = 0
dt2
dt
. 2 .A.e.t + ..A.e.t + .A.e.t = 0
A.e.t . 2 . + .. + = 0
. 2 . + .. + = 0
Cette derniere relation (. 2 .+..+ = 0) est aussi appele le "polynme
ara
tristique" de l'quation direntielle.
Nous
her
hons le(s) solution(s) qui satisfont
ette quation. Selon le signe de = 2 4.. , deux
as sont possibles :
Cas 1 : 0
Cas 2 : < 0
= 2 4.. 0
+
a
b
soit (t) =
et (t) =
2.
2.
= 2 4.. < 0
+ i.
i.
a
b
soit (t) =
et (t) =
2.
2.
.t
xb(t) = C2 e
x(t)
C1 .e
x(t)
.t
2
.t
+ C2 .e .t
+ .t
.t
C1 .e 2 + C2 .e 2
.t
x(t)
= C1 .e
x(t)
= e
.t
2
.t
+ C2 .e .t
i. .t
i. .t
C1 .e 2 + C2 .e 2
Dans le
as 2, nous avons eu re
ours l'utilisation de nombres imaginaires. Pas d'inquitude...
es derniers disparaitront
lors de la dtermination de la solution nale, ave
l'utilisation des
onditions initiales.
Resolution de l'EASM
La solution parti
ulire
de l'EASM re
her
he obit aux mmes prin
ipes que pr
demment : si le terme (t) se prsente
P
sous la forme (t) = Cnte .tn , alors il est judi
ieux de
her
her une solution parti
ulire de l'EASM ayant la mme forme
n
(sauf si = 0, auquel
as il sut de
her
her un polynme d'ordre n 1). Si (t) est une fon
tion "quel
onque", alors il
faut re
her
her une solution parti
ulire de l'EASM de manire empirique. Par exemple, dans le
as parti
ulier ou = 0
C
et (t) = C. cos(k.t), on remarque que xp(t) = .k
2 cos(k.t) est une solution parti
ulire.
d2 x(t)
dt2
dx(t)
dt
.t
i. .t
i. .t
2
2
2
4.. < 0. La solution de
ette quation direntielle est : x(t) = e
C1 .e
+ C2 .e
. Nous
re
her
hons les
onstantes C1 et C2 gr
e aux
onditions initiales du problme donnes
i-dessous :
a t = 0, x = 0 soit C1 + C2 =
0
.t
.t
a t = 0, v = x = v0 soit C1 .
+
i.
i.
= v0
2
2
2
2
2
.v
0
.t
i. .t
i. .t
2
.v
.v
2.v0 .t
2.v0 .t
0
0
2
2
x(t) = e
i. .e
i. .e
= .e
e 2 e
=
.e 2 sin .t/2
2i
+ .
x(t) =
2.v0 .t
.e 2
sin
.t/2
1
2
2 m1 .v1
1
1
1
1
2
2
2
2
(1)
2 m1 .v1 + 2 m2 .v2 = 2 m1 .v1 + 2 m2 .v2
2
2
2
2
(1)
m1 . v1 v1 = m2 . v2 v2
soit
(2) m1 . (v1 v ) = m2 . (v v2 )
1
2
(1)
. (v1 v1 ) . (v1 + v1 ) = (v2 v2 ) . (v2 + v2 )
(2) . (v1 v ) = (v v2 )
1
2
(2)
(1)
(v1 + v1 ) = (v2 + v2 )
(2) . (v1 v ) = (v v2 )
1
2
(1)
v1 + .v1 = 2v2 + v1 ( 1)
(1)
v1 =
(2) v + .v = v2 (1 ) + 2.v1
2
2
v1 =
. (v1 v1 ) = (v2 v2 )
(2) v =
2
2v2 + ( 1).v1
+1
v2 =
49
2v1 +(1).v2
+1
2v2 +(1).v1
+1
2v1 +(1).v2
+1
On note :
v~1i le ve
teur vitesse initiale de la boule 1
i
v1t
la
omposante tangentielle de la vitesse initiale de la boule 1
i
v1n
la
omposante normale de la vitesse initiale de la boule 1
~
i
v2 le ve
teur vitesse initiale de la boule 2
i
v2t
la
omposante tangentielle de la vitesse initiale de la boule 2
i
v2n
la
omposante normale de la vitesse initiale de la boule 2
~f
v1 le ve
teur vitesse nal de la boule 1
f
v1t
la
omposante tangentielle de la vitesse nale de la boule 1
f
v1n
la
omposante normale de la vitesse nale de la boule 1
~f
v2 le ve
teur vitesse nal de la boule 2
f
v2t
la
omposante tangentielle de la vitesse nale de la boule 2
f
v2n la
omposante normale de la vitesse nale de la boule 2
Conservation de la quantit de mouvement
m1~v1i + m2~v2i = m1~v1f + m2~v2f
f
f
i
i
(1)
m1 .v1t + m2 .v2t = m1 .v1t + m2 .v2t
(2) m1 .v i + m2 .v i = m1 .v f + m2 .v f
1n
2n
1n
2n
f
i
f
f
(3)
L'quation (1) devient inutile,
ar v1t
et v2t
m1 .v1t = m1 .v1t
ne sont plus des in
onnues du problme.
(4) m2 .v i = m2 .v f
2t
2t
Conservation de l'nergie
intique (le
ho
est lastique)
2
2
1
1
1
1
2
2
m1 .v1i + m2 .v2i = m1 .v1f + m2 .v2f
2
2
2
2
(5)
f
f
i
i
(2)
m1 .v1n + m2 .v2n = m1 .v1n + m2 .v2n
f
f
i
(2)
m1 .v1n = m1 .v1n + m2 .v2n
(5) 1 m .v i 2 + 1 m .v i 2 = 1 m .v f 2 + 1 m .v f 2
2 1 1
2 2 2
2 1 1
2 2 2
f
f
i
m
.
v
1
1n
1n = m2 .v2n
(2)
2
(5) 1 m .v i 2 = 1 m .v f 2 + 1 m .v f 2
2 1 1
2 1 1
2 2 2
f
f
f
f
i 2
i 2
1 m1 .(v1n
+ v1t
v1n
v1t
) = 12 m2 .(v2n
+ v2t
)
(5)
2
|{z}
|{z}
|{z}
f 2
i 2
=0
=v1t
=v1t
50
f
f
i
v
=
1n
1n
(2) 2n
(5)
v i
1n
f
v1n
f
= v2n
2
f 2
i
v1n
v1n
2
f
i
v1n
v1n
2
f
i
= 2 v1n
v1n
f
f
i
i
= .v1n
+ .v1n
2.v1n
.v1n
f
f
i
i
v1n
. ( + 1) 2.v1n
.v1n
+ v1n
. ( 1) = 0
f
Il s'agit d'un polynme linaire du se
ond ordre, o la variable est v1n
. On a :
i
i
= 42 .v1n
4. ( + 1) v1n
( 1)
i 2
2
= v1n . 4 4 ( + 1) ( 1)
i 2
= v1n
. 42 4 2 1
i
= 4.v1n
i
2.v1n
q
i 2
4.v1n
2 ( + 1)
i
i
i
i
2.v1n
|2.v1n
|
2.v1n
2.v1n
1 i
=
=
.v
2 ( + 1)
2 ( + 1)
+ 1 1n
f
i
La solution (+) donne simplement v1n
= v1n
, impliquant l'absen
e de
ho
! Seule la solution (-) est
onsidrer :
f
v1n
=
(6)
1 i
.v
+ 1 1n
f
v2n
(1 )
(1 + ) + (1 )
2 i
1 i
i
i
i
v1n +
v1n = v1n +
= v1n
=
v
1+
1+
1+
1 + 1n
f
v2n
=
2 i
v
1 + 1n
En
on
lusion, il vient :
1 i
.v
+ 1 1n
2 i
v
1 + 1n
f
v1n
f
v2n
f
v1t
i
v1t
f
v2t
i
v2t
=0
~v1f
~v2f
1 i
i
.v .e~n + v1t
.~
et
+ 1 1n
2 i
f
f
v2n
.e~n + v2t
.~
et =
v .e~n
1 + 1n
f
f
v1n
.e~n + v1t
.~
et =
Il est
ependant plus agrable de
onnaitre les vitesses des boules avant et aprs le
ho
dans le rfrentiel du laboratoire
{ex~, e~y }. Pour
ela, il sut d'exprimer les ve
teurs e~n et e~t selon les ve
teurs e~x et e~y .
Nous avons :
e~t
e~n
i
v1t
i
v1n
=
=
=
=
v1i
v1i
Il vient :
~v1f
cos
sin
+ cos 2
sin 2
i
=
e~x + v1 .
e~y
1+
+1
(1 cos 2)
. sin 2
i
i
= v1 .
e~x v1 .
e~y
+1
+1
v1i .
~v2f
v1x i = v1i
H
= Acos
2R
Si m1 = m2 ( = 1), il est fa
ile de montrer que, dans
e
as, le produit s
alaire ~v1f .~v2f est gal zro : quelque soit
l'angle d'impa
t, les boules partent toujours 90o l'une de l'autre aprs un
ho
lastique.
v2i = 0
et
51