Anda di halaman 1dari 67

UPT Perpustakaan

Gedung Politeknik Lt.1


Parkway Batam Center, Batam, 29461
Website http://www.polibatam.ac.id
Email: upt-perpus@polibatam.ac.id
Phone +62-778-469856 xt.1016
Fax +62-778-463620




MODUL
DASAR SISTEM KENDALI










Oleh : Ahmad Riyad Firdaus
Mata kuliah : EL-2313 Dasar Sistem Kendali
Tanggal : 8 Agustus 2012
No. registrasi: MP/EL/131/2012









BATAM
2012

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 1


KATA PENGANTAR



Alhamdulillah berkat rahmat dan karunia Nya, penulis dapat menyelesaikan
modul praktikum Dasar Sistem Kendali untuk memenuhi kebutuhan praktikum
matakuliah Dasar Sistem Kendali semester 3 di Politeknik Negeri batam. Modul ini
disusun untuk memberikan dasar-dasar kemampuan system kendali kontinyu bagi
mahasiswa D3 Teknik Elektronika terutama untuk konsentrasi Mekatronika.
Kendali PID dan analisis kestabilan adalah keilmuan dasar dasar system kendali
yang penting untuk dikuasai bagi lulusan Teknik Elektronika agar bisa
mengembangkan dan menerapkan di tempat kerjanya masing-masing.
Penulis sangat menyadari begitu banyak kekurangan-kekurangan, baik dari
sisi kedalaman keilmuan, aplikasi, maupun cara penyajian. Saran, masukan dan
kontribusi sangat penulis tunggu untuk bisa menyempurnakan modul ini sehingga
tujuan pembelajaran kecerdasan buatan dapat tercapai dengan baik.
Akhirnya penulis banyak terima kasih kepada seluruh rekan-rekan dosen
Teknik Elektronika yang telah banyak membantu dalam terselesaikannya modul
ini.



Batam, 8 Agustus 2012




Penulis



















Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 2

Modul 1
Pengenalan MATLAB


I. Tujuan

Setelah melakukan praktikum ini diharapkan mahasiswa mampu:
- Menggunakan perintah dasar MATLAB
- Mengoperasikan aplikasi MATLAB

II. Peralatan

- MATLAB 6.5
- PC Pentium 4

III. Pendahuluan

MATLAB singkatan dari MATrix LABoratory, merupakan bahasa pemrograman yang
dikembangkan oleh The Mathwork .inc (http://www.mathwork.com). Bahasa pemrograman
ini banyak digunakan untuk perhitungan numerik keteknikan, komputasi, simbolik,
visualisasi, grafis, analisis data matematis, statistika, simulasi, pemodelan, dan design GUI.

Karateristik MATLAB:
- Bahasa pemrogramannya didasarkan pada matriks (baris dan kolom)
- Lambat (dibanding dengan Fortran atau C) karena bahasanya langsung diartikan.
Sebagai contoh, tidak diperlukan pre-compiled.
- Automatic memory management, misalnya kita tidak harus mendeklarasikan arrays
terlebih dahulu
- Tersusun rapi
- Memiliki waktu pengembangan program yang lebih cepat dibandingkan dengan
bahasa pemrograman tradisional seperti Fortran atau C
- Dapat diubah ke bahasa C lewat MATLAB Compiler untuk efisiensi yang lebih
baik.
- Tersedia banyak toolbox untuk aplikasi-aplikasi khusus

IV. Prosedur

A. Command Windows
1. Klik dua kali ikon
MATLAB 6.5.lnk
di desktop, maka akan muncul jendela perintah
(command windows) MATLAB seperti dibawah ini:
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 3


Gambar 1.1 Comman Windows MATLAB

2. Untuk membersihkan command windows, ketik clc dan tekan <enter .> pada
keyboard. command windows berfungsi untuk memperoleh informasi tentang
berbagai perhitungan matematis maupun untuk mengeksekusi suatu program
MATLAB. Sebagai contoh, ketik perintah di bawah ini pada command windows.
Untuk melihat hasilnya tekan <enter .>

>> a=1+6
a = 7

>> g1=cos(3*pi/4)
g1 = -0.7071


3. Untuk mengubah format angka yang tampil dapat dilakukan dengan mudah, yaitu
dengan mengetikan:
>> format long
>> g1
g1 = -0.70710678118655

>> format bank
>> g1
g1 = -0.71


B. Berbagai Karakter Spesial
1. Tanda % merupakan penanda komentar. Keterangan setelah tanda tersebut akan
diabaikan atau tidak akan dieksekusi dalam proses perhitungan. Misalnya:

>> y=2:1:5 % akan menghasilkan y= 2 3 4 dan 5
y = 2.00 3.00 4.00 5.00
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 4

2. Tanda ; merupakan perintah pembatas yang tidak ditampilkan di jendela perintah.
Merupakan pemisah antara kolom dan baris dalam matriks. Misalnya:
>> A=[1 2 4;4 6 3;2 6 5]

A = 1.00 2.00 4.00
4.00 6.00 3.00
2.00 6.00 5.00

3. Tanda : merupakan pembatas jangkauan. Contoh:
>> C=[3:2:9]
C = 3.00 5.00 7.00 9.00
angka akan bertambah terus mulai dari 3 dengan selisih 2 sampai nilai 9


4. Tanda merupakan transpose matriks. Contoh:
>> A=[1 2 4;4 6 3;2 6 5]

A = 1.00 2.00 4.00
4.00 6.00 3.00
2.00 6.00 5.00
>> B=A'

B = 1.00 4.00 2.00
2.00 6.00 6.00
4.00 3.00 5.00
5. Tanda ... digunakan saat menulis baris perintah yang terlalu panjang, untuk
menghubungkan antara perintah baris pertama dengan beris berikutnya . Contoh:
>> X=1+2+3+4+5+6+...
7+8+9+10

X = 55.00

C. Angka dan Operasi Aritmatika
Ada tiga jenis angka di MATLAB:
- Bulat (integer)
- Nyata (Real Number)
- Kompleks (Complex Number)
Bilangan bulat adalah bilangan yang tidak mengandung bilangan desimal. Contoh
>> format
>> d=10
d = 10

Bilangan real. Contoh:
>> xr=12.6054
xr = 12.6054

batas atas dan bawah bilangan real
>> realmax %batas atas bilangan real di MATLAB
ans = 1.7977e+308
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 5

>> realmin %batas bawah bilangan real di MATLAB
ans = 2.2251e-308

Bilangan kompleks. Contoh:
>> i
ans = 0 + 1.0000i
>> x=1+sqrt(3)*i
x = 1.0000 + 1.7321i
>> A=[1 j;-j*5 2]
A = 1.0000 0 + 1.0000i
0 - 5.0000i 2.0000

Operasi dasar aritmatika yang dikenali di MATLAB adalah sebagai berikut:
Operasi Simbol
Penambahan +
Pengurangan -
Perkalian *
Pembagian / atau \
Perpangkatan ^
D. M-File
m-files merupakan editor yang digunakan untuk menuliskan script-script pemrograman
komputer di MATLAB dan menjalankannya. Untuk membuka editor m-files ketik
>>edit pada command window, maka akan tampil editor m-files sebagai berikut:


Selain dengan mengetikan edit pada command window, m-file juga bisa dibuka dengan
klik file\new\m-file pada command window, seperti yang bisa dilihat pada gambar di
bawah ini:
Editor untuk menuliskan script pemrograman
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 6



1. Tulis script program di bawah ini dengan menggunakan editor m-file:

%script file firstgraph
x=pi/100:pi/100:10*pi;
y=sin(x)./x;
plot(x,y)
grid

2. Simpan file tersebut dengan megklik File\Save as tulis nama file anda, contohnya:
firtsgraph.m
3. Untuk menjalankan program tersebut, klik Debug\Run atau dengan menekan
tombol F5 maka akan tampil gambar sebagai berikut:



4. Editor m-file bisa digunakan untuk mengetikan script program utama maupun
membuat fungsi yang akan dipanggil di program utama, contoh: ketik script di
bawah ini dan simpan dengan nama file metane.m
% Chemical Engineering
% Tentukan temperatur inlet dan outlet dalam celsius

Tin = [100 400 40 150];
0 5 10 15 20 25 30 35
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 7

Tout= [200 150 320 240];

%Tentukan Laju mol per detik
mol_flow = [3.5 1.2 2.7 8.6];

%Tulis loop untuk memanggil fungsi untuk setiap 4 kasusnya
%Nilai yang dihasilkan disimpan dalam sebuah array

for n=1:4
[specH_CH4(n),totalH_CH4(n)]=enthalpy(Tin(n),Tout(n),mol_flow(n));
end

%Buat tabel keluarannya
fprintf('\n Inlet T Outlet T Molar flow Spec H Total H\n');
fprintf(' C C mol/s W W\n\n');
for n=1:4
fprintf(' %3.0f %3.0f %3.1f %5.2e %5.2e \n',...
Tin(n),Tout(n),mol_flow(n),specH_CH4(n),totalH_CH4(n));
end


5. Buat fungsi file dan simpan dengan nama file enthalpy.m
% Darin Ridgway
% Chemical Engineering

function [specH,delH]=enthalpy(Tin,Tout,molar_flow)

a=34.31;
b=0.05469;
c=0.3661e-5;
d=-11.00e-9;
specH=a*(Tout-Tin)+b*(Tout^2-Tin^2)+c*(Tout^3-Tin^3)+d*(Tout^4-Tin^4);
delH=molar_flow*specH;

6. Jalankan file metane.m dengan menekan tombol F5. Maka keluaran yang bisa
dilihat pada command window adalah sebagai berikut:
Inlet T Outlet T Molar flow Spec H Total H
C C mol/s W W

100 200 3.5 5.08e+003 1.78e+004
400 150 1.2 -1.60e+004 -1.93e+004
40 320 2.7 1.51e+004 4.08e+004
150 240 8.6 5.01e+003 4.31e+004

E. Fungsi Inline dan Perintah Feval
Untuk mendefinisikan fungsi yang akan digunakan dalam MATLAB, digunakan
perintah inline yang digunakan untuk mendefinisikan yang disebut inline
function dalam command windows.

1. Ketik perintah di bawah dalam command window
>> f=inline('sqrt(x.^2+y.^2)','x','y')

f =
Inline function:
f(x,y) = sqrt(x.^2+y.^2)

2. Evaluasi fungsi di atas dengan memberikan masukan
>> f(3,4)

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 8

ans =

5
3. Evaluasi fungsi ini jika variable x dan y merupakan array
>> a=[1 2;3 4]
a =
1 2
3 4

>> b=ones(2)
b =
1 1
1 1
>> c=f(a,b)
c =
1.4142 2.2361
3.1623 4.1231


V. Tugas

1. Ada sebuah fungsi
4 2
3 z y x U + + =
Buat sebuah program untuk menghitung U jika x=2; y=4 dan z=6.
a. dengan membuat fungsi sendiri
b. dengan menggunakan fungsi inline

2. Gambarkan grafik fungsi:
a. Y = (x 1)
3
(x + 2)
2
( x 3) ; 0 x 4, sekala perubahan x adalah 0.1
b. ( ) x
x
y 10 sin
10
exp
|
.
|

\
|
= ; 0 x 4, sekala perubahan x adalah 0.1





















Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 9

Modul 2
Kontrol Program


I. Tujuan

- Memahami logika alur program
- Mampu menggunakan sintaks kontrol program dalam pemrograman

II. Peralatan

- Matlab 6.5
- PC Pentium 4

III. Pendahuluan

Matlab bisa berlaku seperti bahasa pemrograman C ataupun pascal yang mempunyai
struktur kontrol program. Biasanya pemrograman dengan matlab memerlukan lebih dari
satu baris dan memungkinkan untuk didokumentasikan dalam m-file, control program ini
digunakan untuk memperbaiki tampilan atau membuat tampilan sesuai yang kita inginkan.
Dalam bagian ini dibahas sebagian kontrol program yang diperlukan dalam pemrograman
menggunakan matlab. Operator logika yang digunakan dalam pemrograman MATLAB
adalah sebagai berikut:

Simbol Operasi
< Kurang dari
<= Kurang dari atau sama dengan
> Lebih dari
>= Lebih dari atau sama dengan
== Sama dengan
~= Tidak sama dengan


IV. Prosedur

Berikut ini adalah kontrol program yang digunakan dalam MATLAB:
1. for loops
Loop for meungkinkan sekelompok perintah diulang sebanyak suatu umlah yang tetap.
Bentuk umum dari loop for adalah :
for x= array
statement
end
untuk tiap iterasi, x diisi dengan kolom array berikutnya, yaitu dalam iterasi ke-n dalam
loop, x = array(:,n). Contoh,
A. tulislah script ini adalam command window

>> for n=0:10
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 10

x(n+1)=sin(pi*n/10)
end

keluarannya:
x =
Columns 1 through 7
0 0.3090 0.5878 0.8090 0.9511 1.0000 0.9511
Columns 8 through 11
0.8090 0.5878 0.3090 0.0000

B. Tulislah script ini di command window

>>for i=1:5
disp('Ini hasil looping 5 kali')
end

Keluarannya:
Ini hasil looping 5 kali
Ini hasil looping 5 kali
Ini hasil looping 5 kali
Ini hasil looping 5 kali
Ini hasil looping 5 kali

C. Tulislah script di command window
>> H=zeros(5);
>> for k=1:5
for l=1:5
H(k,l)=1/(k+l-1)
end
end

Keluarannya:
H =

1.0000 0.5000 0.3333 0.2500 0.2000
0.5000 0.3333 0.2500 0.2000 0.1667
0.3333 0.2500 0.2000 0.1667 0.1429
0.2500 0.2000 0.1667 0.1429 0.1250
0.2000 0.1667 0.1429 0.1250 0.1111

2. While loops
loop for mengerjakan sekelompok perintah yang diulang sebanyak suatu sejumlah, tetapi
loop while mengerjakan sekelompok perintah yang diulang secara tidak terbatas Bentuk
umum loop while adalah
while ekpresi
statement
end
semua elemen yang dieksekusi diantara while dan end dan harus bernilai benar

A. Tulis script ini di command window
>> q=pi
>> while q>0.01
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 11

q=q/2
end

Keluarannya:
q = 1.5708
q = 0.7854
q = 0.3927
q = 0.1963
q = 0.0982
q = 0.0491
q = 0.0245
q = 0.0123
q = 0.0061

B. Tulislah script ini di command windows
>> x=0;
>> while x<5
disp('diulang sampai 5 kali');
x=x+1;
end

Keluarannya:
diulang sampai 5 kali
diulang sampai 5 kali
diulang sampai 5 kali
diulang sampai 5 kali
diulang sampai 5 kali

3. Konstruksi loop : if-else-end
Seringkali sederetan perintah harus dikerjakan dengan didasarkan pada hasil tes rasional.
Dalam bahasa pemrograman, logika ini dikerjakan dengan variasi kontruksi if-else-end.
Bentuk paling sederhana kontruksi if-else-end adalah :

If ekpresi
Pertintah
End

Konstruksi ini digunakan jika hanya ada satu alterntif. Dua atau lebih alternative
memerlukan konstruksi:

If ekspresi
Perintah (dievaluasi jika ekspresi adalah benar)
Else
Perintah (dievaluasi jika ekspresi adalah salah)
end

1. Buatlah script di bawah ini pada editor m-file. Simpan dengan nama file
FirstMovie.m
%script file firstmovie
%Graphs of y=sin(kx) over the interval [0,pi],
%where k= 1,2,3,4,5
m=moviein(5);
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 12

x=0:pi/100:pi;
for i=1:5
h1_line=plot(x,sin(i*x));
set(h1_line,'lineWidth',1.5,'color','m');
grid;
title('Sine Function sin(kx), k=1,2,3,4,5');
h=get(gca,'title');
set(h,'FontSize',12);
xlabel('x');
k=num2str(i);
if i>1
s=strcat('sin(',k,'x)');
else
s='sin(x)';
end
ylabel(s);
h=get(gca,'ylabel');
set(h,'FontSize',12);
m(:,i)=getframe;
pause(2)
end
movie(m);

4. Switch Case loop
Switch membandingkan ungkapan input dengan masing-masing nilai case. Sekali
kesesuaian ditemukan, switch melaksanakan perintah yang berkaitan. Dalam contoh
berikut, angka bilangan bulat acak dari deretan {1,2,3,,10} dihasilkan. Jika x=1 atau x=2,
maka pesan probabilitas =20% dihasilkan. Script file fswitch menggunakan switch sebagai
alat untuk menangani semua kasus yang disebutkan di atas.

1. Buatlah script di bawah ini pada editor m-file. Simpan dengan nama file fswitch.m

%Script file fswitch
x=ceil(10*rand);
switch x
case{1,2}
disp('Peluang = 20%');
case{3,4,5}
disp('Peluang = 30%');
otherwise
disp('Peluang = 50%');
end

2. Jalankan file di atas dengan menekan F5. Untuk mengetahui kecenderungan
peluang masing-masing nilai. Uji kode di atas dengan menggunakan script di bawah
ini. Tulis pada command window
>> for k=1:10
fswtich
end

Maka keluarannya:

Peluang = 50%
Peluang = 20%
Peluang = 30%
Peluang = 50%
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 13

Peluang = 50%
Peluang = 30%
Peluang = 50%
Peluang = 20%
Peluang = 30%
Peluang = 50%

Catatan: Penggunaan tanda kurung kurawal { }setelah kata case menciptakan apa yang
disebut dengan cell array bukan deret atau dimensi, yang memerlukan pemakaian tanda
kurung besar.

Berikut adalah fungsi-fungsi MATLAB baru yang digunakan dalam file fswitch.m:
- rand, yang secara seragam menyebarkan angka-angka acak dalam interval (0,1)
- ceil, pembulatan pada angka tak terbatas.
- Disp, menampilkan rangkaian/deret di layar.

V. Tugas.

1. Buatlah program untuk mengkonversi suhu dalam Fahrenheit ke dalam derajat Celcius.
Rumus yang digunakan adalah
( )
9
32 - F
x 5 = C . Tampilkan hasil konversi dari
Fahrenheit ke Celcius dari 0 sampai 100 Farrenheit dengan skala perubahan adalah 5
derajat. Simpan dengan nama file f2c.m

2. Tulislah program di bawah ini simpan dengan nama file input.m dan jelaskan!

sum=0;
cnt=0;
val=input('Enter a number (end in 0) : ');
while (val~=0)
sum=sum+val;
cnt=cnt+1;
val=input('Enter a number (end in 0) : ');
end
if (cnt > 0)
fprintf('%d num entered. Sum=%g. Mean=%g.\n',cnt,sum,sum/cnt);
end

3. Tulislah program di bawah ini simpan dengan nama file umur.m dan jelaskan!

age=input('Masukan berapa umur anda: ');
if ((age < 0)|(age >= 120))
disp('Error');
elseif (age < 1)
disp('Anda masih Bayi');
elseif (age < 13)
disp('Masa Anak-anak');
elseif (age < 18)
disp('Beranjak Remaja');
elseif (age < 60)
disp('Sudah Dewasa');
else
disp('Sudah Tua');
end
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 14

Modul 3
Matematika Dalam Teknik Kontrol



I. Tujuan

Mahasiswa menguasai teknik penyelesaian analisis matematika dalam lingkup teknik
control untuk system kontinyu dengan menggunakan MATLAB

II. Peralatan

- Matlab 6.5
- PC Pentium 4

III. Pendahuluan

Polinomial
Matlab menyediakan fungsi operasi standar dari polinom, seperti akar polynomial, evaluasi,
dan turunan. Sebagai tambahan, fungsi-fungsi berikut diberikan untuk aplikasi lebih lanjut,
seperti pencocokan kurva dan ekspansi fraksi parsial.

Fungsi Deskripsi
Conv Perkalian polynomial
Deconv Pembagian polynomial
Poly Polynomial dengan akar-akar tertentu
Polyder Turunan polynomial
Polyfit Pencocokan kurva polynomial
Polyval Evaluasi polynomial
Polyvalm Evaluasi matrik polynomial
Residue Ekspansi fraksi parsial
Roots Mencari akar-akar polynomial

IV. Prosedur

1. Representasi MATLAB
Penggambaran polynomial sebagai vector baris yang terdiri atas koefisien-koefisien
polinomnya. Sebagai contoh, persamaan berikut:
5 2 ) (
3
= x x x p
Kita masukan kedalam MATLAB sebagai berikut:
>>P=[1 0 -2 5];

2. Akar Polinomial
Fungsi roots menghitung akar-akar dari polynomial:

>>r=roots(p);
r=
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 15

2.0964
-1.0473+1.1359i
-1.0473-1.1359i
Yang disempan dalam bentuk vector kolom. Fungsi poly mengembalikan ke koefisien
polinomnya:
>>p2=poly(r);
p2=
1 8.8818e-16 -2 -5

3. Evaluasi polinomial
Fungsi polyval mengevaluasi polynomial pada suatu nilai tertentu. Untuk mengevaluasi p
pada s=5, maka digunakan:
>>polyval(p,5)
ans = 110
fungsi ini juga memungkinkan untuk mengevaluasi polynomial dalam bentuk matrik.
Dalam kasus 5 2 ) (
3
= x x x p menjadi I X X X p 5 2 ) (
3
= , dimana X adalah matriks
square, dan I adalah matriks identitas. Misalkan, dibuat matriks square X dan evaluasi
polynomial p pada X:
>>X=[2 4 5;-1 0 3;7 1 3];
>>Y=polyval(p,X)
Y=
377 179 439
111 81 136
490 253 639

4. Perkalian dan Pembagian Polinomial
Perkalian polinom dan pembagiannya berhubungan dengan operasi konvolusi dan
dekonvolusi. Fungsi conv dan deconv digunakan untuk menjalankan operasi ini.
Misalkan ada dua buah polynomial, 3 2 ) (
2
+ + = s s s a dan 6 5 4 ) (
2
+ + = s s s b . Untuk
menghitung hasil kalinya kita gunakan:
>>a=[1 2 3]; b=[4 5 6];
>>c=conv(a,b)
c=
4 13 28 27 18
Gunakan dekovolusi untuk membagi a(s) kembali kepada pengalinya:
>>[q,r]=deconv(c,a)
q=
4 5 6
r=
0 0 0 0 0

5. Turunan Polinom
Fungsi polyder digunakan untuk menghitung turunan (derivasi) setiap polynomial. Untuk
mendapatkan turunan polynomial 5 2 ) (
3
= x x x p , maka:
>>p=[1 0 -2 5];
>>q=polyder(p)
q=
3 0 -2
Polyder juga menghitung turunan perkalian atau pembagian dua polynomial. Sebagai
contoh, kita buat dua polynomial a dan b:
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 16

>>a=[1 3 5]; b=[2 4 6];

Turunan perkalian a*b dengan fungsi polyder menggunakan satu argument keluaran:
>>c=polyder(a,b)
c=
8 30 56 38
Turunan dari pembagian a/b dengan memanggil polider menggunakan dua argument
keluaran:
>>[q,d]=polyder(a,b)
q=
-2 -8 -2
d=
4 16 40 48 36

6. Ekspansi Fraksi Parsial
Fungsi residu digunakan untuk mencari rasio ekspasi parsial dari dua polynomial. Sangat
berguna untuk menggambarkan system dalam bentuk fungsi transfer. Untuk polynomial a
dan b, dirumuskan sebagai fungsi transfer berikut ini:
s
n
n
k
p s
r
p s
r
p s
r
s a
s b
+

+ +

=
2
2
1
1
) (
) (

Dimana r adalah vector kolom residu, p adalah lokasi kutub (pole) vector kolom dan k
adalah vector baris. Misalkan diperoleh fungsi transfer berikut ini:
8 6
8 4
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
Digunakan fungsi residu untuk mencari nilai r, p dan k:
>>b=[-4 8]; a=[1 6 8];
>>[r,p,k]=residue(b,a)
r=
-12
8
p=
-4
-2
k=
[]
Untuk mengembalikan ke bentuk aslinya, kita gunakan fungsi yang sama tetapi argument
keluarannya berbeda.
>>[b2,a2]=residue(r,p,k)
b2=
-4 8
a2=
1 6 8

Contoh lain:
Diberikan fungsi transfer sebagai berikut:
6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
= =
s s s
s s s
s A
s B
s H
Untuk mencari r, p dan k digunakan cara seperti contoh sebelumnya:
>>num=[2 5 3 6];
>>den=[1 6 11 6];
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 17

>>[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000
p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k=
2
Hasil di atas memperlihatkan fraksi parsial dari fungsi transfer di atas:
2
1
3
2
4
3
6
) (
) (
+
+
+
+

+
+

=
s s s s A
s B


Untuk mengembalikan ke bentuk semua:
>>[num,den]=residue(r,p,k)
num=
2.0000 5.0000 3.0000 6.0000
den=
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000

7. Transformasi Laplace
Transformasi laplace digunakan untuk mengubah system fisis atau suatu fungsi dalam
domain waktu ke domain frekuensi atau variable kompleks. Dalam MATLAB, sintaks yang
digunakan transformasi laplace adalah sebagai berikut:
L=Laplace(F)
L=Laplace(F,t)
L=Laplace(F,w,z)

Dekripsi:
- L=Laplace(F)
Adalah transformasi laplace dari symbol scalar F dengan variable default t. Variable
tersebut mengembalikan fungsi ke variable s.
F=F(t) L=L(s)
Jika F=F(s), fungsi Laplace akan mengembalikan fungsi dalam t ;L=L(t)

Transformasi laplace dalam fungsi matematika nya adalah sebagai berikut:

}


=
0
) ( ) ( dt e t F s L
st

Dimana t merupakan variable simbolik domain t dalam fungsi F

- L=Laplace(F,t)
Membuat L fungsi dari t sebagai pengganti default s.
}


=
0
) ( ) ( dx e x F t L
tx

L menghasilkan symbol scalar.

- L=Laplace(F,w,z)
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 18

Membuat fungsi L dari z dan F sebagai fungsi w sebagai pengganti variable s dan t
}


=
0
) ( ) ( dw e w F s L
zw


Contoh-contoh:
>>syms t a %inisialisasi variable
>>laplace(t*exp(-a*t))
ans=
1/(s+a)^2

>>syms t a b
>>laplace(exp(-a*t)*cos(b*t))
ans=
(s+a)/((s+a)^2+b^2)
>>pretty(ans)

s+a
-------------
(s+a)
2
+ b
2


>>syms t
>>f=t^4
>>laplace(f)
ans=
24/s^5

>>syms s
>>g=i/sqrt(s)
>>laplace g
ans=
(pi/t)^(1/2)

>>syms t a x
>>f=exp(-a*t)
>>laplace(f,x)
ans=
1/(x+a)

8. Inverse Transformasi Laplace
Inverse laplace digunakan untuk mengembalikan suatu fungsi dari domain frekuensi atau
variable kompleks ke domain waktu. Dalam MATLAB, sintaks yang digunakan adalah:
F=iLaplace(L)
F=iLaplace(L,t)
F=iLaplace(L,y,x)

Deskripsi:
- F=iLaplace(L)
Merupakan invers transformasi laplace dari symbol scalar F dengan variable default s.
variable tersebut mengembalikan fungsi ke variable t. transformasi laplace dari fungsi s
dan mengembalikan ke fungsi t.
L=L(s) F=F(t)

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 19

Jika L=L(t), iLaplace megembalikan fungsi dalam x:

F=F(x)

Oleh definisi:

}
+

=
j c
j c
st
ds e s L t F ) ( ) (
Dimana c adalah angka real terpilih sehingga singularitas L(s) adalah sebelah kiri
sumbu hayal dari bidang s (variable kompleks)

- F=iLaplace(L,t)
Menghasilkan F fungsi dari y sebagai pengganti default t:

}
+

=
j c
j c
sy
ds e y L y F ) ( ) (
y adalah obyek simbolik (scalar)

- F=iLaplace(L,y,x)
Mengambil F sebagai fungsi dari x dan L fungsi dari y sebagai pengganti variable
default t dan s
}
+

=
j c
j c
xy
dy e y L x F ) ( ) (

Contoh-contoh:
>>syms s a b
>>ilaplace((s+a)/(s+a)^2+b^2)
ans=
Exp(-a*t)*cos(b*t)

>>syms s
>>ilaplace(1/s^2)
ans=
t

>>syms s a
>>ilaplace(1/(s+a)^2)
ans=
exp(-a*t)*t

>>syms t a
>>g=1/(t-a)^2
>>ilaplcae(g)
ans=
x*exp(a*x)

>>syms x u
>>syms a real
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 20

>>f=1/(u^2-a^2)
>>simplify(ilaplcae(f,x))
ans=
sinh(x*abs(s))/abs(s)


>>syms s
>>F=(s^2+2*s+2)/((s+1)*(s+2));
>>f=ilaplace(F)
f=
dirac(t)+exp(-t)-2*exp(-2*t)


>>syms s
>>F=(1/((s+1)^2*(s+2)));
>>f=ilaplace(F)
f=
exp(-2*t)+(t-1)*exp(-t)
>>syms s
>>A=((1-s-s^2)/s*(s+1)*(s+2)));
>>b=ilaplcace(A);
b=
-exp(-t)-1/2*exp(-2*t)

>>syms
>>G=(s^2+9*s+19)/((s+1)*(s+2)*(s+4));
>>g=ilaplcae(G)
g=
11/3*exp(-t)-5/2*exp(-2*t)-1/6*exp(-4*t)


>>syms s
>>F=(2*s+12)/(s^2+2*s+5);
>>f=ilaplace(F)
f=
2*exp(-t)*cos(2*t)+5*exp(-t)*sin(2*t)


9. Konversi Model
Ada 4 bentuk konversi yang banyak digunakan dalam teknik control, yaitu:
A. State space to transfer function (ss2tf)
B. Transfer function to state space (tf2ss)
C. Continuous to discrete (c2d)
D. Discrete to continuous (d2c)

A. State space to transfer function (ss2tf)
State space to transfer function (ss2tf) merupakan sebuah fungsi untuk mengubah model
system dari model ruang keadaan (state space) ke model fungsi alih (transfer function).
Sintaks:
[n,d]=ss2tf(A,B,C,D)


Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 21

Sebagai contoh:
1. Ambil sebuah matriks ruang keadaan dari system

| |
(
(
(

=
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(


=
(
(
(

3
2
1
3
2
1
3
2
1
0 0 1
005 . 121
04 . 25
0
03247 . 5 1026 . 25 008 . 5
1 0 0
0 1 0
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x



Dimana matriks:
A=
(
(
(

03247 . 5 1026 . 25 008 . 5


1 0 0
0 1 0
B=
(
(
(

005 . 121
04 . 25
0
C= | | 0 0 1 dan D=0
Maka untuk mengubah matriks pemodelan system dari ruang keadaan (state space) ke
fungsi alih (transfer function) adalah:

>>A=[0 1 0;0 0 1;-5.008 -25.1026 -5.03247]
>>B=[0;25.04;-121.005]
>>C=[1 0 0]
>>D=0;
>>[n,d]=ss2tf(A,B,C,D)
n=
0 0 25.0400 5.0080
d=
1.000 5.0325 25.1026 5.00800


Artinya, fungsi alih dari ruang keadaan (state space) model system tersebut adalah:
008 . 5 1026 . 25 0325 . 5
008 . 5 04 . 25
) (
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s U
s Y


2. Untuk system MIMO (Multiple Input Multiple Output) atau system yang memiliki
masukan dan keluaran lebih dari satu, maka sintaks MATLAB yang digunakan
adalah:

[n,d]=ss2tf(A,B,C,D,iu)
Dengan iu merupakan masukan yang lebih dari satu. Untuk ilustrasi, diberikan contoh
sebagai berikut:
(

=
(

+
(


=
(

2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
1 0
0 1
1 0
1 0
4 25
1 0
x
x
y
y
u
u
x
x
x
x



Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 22

Matriks:
A=
(

4 25
1 0
B=
(

1 0
1 0
C=
(

1 0
0 1
D=[0 0;0 0]
Maka untuk mengubah matriks pemodelan system dari ruang keadaan (state space) ke
fungsi alih (transfer function) adalah:
>>A=[0 1;-25 -4]
>>B=[0 1;0 1]
>>C=[1 0;0 1]
>>D=[0 0;0 0]
>>%Fungsi Alih untuk masukan pertama
>>[n,d]=ss2tf(A,B,C,D,1)

n=
0 1 4
0 0 -25
n=
1 4 25

>>%Fungsi alih untuk masukan ke dua
>>[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2)
num=
0 1.0000 5.0000
0 1.0000 -25.0000
den=
1 4 25

Sehingga fungsi alih untuk masukan pertama adalah:
25 4
25
) (
) (
25 4
4
) (
) (
2
1
2
2
1
1
+ +

=
+ +
+
=
s s s U
s Y
s s
s
s U
s Y

Sedangkan fungsi alih untuk masukan kedua adalah
25 4
25
) (
) (
25 4
5
) (
) (
2
1
2
2
2
1
+ +

=
+ +
+
=
s s
s
s U
s Y
s s
s
s U
s Y


B. Transfer function to state space (tf2ss)
Transfer function to state space (tf2ss) merupakan sebuah fungsi untuk mengubah model
system dari fungsi alih ke model system ruang keadaan (state space).
Sintaks:
[A,B,C,D]=tf2ss(n,d)

Sebagai contoh:
Sebuah fungsi alih dari system dengan satu masukan dan dua keluaran dituliskan sebagai
berikut:
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 23

1 4 . 0
1 2
3 2
) (
2
2
+ +
(

+ +
+
=
s s
s s
s
s H
Sintaks MATLAB nya adalah:
>>n=[0 2 3;1 2 1]
>>d=[1 0.4 1]
>>[A,B,C,D]=tf2ss(n,d)
A=
-0.4000 -1.0000
1.0000 0

B=
1
0
C=
2.0000 3.0000
1.6000 0
D=
0

V. Tugas

Sebuah benda dengan massa 10 kg mengalami gaya sebesar F sehingga bergerak dengan
percepatan a, kecepatan v dan mengalami perubahan posisi sebesar x (gaya gesek
diabaikan).




1. Tentukan fungsi alih system, jika masukannya F dan keluarannya adalah kecepatan.
Buat model system dalam ruang keadaan (state space) menggunakan MATLAB.
2. Tentukan fungsi alih system, jika masukannya F dan keluarannya adalah perubahan
posisi. Buat model system dalam ruang keadaan (State space) menggunakan MATLAB

Sebuah rangkaian RLC dihubungkan secara seri, seperti gambar di bawah ini:

Dengan masukan adalah tegangan v
i
dan keluarannya adalah tegangan v
o
pada kapasitor.
Jika nilai R=1 KOhm, L=1mH dan C=1F,
1. Tentukan model system dengan menggunakan fungsi alih dari rangkaian listrik
RLC
2. Tentukan model system tersebut dalam ruang keadaan (state space) dengan
menggunakan MATLAB

F m
v
i
v
o
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 24

Modul 4
Fungsi Alih Sistem Orde 1



I. Tujuan

- Memahami cara melakukan simulasi sistem fisis (sistem mekanik dan elektrik)
untuk orde 1
- Memahami karakteristik sistem fisis terhadap perubahan nilai parameter dari sistem
fisis dalam ranah (domain) waktu dan ranah frekuensi.

II. Peralatan

- PC (Personal Computer)
- MATLAB 6.1


III. Pendahuluan

Untuk memahami, merancang atau memperbaiki suatu sistem kendali, seringkali lebih
efektif jika digunakan tiruan karakteristik dari sistem yang ditangani. Hal ini berkaitan
dengan alasan keselamatan, kecepatan perancangan, kemudahan dan biaya perancangan.
Selain itu, hasil percobaannya dapat mendukung perencanaan sistem yang akan dibuat.
Proses peniruan karakteristik sistem ini disebut SIMULASI.
Dalam analisis sistem kendali, harus lebih dulu mengetahui karateristik sistem yang akan
diatur (plant) dan karateristik alat kendali yang akan digunakan. Dalam kasus sistem
kendali linier, time-invariant, single-input-single output, karakteristik yang penting adalah
Transfer Function (Fungsi Transfer). Fungsi transfer didefinisikan sebagai perbandingan
antara transformasi Laplace keluaran (output) sistem dengan transformasi Laplace masukan
(input) sistem dengan asumsi kondisi awal sama dengan nol.
Penentuan fungsi transfer dapat dilakukan melalui dua cara yaitu :
1) Penurunan melalui persamaan matematis
Penentuan fungsi transfer yang dilakukan dengan penurunan persamaan secara
matematis mempersyaratkan adanya model dinamika dari sistem fisis bersangkutan.
Keakuratan fungsi transfer yang diperoleh bergantung pada keakuratan model dinamika
fisis tersebut.
2) Pengukuran langsung terhadap sistem fisis sesungguhnya, yaitu dengan mengamati
keluaran sistem fisis tersebut terhadap sinyal uji/masukan tertentu. Untuk melakukan
pengukuran cara ini perlu dipahami analisis sinyal dalam kawasan(domain) waktu dan
kawasan frekuensi.

3.1 Penurunan Fungsi Transfer orde 1 melalui persamaan matematis
A. Sistem Mekanik
Dalam gambar 1. ditunjukkan secara skematis sebuah sistem mekanik rotasi (Gambar 1).

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 25






Gambar 1 Sistem Mekanik

Dalam sistem ini, masukan sistem berbentuk torsi T yang menggerakkan beban dengan
momen inersia J. Karena adanya gaya gesek dengan koefisien gesekan sebesar f maka akan
terjadi torsi lawan sebesar f.e. Keluaran dari sistem ini adalah kecepatan sudut (e)
Menurut Hukum Newton untuk dinamika sistem mekanik rotasi adalah :
J T o =

..................................................................................................................(1.1)
dimana :
J = Momen Inersia [Kg-Meter
2
]
o = Percepatan sudut [Rad.det
-2
]
T = Torsi [Newton-Meter]
Berdasarkan hukum Newton diatas maka untuk sistem mekanik rotasi yang ditunjukkan
dalam gambar 1.1, didapatkan
J
d t
dt
T t f t .
( )
( ) . ( )
e
e = .........................................................................................(1.2)
atau
J
d t
dt
f t T t .
( )
. ( ) ( )
e
e + = .........................................................................................(1.3)
Dalam bentuk Laplace (perhatikan kesederhanaan perubahan dari Pers. 1.3 menjadi
Pers.1.4. )
J s s f s T s . ( ) . ( ) ( ) O O + = ........................................................................................ (1.4)
atau
O( )
( )
s
T s Js f
=
+
1
......................................................................................................... (1.5)
dimana
O( ) [ ( )]
( ) [ ( )]
s t
T s T t
=
=
L
L
e

Diagram blok hubungan masukan dan keluaran sistem di atas ditunjukkan dalam Gambar 2.





Gambar 2 Diagram Blok dari Gambar 1

J
T e
f
1
Js + f
T(s) O(s)
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 26

B. Rangkaian RC


Gambar 3 Rangkaian RC

RC
S
RC
V
V
SCR V
V
SCR V V
SCRV V V
SCV I
SC
I
V
IR V V
i
o
i
o
o i
o o i
o
o
o i
1
1
1
1
) 1 (
+
=
+
=
+ =
+ =
=
=
+ =


C. Rangkaian RC dengan OP-AMP


Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 27

3.2 Analisis Kawasan Waktu
Sistem Orde 1
Secara umum, dari konsep analogi yang telah kita pelajari, model fungsi transfer yang
menyatakan hubungan masukan keluaran sebuah sistem orde satu dapat dinyatakan dalam
bentuk standar sebagai berikut.
G s
C s
R s
K
s
( )
( )
( )
= =
+ t 1
.............................................................................................. (1.17)
Sebagai contoh
1. Persamaan (1.5), yaitu fungsi transfer sistem mekanik rotasi (Gambar 1), dapat
dinyatakan dalam bentuk standar persamaan (1.17) dimana K = 1/f dan t = J/f

Bila Fungsi transfer persamaan (1.17) diberi masukan berupa step, R(s)=A/s, maka
keluaran, C(s) akan berharga :
C s
A
s
K
s
A
s
K
s
( ) .( ) .(
/
/
) =
+
=
+ t
t
t 1 1
......................................................................... (1.18)
Dengan merubah bentuk perkalian persamaan (1.18) diatas menjadi bentuk penjumlahan
melalui metoda partial-fraction, diperoleh keluaran C(s) dalam bentuk penjumlahan sebagai
berikut :
C s AK
s s
A
s s
( ) [
( / )
] '[
( / )
] =
+
=
+
1 1
1
1 1
1 t t
..................................................... (1.19)
Dengan menggunakan Invers Transformasi Laplace, maka keluaran C(s), dalam kawasan s
(s-domain), dapat dinyatakan dalam kawasan waktu (time domain), c(t) yaitu :
] 1 [ ' ) (
/ t t
e A t c

= ..................................................................................................(1.20)
Kurva fungsi waktu dari persamaan keluaran, c(t), ditunjukkan dalam Gambar 7

Gambar 7 Grafik Fungsi Waktu Persamaan A'[1-exp(-t/t)]

Terlihat dalam grafik diatas, pada saat t menuju tak terhingga (t sangat besar), keluaran
berharga tetap, atau disebut dengan keadaan steady state (tunak). Keadaan dimana sistem
bergerak mulai saat awal sampai dengan sebelum mencapai keadaan tunak disebut keadaan
transien.
Terlihat dari gambar diatas, bahwa bagian pembagi pada fungsi transfer persamaan (1.17)
yang dikenal dengan sebutan "pole" sangat berpengaruh terhadap pola keluarannya, dimana
nilai pole (dalam hal ini diwakili oleh nilai t) akan menentukan kecepatan respon sistem
dari keadaan awal sampai tunak.
Dari pembahasan diatas terlihat bahwa, untuk menentukan fungsi transfer melalui
pengukuran secara langsung terhadap sistem fisis yang sesungguhnya dapat dilakukan
dengan memberikan masukan sinyal tertentu dan keluaran dari sistem diamati terhadap
waktu.


Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 28

IV. Prosedur

Sistem mekanik
1. Dari Gambar 1. Sistem mekanik, jika masukan yang diberikan adalah torsi (T) dan
keluaran yang diinginkan adalah kecepatan sudut, maka diperoleh persamaan fungsi
alih (TF)
O( )
( )
s
T s Js f
=
+
1
. Diketahui momen inersia (J) = 5.10
-6
kgm
2
dan koefisien
gesekan (f)= 1.10
-5
Nm.s/rad, dan sistem mekanik ini diberi masukan torsi (T)
sebesar 1 satuan.
2. Masukan nilai-nilai J dan f dan fungsi alih sistem mekanik tersebut dan tentukan
nilai numerator dan denumerator dari fungsi alih tersebut.
3. Tulis script matlab di bawah ini dan amati hasilnya!
num=[0 1];
den=[5e-6 1e-5];
TF=tf(num,den)
step(TF)
4. Fungsi step adalah memberikan masukan sebesar 1 satuan dalam hal ini adalah
torsi.
5. Berapa amplitudo maksimum dari respon sistem tersebut? Jelaskan!
6. Tentukan fungsi alih sistem setelah diberi masukan step dan tentukan fungsi sistem
dalam ranah (domain) waktu.

Rangkaian RC
1. Dari Gambar 2. Rangkaian RC, jika diberi masukan sebuah tegangan tertentu (Vin)
dan diinginkan sebuah tegangan keluaran dengan besaran tertentu maka diperoleh
persamaan fungsi alih (TF) =
1
1
+ sRC
. Diketahu nilai resistor sebesar 1 kilo Ohm
dan kapasitor sebesar 10F.
2. Masukan nilai R dan C, tentukan numerator dan denumerator dari fungsi alih yang
telah dibuat.
3. Tulis script matlab di bawah ini dan amati hasilnya!
clc
R=1000;
C=1e-5;
num=[0 1];
den=[R*C 1];
TF=tf(num,den)
step(TF)
4. Fungsi step adalah memberikan masukan sebesar 1 satuan dalam hal ini adalah
tegangan.
5. Tentukan fungsi alih sistem setelah diberi masukan step dan tentukan fungsi sistem
dalam ranah (domain) waktu.

Rangkaian RC dengan OP-AMP
1. Dari Gambar 3. Rangkaian RC dengan OP-AMP, jika diberi masukan tegangan
tertentu (Vin) dan diinginkan sebuah tegangan keluaran dengan besaran tertentu
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 29

R(s) C(s)
maka diperoleh persamaan fungsi alih (TF) =
1
1
2 1
2
+
|
|
.
|

\
|

sC R R
R
. Jika diketahui R
2
=
10 K Ohm, R
1
= 1 K Ohm dan C = 1 F
2. Masukan nilai R dan C, tentukan numerator dan denumerator dari fungsi alih yang
telah dibuat
3. Tulis script matlab di bawah ini dan amati hasilnya!
clc
R1=1000;
R2=10000;
C=1e-6;
num=-[0 R2/R1];
den=[R2*C 1];
TF=tf(num,den)
step(TF)
4. Fungsi step adalah memberikan masukan sebesar 1 satuan dalam hal ini adalah
tegangan.
5. Tentukan fungsi alih sistem setelah diberi masukan step dan tentukan fungsi sistem
dalam ranah (domain) waktu

V. Tugas

1. Jika diketahui persamaan gerak dari sistem orde satu: 2y(t)+5y(t)=x(t) dengan
y(0) = y(0) = 0.
a. Tentukan fungsi alih persamaan diatas, jika masukannya adalah X(s) dan
keluarannya Y(s)
b. Secara teori tentukan besar penguatan dan konstanta waktunya
c. Gambarkan respon keluarannya, jika diberi masukan step menggunakan
MATLAB
d. Tentukan fungsi alih system setelah diberi masukan step.

2. Perhatikan diagram blok di bawah ini!
10/
(5s+1)
+
-

- Tentukan fungsi alih
) (
) (
s R
s C

- Tentukan besaran penguatan dan konstanta waktunya
- Simulasikan dan amati grafik keluarannya jika masukan R(s) adalah 1 satuan (step)





Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 30

Modul 5
Pengenalan Simulink



I. Tujuan

- Mampu menjalankan dan menggunakan Simulink untuk kegunaan simulasi dalam
bidang control
- Mampu membuat diagram blok dari model matematika sistem

II. Peralatan

- MATLAB 6.5
- PC Pentium 4

III. Pendahuluan

Simulink merupakan bagian tambahan dari software MATLAB (Mathworks Inc.).
Simulink dapat digunakan sebagai sarana pemodelan, simulasi dan analisa dari sistem
dinamik dengan menggunakan antarmuka grafis (GUI). Simulink terdiri dari beberapa
kumpulan toolbox yang dapat digunakan untuk analisa sistem linier dan non-linier.
Beberapa library yang sering digunakan dalam sistem kontrol antara lain math, sinks, dan
sources.

IV. Prosedur

A. Praktikum I
1. Buka program matlab dengan cara mengklik ikon matlab pada destop atau mengklik
startall programs matlab 6.5 matlab 6.5
2. Kemudian untuk masuk kedalam program simulink kita ketikan : Simulink pada
promt matlab atau Klik simbol simulink pada toolbar matlab





Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 31




3. Maka akan muncul pada layar sbb:


4. Untuk praktikum kendali otomatis 1, yang akan di pakai hanya folder:
- Continous
- Math operator
- Sink
- Sources
- Signal routing

Didalam folder-folder tersebut disimpan perintah-perintah dasar:
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 32



5. Untuk membuka program baru maka kita klik file new model atau kita bisa
tekan ctrl+n maka akan terlihat



6. Dimana kita dapat menggunakan gambar-gambar dari perintah yang ada pada
folder-folder yang kita inginkan.
7. Dengan cara tekan (klik) dan geser (drag) dari perintah ke layarnya

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 33

8. Kemudian dilanjutkan dengan menambahkan komponen (blok) pada workspace
model yang sudah anda buka/buat. Tambahkan blok Scope dari library Sinks, blok
Integrator dari library Continuous, dan sebuah blok Mux dari library Signal
Routing.


Dan kita dapat menghubungkan antar blok perintah tersebut dengan mengklik dan
drag keluaran dari masing-masing blok ke masukan blok yang lain. Maka akan
tampil gambar seperti di bawah ini:



9. Untuk menjalankan program kita dapat kita klik :
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 34



Atau dengan cara :
Simulation start atau ctrl+t
Untuk melihat hasilnya kita dapat meng double klik scoupe yang ada


10. Simpan rangkaian tersebut dengan mengklik ikon save atau mengunakan perintah
Cntrl+S di folder masing-masing



B. Praktikum II
1. Pada Modul 4 yang telah lalu, fungsi alih dari sistem mekanik adalah:
f Js s T
s W
+
=
1
) (
) (
. Dari model matematika system mekanik tersebut dapat diperoleh
diagram blok sebagai berikut:
a.
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 35


b. Atau setelah disederhanakan, diagram bloknya sebagai berikut:

2. Buktikan, diagram blok 1a dan 1b di atas adalah sama !!
3. Jika diketahui momen inersia (J) = 5.10
-6
kgm
2
dan koefisien gesekan (f)= 1.10
-5

Nm.s/rad, dan sistem mekanik ini diberi masukan torsi (T) sebesar 1 satuan, Amati
respon kecepatan sudut (keluaran) dari sistem mekanik tersebut.
4. Masukan nilai-nilai J dan f dan fungsi alih sistem mekanik tersebut
5. Buat model sistem tersebut dengan menggunakan simulink.


6. Klik dua kali blok Step, Step time nya diubah nilainya menjadi 0
7. Klik dua kali blok Transfer Fcn, ubahlah parameter denominator-nya menjadi [5e-
6 0], dimana J = 5.10
-6
kgm
2

8. Klik dua kali blok Gain. Ubahlah parameter Gain-nya menjadi 1e-5, dimana (f)=
1.10
-5

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 36





9. Jalankan simulasi model di atas !! dan Amati grafik keluaran dengan mengklik dua
kali blok Scope
10. Agar grafik keluaran skala nilainya berbah secara otomatis dan agar tampilan
grafiknya bisa dilihat dengan baik. Klik gambar
Pada toolbar tampilan grafik
11. Tugas, buatlah simulasi untuk model system mekanik dengan diagram blok seperti
gambar di bawah ini:


12. Amati keluarannya !! Bandingkan dengan simulasi sebelumnya, Jelaskan!!


V. Tugas

1. Buatlah diagram blok untuk rangkaian RC di bawah ini:

C
R
V
o
V
i
i

2. Buat simulasi seperti pada Praktikum II



Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 37

Modul 6
Fungsi Alih Sistem Orde 2




I. Tujuan

- Memahami cara melakukan simulasi sistem fisis (sistem mekanik dan elektrik)
untuk orde 2
- Memahami karakteristik sistem fisis terhadap perubahan nilai parameter dari sistem
fisis dalam ranah (domain) waktu dan ranah frekuensi.

II. Peralatan

- MATLAB 6.5
- PC Pentium 4

III. Pendahuluan

Untuk memahami, merancang atau memperbaiki suatu sistem kendali, seringkali lebih
efektif jika digunakan tiruan karakteristik dari sistem yang ditangani. Hal ini berkaitan
dengan alasan keselamatan, kecepatan perancangan, kemudahan dan biaya perancangan.
Selain itu, hasil percobaannya dapat mendukung perencanaan sistem yang akan dibuat.
Proses peniruan karakteristik sistem ini disebut SIMULASI.
Dalam analisis sistem kendali, harus lebih dulu mengetahui karateristik sistem yang akan
diatur (plant) dan karateristik alat kendali yang akan digunakan. Dalam kasus sistem
kendali linier, time-invariant, single-input-single output, karakteristik yang penting adalah
Transfer Function (Fungsi Transfer). Fungsi transfer didefinisikan sebagai perbandingan
antara transformasi Laplace keluaran (output) sistem dengan transformasi Laplace masukan
(input) sistem dengan asumsi kondisi awal sama dengan nol.
Penentuan fungsi transfer dapat dilakukan melalui dua cara yaitu :
a. Penurunan melalui persamaan matematis
Penentuan fungsi transfer yang dilakukan dengan penurunan persamaan secara
matematis mempersyaratkan adanya model dinamika dari sistem fisis bersangkutan.
Keakuratan fungsi transfer yang diperoleh bergantung pada keakuratan model dinamika
fisis tersebut.
b. Pengukuran langsung terhadap sistem fisis sesungguhnya, yaitu dengan mengamati
keluaran sistem fisis tersebut terhadap sinyal uji/masukan tertentu. Untuk melakukan
pengukuran cara ini perlu dipahami analisis sinyal dalam kawasan(domain) waktu dan
kawasan frekuensi.
III. Penurunan Fungsi Transfer orde 2 melalui persamaan matematis
A. Sistem Elektrik
Dalam gambar 1 ditunjukkan sebuah sistem rangkaian elektrik yang terdiri dari R, L dan C,
dimana sebagai tegangan input adalah e dan arus output adalah i.
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 38









Gambar 1 Rangkaian Elektrik
Dengan menerapkan hukum Kirchoff pada rangkaian diatas diperoleh persamaan dinamika
sebagai berikut :
}
= + + ) ( ). (
1
) ( .
) (
. t e dt t i
C
t i R
dt
t di
L ...........................................................................(1.6)
Transformasi Laplace persamaan (1.6) adalah
L sI s R I s
C s
I s E s . ( ) . ( ) . ( ) ( ) + + =
1 1
........................................................................(1.7)
Dengan demikian Fungsi Transfer dari rangkaian elektrik diatas adalah :
C
Rs Ls
s
s E
s I
1
) (
) (
2
+ +
= ..............................................................................................(1.8)
Diagram blok hubungan input dan output dari sistem diatas ditunjukkan dalam gambar 5





Gambar 2 Diagram Blok dari Gambar 2



e
L
C
R
i
s
Ls
2
+ Rs + 1/ C
E(s)
I
(s)
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 39

2 2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
1
) 1 (
1
1
n n
n
i
o
i
o
i
o
i o
i o o o
o
o
i
i i
t
i
S S
V
V
LC
S
L
R
S
LC
V
V
SRC LC S V
V
V SRC LC S V
V V SRCV LCV S
SCV I
SC
I
dt i
C
V
V
SC
I
RI SLI
V dt i
C
R
d
d
L
e ,e
e
+ +
=
+ +
=
+ +
=
= + +
= + +
=
= =
= + +
= + +
}
}
..(1.8b)


B. Sistem Suspensi

Gambar 3. Sistem Suspensi

Perhatikanlah penurunan fungsi transfer dari sistem pada gambar 3, yang terdiri dari
komponen pegas, damper/peredam (piston dalam silinder yang berisi oli) dan massa.
dimana P adalah daya yang diberikan ke massa (input), dan y adalah pergerakan tranlasi
yang dihasilkan (output). Persamaan dinamika dari sistem translasi ini dapat diturunkan
melalui hukum Newton pada sistem translasi yaitu :
ma F =

............................................................................................................. (1.12)

dimana :
m = massa [Kg]
k
m
f
p
y
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 40

a = percepatan [m.det
-2
]
F = Gaya
Berdasarkan hukum Newton diatas, diperoleh :
m
d y t
dt
p t f
dy t
dt
k y t .
( )
( ) .
( )
. ( )
2
2
= ................................................................... (1.13)
atau
m
d y t
dt
f
dy t
dt
k y t p t .
( )
.
( )
. ( ) ( )
2
2
+ + = .................................................................... (1.14)
Transformasi Laplace dari persamaan (1.14) adalah
m s Y s f sY s k Y s P s . ( ) . ( ) . ( ) ( )
2
+ + = ..................................................................... (1.15)
Dengan demikian Fungsi Transfer dari rangkaian mekanik translasi pada gambar 3. adalah :
Y s
P s ms fs k
( )
( )
=
+ +
1
2
............................................................................................. (1.16)

Sistem Orde-Dua
Secara umum fungsi transfer sistem orde-dua dapat dinyatakan dalam bentuk standar
sebagai berikut :
G s
C s
R s
K
s s
n
n n
( )
( )
( )
= =
+ +
e
,e e
2
2 2
2
..................................................... (1.21)
Dimana e
n
adalah frekuensi natural dan , adalah rasio redaman (damping ratio). rasio
redaman mempunyai harga 0 < , < .
Sebagai contoh :
1. Persamaan (1.8b), yaitu fungsi transfer sistem elektrik (Gambar 1), dapat dinyatakan
dalam bentuk standar persamaan (1.21) dimana K = 1, e
n
= (L.C)
-1/2
dan , =
1/2.R.(L.C
-1
)
-1/2

2. Persamaan (1.16), yaitu fungsi transfer sistem mekanik translasi (Gambar 3), dapat
dinyatakan dalam bentuk standar persamaan (1.21) dimana K = 1/k, e
n
= (m.k
-1
)
-1/2

dan , = 1/2.f.(m.k)
-1/2

Bila fungsi transfer persamaan (1.21) diberi input step, R(s)=A/s, maka output C(s) akan
berharga
G s
C s
R s
A
s
K
s s
n
n n
( )
( )
( )
.( ) = =
+ +
e
,e e
2
2 2
2
.................................................................... (1.22)
Dengan merubah bentuk perkalian persamaan (1.22) diatas menjadi bentuk penjumlahan
melalui metoda partial-fraction dan analisis bilangan kompleks, kemudian dilakukan proses
invers Transformasi Laplace, maka diperoleh nilai output, c(t), dalam kawasan waktu
sebagai berikut :
c t AK e t
n
t
n
( ) [ . .sin( . )] =

1
1
1
1
2
2
,
e , |
,e
............................................. (1.23)
dimana :
|
,
,
=

tan
1
2
1

Kurva fungsi waktu dari persamaan (1.23) ditunjukkan dalam Gambar 8
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 41


Gambar 4 Kurva Fungsi Waktu Persamaan




Pada Gambar 4 terlihat ada tiga daerah karakteristik yang masih dalam daerah kestabilan
sistem.
- 0 < , < 1, disebut sistem dalam keadaan teredam kurang (underdamped)
- 1 = , , disebut sistem dalam keadaan teredam kritis (critically damped)
- 1 > , , disebut sistem dalam keadaan teredam lebih (overdamped)
Beberapa karakteristik transien yang perlu diperhatikan untuk sistem orde-dua dalam
daerah 0 < , < 1 adalah t
d
, t
r
, t
p
, M
p
dan t
s
(lihat Gambar 5) dimana nilai karakteristik
tersebut adalah :


t t
M e
t t
r
d
p
d
p
s s
d n n
d
d
=

=

=
= =
= =

t |
e
t |
e
o o
e e , o ,e |
e
o
o e t
;
%
( %) ; ( %)
; ;
( / )

x

dimana
= tan
-1
100
2
4
5
3
1
2


c t AK e t
n
t
n
( ) [ . .sin( . )] =

1
1
1
1
2
2
,
e , |
,e

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 42


Gambar 9 Karakteristik Sistem Orde Dua dengan Nilai Mp, tp, tr, ts


IV. Prosedur
A. Sistem Elektrik
6. Dari Gambar 1. Sistem elektrik, jika masukan yang diberikan adalah tegangan (V
i
)
dan keluaran yang diinginkan adalah tegangan tertentu (V
o
), maka diperoleh
persamaan fungsi alih (TF)
1
1
2
+ +
=
SRC LC S V
V
i
o
. Diketahui momen induktansi
(L) = 1 mH, Resistansi (R)= 1 K, dan kapasitansi (C) = 1 F.
7. Hitunglah, nilai K,
n
, dan . Apakah sistem tersebut underdamped, overdamped
atau critically damped
8. Tentukan numerator dan denumerator sistem tersebut! Berikanlah masukan STEP
untuk menguji sistem tersebut!
9. Periksalah, respon transien dari sistem tersebut dengan mensimulasikan di Matlab.
R=1000;
L=1e-3
C=1e-6;

num=[1];
den=[L*C R*C 1];
TF=tf(num,den)
step(TF,0.01);

Keluarannya:
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 43


10. Untuk mengtahui karakteristik respon transien (peak response/overshoot, settling
time, rise time dan steady state) dari sistem di atas, KLIK KANAN pada gambar,
kemudian pilih CHARACTERISTIC.

B. Sistem Suspensi
1. Dari Gambar 2. Sistem Suspensi, jika diberi masukan sebuah daya (P) pada massa
dan diinginkan sebuah keluaran pergerakan translasi (y) tertentu maka diperoleh
persamaan fungsi alih (TF) =
Y s
P s ms fs k
( )
( )
=
+ +
1
2
. Diketahu nilai massa (m)= 320
kg, konstanta pegas (k) = 80.000 N/m dan konstanta redaman (f) = 350 Ns/m.
2. Hitunglah, nilai K,
n
, dan . Apakah sistem tersebut underdamped, overdamped
atau critically damped
3. Tentukan numerator dan denumerator sistem tersebut! Berikanlah masukan STEP
untuk menguji sistem tersebut!
4. Periksalah, respon transien dari sistem tersebut dengan mensimulasikan di Matlab.
m=320;
k=80000
f=350;

num=[1];
den=[m f k];
TF=tf(num,den)
step(TF);

Keluarannya:

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 44



5. Untuk mengtahui karakteristik respon transien (peak response/overshoot, settling
time, rise time dan steady state) dari sistem di atas, KLIK KANAN pada gambar,
kemudian pilih CHARACTERISTIC.

V. Tugas

1. diketahui persamaan sebuah sistem: y(t)+y(t)+5y(t) = x(t) dengan
y(0)=y(0)=0
2. dari persamaan di atas, tentukan:
a.
) (
) (
s X
s Y

b. K, ,
n

c. Gambarkan keluaran Y(s) untuk masukan X(s)= 1















Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 45

Modul 7
Fungsi Alih Sistem Orde 2 (Simulink)



I. Tujuan

- Memahami cara melakukan simulasi sistem fisis (sistem mekanik dan elektrik)
untuk orde 2
- Memahami karakteristik sistem fisis terhadap perubahan nilai parameter dari sistem
fisis dalam ranah (domain) waktu dan ranah frekuensi.

II. Peralatan

- PC (Personal Computer)
- MATLAB 6.1

III. Prosedur Praktikum

A. Sistem Elektrik
3.1 Dari Gambar 1. Sistem elektrik, jika masukan yang diberikan adalah tegangan
(V
i
) dan keluaran yang diinginkan adalah tegangan tertentu (V
o
), maka
diperoleh persamaan fungsi alih (TF)
1
1
2
+ +
=
SRC LC S V
V
i
o
. Diketahui momen
induktansi (L) = 1 mH, Resistansi (R)= 1 K, dan kapasitansi (C) = 1 F.

3.2 Diagram blok untuk sistem elektrik ini adalah:
a. Diagram blok I
+
-
sRC LC s +
2
1
R(s)
C(s)

b. Diagram blok II
1
1
2
+ + sRC LC s

3.3 Simulasikan dengan Simulink. Gunakan fungsi STEP sebagai masukan.
3.4 Amati keluaran hasil simulasi, bandingkan serta jelaskan!
3.5 Jika sama, buktikan secara matematika bahwa kedua buah diagram blok di atas
adalah sama!


Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 46



B. Sistem Suspensi
3.6 Dari Gambar 2. Sistem Suspensi, jika diberi masukan sebuah daya (P) pada
massa dan diinginkan sebuah keluaran pergerakan translasi (y) tertentu maka
diperoleh persamaan fungsi alih (TF) =
Y s
P s ms fs k
( )
( )
=
+ +
1
2
. Diketahu nilai
massa (m)= 320 kg, konstanta pegas (k) = 80.000 N/m dan konstanta redaman
(f) = 350 Ns/m.

3.7 Diagram blok untuk sistem elektrik ini adalah:
b. Diagram blok I
fs ms
k
+
2
k
1

c. Diagram Blok II

k fs ms + +
2
1

3.8 Simulasikan dengan Simulink. Gunakan fungsi STEP sebagai masukan.
3.9 Amati keluaran hasil simulasi, bandingkan serta jelaskan!
3.10 Jika sama, buktikan secara matematika bahwa kedua buah diagram blok di
atas adalah sama!

IV. Tugas
- diketahui persamaan sebuah sistem: y(t)+y(t)+5y(t) = x(t) dengan y(0)=y(0)=0
- Buatlah blok diagram seperti pada praktikum A dan B
- Simulasikan !













Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 47

Modul 8
Sistem Kendali Kecepatan Motor DC




I. Tujuan

- Memahami kelebihan dan kekurangan sistem kendali lingkar tertutup (close-loop)
dibandingkan sistem kendali terbuka (open-loop)
- Mampu melakukan analisa kinerja suatu sistem kendali.
- Mengetahui pengaruh pengendali proporsional, pengendali integral, pengendali
derivatif pada sistem kendali.
- Memahami sistem kendali kecepatan sederhana

II. Peralatan

- PC (Personal Computer)
- MATLAB 6.1

III. Pendahuluan

Banyak sekali alat atau proses yang bergantung pada kecepatan putar sebuah motor listrik,
misalnya mixer yang sering digunakan oleh ibu rumah tangga, mesin bor di bengkel
seorang montir, sabuk berjalan di industri perakitan mobil, bahkan juga pembangkitan
tegangan di PLTA
1
. Pengaturan kecepatan motor, dengan demikian, menjadi sangat
penting.

Untuk kepentingan kendali kecepatan, suatu motor listrik dapat direpresentasikan sebagai
sistem dengan satu masukan dan satu keluaran :
MOTOR
Masukan
Energi Elektrik
(tegangan, V)
Keluaran
Energi Mekanik
(putaran, e)

Agar dapat mengendalikan putaran motor, ditambahkan suatu komponen lain yang
mengendalikan besar masukan energi (dikenal secara umum dalam sistem kontrol sebagai
ekuator, dalam kasus motor listrik, komponen ini berupa rangkaian penguat dengan
transistor ataupun rangkaian penggerak dengan thyristor dan lain-lain) :

1
Di sebuah PLTA yang umum : air menggerakkan turbin, turbin digunakan untuk menggerakkan generator dan
motor arus searah ini kemudian digunakan memutar suatu alternator tiga fasa.

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 48

Penguat Energi Elektrik
Energi Elektrik , terkendali
(sebanding dengan sinyal atur)
MOTOR
e
Sinyal Kontrol
(sebanding dengan e yang diinginkan)



Sistem kendali seperti di atas, dengan masukan plant yang tidak tergantung dari keluaran,
dikenal dengan sistem kontrol lingkar terbuka (open - loop control system)
2


Agar keluaran sistem tidak mudah terganggu, dapat ditambahkan komponen lain yang
mengukur keluaran sistem dan kemudian membandingkannya dengan keluaran yang
diinginkan (= masukan acuan). Inilah yang disebut sistem kontrol lingkar tertutup (closed -
loop control system),


A. Motor DC
Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya elektromagnetik sehingga apabila motor
tersebut diberi catu daya, arus akan mengalir ke dalam motor kemudian menghasilkan torsi
putar yang sebanding dengan arus tersebut. Pemodelan Rangkaian internal Motor DC
secara sederhana dan analisisnya adalah sebagai berikut :












2
Untuk diketahui, kata loop dalam open-loop atau closed-loop sering diterjemahkan menjadi lingkar atau sengkelit
ataupun dengan hanya penyesuaian ejaan, menjadi lup.

K(s)
Vref (t)
masukan acuan
A e ( t)
Kontroler Aktuator
M(s)
motor
S
E
Error detector
Sensor
+
-
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 49

Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC dapat didekati secara linear menurut
persamaan berikut ini :
(1) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... i K T
a
=
dimana K
a
dalah konstanta jangkar motor yang bergantung pada banyaknya lilitan pada
jangkar, jumlah kutub medan, tipe belitan dan penampang jangkarnya. Adapun besarnya
tegangan ggl induksi lawan yang dibangkitkan motor ketika berputar adalah sebanding
dengan konstanta motor K
b
dan kecepatan sudut putaran motor e:
(2) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... e
b
K e =
Dengan menggunakan hukum newton, bahwa persamaan torsi yang terkait dengan momen
inersia dan rasio redaman dari motor adalah:
..(3) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... e
e
b
dt
d
J T + =
dari persamaan (1) dan (3) diperoleh:
(4) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
a
K
b
dt
d
J
i
e
e
+
=
Sedangkan besarnya tegangan V menurut hukum kirchoff adalah:
......(5) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... e
dt
di
L iR V + + =
...(6) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... e
b
K
dt
di
L iR V + + =
Dengan me-laplace-kan persamaan (3) dan (6) dan mensubstitusikannya, maka diperoleh
fungsi transfer antara kecepatan sudut motor e terhadap tegangan armature V dimana K
a

= K
b

.......(7) .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) ( ) (
) (
2 2
K bR Lb JR s LJ s
K
s V
s
+ + + +
=
e

Persamaan (7) diatas memiliki 5 konstanta yang belum diketahui. Nilai-nilai tersebut pada
dasarnya bisa diperoleh dari percobaan identifikasi plant. Pada prakitum saat ini kami tidak
melakukan proses identifikasi tersebut. Kami langsung menggunakan konstanta yang biasa
dipakai dalam analisis motor DC. Konstanta tersebut didapatkan dari situs internet. Adapun
konstanta tersebut adalah sebagai berikut :
1. moment of inertia of the rotor (J) = 0.1 kg.m^2/s^2
2. damping ratio of the mechanical system (b) = 0.01 Ns/m
3. electromotive force constant (K=K
b
=K
a
) = 0.3 Nm/Amp
4. electric resistance (R) = 2 ohm
5. electric inductance (L) = 0.1 H

sehingga diperoleh fungsi transfer sebagai berikut:
) ........(8 .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
11 1 . 20
30
) (
) (
2
+ +
=
s s s V
s e


B. Pengendali PID
Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak diaplikasikan dalam kontrol proses
industri karena kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan luar serta dapat
diterapkan dalam kondisi operasi yang bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu ditala secara
benar yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional, integral dan derivatif
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 50

yang mengoptimalkan kinerja sistem. Setelah tiga parameter tersebut ditala, maka nilai
parameter pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap selama proses
pengontrolan.


Sebuah sistem kendali close-loop yang dasar, diperlihatkan pada gambar 1 terdiri dari
sebuah pengendali dan sebuah plant. Pada makalah ini PID digunakan sebagai pengendali.
Pengendali PID ini terdiri dari tiga buah komponen: bagian proportional, bagian integral
dan bagian derivative. Pengendali PID menggunakan persamaan kendali sebagai berikut:

( )
2
1
1
d p i
P d
i
K s K s K
C s K T s
T s s
+ + | |
= + + =
|
\ .
................................................................ (9)

dimana
P
K adalah parameter proporsional,
i p i
K K T = adalah parameter integral dan
d p d
K K T = adalah parameter derivatif. Dalam perancangan pengendali PID, ketiga
konstata tersebut harus dipilih agar sistem close-loop memberikan respon yang diinginkan.
Respon yang diinginkan haruslah memiliki settling time yang minimal dengan overshoot
yang kecil atau tanpa overshoot dari respon step sistem close-loop.


Gambar 1. Sistem close-loop


PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling dikombinasikan,
yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller.
Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi
dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan
kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :


Tabel 1
Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta[1]

Closed-Loop Response Rise Time Overshoot Settling Time SS Error
Kp Decrease Increase Small change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small change Decrease Decrease Small change



Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 51

1. Proportional Controller

Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah
overshoot, dan mengurangi steady state error. Diagram blok sistem pengendali adalah
sebagai berikut:

Jika fungsi transfer motor DC seperti pada persamaan (8), maka closed-loop fungsi transfer
sistem di atas dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :

) 10 ........( .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) 30 11 ( 1 . 20
30
) (
) (
2
P
P
K s s
K
s R
s C
+ + +
=

2. Proportional-Derivative Controller

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut:

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

) 11 ...( .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) 30 11 ( ) 30 1 . 20 (
30 30
) (
) (
2
P D
P D
K s K s
K s K
s R
s C
+ + + +
+
=

3. Proportional-Integral Controller

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut:
s
K
K
I
P
+

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PI Controller adalah :
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 52


) 12 ...( .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) 30 ) 30 11 ( 1 . 20
30 30
) (
) (
2 3
I P
I P
K s K s s
K s K
s R
s C
+ + + +
+
=


4. Proportional-Integral-Derivative Controller

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut:
s K
s
K
K
D
I
P
+ +

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PID Controller adalah :
) 12 .......( .......... .......... .......... .......... ..........
) 30 ) 30 11 ( ) 30 1 . 20 (
30 30 30
) (
) (
2 3
2
I P D
I P D
K s K s K s
K s K s K
s R
s C
+ + + + +
+ +
=



IV. Prosedur

A. Respon motor DC tanpa pengendali (open respon)


11 1 . 20
30
2
+ + s s
R(s) C(s)


1. Buat simulasi dengan menggunakan MATLAB
2. Berikan masukan STEP (sebagai representasi tegangan masukan 1 volt)
num=[0 0 30];
den=[1 20.1 11];
G=tf(num,den);
step(G);
title('Step Respon Open-Loop System');
3. Amati keluarannya:
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 53



4. Dari grafik diperlihatkan, ketika motor DC diberikan masukan sebesar 1 volt
maka motor DC akan mengalami perputaran dengan kecepatan sebesar 2,72
rad/s. Artinya ketika tanpa pengendali, antara masukan dengan keluaran
memiliki satuan yang berbeda. Dengan pengendali, diinginkan nilai
referensi masukannya adalah kecepatan motor yang diinginkan, bukan
sebuah tegangan.

B. Proportional Controller


Diketahui fungsi transfer close loop adalah sebagai berikut:

) 30 11 ( 1 . 20
30
) (
) (
2
P
P
K s s
K
s R
s C
+ + +
=
1. Ambil nilai K
P
adalah 300, kemudian masukannya R(s) adalah 1 satuan
kecepatan putaran motor sebagai referensi (1 rad/s) (fungsi STEP)
2. Buatlah simulasi dengan menggunakan matlab.
Kp = 300;
num=[0 0 30*Kp];
den=[1 20.1 (11+30*Kp)];
G=tf(num,den);
step(G);
title('Step Respon Pengendali P dengan Kp = 300');
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
System: G
Peak amplitude > 2.72
Overshoot (%): 0
At time (sec) > 10
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
it
u
d
e
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 54

3. Keluaran dari sistem setelah menggunakan pengendali P (proporsional)
adalah:

4. Amati grafik tersebut, dan jelaskan !!!

V. Tugas

1. Buatlah simulasi untuk Proportional-Derivative (PD) controller, Proportional-
Integral (PI) controller, Proportional-Integral-Derivative (PID) controller dengan
menggunakan sintaks MATLAB
2. Amati keluaran grafiknya, dan jelaskan!!






















0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
System: G
Final Value: 0.999
System: G
Settling Time (sec): 0.373
System: G
Rise Time (sec): 0.0118
System: G
Peak amplitude: 1.71
Overshoot (%): 71.5
At time (sec): 0.0338
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
it
u
d
e
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 55

Modul 9
Sistem Kendali Posisi Motor DC




I. Tujuan

- Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.
- Mampu menerangkan pengaruh kecepatan pada kinerja suatu sistem pengaturan
posisi.
- Mampu menerangkan pengaruh kontroler PID pada kinerja sistem pengaturan
posisi.

II. Alat dan Bahan

- PC (Personal Computer)
- MATLAB 6.1

III. Pendahuluan
Dalam praktikum sebelumnya telah disebutkan beberapa alat atau sistem yang
menggunakan motor listrik sebagai penggerak : mixer, bor listrik, sabuk berjalan, generator
dll. Pada semua alat tersebut motor listrik dibuat berputar terus menerus, selama masa kerja
alat. Tujuan pengaturan alat ini adalah agar motor berputar dengan kecepatan yang sesuai
dengan yang diinginkan, dalam berbagai kondisi beban yang digerakan motor.Terdapat
segolongan alat atau sistem lain yang juga menggunakan motor listrik sebagai penggerak,
tetapi dengan penggunaan yang berbeda. Pada sistem ini, motor digunakan untuk
menggerakan benda kesuatu posisi yang diinginkan. Inilah yang dikenai dengan sistem
pengaturan posisi. Contoh sistem ini adalah sistem kemudi kapal laut atau pesawat terbang.
Pada sistem pengaturan kecepatan, permasalahannya adalah menentukan berapa besar
energi elektrik yang harus diberikan pada motor supaya berputar pada kecepatan yang
diinginkan, bagaimanapun kondisi beban yang digerakan. Pada sistem pengaturan posisi,
masalahnya terutama pada berapa lama energi elektrik harus diberikan agar motor
menggerakkan beban yang dipasangkan padanya sampai posisi yang diinginkan, tidak lebih
dan tidak kurang.
Konfigurasi yang sederhana untuk mencapai tujuan tersebut adalah sistem pengaturan
posisi lingkar tertutup seperti diagram blok berikut ini
3
:





3
Sistem Pengaturan Lingkar Terbuka jarang terdapat. Pikirkanlah atas penjelasan ini.

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 56





Gambar 1 Sistem kendali posisi

Pemikiran yang mendasari konfigurasi ini adalah memberikan sinyal error (tentunya yang
sudah diperkuat) sebagai masukan energi bagi motor. Selama error ada, yang berarti posisi
beban belum sesuai dengan yang diinginkan, motor akan bergerak karena mendapat
masukan energi. Jika posisi yang telah diinginkan tercapai, motor tidak lagi mendapat
masukan energi sehingga beban akan diam di posisi tersebut.
Untuk harga penguatan sistem yang besar, sistem di atas memiliki kestabilan relatif yang
buruk : respon terhadap masukan step memiliki maximum overshoot yang besar serta
osilasi. Hal ini dapat dibuktikan secara matematis. Penjelasan secara fisis diperoleh dengan
menghubungkan prinsip kerja di atas dengan konsep kelembaman ataupun dengan
mengingat adanya keterlambatan respon sistem (yang dimodelkan dengan sebuah pole atau
konstanta waktu). Motor listrik tidak akan dengan seketika berputar pada kecepatan
nominal begitu diberikan tegangan nominal. Demikian pula, motor tidak akan langsung
berhenti berputar begitu catu dayanya diputus.
Salah satu cara perbaikan kinerja sistem pengaturan posisi di atas adalah dengan
memberikan umpan balik kecepatan
4
. Pada sistem ini, masukan motor bukanlah sinyal
error tetapi sinyal error dikurangi kecepatan. Sistem ini terbukti memiliki kestabilan relatif
yang lebih baik.
Pada kebanyakan sistem pengaturan kecepatan, yang diinginkan adalah menjaga konstan
kecepatan putar untuk segala kondisi beban, bukan mengatur agar kecepatan putarnya
berubah-ubah setiap waktu mengikuti masukan acuan yang berubah.
Tidak demikian halnya dengan sistem pengaturan posisi. Pada sistem ini, akurasi sistem
biasanya diukur tidak hanya dengan steady-state error untuk masukan step, tetapi juga
dengan steady-state error untuk masukan yang berubah dengan waktu. Hal ini biasanya
diistilahkan sebagai foollowing error. Penambahan kontroler PD ternyata dapat
memperbaiki kinerja sistem pengaturan posisi dalam hal besarnya following error ini.
Untuk persiapan praktikum, salah satu bahan acuan yang baik untuk dipelajari adalah buku
Ogata, "Modern Control Engineering", Prentice-Hall,2
nd
edition, 1986 (bagian 6-4 hal
225-247, bagian 8-5 hal 341-344).

A. Motor DC
Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya elektromagnetik sehingga apabila motor
tersebut diberi catu daya, arus akan mengalir ke dalam motor kemudian menghasilkan torsi
putar yang sebanding dengan arus tersebut. Pemodelan Rangkaian internal Motor DC
secara sederhana dan analisisnya adalah sebagai berikut :


4
Ini merupakan contoh teknik yang dikenal sebagai rate feedback : Selain umpan balik keluaran ditambahkan
umpan balik perubahan keluaran.

K
1
K
a
Km
(s t
m
+ 1)
Ko
Kontroler Penguat
Motor (+Beban)
Potensio Output
K
i
1
s
1
N
Gir
Potensio Input
+
-
u
i
(t)
derajat
e (t)
u
0
(t)
derajat
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 57












Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC dapat didekati secara linear menurut
persamaan berikut ini :
(1) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... i K T
a
=
dimana K
a
dalah konstanta jangkar motor yang bergantung pada banyaknya lilitan pada
jangkar, jumlah kutub medan, tipe belitan dan penampang jangkarnya. Adapun besarnya
tegangan ggl induksi lawan yang dibangkitkan motor ketika berputar adalah sebanding
dengan konstanta motor K
b
dan kecepatan sudut putaran motor u

atau turunan pertama dari


posisi sudut motor (u ) :
(2) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... u

b
K e =
Dengan menggunakan hukum newton, bahwa persamaan torsi yang terkait dengan momen
inersia dan rasio redaman dari motor adalah:
.......(3) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... u u

b J T + =
dari persamaan (1) dan (3) diperoleh:
....(4) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
a
K
b J
i
u u

+
=
Sedangkan besarnya tegangan V menurut hukum kirchoff adalah:
......(5) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... e
dt
di
L iR V + + =
...(6) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... u

b
K
dt
di
L iR V + + =
Dengan me-laplace-kan persamaan (4) dan (6) dan mensubstitusikannya, maka diperoleh
fungsi transfer antara posisi sudut motor u terhadap tegangan armature V dimana K
a
= K
b

( )( ) ( )
) ........(7 .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) (
) (
2
K R Ls b Js s
K
s V
s
+ + +
=
u

Persamaan (7) diatas memiliki 5 konstanta yang belum diketahui. Nilai-nilai tersebut pada
dasarnya bisa diperoleh dari percobaan identifikasi plant. Pada prakitum saat ini kami tidak
melakukan proses identifikasi tersebut. Kami langsung menggunakan konstanta yang biasa
dipakai dalam analisis motor DC. Konstanta tersebut didapatkan dari situs internet. Adapun
konstanta tersebut adalah sebagai berikut :
6. moment of inertia of the rotor (J) = 0.1 kg.m^2/s^2
7. damping ratio of the mechanical system (b) = 0.01 Ns/m
8. electromotive force constant (K=K
b
=K
a
) = 0.3 Nm/Amp
9. electric resistance (R) = 2 ohm
10. electric inductance (L) = 0.1 H
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 58


sehingga diperoleh fungsi transfer sebagai berikut:
) ........(8 .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
11 1 . 20
30
) (
) (
2 3
s s s s V
s
+ +
=
u


B. Pengendali PID
Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak diaplikasikan dalam kontrol proses
industri karena kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan luar serta dapat
diterapkan dalam kondisi operasi yang bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu ditala secara
benar yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional, integral dan derivatif
yang mengoptimalkan kinerja sistem. Setelah tiga parameter tersebut ditala, maka nilai
parameter pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap selama proses
pengontrolan.


Sebuah sistem kendali close-loop yang dasar, diperlihatkan pada gambar 1 terdiri dari
sebuah pengendali dan sebuah plant. Pada makalah ini PID digunakan sebagai pengendali.
Pengendali PID ini terdiri dari tiga buah komponen: bagian proportional, bagian integral
dan bagian derivative. Pengendali PID menggunakan persamaan kendali sebagai berikut:

( )
2
1
1
d p i
P d
i
K s K s K
C s K T s
T s s
+ + | |
= + + =
|
\ .
................................................................ (9)

dimana
P
K adalah parameter proporsional,
i p i
K K T = adalah parameter integral dan
d p d
K K T = adalah parameter derivatif. Dalam perancangan pengendali PID, ketiga
konstata tersebut harus dipilih agar sistem close-loop memberikan respon yang diinginkan.
Respon yang diinginkan haruslah memiliki settling time yang minimal dengan overshoot
yang kecil atau tanpa overshoot dari respon step sistem close-loop.


Gambar 1. Sistem close-loop


PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling dikombinasikan,
yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller.
Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi
dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan
kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :


Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 59

Tabel 1
Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta[1]

Closed-Loop Response Rise Time Overshoot Settling Time SS Error
Kp Decrease Increase Small change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small change Decrease Decrease Small change


IV. Prosedur

A. Respon motor DC tanpa pengendali (open respon)


11 1 . 20
30
2 3
s s s + +
R(s) C(s)


1. Buat simulasi dengan menggunakan SIMULINK
2. Berikan masukan STEP (sebagai representasi tegangan masukan 1 volt)
3. Amati keluarannya:

B. Proportional Controller


1. Ambil nilai K
P
adalah 1, kemudian masukannya R(s) adalah 1 satuan posisi
sudut motor sebagai referensi (1 derajat) (fungsi STEP)
2. Buatlah simulasi dengan menggunakan SIMULINK.
3. Amati grafik tersebut, dan jelaskan !!!

C. Proportional-Derivative (PD) controller

Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 60

1. Ambil nilai K
P
adalah 1 dan K
d
= 1, kemudian masukannya R(s) adalah 1
satuan posisi sudut motor sebagai referensi (1 derajat) (fungsi STEP)
2. Buatlah simulasi dengan menggunakan SIMULINK.
3. Amati grafik tersebut, dan jelaskan !!!

D. Proportional-Integral (PI) controller

1. Ambil nilai K
P
adalah 1 dan Ki

= 1, kemudian masukannya R(s) adalah 1
satuan posisi sudut motor sebagai referensi (1 derajat) (fungsi STEP)
2. Buatlah simulasi dengan menggunakan SIMULINK.
3. Amati grafik tersebut, dan jelaskan !!!

V. Tugas
1. Buatlah simulasi untuk Proportional-Integral-Derivative (PID) controller
2. Amati keluaran grafiknya, dan jelaskan!!






















Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 61

Modul 10
Analisis Kestabilan Routh Huwritz
Sistem Kendali Kecepatan Motor DC



II. Tujuan
Mampu menganalisa kestabilan dengan menggunakan kriteria Routh

III. Peralatan

- PC (Personal Computer)
- MATLAB 6.1


IV. Pendahuluan

- Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear.
- Pada kondisi apa sistem menjadi tak stabil, dan bagaimana cara menstabilkannya.
- Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup terletak disebelah kiri bidang-s
- Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, dapat diketahui jumlah pole loop
tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu mencari solusi persamaan
karakteristik A(s)

Fungsi alih loop tertutup :


KRITERIA KESTABILAN ROUTH HURWITZ
- Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan polinom orde n
(n=berhingga) tanpa perlu menyelesaikannya.
- Untuk sistem kendali, ketabilan mutlak langsung dapat diketahui dari koefisien-
koefisien persamaan karaktristik.
- Definisi kestabilan: sebuah system dikatakan stabil, jika system tersebut diberi
masukan maksimum yang harganya berhingga, memberikan keluaran yang berhingga
pula atau dikenal dengan istilah BIBO (Bounded Input Bounded Output).


PROSEDUR:
1. Tulis persamaan orde-n dalam bentuk sbb:

Dengan koefisien-koefisien : besaran nyata dan an = 0 (akar di titik asal sudah
dihilangkan)
Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 62

2. Bila ada koefisien yang bernilai 0 atau negatif disamping adanya koefisien positif,
maka hal ini menunjukkan ada satu akar atau akar-akar imajiner aatau memiliki
bagian real positif (sistem tak stabil). Kondisi perlu (tetapi belum cukup) untuk
stabil adalah semua koefisien persamaan polinom positif dan lengkap.
3. Bila semua koefisien positif, buat tabel Routh sbb:


4. Kriteria kestabilan Routh : banyaknya akar tak stabil = banyaknya perubahan tanda
pada kolom pertama tabel Routh.
5. Syarat perlu dan cukup untuk stabil :
- Semua koefisien persamaan karakteristik positif, dan
- Semua suku pada kolom pertama tabel Routh bertanda positif.









Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 63

Contoh 1


Contoh 2:


ANALISIS KESTABILAN
- Kriteria Routh tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki kestabilan relatif
atau bagaimana menstabilkan sistem tak stabil.
- Tetapi dapat digunakan untuk menentukan batas penguatan suatu sistem agar masih
stabil














Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 64

Contoh 3.




1. Proportional Controller

Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah
overshoot, dan mengurangi steady state error. Diagram blok sistem pengendali adalah
sebagai berikut:

Jika fungsi transfer motor DC seperti pada persamaan (8), maka closed-loop fungsi transfer
sistem di atas dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :

) 10 ........( .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) 30 11 ( 1 . 20
30
) (
) (
2
P
P
K s s
K
s R
s C
+ + +
=


Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 65

V. Prosedur

A. Proportional Controller


Diketahui fungsi transfer close loop adalah sebagai berikut:

) 30 11 ( 1 . 20
30
) (
) (
2
P
P
K s s
K
s R
s C
+ + +
=
1. Dengan menggunakan criteria routh, carilah batas minimal dan batas maksimal Kp
yang memberikan kestabilan pada sistem. Ambilah 10 nilai Kp yang berada pada
batas kestabilan menurut criteria routh.
2. Buatlah simulasi dengan menggunakan matlab, untuk masing-masing nilai Kp.
Berikan masukan STEP. Amati keluarannnya untuk masing-masing nilai Kp.
berapa nilai Kp terbaik menurut anda? Jelaskan


No Kp Rise time Settling time Overshoot Steady state error
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10












Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Page 66

DAFTAR PUSTAKA

1. Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering Thrid Edition, Prentice-Hall
International. 1997
2. Joseph J. Distefano; Allen R. Stubberud; Ivan J. Wlliams . Sistem Pengendalian dan
Umpan Balik. Penerbit Erlangga 1996
3. Eniman Y.S, Aciek Ida W.D., Diktat Kuliah Sistem Kendali, Jurusan Teknik Elektro
ITB, 2001
4. Datasheet PIC Servo SC
5. Hugh Jack. Modelling in Control Systems. GNU. 2001
6. Charles W. Brice. Control Systems, 2003