Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

REGULACION
AUTOMATICA
T1. 1
TEMA 1 :
TEMA 1 :
INTRODUCCI
INTRODUCCI

N A LOS SISTEMAS DE CONTROL

N A LOS SISTEMAS DE CONTROL
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 2
Si avanzamos en la direccin de nuestros
sueos, encontraremos un xito inesperado
en cualquier momento.
Henry David Thoreau
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AUTOMATICA
T1. 3
Objetivos:
Proporcionar una visin general de la automatizacin industrial en la actualidad
Introducir los conceptos bsicos de los sistemas de regulacin
Contestar a la pregunta: por qu son importantes los sistemas de regulacin?
Resaltar la importancia de la realimentacin en los sistemas de regulacin
Dar aplicaciones prcticas industriales como motivacin para el alumno
Bibliografa:
Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid,
1997
Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automtico. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Control de sistemas dinmicos con realimentacin. Franklin/Powell/Emami-Naeini. Ed. Addison-
Wesley, 1991
TEMA 1 :
TEMA 1 :
INTRODUCCI
INTRODUCCI

N A LOS SISTEMAS DE CONTROL

N A LOS SISTEMAS DE CONTROL
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AUTOMATICA
T1. 4
TEMA 1 :
TEMA 1 :
INTRODUCCI
INTRODUCCI

N A LOS SISTEMAS DE CONTROL

N A LOS SISTEMAS DE CONTROL
Contenidos:
Contenidos:
1.1. 1.1. Introducci Introducci n a la automatizaci n a la automatizaci n industrial. Regulaci n industrial. Regulaci n y control n y control
secuencial secuencial. Arquitecturas de control industrial . Arquitecturas de control industrial
1.2. 1.2. Conceptos b Conceptos b sicos de regulaci sicos de regulaci n n autom autom tica tica
1.3. 1.3. Introducci Introducci n n al m al modelado y simulaci odelado y simulaci n de sistemas n de sistemas
1.4. 1.4. Clasificaci Clasificaci n de sistemas n de sistemas
1.5. 1.5. Representaci Representaci n de sistemas: enfoques cl n de sistemas: enfoques cl sico y moderno sico y moderno
1.6. 1.6. Regulaci Regulaci n n en lazo abierto y en lazo cerrado en lazo abierto y en lazo cerrado
1.7. Desarrollo hist 1.7. Desarrollo hist rico del control autom rico del control autom tico tico
1. 1.8 8. . Aplicaciones Aplicaciones industriales industriales de los sistemas de control de los sistemas de control
1.9. 1.9. An An lisis y dise lisis y dise o de los sistemas de control o de los sistemas de control
Elementos de campo
CONTROL
SUPERVISIN
GESTIN
DE LA
INFORMACIN
ERP ERP
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AUTOMATICA
T1. 5
HORIZONTA HORIZONTAL L
Intercambio de informaci Intercambio de informaci n n
Enclavamiento entre los controladores Enclavamiento entre los controladores
Trazabilidad Trazabilidad de la informaci de la informaci n n
INTEGRACI INTEGRACI N VERTICAL N VERTICAL
Informaci Informaci n en tiempo real n en tiempo real
Veracidad y Veracidad y bidireccionalidad bidireccionalidad de de
la informaci la informaci n n
Consistencia de los datos Consistencia de los datos
compartidos compartidos
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
AUTOMATIZACION INTEGRAL DE LA PRODUCCI AUTOMATIZACION INTEGRAL DE LA PRODUCCI N N
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T1. 6
CI M
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
AUTOMATIZACION INTEGRAL DE LA PRODUCCI AUTOMATIZACION INTEGRAL DE LA PRODUCCI N N
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T1. 7
Elementos de campo Elementos de campo
SENSORES SENSORES
Sensores anal Sensores anal gicos de T gicos de T , Presi , Presi n, n,
Humedad... Humedad...
Sensores digitales para presiones Sensores digitales para presiones
diferenciales... diferenciales...
ACTUADORES ACTUADORES
Motores, V Motores, V lvulas, etc... lvulas, etc...
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
NIVEL DE CAMPO NIVEL DE CAMPO
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T1. 8
Elementos de campo Elementos de campo
Control Control
NIVEL DE CONTROL NIVEL DE CONTROL
Control con Reguladores Digitales o Aut Control con Reguladores Digitales o Aut matas Programables (PLC matas Programables (PLC S) en la S) en la
actualidad. actualidad.
Programaci Programaci n estructurada n estructurada
F F cilmente escalable cilmente escalable
Simulaci Simulaci n en oficina n en oficina
Ahorro de tiempo Ahorro de tiempo
en puestas en marcha en puestas en marcha
Soluciones seguras para Soluciones seguras para
ambientes especiales ambientes especiales
Aplica redundancia si Aplica redundancia si
fuese necesaria fuese necesaria
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
NIVEL DE CONTROL NIVEL DE CONTROL
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AUTOMATICA
T1. 9
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
NIVEL DE CONTROL NIVEL DE CONTROL
AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULACIN ANALGICA
NEUMTICA
HIDRALICA
ELECTRNICA
DISPOSITIVOS
ELECTROMECNICOS
Y ELECTRNICOS
EN CONMUTACIN
SISTEMAS
ELECTRNICOS
DIGITALES
REGULACION
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL SECUENCIAL O
LGICO DE PROCESOS
REGULACIN DIGITAL
Ps, Cs y DSPs
REGULADORES/ AUTOMATAS
COMPUTADORES
AUTMATAS
PROGRAMABLES
Ps y Cs
COMPUTADORES
REPRESENTACION EXTERNA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DOMINIO DE LAPLACE
REPRESENTACIN INTERNA
VARIABLES DE ESTADO
REPRESENTACION EXTERNA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DOMINIO Z
REPRESENTACIN INTERNA
VARIABLES DE ESTADO
DIAGRAMAS DE CONTACTOS
ALGEBRA DE BOOLE
REDES DE PETRI
GRAFCET
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T1. 10
AMPLIFICADOR OPERACIONAL
REGULADOR ANALOGICO
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULADORES ANAL REGULADORES ANAL GICOS GICOS
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T1. 11
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES
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T1. 12
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULADORES O CONTROLADORES DIGITALES REGULADORES O CONTROLADORES DIGITALES
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T1. 13
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
PC PC s INDUSTRIALES s INDUSTRIALES
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T1. 14
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
DISPOSITIVOS ELECTROMEC DISPOSITIVOS ELECTROMEC NICOS NICOS- -REL REL S Y CONTACTORES S Y CONTACTORES
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T1. 15
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
SISTEMAS ELECTR SISTEMAS ELECTR NICOS DIGITALES NICOS DIGITALES
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T1. 16
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
AUT AUT MATAS PROGRAMABLES MATAS PROGRAMABLES
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T1. 17
Elementos de campo
Control
Supervisin
NIVEL DE SUPERVISI NIVEL DE SUPERVISI N N
Supervisi Supervisi n gr n gr fica (Sistemas SCADA fica (Sistemas SCADA
y Paneles de Operador). y Paneles de Operador).
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
NIVEL DE SUPERVISION NIVEL DE SUPERVISION
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AUTOMATICA
T1. 18
PARTICULARIDADES DE UN SCADA PARTICULARIDADES DE UN SCADA
Facilidad de comunicacin con otros
programas
Al ser grfico es totalmente orientativo
para cualquier aplicacin
Adquisicin de datos para recoger, procesar y almacenar informacin
recibida
Supervisin de las variables de proceso
Visualizacin en todo momento de las posibles alarmas producidas
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
NIVEL DE SUPERVISION NIVEL DE SUPERVISION
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AUTOMATICA
T1. 19
Consolidaci Consolidaci n de informaci n de informaci n para n para
ganar en calidad de an ganar en calidad de an lisis lisis
Utiliza Herramientas Inform Utiliza Herramientas Inform ticas de ticas de
Sistemas de Gesti Sistemas de Gesti n de n de Bases de Bases de
Datos Datos (como SQL, (como SQL, Oracle Oracle, Access , Access . ... ) .. )
o bien o bien Aplicaciones software a medida Aplicaciones software a medida
(Programas en Visual Basic, Visual (Programas en Visual Basic, Visual
C++...) C++...)
Sistema abierto e informaci Sistema abierto e informaci n n
exportable a herramientas ofim exportable a herramientas ofim tica ticas. s.
Nivel orientado Nivel orientado a la gesti a la gesti n y n y
control de la producci control de la producci n, calidad y n, calidad y
mantenimiento ... mantenimiento ...
Elementos de campo
CONTROL
SUPERVISIN
GESTIN
DE LA
INFORMACIN
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
NIVEL DE GESTI NIVEL DE GESTI N DE LA INFORMACI N DE LA INFORMACI N N
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AUTOMATICA
T1. 20
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
NIVEL DE GESTI NIVEL DE GESTI N DE LA INFORMACI N DE LA INFORMACI N N
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T1. 21
ERP: ERP: Enterprise Enterprise Resource Resource Planning Planning
( (planificaci planificaci n de recursos n de recursos de empresa) de empresa)
Un sistema ERP es una soluci Un sistema ERP es una soluci n n
software que permite la integraci software que permite la integraci n de n de
todas las funciones de todas las funciones de una empresa una empresa
Ayuda a la gesti Ayuda a la gesti n de los recursos n de los recursos
de una organizaci de una organizaci n, entre los que se n, entre los que se
encuentran la planificaci encuentran la planificaci n de la n de la
producci producci n, la provisi n, la provisi n de materiales, n de materiales,
el mantenimiento de inventarios, la el mantenimiento de inventarios, la
relaci relaci n con proveedores, el estado de n con proveedores, el estado de
los pedidos, el cumplimiento de los pedidos, el cumplimiento de
servicio, la gesti servicio, la gesti n financiera y de n financiera y de
recursos humanos, recursos humanos,
Ayuda a la direcci Ayuda a la direcci n a la toma de n a la toma de
decisiones mediante herramientas decisiones mediante herramientas
inform inform ticas de gesti ticas de gesti n y sistemas n y sistemas
expertos expertos
Elementos de campo
CONTROL
SUPERVISIN
GESTIN
DE LA
INFORMACIN
ERP ERP
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
NIVEL DE DIRECCI NIVEL DE DIRECCI N N
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T1. 22
M M DULOS SAP R/3 DULOS SAP R/3
MM (Material MM (Material management)gestiona management)gestiona
compras y el control (inventario, compras y el control (inventario,
almacenes) de la cadena de suministro. almacenes) de la cadena de suministro.
PP ( PP (Production Production Planing Planing) control y ) control y
planificaci planificaci n de la producci n de la producci n n
QM, PM, ....... QM, PM, .......
SAP R/3 SAP R/3 puede definirse como un puede definirse como un sofware sofware
abierto, basado en la tecnolog abierto, basado en la tecnolog a a
cliente/servidor cliente/servidor que permite establecer un que permite establecer un
Sistema de informaci Sistema de informaci n integrado que n integrado que
cubre las siguientes cubre las siguientes reas funcionales: reas funcionales:
Fabricaci Fabricaci n n
Ventas y distribuci Ventas y distribuci n n
Recibos Recibos
Facturaci Facturaci n n
Inventario Inventario
Recursos humanos Recursos humanos
Compras Compras
E E- -Commerce y E Commerce y E- -Business Business
SAP SAP
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
NIVEL DE DIRECCI NIVEL DE DIRECCI N N
In t eg r ac i n d e l o s d at o s b s i c o s
PP - B D
Dat o s B s i c o s
PP - MPS
Pl an m aes t r o d e p r o d u c c i n
PP - MRP
Pl an i f i c ac i n d e n ec es i d ad es
PP - CRP
Pl an i f i c ac i n d e c ap ac i d ad es
PP - SFC
Co n t r o l d e p l an t a
PP - PC
Cl c u l o d e c o s t es d el p r o d u c t o
PP - IS
Si s t em a d e i n f o r m . d e p r o d u c c i n
PP - PI
I n d u s t r i a d e p r o c es o s
I n t r o d u c t i o n I n t r o d u c t i o n
R/3 R/3
Cl i en t e/Ser v i d o r Cl i en t e/Ser v i d o r
A B A P/4 A B A P/4
FI FI
CO CO
A M A M
PS PS
WF WF
I S I S
MM MM
PD PD
SD SD
PM PM
QM QM
PP PP
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T1. 23
CAPA DE INFORMACI CAPA DE INFORMACI N N
CAPA DE CONTROL CAPA DE CONTROL
CAPA DE DISPOSITIVOS CAPA DE DISPOSITIVOS
F17
F18
F19
F20
F21
F8 F7 F6 F5 F4 F3 F2 F1
F16 F15 F14 F13 F12 F11 F10 F9
7 8
5
2
0
9
6
3
4
1
HOME
SELECT
CANCEL
Raise
Lower
QUALITY
PanelView1400e Allen-Bradley

1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

REDES DE COMUNICACI REDES DE COMUNICACI N Y CONTROL N Y CONTROL
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AUTOMATICA
T1. 24
Comunicaciones basadas en chasis modulares. Comunicaciones basadas en chasis modulares.
Redes flexibles. Redes flexibles.
Permite compartir E/S. Permite compartir E/S.
Se configura mediante software. Se configura mediante software.
DeviceNet
ControlNet
Ethernet
Profibus
ControlNet
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REDES DE COMUNICACI REDES DE COMUNICACI N Y CONTROL N Y CONTROL
PROCESS FIELD BUS
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AUTOMATICA
T1. 25
SISTEMA INDUSTRIAL ABIERTO
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
SISTEMA DE CONTROL INDUSTRIAL SISTEMA DE CONTROL INDUSTRIAL
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AUTOMATICA
T1. 26
Concepto de Sistema : Un sistema es un conjunto de elementos
interrelacionados entre s que actan conjuntamente para conseguir un
determinado objetivo.
Existen sistemas fsicos (sistema solar, la
atmsfera, ), tcnicos (plantas de
fabricacin, mquinas), biolgicos
(seres vivos, hbitats ecolgicos ),
econmicos (empresas, ), polticos
(partidos, comunidades, ), sociales
(organizaciones, ), etc.
MERCA Minorista Lonja Barco Minorista Mayorista
EJEMPLO DE SISTEMA LOGISTICO
1.2. CONCEPTOS B 1.2. CONCEPTOS B SICOS DE REGULACI SICOS DE REGULACI N AUTOM N AUTOM TICA TICA
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 27
Un sistema se relaciona con su entorno mediante variables de entrada y salida.
Las variables de entrada pueden ser:
- variables de entrada, propiamente: magnitudes introducidas a propsito en el
sistema para influir sobre l
- perturbaciones: magnitudes introducidas al sistema de manera incontrolada
Las variables de salida son magnitudes significativas de respuesta del sistema a
las variables de entrada
SISTEMA
u
1
z z
1
2
ENTRADAS
SALIDAS
PERTURBACIONES
SUBSISTEMA 1 SUBSISTEMA 2
SUBSISTEMA 3
SUBSISTEMA 4
u
2
y
1
y
2
y
3
1.2. CONCEPTOS B 1.2. CONCEPTOS B SICOS DE REGULACI SICOS DE REGULACI N AUTOM N AUTOM TICA TICA
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 28
Sistema de control: Conjunto de elementos coordinados de manera que
proporcionen la respuesta deseada en un proceso determinado
Regulacin automtica o teora de control : Estudia el comportamiento
dinmico de un sistema de control frente rdenes de mando o
perturbaciones (anlisis) y, por otra parte, permite obtener un controlador
ptimo para un proceso dado (diseo)
+
D/A
CONTROLADOR VLVULA
I/P
CAUDALMETRO F/I
A/D
-
r (t)
F
I
I
Q(t)
P
1.2. CONCEPTOS B 1.2. CONCEPTOS B SICOS DE REGULACI SICOS DE REGULACI N AUTOM N AUTOM TICA TICA
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AUTOMATICA
T1. 29
Concepto de Modelo : Representacin aproximada de un sistema que se
puede emplear para comprender, reproducir y controlar el
comportamiento del mismo. Se utilizan para saber cmo va a comportarse
un sistema sin tener que realizar un experimento directamente con l.
Tipos de modelos: Existe una gran cantidad de tcnicas de modelado y es
posible construir una gran cantidad de modelos para un sistema dado.
Una posible clasificacin se muestra en la tabla siguiente:
MODELO
SIMBOLICO FISICO MATEMATICO
MENTAL VERBAL ESTATICO DINAMICO
ANALITICO NUMERICO
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. MODELOS. TIPOS SISTEMAS. MODELOS. TIPOS
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 30
Modelos simblicos: cuando los valores de las variables no son
numricos, sino simblicos
Modelos mentales: son aquellos basados en la intuicin y la
experiencia (Ej. Conduccin de un coche)
Modelos verbales: son aquellos en los que el comportamiento del
sistema bajo diferentes condiciones, se describen mediante palabras
(Ej. Reglas Si Entonces )
Modelos fsicos: Son aquellos que intentan imitar el
comportamiento del sistema (Ej. Construccin a escala de un
avin, barco o una estructura)
Modelos matemticos: Son aquellos en los cuales el
comportamiento de los sistemas se describe mediante relaciones
matemticas
Modelos estticos: las relaciones entre las salidas y las entradas slo
dependen del instante actual
Modelos dinmicos: las relaciones entre las salidas y las entradas
dependen de la historia de las seales de entrada y salida
Analticos: las ecuaciones admiten una solucin exacta
Numricos: las ecuaciones deben resolverse mediante mtodos
aproximados
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. MODELOS. TIPOS SISTEMAS. MODELOS. TIPOS
w = 3x -6y
z = 5w + sin(y)
x
y
z
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AUTOMATICA
T1. 31
Modelado de sistemas complejos (Fases) :
a) divisin del sistema completo en los elementos que lo componen
b) estudio de los atributos de cada elemento
c) estudio de las interacciones entre los elementos
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. MODELADO DE SISTEMAS COMPLEJOS SISTEMAS. MODELADO DE SISTEMAS COMPLEJOS
Modelado e interaccin
de subsistemas en una
central nuclear PWR
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AUTOMATICA
T1. 32
Modelado: El modelo se obtiene a partir de las ecuaciones fsico-qumicas
que caracterizan el comportamiento dinmico del sistema (Leyes de la
Naturaleza)
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS. 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS.
ENFOQUES PARA LA OBTENCION DE MODELOS MATEMATICOS ENFOQUES PARA LA OBTENCION DE MODELOS MATEMATICOS
+
R
1
R
2
C
L
u
Estudio de las
Leyes Fsico-
Qumicas
Modelo
L / U i
C / i U
R2 i - U U
R1 / ) U - (U i
L L
C C
L L
C C
=
=
=
=
Identificacin: El modelo se obtiene a partir de datos experimentales
obtenidos a travs de relaciones entrada-salida
Datos de
entrada
Datos de
salida
+
R
1
R
2
C
L
u
Modelo
SISTEMA
SISTEMA
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 33
MODELO
Una simulacin es un experimento numrico que se realiza sobre un
modelo de un sistema real.
Debajo de un simulador hay modelos matemticos dinmicos
complejos que reproducen de forma realista el comportamiento de
las variables del proceso.
Razones para simular:
- el sistema puede no estar disponible o el experimento puede ser peligroso
- el coste del experimento puede ser muy elevado
- el sistema tiene una respuesta muy lenta o muy rpida
- aprendizaje y entrenamiento de personal de Plantas Industriales
MODELADO SIMULACION
SISTEMA
REAL
ORDENADOR
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. SIMULACION DE SISTEMAS SISTEMAS. SIMULACION DE SISTEMAS
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 34
Simuladores de Alcance Total
Son simuladores con idnticas interfases de interaccin
hombre-mquina que en la planta o proceso real. En el
simulador se puede reproducir el comportamiento de
la planta en situaciones normales, anormales y de
emergencia, dado que los cdigos de simulacin
permiten obtener un grado de fiabilidad muy alta.
Central Nuclear P.W.R.
Central Nuclear B.W.R.
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. SIMULACION DE SISTEMAS. APLICACIONES SISTEMAS. SIMULACION DE SISTEMAS. APLICACIONES
INDUSTRIALES INDUSTRIALES
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 35
Simuladores Grficos Interactivos
Los simuladores grficos interactivos se implantan sobre
un ordenador y proporcionan, por medio de una interfaz
grfica, capacidad de visualizacin e interaccin en tiempo
real sobre los sistemas y componentes implicados.
La interaccin del usuario con el proceso se realiza a
travs de pantallas grficas que muestran los diferentes
sistemas mediante diagramas esquemticos.
Centrales de Ciclo Combinado
Simuladores de vuelo
Plantas Azucareras
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. SIMULACION DE SISTEMAS. APLICACIONES SISTEMAS. SIMULACION DE SISTEMAS. APLICACIONES
INDUSTRIALES INDUSTRIALES
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AUTOMATICA
T1. 36
UTILIZACION DEL SIMULADOR CON FINES PRCTICOS
SISTEMA
OBSERVACION DEL
COMPORTAMIENTO
COMPARACION ENTRE
EL SISTEMA REAL Y LA
SIMULACION
(VALIDACION)
MODELADO SIMULACION
CORRECCIONES
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. PROCESO DE MODELADO Y SIMULACION SISTEMAS. PROCESO DE MODELADO Y SIMULACION
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 37
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. LENGUAJES DE SIMULACION SISTEMAS. LENGUAJES DE SIMULACION
Un lenguaje de simulacin es un lenguaje informtico que
permite al usuario introducir la descripcin del modelo en el
computador de una manera sistemtica y obtener resultados.
Entre las caractersticas que debe poseer un simulador se
encuentran:
Entorno grfico para la construccin del modelo
Editor de texto para construccin y revisin del modelo
Diversos algoritmos de simulacin, incluyendo
resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE)
y ecuaciones diferenciales algebraicas (DAE)
Entorno grfico de presentacin de resultados: grficas
y tablas
Herramientas de ayuda al usuario para encontrar y
depurar errores
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 38
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. LENGUAJES DE SIMULACION SISTEMAS. LENGUAJES DE SIMULACION
Lenguajes de simulacin: Clasificacin
En el diagrama de la diapositiva siguiente se muestra una clasificacin de los lenguajes
empleados en simulacin de sistemas.
Centrndonos en los lenguajes de simulacin de sistemas continuos (que suelen permitir
tambin la simulacin de sistemas discretos y muestreados), existen 3 enfoques en
cuanto a la manera de introducir la descripcin del sistema:
Lenguajes orientados a sentencias: el modelo se introduce como un
conjunto de instrucciones que operan sobre variables y despejadas segn
una causalidad integral. El lenguaje se encarga de ordenar las ecuaciones,
generar cdigo en un lenguaje de alto nivel, realizar un programa
ejecutable y presentar los resultados.
Lenguajes orientados a bloques: el sistema se introduce grficamente
mediante diagramas de bloques. El lenguaje ordena los bloques, calcula
secuencialmente la salida de cada bloque en funcin de las entradas y
obtiene los resultados
Lenguajes orientados a objetos: se introducen grficamente los distintos
elementos del sistema sin preocuparse de cules son las incgnitas que
deben despejarse. Cada elemento consta de una descripcin interna
(informacin acerca de su comportamiento y estructura) y una interface
(que describe la interaccin del elemento con el entorno). Los elementos
tienen propiedades de la P.O.O. como clase y herencia.
CONSTANT R = 4.
S = 3.14 * R * R
F = S + exp( R )
V = INTEG( F, 0.1)
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 39
C
Pascal
Java
PSPICE
VHDL
COSMOS
FLUENT
SIMULA
GPSS/H
ARENA
ACSL
SIMNON
DYMOLA
MODELICA
ECOSIMPRO
SIMULINK SIMULINK
TUTSIM
SIMULACION
DIGITAL ANALOGICA
LENGUAJES DE PROGRAMACION
DE ALTO NIVEL
LENGUAJES DE SIMULACION
ESPECIFICOS GENERALES
EVENTOS DISCRETOS (LOTES) CONTINUOS
ORIENTADOS A SENTENCIAS ORIENTADOS A BLOQUES ORIENTADOS A OBJETOS
SIMBLICOS
QSIM
1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE 1.3. INTRODUCCION AL MODELADO Y SIMULACION DE
SISTEMAS. LENGUAJES DE SIMULACION SISTEMAS. LENGUAJES DE SIMULACION
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AUTOMATICA
T1. 40
Por su n de variables
Monovariables: cuando hay una entrada y una salida. Se modelarpor 1 nica ecuacin.
Multivariables: cuando existen varias entradas y varias salidas. Su modelo constarde
varias ecuaciones que relacionan las salidas con las entradas
Por el tipo de seales
Continuos: cuando todas las variables son funciones continuas del tiempo.
Se modelan por ecuaciones diferenciales
Discretos: cuando existen variables que existen en determinados instantes de tiempo.
Si los intervalos de tiempo en que estdefinida la seal son iguales, el sistema se llama
muestreado.
Se modelan por ecuaciones en diferencias finitas
Por el comportamiento de
sus elementos
Lineales: si todos los elementos verifican el principio de proporcionalidad y superposicin.
Se modelan por ecuaciones diferenciales lineales
No lineales: si algn elemento del sistema es no lineal
Se modelan por ecuaciones diferenciales no lineales
Por su desarrollo temporal
Invariantes con el tiempo: cuando sus parmetros no varan con el tiempo.
Se modelan por ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes
Variantes con el tiempo: cuando uno o varios de sus parmetros varan con el tiempo.
Se modelan por ecuaciones diferenciales con coeficientes funcin del tiempo
Desde un punto de vista
fsico
De parmetros concentrados: cuando sus caractersticas fsicas se suponen concentradas
en ncleos. Se modelan por ecuaciones diferenciales ordinarias (en lavariable tiempo)
De parmetros distribuidos: cuando se tiene en cuenta la distribucin espacial de las
magnitudes. Se modelan por ecuaciones en derivadas parciales (envariables espaciales y
tiempo)
1.4. CLASIFICACION DE SISTEMAS. TIPOS DE SISTEMAS Y SUS 1.4. CLASIFICACION DE SISTEMAS. TIPOS DE SISTEMAS Y SUS
MODELOS MATEMATICOS MODELOS MATEMATICOS
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T1. 41
SISTEMA
x , x , ... , x
1 2
r
u
1
u
2
u
n
y
1
y
2
y
q
z z ... z
1 2 p
ENTRADA
SALIDA
PERTURBACIONES
ESTADO
1.5. REPRESENTACI 1.5. REPRESENTACI N DE SISTEMAS. ENFOQUES N DE SISTEMAS. ENFOQUES
CL CL SICO Y MODERNO SICO Y MODERNO
a) Representacin externa (teora "clsica") :
Estudia el comportamiento dinmico del sistema a
partir de relaciones entrada/salida
Se utiliza para estudiar sistemas sencillos
Se basa en el concepto de funcin de transferencia
en el dominio de Laplace (sistemas continuos) o en el
dominio de la variable Z (sistemas discretos)
Permite el anlisis y diseo de controladores
utilizando tcnicas basadas en la respuesta temporal
y frecuencial
b) Representacin interna (teora "moderna") :
Estudia el comportamiento dinmico del sistema a
partir del concepto de variables de estado, que
caracterizan su comportamiento interno
Se utiliza para estudiar sistemas complejos
(multivariables, variantes en el tiempo y no lineales)
Utiliza herramientas del lgebra matricial para el
anlisis y diseo de sistemas de control en el
dominio del tiempo
B(t)u(t) A(t)x(t) (t) x
.
+ =
D(t)u(t) C(t)x(t) y(t) + =
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T1. 42
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada de
Salida
r
m
c
Variable de
actuacin
referencia
ACTUADOR
Variable de
control
n
1.6. REGULACI 1.6. REGULACI N EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO N EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO
LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO
Sensible a perturbaciones
Poco preciso
Estable
Poco sensible a
perturbaciones
Preciso
Puede presentar
problemas de estabilidad
El objetivo de la regulacin es conseguir que la variable de salida, c , siga a la
entrada de referencia, r , lo mejor posible. Se plantean 2 estrategias bsicas:
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuacin
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
Variable
realimentada
u
u
Perturbaciones
z
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1.6. REGULACI 1.6. REGULACI N EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO N EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO
EJEMPLO: CALEFACCI EJEMPLO: CALEFACCI N DOM N DOM STICA STICA
Caldera
Radiador
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T1. 44
1.6. REGULACIN EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (I)
Entrada de referencia ( consigna o SET POINT ) :
Establece el valor deseado de la salida
del proceso a controlar. Su valor ser
fijado por el operador de la planta
(control local) o bien de forma
automtica (control con supervisin).
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuaci n
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
Variable
realimentada
u
Existen 2 tipos de referencia dependiendo del control:
CONTROL REGULATORIO: La referencia se mantiene fija. El objetivo del control es
mantener la variable de salida en un valor fijo, corrigiendo el efecto de las perturbaciones
t
) (t r
t
) (t c
SERVOCONTROL: La referencia vara su valor con el tiempo. El objetivo del control es que la
salida controlada siga los cambios en la consigna
t
) (t r
t
) (t c
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T1. 45
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuaci n
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
Variable
realimentada
u
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuaci n
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
Variable
realimentada
u
Comparador (o detector de error) :
Compara constantemente la seal de
referencia, r , con la seal de
realimentacin, b , para obtener la
seal de error:
e(t) = r(t) - b(t)
La seal de error representa la desviacin de la
variable a controlar respecto del valor deseado
1.6. REGULACI 1.6. REGULACI N EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (II) N EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (II)
Regulador (o controlador) :
Es el elemento principal del lazo de
realimentacin y debe escogerse un
controlador apropiado a cada proceso.
A partir de la seal de error elabora una seal de control
(o variable manipulada) que, tras ser ejecutada por el
El controlador ms sencillo es el todo-nada (ON-OFF) y el ms utilizado en la industria es el
PID, que ejerce una accin proporcional, integral y derivativa sobre la seal de error.
actuador, debe conducir al proceso a eliminar el error, tanto si es debido a perturbaciones,
como a variaciones en la carga o cambios en la consigna.
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T1. 46
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuaci n
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
Variable
realimentada
u
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuaci n
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
Variable
realimentada
u
Actuador (o accionador) :
A partir de la variable de control
elaborada por el elemento de
decisin, que es el regulador,
proporciona una accin sobre el
proceso influyendo de forma directa
sobre la variable a controlar.
Ejemplos de actuadores muy empleados son vlvulas,
motores y calefactores.
1.6. REGULACI 1.6. REGULACI N EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (III) N EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (III)
Planta o proceso :
Es el sistema a controlar, en el cual una
variable, c, debe ser influida de manera
que siga lo ms precisamente posible a
la entrada de referencia, r.
Esta variable c se llama variable controlada o variable de salida. Puede ser cualquier
magnitud fsica: temperatura, presin, nivel, caudal, velocidad, posicin, PH, ...
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T1. 47
1.6. REGULACI 1.6. REGULACI N EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (IV) N EN LAZO CERRADO: DEFINICIONES (IV)
CONTROLADOR
PLANTA
PROCESO
O
Entrada
r
m
c
Variable de
actuaci n
u
SELECTOR
DE
REFERENCIA
de
e
REGULADOR
O
ACTUADOR
Variable
de control
n
ELEMENTOS
DE
REALIMENTACION
referencia
Seal
de error
+
-
Seal
de mando
Variable
de salida
b
Perturbaciones
z
Variable
realimentada
u
Elementos de realimentacin (medida) :
Los elementos de realimentacin
proporcionan en todo instante una
medida de la variable de salida.
La medida debe realizarse en un perodo
suficientemente corto respecto a la
evolucin del proceso.
Para realizar la medida se utilizan sensores que convierten las variaciones de una magnitud
fsica en variaciones de una magnitud normalmente elctrica.
La seal proporciona por los sensores normalmente debe ser tratada por otros dispositivos
llamados acondicionadores de seal antes de ser til al lazo de regulacin.
Algunas operaciones de acondicionamiento de la seal son:
- Adaptacin de impedancias
- Amplificacin
- Filtrado
- Linealizacin ...
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T1. 48
I.
ARTE
Periodo
Ao
Teora de Control Aplicacin Control Aparatos y Mquinas
S. I a.C.
S. I d.C.
S. XVI
1.750
1.800
1.850
1.900 Artculo de Maxwell sobre reguladores.
Clculo operacional de Heaviside.
Reloj de agua (Ktesibios)
Dispositivo de apertura de puertas
(Hernde Alejandra)
Incubadora para pollos (Cornelius
Drebbel)
Regulador Watt.
Reguladores relacionados con las
Centrales Elctricas.
Molinos de viento.
Mquinas de vapor.
Avances en mquinas de tipo
mecnico.
Energa Elctrica Centrales.
1930
Utilizacin de ecuaciones diferenciales y
criterio de Routh-Hurwitz en sistemas
sencillos.
Mtodos de respuesta en frecuencia (Black,
Nyquist, Bode).
Ciberntica y teora de la comunicacin.
Aplicacin de la transformada de Laplace.
Piloto automtico en aviacin,
Instrumentos reguladores.
Controles para comunicaciones.
Servomecanismos.
Sistemas de control de radares,
direcciones de tiro, tcnicas de
armamento.
I Guerra Mundial.
Avances en la industria.
II Guerra Mundial.
1.7. DESARROLLO HIST 1.7. DESARROLLO HIST RICO DEL CONTROL AUTOM RICO DEL CONTROL AUTOM TICO(I) TICO(I)
II.
TRANSICIN
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T1. 49
1.7. DESARROLLO HIST 1.7. DESARROLLO HIST RICO DEL CONTROL AUTOM RICO DEL CONTROL AUTOM TICO(II) TICO(II)
ETAPA PRECIENT ETAPA PRECIENT FICA FICA- -ARTE ARTE
Hern de Alejandra: Pneumatica
(siglo I d.C.)
Ktesibios: Reloj de agua
(280 a.C. Oriente Medio 1280)
Dispositivo de apertura
de puertas
Regulador de nivel
con flotador
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1.7. DESARROLLO HIST 1.7. DESARROLLO HIST RICO DEL CONTROL AUTOM RICO DEL CONTROL AUTOM TICO(III) TICO(III)
ETAPA PRECIENT ETAPA PRECIENT FICA FICA- -ARTE ARTE
Cornelius Drebbel: Incubadora para
pollos (siglo XVI)
James Watt: Regulador centrfugo
1769
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T1. 51
III.
CIENCIA
Periodo
Ao
Teora de Control Aplicacin Control
Aparatos y
Mquinas
1.950
1.960
1.970
1.980
1.990
Lugar de races (Evans)
Diagramas de flujo (Mason)
Transformada en Z.
Ingeniera de sistemas.
Control en el espacio de estados. Estabilidad de
Liapunov. Teora de control ptimo.
Control adaptativo.
Control multivariableen interaccin (RGA de
Bristol).
Estimacin ptima (Filtro de Kalman)
Bases de control robusto. Teora QFT (Horowitz)
Bases del control Fuzzy(Zadeh)
Robtica.
Control predictivobasado en modelos (MPHC de
Richalet)
Avances en control robusto (H

Francis, de
Doyle)
Control predictivogeneralizado (GPC de Clarke)
Control neuroborroso(Kosko)
Control robusto no lineal (Grimble)
Controladores electrnicos.
Plantas y procesos con controles como
parte esencial.
Ordenador para control supervisor de
procesos.
Control digital directo.
Control centralizado.
Avances en optimizacin dinmica.
Desarrollo de software.
Primer controlador borroso (Mamdani)
Control distribuido.
Inteligencia artificial.
Sistemas abiertos.
Centrales Nucleares.
Ordenadores.
Automatizacin.
Proyectos espaciales.
Aplicaciones del control en
bioingeniera.
Llegada del hombre a la luna.
Microprocesadores y control
numrico.
Autmatas programables.
Reguladores digitales.
Robots industriales
Microprocesadores borrosos.
Instrumentacin inteligente.
C.I.M. (Fabricacin Integrada
por Computador)
1.7. DESARROLLO HIST 1.7. DESARROLLO HIST RICO DEL CONTROL AUTOM RICO DEL CONTROL AUTOM TICO(IV) TICO(IV)
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T1. 52
1.8. APLICACIONES INDUSTRIALES DE LOS SISTEMAS DE 1.8. APLICACIONES INDUSTRIALES DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL CONTROL
- CENTRALES ENERGTICAS
NUCLEARES
TRMICAS
HIDROELCTRICAS
SOLARES ...
- PLANTAS QUMICAS Y METALRGICAS
REFINERAS
CEMENTERAS
PAPELERAS
ALTOS HORNOS Y PRODUCTOS DE ACERO ...
- INDUSTRIAS AGROALIMENTARIAS
AZUCARERAS
FABRICAS DE TABACO
FABRICAS DE ACEITE (ALMAZARAS)
CENTRALES LECHERAS ...
Control de
Mquinas y
Procesos
C
C
ontrol de
ontrol de
M
M

quinas
quinas
y
y
P
P
rocesos
rocesos
- INDUSTRIAS DE MATERIALES DE CONSTRUCCIN
- INDUSTRIAS AEROESPACIAL Y MILITAR
- MAQUINAS HERRAMIENTAS (CONTROL
NUMRICO) Y ROBTICA INDUSTRIAL
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T1. 53
SISTEMA DE CONTROL
CONOCIDO
SISTEMA DE CONTROL
A IMPLANTAR ?
ANALISIS DE SISTEMAS
DISEO DE SISTEMAS
1.9. AN 1.9. AN LISIS Y DISE LISIS Y DISE O DE SISTEMAS DE CONTROL O DE SISTEMAS DE CONTROL
x(t) y(t) ?
x(t)
y(t)
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T1. 54
OS/
ES
OS ES
1.9. FASES DEL DISE 1.9. FASES DEL DISE O DE SISTEMAS DE CONTROL O DE SISTEMAS DE CONTROL
- PLANTA
* MODELADO DE LA PLANTA
* LINEALIZACION DEL MODELO DE LA PLANTA
* ANALISIS DINAMICO DE LA PLANTA
* SIMULACION NO LINEAL DE LA PLANTA
- REGULADOR
* ESTABLECIMIENTO DE LA ESTRATEGIA DE CONTROL
* FIJACION DE ESPECIFICACIONES E INDICES DE CALIDAD
* DISEO DEL REGULADOR O CONTROLADOR
- SISTEMA DE CONTROL
* ANALISIS DINAMICO DEL SISTEMA COMPLETO
* SIMULACION NO LINEAL DEL SISTEMA COMPLETO
- REALIZACIN
* SELECCION DE COMPONENTES FISICOS
* CONSTRUCCION Y ENSAYO DEL SISTEMA FISICO
* DISEO DEL MODELO INDUSTRIAL
* ENSAYO DEL MODELO INDUSTRIAL
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T1. 55
APLICACI
APLICACI

N PRACTICA 1:
N PRACTICA 1:
CONTROL DE UNA CENTRAL NUCLEAR
CONTROL DE UNA CENTRAL NUCLEAR
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T1. 56
SISTEMAS DE CONTROL DE
UNA CENTRAL PWR
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T1. 57
SISTEMAS DE CONTROL DE
UNA CENTRAL PWR
LA REACCIN DE FISIN NUCLEAR
energa n x PF2 PF1 n U
1
0
1
0
235
92
+ + + +
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AUTOMATICA
T1. 58
SISTEMAS DE CONTROL DE
UNA CENTRAL PWR
EL COMBUSTIBLE NUCLEAR
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 59
SISTEMAS DE CONTROL DE
UNA CENTRAL PWR
LA VASIJA DEL REACTOR
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 60
SISTEMAS DE CONTROL DE
UNA CENTRAL PWR
EL GENERADOR DE VAPOR
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T1. 61
SISTEMAS DE CONTROL DE
UNA CENTRAL PWR
CONTROL DE LA POTENCIA (BARRAS DE CONTROL)
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REGULACION
AUTOMATICA
T1. 62
TRANSITORIOS EN CENTRALES NUCLEARES
Simulacin de la respuesta de una central PWR ante operaciones en
funcionamiento normal de la planta o ante posibles eventos accidentales.
Modelado e interaccin de subsistemas