1

Stabilitas Stabilitas
Sistem Sistem LTI LTI
Waktu Waktu Kontinyu Kontinyu
Ali Ali Fatoni Fatoni
Jurusan Jurusan Teknik Teknik Elektro Elektro FTI FTI
ITS ITS
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
2
1. 1. Pengantar Pengantar
Stabilitas sistem merupakan sifat
yang sangat penting.
Stabil BIBO :
Jika diberi input bounded, maka
outputnya juga bounded.
Stabil BIBO : dari hubungan
input-output saja.
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
3
2. Stabil 2. Stabil BIBO BIBO
Syarat stabil BIBO :
= +

= =
1
0 0
) ( ) ( ) (
N
i
M
i
i
i
i
i
i
i
N
N
dt
t x d
b
dt
t y d
a
dt
t y d
<

d h ) (
Tinjau sistem LTI :
SSWK-2
SSWK-1
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
4
2.1. 2.1. Respon Respon Impuls Impuls
) ( ) ( ) ( t h t h t h
p h
+ =
= +

= =
1
0 0
) ( ) ( ) (
N
i
M
i
i
i
i i
i
i N
N
dt
t d
b
dt
t h d
a
dt
t h d
SSWK-3
Misalkan h(t) merupakan respon
impuls sistem, maka
Persamaan SSWK-3 memiliki dua
komponen solusi, yaitu
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
5
2.2. 2.2. Persamaan Persamaan Karakteristik Karakteristik
= +

=
1
0
0
) ( ) (
N
i
i
i
i N
N
dt
t h d
a
dt
t h d
SSWK-4
PD Homogen :
Persamaan Karakteristik :
= +

=
1
0
0
N
i
i
i
N
a SSWK-5
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
6
2.3. 2.3. Komponen Komponen Homogen Homogen
Respon Respon Impuls Impuls
Jika berbeda :
t
N
t t
h
n
e C e C e C t h

+ + + = ....... ) (
2 1
2 1
t
N
t
p
t p
p
t t
h
N
p
e C e C
e t C te C e C t h

+ + +
+ + + =
+
+

......
....... ) (
1
1 1 1
1
1
2 1
Jika ada p yang berulang :
SSWK-6
SSWK-7
2
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
7
2.4. 2.4. Komponen Komponen Non Non- -Homogen Homogen
Respon Respon Impuls Impuls
Karena x(t)=(t), maka komponen
non-homogen dari respon impuls,
h
p
(t), berbentuk (t), dan
turunannya. Jadi pasti bounded.
Jadi stabilitas sistem ditentukan oleh
komponen homogen dari respon
impuls, yaitu h
h
(t), yang bergantung
kepada .
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
8
Jika maka sistem tidak
stabil, karena
2.5. 2.5. Stabilitas Stabilitas : : kompleks kompleks
Jika maka sistem stabil
BIBO, karena
j =
( ) t B t A e t h
t

sin cos ) ( + =

, j =
( ) t B t A e t h
t

sin cos ) ( + =
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
9
Jika maka sistem stabil ,
karena respon impulsnya :
Stabilitas Stabilitas : : rangkap rangkap
Jika maka sistem stabil
marginally, karena
( )
m
j =
j =
t B t A t h sin cos ) ( + =
( ) t B t A e t t h
t m

sin cos ) ( + =

5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
10
Contoh Contoh 1: 1:
Jika maka sistem tidak
stabil, karena
Contoh 1 :
Tentukan stabilitas sistem berikut :
( )
m
j =
( ) t B t A t t h
m
sin cos ) ( + =
) ( ) ( ) ( 15 ) ( 8 ) ( t x t x t y t y t y & & & & + = + +
0 15 8
2
= + +
5 , 3
2 1
= =
Stabil BIBO
Penyelesaian :
Persamaan Karakteristik
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
11
Contoh Contoh 2 : 2 :
Contoh 2 :
Tentukan stabilitas sistem berikut :
) ( ) ( 2 ) ( 4 ) ( 5 ) ( t x t x t y t y t y & & & & & & & + = + +
0 4 5
2 3
= + +
4 , 1 , 0
3 2 1
= = =
Stabil BIBO
Penyelesaian :
Persamaan Karakteristik
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
12
Contoh Contoh 3 : 3 :
Contoh 3 :
Tentukan stabilitas sistem berikut :
Tidak Stabil BIBO
) ( 5 ) ( 6 ) ( ) ( 5 ) ( 4 ) ( t x t x t x t y t y t y + + = + & & & & & & & & &
0 5 4
2 3
= +
1 2 j =
, 0 =
Penyelesaian :
Persamaan Karakteristik
3
5/16/2007 Stabilitas Sistem LTI Waktu
Kontinyu
13
3. 3. Ringkasan Ringkasan
Stabilitas sistem PD input- output :
Stabil BIBO jika memiliki bagian riil
negatif
Tidak stabil BIBO jika memiliki
bagian riil positif.
Marginally stable jika imajiner
murni.
Tidak stabil BIBO jika imajiner
murni berulang.