3.

Diseño del controlador

3.1. Realimentación de estado

Los métodos de diseño de controladores en el espacio de estados siguen un procedimiento de dos
pasos independientes. El primer paso supone que el estado completo está disponible para ser
realimentado y usado en el control. Esto en general es falso. Por eso se debe recurrir al segundo
paso, que consiste en el diseño de un estimador u observador del estado, que calcula el estado
completo a partir de las mediciones disponibles. El algoritmo final de control consistirá entonces
en la ley de control obtenida en el primer paso, usando la estimación del estado que provee el
observador obtenido en el segundo paso.
La ley de control, para el problema de regulación (es el caso en que se desea llevar el estado al
origen: x = 0), consiste en realimentar una combinación lineal del estado. Es decir

 x1 
u = −Kx = [ K1 K 2 L] x 2  ,
 M 
donde K es una matriz de ganancias a determinar.
Sustituyendo esta realimentación en la ecuación en diferencias (10) tenemos
x(k + 1) = Φx(k ) − ΓKx(k ) = [Φ − ΓK ]x(k ) (13)

Observando el resultado (13) vemos que el sistema a lazo cerrado se ha convertido en un nuevo
sistema autónomo, cuya matriz característica es Φ - ΓK.
Entonces, la ecuación característica del sistema a lazo cerrado será

det zI − Φ + ΓK = 0 (14)

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 Es decir que la dinámica del sistema a lazo cerrado puede definirse arbitrariamente, mediante la
elección apropiada de los elementos de la matriz K. Apropiada, en este caso, quiere decir que las
raíces de la ecuación característica se ubiquen en la posición deseada.
En particular, es posible que un sistema inestable a lazo abierto, se estabilice al cerrar el lazo,
eligiendo K de modo que las raíces de la ecuación característica caigan en el interior del círculo
unitario.

3.1.1. Ejemplo
Consideremos nuevamente el móvil sin fricción. Supongamos que deseamos una ley de control
que, muestreanto a T = 0.1 seg, ubique los polos del sistema a lazo cerrado en los puntos

zcl = 0. 837e ± i18 = 0. 796 ± i 0. 259 ,

o

de modo que la ecuación característica deseada es

( z − 0. 796 − i 0. 259)( z − 0. 796 + i 0. 259) = z 2 − 1. 6 z + 0. 70 = 0

Evaluando la ecuación (14) para nuestro problema obtenemos

1 0 1 T  T 2 2
det z  − +  K1 [ ]
K2 = 0
0 1  0 1   T 

z 2 + (TK 2 + (T 2 / 2 ) K1 − 2 ) z + (T 2 / 2 ) K1 − TK 2 + 1 = 0
Igualando coeficientes se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones

TK 2 + (T 2 / 2) K1 − 2 = −16
.

(T 2 / 2 ) K1 − TK 2 + 1 = 0.70
cuya solución es
010
. 0.35
K1 = = 10, K2 = = 35
.
T2 T
que es la ley de control buscada.

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