Momen

Selain kecenderungan untuk memindahkan tubuh ke arah tempat pengaplikasian, gaya juga cenderung untuk memutar tubuh terhadap suatu sumbu. Sumbunya bisa garis apa saja yang tidak memotong atau sejajar dengan garis kerja gaya. Rotasi ini lebih dikenal sebagai momen gaya M. Momen ini juga disebut sebagai torsi. Sebagai contoh konsep yang familiar saat ini, sebagai contoh kunci pipa Gambar. 2/8a. Salah satu efek dari gaya yang diterapkan tegak lurus dengan pegangan kunci pas adalah kecenderungan untuk memutar pipa sekitar sumbu vertikal. Besarnya kecenderungan ini tergantung pada kedua besarnya gaya F dan panjang efektif d dari pegangan kunci. Pengalaman umum menunjukkan bahwa tarikan yang tidak tegak lurus dengan pegangan kunci kurang efektif dibandingkan tarik sudut kanan ditampilkan.

Momen pada sebuah titik

Gambar 2/8b menunjukkan bentuk dua dimensi yang bertindak dengan gaya F di bidang tersebut. Besarnya momen atau kecenderungan gaya untuk memutar tubuh disekitar sumbu O-O tegak lurus terhadap bidang tubuh proporsional baik dengan besarnya gaya dan momen lengan d, yang merupakan jarak tegak lurus dari sumbu ke garis aksi gaya. Oleh karena itu, besarnya saat ini didefinisikan sebagai

Momennya adalah vektor M tegak lurus terhadap bidang tubuh. M tergantung pada arah di mana F cenderung untuk memutar tubuh. Aturan tangan kanan, Gambar. 2/8c, digunakan untuk mengidentifikasi pengertian ini. Kami gambarkan momen F tentang O-O sebagai vektor menunjuk ke arah ibu jari, dengan jari-jari terlipat ke dalam ke arah kecenderungan rotasi. Momen M mematuhi semua aturan kombinasi vektor dan dapat dianggap sebagai vektor geser dengan garis aksi bertepatan dengan sumbu poros. Unit satuan dasar dalam satuan SI adalah newton-meter dan dalam sistem AS menggunakan pound-feet (lb-ft). Ketika berhadapan dengan gaya-gaya yang bekerja pada sebuah bidang, kita lazimnya berbicara tentang momen pada sebuah titik. Dengan ini kami bermaksud saat berhubungan dengan sumbu normal terhadap bidang dan melewati titik. Dengan demikian, saat gaya F pada titik A pada Gambar. 2/8d memiliki besarnya M = Fd dan berlawanan arah jarum jam. Moment directions may be accounted for by using a stated sign convention, such as a plus sign (+) for counterclockwise moments and a minus sign (-) for clockwise moments, or vice versa. Sign consistency within a given problem is essential. For the sign convention of Fig. 2/8d, the moment of

F about point A (or about the z-axis passing through point A) is positive. The curved arrow of the figure is a convenient way to represent moments in two-dimensional analysis. Arah torsi dapat dihitung dengan menggunakan tanda kaidah, seperti tanda plus (+) untuk saat berlawanan dan tanda minus (-) untuk saat-saat jarum jam, atau sebaliknya. Masuk konsistensi dalam masalah yang diberikan sangat penting. Untuk konvensi tanda Gambar. 2/8d, saat F tentang titik A (atau sekitar melewati sumbu z melalui titik A) adalah positif. Panah melengkung pada gambar adalah cara yang tepat untuk mewakili momen dalam analisis dua dimensi.

Benda yang saling bersilangan

Dalam beberapa dua dimensi dan banyak dari tiga-dimensi masalah untuk diikuti, akan lebih mudah untuk menggunakan pendekatan vektor untuk perhitungan torsi. Momen F disekitar titik A pada Gambar. 2/8b dapat diwakili oleh tanda benda yang saling bersilangan

dimana r adalah vektor posisi yang membentang dari titik acuan A ke setiap titik pada garis aksi F. Besarnya tanda ini diberikan oleh *

yang setuju dengan besarnya momen seperti Persamaan . 2/5 . Perhatikan bahwa lengan momen d = r sin tidak tergantung pada titik tertentu pada garis aksi F yang vektor r diarahkan . Kami menetapkan arah dan rasa M dengan menerapkan aturan tangan kanan dengan urutan r F. Jika jarijari tangan kanan melengkung ke arah rotasi dari rasa positif r dengan arti positif F , maka poin praktis dalam arti positif M. Kita harus menjaga urutan r F , karena urutan F r akan menghasilkan vektor dengan rasa yang berlawanan dengan yang ada pada saat yang tepat . Seperti halnya dengan pendekatan skalar , saat M dapat dianggap sebagai momen tentang titik A atau sebagai momen tentang garis OO yang melewati titik A dan tegak lurus terhadap bidang yang berisi vektor r dan F. Ketika kita mengevaluasi saat kekuatan tentang titik tertentu , pilihan antara menggunakan produk vektor silang atau tanda skalar tergantung pada bagaimana geometri masalah ditentukan . Jika kita tahu atau dapat dengan mudah menentukan jarak tegak lurus antara garis kerja dari gaya dan pusat saat, maka pendekatan skalar umumnya sederhana . Namun, jika F dan r tidak tegak lurus dan mudah dinyatakan dalam notasi vektor , maka tandalintas produk lebih sering dipilih. Dalam Bagian B bab ini , kita akan melihat bagaimana formulasi vektor momen gaya ini sangat berguna untuk menentukan torsi dari sebuah gaya yang berada di suatu titik dalam situasi tiga dimensi .

Varignons Theorem
Salah satu prinsip yang paling berguna mekanika adalah theorema Varignon, yang menyatakan bahwa saat kekuatan tentang setiap titik adalah sama dengan jumlah dari momen komponen kekuatan sekitar titik yang sama. * Lihat butir 7 di Art. C / 7 Lampiran C untuk informasi tambahan mengenai produk silang. Untuk membuktikan teorema ini, mempertimbangkan R gaya yang bekerja pada bidang tubuh ditunjukkan pada Gambar. 2/9a. Pasukan P dan Q mewakili dua komponen persegi panjang non R. Momen R tentang titik O adalah

Karena R = P + Q, kita dapat tulis

Menggunakan hukum distributif untuk produk silang, kita bisa menggunakan

yang mengatakan bahwa saat R tentang O sama dengan jumlah torsi sekitar titik O dari komponen P dan Q. Ini membuktikan teorema. Teorema Varignon itu tidak perlu dibatasi pada kasus dua komponen, tetapi berlaku sama baik untuk tiga atau lebih. Dengan demikian kita bisa menggunakan sejumlah komponen bersamaan R dalam pembuktian sebelumnya. * Gambar 2/9b menggambarkan kegunaan teorema Varignon itu. Momen R sekotar titik O adalah Rd. Namun, jika d lebih sulit ditentukan dari p dan q, kita dapat menyelesaikan R ke dalam komponen P dan Q, dan menghitung torsi ini sebagai

di mana kita mengambil arti momen searah jarum jam untuk menjadi positif.. Contoh Soal 2/5 menunjukkan bagaimana teorema Varignon dapat membantu kita untuk menghitung torsi.

. * Sebagai awalnya menyatakan, teorema Varignon hanya sebatas kasus dua komponen bersamaan sebuah kekuatan yang diberikan. Lihat The Science of Mechanics, oleh Ernst Mach, awalnya diterbitkan pada tahun 1883.

Kopel
Momen yang terjadi oleh dua kekuatan yang sama, berlawanan, dan tidak segaris disebut kopel. Kopel memiliki sifat unik tertentu dan memiliki aplikasi penting dalam mekanika. Pertimbangkan aksi dua sama dan berlawanan gaya F dan Fjarak d terpisah, seperti ditunjukkan pada Gambar. 2/10a. Kedua kekuatan ini tidak bisa digabungkan menjadi kekuatan tunggal karena jumlah mereka di setiap arah adalah nol. Efeknya hanya untuk menghasilkan kecenderungan rotasi. Gabungan kedua momen kekuatan sekitar sumbu normal pesawat dan melewati mereka melalui setiap titik seperti O dalam bidang mereka adalah kopel M. kopel ini memiliki berkekuatan

Atau

Arahnya yang berlawanan bila dilihat dari atas untuk kasus il yang diilustrasikan. Perhatikan khususnya bahwa besarnya pasangan adalah independen dari jarak yang menempatkan pasukan sehubungan dengan saat pusat O. yang Oleh karena itu, saat kopel memiliki nilai yang sama untuk semua pusat momen.

Metode Vektor Aljabar

Kami juga dapat mengungkapkan saat kopel dengan menggunakan aljabar vektor. Dengan notasi cross-product dari Pers. 2/6, saat momen digabungkan dieskitar titik O dari sebuah gaya membentuk kopel dari Gambar. 2/10b adalah

where rA and rB are position vectors which run from point O to arbitrary points A and B on the lines of action of F and -F, respectively. Because rA rB = r, we can express M as dimana rA dan rB adalah vektor posisi yang berjalan dari titik O ke titik sewenang-wenang A dan B pada baris aksi F dan-F, masing-masing. Karena rA - rB = r, kita dapat mengekspresikan M sebagai

Di sini sekali lagi, momen yang ditentukan tidak mengandung referensi ke momen pusat O dan, karena itu, adalah sama untuk semua pusat momen. Dengan demikian, kita dapat mewakili M sebagai vektor bebas, seperti ditunjukkan pada Gambar. 2/10c, kemana arah M adalah normal terhadap bidang kopel dan tanda M dibentuk oleh aturan tangan kanan. Karena vektor kopel M selalu tegak lurus terhadap bidang kekuatan yang merupakan kopel, dalam analisis dua dimensi kita dapat mewakili tandabeberapa vektor yang searah jarum jam atau berlawanan oleh salah satu konvensi ditunjukkan pada Gambar. 2/10d. Kemudian, ketika kita

berurusan dengan vektor kopel dalam masalah tiga-dimensi, kita akan membuat penuh penggunaan notasi vektor secara penuh untuk mewakili mereka, dan matematika secara otomatis akan menjelaskan bentuknya.

Kopel yang ekuivalen

Mengubah nilai-nilai F dan d tidak mengubah kopel yang diberikan asalkan produk Fd tetap sama. Demikian juga, kopel tidak terpengaruh jika gaya bertindak pada bidang yang berbeda namun sejajar. Gambar 2/11

menunjukkan empat konfigurasi yang berbeda dari Kopel M yang sama. Dalam masing-masing pada empat kasus, kopel yang setara dan dijelaskan oleh vektor bebas yang sama yang merupakan kecenderungan identik dengan memutar tubuh.

Sistem Kopel Gaya

Efek dari gaya yang bekerja pada tubuh adalah kecenderungan untuk mendorong atau menarik tubuh ke arah gaya , dan memutar tubuh mengenai sumbu tetap yang tidak memotong garis gaya . Kita dapat mewakili efek ganda lebih mudah dengan mengganti gaya yang diberikan oleh suatu gaya paralel yang sama dan kopel untuk mengkompensasi perubahan saat gaya . Penggantian gaya dengan sebuah gaya dan kopel diilustrasikan pada Gambar . 2/12 , di mana gaya F bekerja pada titik A digantikan oleh gaya F yang sama di beberapa titik B dan berlawanan kopel M = Fd . Transfer dilihat pada gambar tengah , di mana sama dan berlawanan pasukan F dan -F ditambahkan pada titik B tanpa memperkenalkan efek eksternal bersih pada tubuh . Kita sekarang melihat bahwa gaya asli di A dan satu sama dan berlawanan di B merupakan pasangan M = Fd , yang berlawanan untuk sampel yang dipilih , seperti yang ditunjukkan di bagian kanan gambar. Dengan demikian , kita telah menggantikan kekuatan asli di A dengan kekuatan yang sama bekerja pada titik B dan kopel yang berbeda, tanpa mengubah efek eksternal dari gaya asli pada tubuh . Kombinasi gaya dan kopel di bagian kanan Gambar . 2/12 disebut sebagai sistem gaya kopel . Dengan membalikkan proses ini , kita dapat menggabungkan kopel yang diberikan dan gaya yang terletak pada bidang dari kopel (normal untuk vektor kopel ) untuk menghasilkan satu , gaya setara . Penggantian gaya oleh gaya - setara beberapa sistem , dan prosedur terbalik , memiliki banyak aplikasi dalam mekanika dan harus dikuasai .

Vektor dan Skalar

Kami menggunakan dua jenis kuantitas dalam mekanika-skalar dan vektor. Besaran skalar adalah mereka dengan kekuatan yang terkait. Contoh besaran skalar adalah waktu, volume, densitas, kecepatan, energi, dan massa. Besaran vektor, di sisi lain, memiliki arah serta besarnya, dan harus mematuhi hukum jajaran genjang penambahan seperti yang dijelaskan nanti dalam artikel ini. Contoh besaran vektor adalah perpindahan, kecepatan, percepatan, gaya, momen, dan momentum. Kecepatan adalah skalar. Ini adalah besarnya kecepatan, yang merupakan vektor. Jadi kecepatan ditentukan oleh arah serta kecepatan. Vektor yang mewakili kuantitas fisik dapat diklasifikasikan sebagai bebas, geser, atau tetap. Sebuah vektor bebas adalah salah satu aksi yang tidak terbatas pada atau berhubungan dengan garis yang unik dalam ruang . Misalnya, jika tubuh bergerak tanpa rotasi , maka pergerakan atau perpindahan dari setiap titik dalam tubuh dapat diambil sebagai vektor . Vektor ini menjelaskan sama baiknya arah dan besarnya perpindahan dari setiap titik dalam tubuh . Dengan demikian , kita dapat mewakili perpindahan tubuh seperti oleh vektor gratis . Sebuah vektor geser memiliki garis unik tindakan dalam ruang tetapi tidak titik unik dari aplikasi. Sebagai contoh, ketika gaya eksternal bertindak pada tubuh kaku, gaya dapat diterapkan pada setiap titik sepanjang garis kerjanya tanpa mengubah efeknya pada tubuh secara keseluruhan , * dan dengan demikian itu adalah vektor geser . Sebuah vektor tetap adalah salah satu yang titik unik dari aplikasi yang ditentukan . Tindakan gaya pada tubuh mampudeformasi atau tidak kauharus ditentukan oleh vektor tetap pada titik penerapan gaya . Dalam hal ini kekuatan dan deformasi dalam tubuh tergantung pada titik penerapan gaya , serta pada besarnya dan garis aksi .

Konvensi untuk Perhitungan dan Diagram

Sebuah vektor kuantitas V diwakili oleh segmen garis, Gambar. 1/1, memiliki arah vektor dan memiliki panah untuk menunjukkan arti. Panjang segmen garis berarah mewakili beberapa skala yang besarnya sama | V | dari vektor, yang dicetak dengan italic tipisV. Sebagai contoh, kita dapat memilih skala sepertipanah satu inci panjang mewakili kekuatan 20 pounds. Dalam persamaan skalar, dan sering pada diagram di mana hanya besarnya vektor diberi label, simbol akan muncul dalam tipe italic tipis. Cetak tebal digunakan untuk besaran vektor kapanpun aspek arah dari vektor adalah bagian dari representasi matematika. Saat menulis persamaan vektor, selalu pastikan untuk melestarikan perbedaan matematis antara vektor dan skalar. Dalam karya tulisan tangan, gunakan tanda yang membedakan untuk setiap besaran vektor, seperti garis bawah, V, atau panah atas simbol,, untuk mengambil tempat cetak tebal di cetak.

Bekerja dengan Vektor

Arah dari vektor V dapat diukur oleh sudut dari beberapa arah referensi dikenal seperti ditunjukkan pada Gambar. 1/1. Negatif dari V adalah vektor-V memiliki besarnya sama dengan V tetapi diarahkan dalam arti berlawanan dengan V, seperti ditunjukkan pada Gambar. 1/1. * Ini adalah prinsip transmisibilitas, yang dibahas dalam Art. 2/2.

Vektor harus mematuhi hukum jajaran genjang dari kombinasi. Hukum ini menyatakan bahwa dua vektor V1 dan V2, diperlakukan sebagai vektor bebas, Gambar. 1/2a, mungkin akan digantikan dengan setara mereka vektor V, yang merupakan diagonal jajaran genjang yang dibentuk oleh V1 dan V2 sebagai dua sisi, seperti ditunjukkan pada Gambar. 1/2b. Kombinasi ini disebut penjumlahan vektor, dan diwakili oleh persamaan vektor

di mana tanda plus, bila digunakan dengan besaran vektor (dalam cetak tebal), berarti vektor dan bukan penambahan skalar. Skalar jumlah besaran dari dua vektor ditulis dengan cara yang biasa sebagai V1 = V2. Geometri genjang menunjukkan bahwa V V1 + V2. Dua vektor V1 dan V2, lagi diperlakukan sebagai vektor bebas, juga dapat ditambahkan headto-tail oleh hukum segitiga, seperti ditunjukkan pada Gambar. 1/2c, untuk mendapatkan jumlah vektor V yang identik. Kita melihat dari diagram bahwa urutan penambahan vektor tidak mempengaruhi jumlah mereka, sehingga V1 + V2 = V 2 + V1. Perbedaan V1 - V2 antara dua vektor mudah diperoleh dengan menambahkan-V2 ke V1 seperti ditunjukkan pada Gambar. 1/3, di mana baik prosedur segitiga atau jajaran genjang dapat digunakan. Perbedaan V 'antara dua vektor dinyatakan oleh persamaan vektor

di mana tanda minus menunjukkan pengurangan vektor. Setiap dua atau lebih vektor yang jumlahnya sama dengan V vektor tertentu dikatakan komponen dari tersebut. Dengan demikian, vektor V1 dan V2 pada Gambar. 1/4a adalah komponen dari V dalam arah 1 dan 2, masing-masing. Hal ini biasanya paling nyaman untuk menangani komponen vektor yang saling tegak lurus, ini disebut komponen persegi panjang.

Vektor Vx dan Vy pada Gambar. 1/4b adalah x dan y-komponen, masing-masing, dari V. Demikian juga, pada Gambar. 1/4c, Vx ' dan Vy'adalah X'-dan y'-komponen V. Ketika dinyatakan dalam

komponen persegi panjang, arah vektor sehubungan dengan, katakanlah, sumbu x jelas ditentukan oleh sudut , di mana

Sebuah vektor V dapat dinyatakan secara matematis dengan mengalikan besarnya V sebesar vektor n yang besarnya satu dan yang arahnya bertepatan dengan V. Vektor n disebut vektor satuan. Dengan demikian,

Dengan cara ini kedua besar dan arah vektor adalah pasti dalam satu bentuk matematika. Dalam banyak masalah, terutama yang tiga dimensi, akan lebih mudah untuk membentuk komponen persegi panjang V, Gambar. 1/5, dalam hal vektor satuan i, j, k dan, yang adalah vektor-vektor dalam x, y-, dan z-arah, masing-masing, dengan besaran satuan. Karena vektor V adalah jumlah vektor dari komponen dalam x-, y-, dan z-arah, kita dapat mengekspresikan V sebagai berikut:

Kami sekarang memanfaatkan arah cosinus l, m, dan n dari V, yang didefinisikan oleh

Dengan demikian, kita dapat menulis besaran komponen V sebagai

dimana, dari teorema Pythagoras,

Perhatikan bahwa hubungan ini menyiratkan bahwa l 2 + m2 + n2 = 1.

Resultan
Sifat gaya , momen , dan kopel yang dikembangkan dalam empat s artikel sebelumnya . Sekarang kita siap untuk menggambarkan aksi yang dihasilkan dari kelompok atau sistem kekuatan . Kebanyakan masalah dalam mekanika berurusan dengan sistem kekuatan , dan biasanya diperlukan untuk mengurangi sistem ke bentuk paling sederhana untuk menjelaskan aksinya . Resultan dari sistem kekuatan adalah kekuatan kombinasi sederhana yang dapat menggantikan gaya aslinya tanpa mengubah efek eksternal pada tubuh kaku dimana gaya diaplikasikan.

Keseimbangan tubuh adalah kondisi di mana resultan dari semua gaya yang bekerja pada tubuh adalah nol . Kondisi ini dipelajari dalam statika . Ketika resultan dari semua gaya pada tubuh tidak nol , percepatan tubuh diperoleh dengan menyamakan resultan gaya dengan produk dari massa dan percepatan tubuh . Kondisi ini dipelajari dalam dinamika . Dengan demikian , penentuan resultants dasar untuk kedua statika dan dinamika . Jenis yang paling umum dari sistem gaya terjadi ketika semua gaya bekerja dalam satu bidang , mengatakan, bidang xy , seperti yang digambarkan oleh sistem tiga kekuatan F1 , F2 , F3 dan pada Gambar . 2/13a . Kita memperoleh besar dan arah resultan gaya R dengan membentuk poligon gaya yang ditunjukkan pada bagian b pada angka , di mana gaya ditambahkan head-to - ekor dalam urutan apapun. Dengan demikian , untuk setiap sistem kekuatan Coplanar kita dapat menulis

process. Secara grafis, garis yang benar tindakan R dapat diperoleh dengan pra-melayani jalur yang benar tindakan dari pasukan dan menambahkan mereka dengan hukum jajaran genjang. Kita melihat ini dalam bagian dari angka untuk kasus tiga kekuatan mana R1 jumlah F2 dan F3 ditambahkan ke F1 untuk memperoleh R. Prinsip transmissibility telah digunakan dalam proses ini.

Metode Aljabar
Kita dapat menggunakan aljabar untuk mendapatkan resultan gaya dan garis kerjanya sebagai berikut: 1. Pilih titik referensi yang mudah digunakan dan memindahkan semua gaya ke titik itu. Proses ini digambarkan untuk sistem tiga-gaya pada Gambar. 2/14a dan b, di mana M1, M2, dan M3 adalah kopel yang dihasilkan dari transfer gaya F1, F2, F3 dan dari garis asli dari aksi ke baris melalui titik O. 2. Tambahkan semua Gaya di O untuk membentuk resultan gaya R, dan tambahkan semua kopel untuk membentuk kopel resultan MO. Kami sekarang memiliki sistem gaya kopel tunggal, seperti ditunjukkan pada Gambar. 2/14c. 3. Dalam Gambar. 2/14d, menemukan garis aksi R dengan mengharuskan R memiliki momen MO tentang titik O. Perhatikan bahwa sistem kekuatan Gambar. 2/14a dan 2/14d yang setara, dan bahwa (Fd) pada Gambar. 2/14a sama dengan Rd pada Gambar. 2/14d

Prinsip dari momen

Proses ini dirangkum dalam bentuk persamaan dengan

Dua yang pertama dari Pers. 10/2 mengurangi sistem gaya yang diberikan pasukan ke sistem gaya kopel secara bebas dipilih tetapi titik O sebagai titik tetap. Persamaan terakhir menentukan d jarak dari titik O ke garis aksi R , dan menyatakan bahwa resultan kekuatan momen pada setiap titik O sama dengan jumlah dari momen kekuatan asli dari sistem tentang titik yang sama . Ini memperluas teorema Varignon untuk kasus sistem gaya yang tidak bersamaan , kami menyebutnya ekstensi ini prinsip momen. Untuk sistem gaya bersamaan dimana garis aksi dari semua gaya melewati titik O umum , saat jumlah M0 tentang titik itu adalah nol . Dengan demikian, garis kerja dari resultan R = F , ditentukan oleh pertama Pers. 2/10, melewati titik O. Untuk sistem gaya paralel , pilih sumbu koordinat ke arah pasukan . Jika gaya resultan R untuk sistem gaya yang diberikan adalah nol , resultan dari sistem tidak perlu menjadi nol karena resultan mungkin sebuah kopel. Tiga gaya pada Gambar . 15/2 , misalnya, memiliki gaya resultan nol tetapi memiliki resultan kopel M = F3D searah jarum jam.