Vibraciones de Estructuras (DINAMICA)

Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

73.06 Vibraciones de Estructuras

H. Varas
J . Loyza
A. C. Ibaez

Agosto 2001
Ibaez / Loyza / Varas FIUBA 2001

V I B R A C I O N E S d e E S T R U C T U R A S

1 parte del problema

Motores
Equipos Auxiliares
La generacin (causas) Hlice
Mar (olas)

Las vibraciones pueden clasificarse en perturbaciones:
Armnicas
Peridicas
Aleatorias

Un caso particular es el ruido. Para poder controlarlo hay toda clase de normativas.

Frecuencias Perturbadoras Modificacin del diseo estructural. FnFpert
Resonancia
Frecuencias Naturales Creacin de compensadores dinmicos

Eliminacin o
Disminucin de la importancia disminucin de la intensidad de la fuente
de las perturbaciones
Aislamiento de la fuente de Vibraciones

Las frecuencias que componen la perturbacin dependen de donde se generen las mismas.
Por ejemplo, para frecuencias perturbadoras, en cuanto a motores dependemos de los datos que nos
pueden facilitar los fabricantes y tambin de algunas tablas.
En cuanto a las frecuencias naturales, el clculo nos lleva a los miembros estructurales. Esto se realizar
mediante las frmulas entregadas por los registros.
A la comparacin de la frecuencia perturbadora frente a la natural lo llamamos estudio de la
resonancia.
Primero iremos de la estructura global para luego caer en los detalles.

2 Parte del Problema

Cmo reaccionan las estructuras?

Consiste en el clculo de las frecuencias naturales de los miembros estructurales.

Vigas
Paneles y paneles reforzados
Viga buque (clculo aproximado)


Oscilador Simple

Se puede representar como un sistema Masa-Resorte

x m Fx
Fy
& &
0

Con un resorte ideal,

x k F
r

Estructuralmente, la constante del resorte k es la rigidez

m
F
x
m
k
x
x k F x m
t
t
+

& &
& &
Ecuacin diferencial tpica

Cuya solucin se puede considerar como:

Solucin de la Homognea: 0 + x
m
k
x& &
H
X

Solucin Particular:
) ( t
f x
P
X

Solucin General:
P H G
X X X +

La solucin propuesta por Euler:

rt
H
rt
H
rt
H
e r c X
e r c X
e c X

2
1
1
1
& &
&

Entonces: 0
2
,
_
+
m
k
r e
rt

Ecuacin Caracterstica

0
2 2
+
n
w r donde
m
k
w
n

2

Entonces la pulsacin natural:

Y
X
Ft
Fr
x
n n
f
m
k
w 2 donde :
n
f frecuencia natural

Las soluciones de la ecuacin caracterstica:

n n
jw w r t t
2
2 , 1

De acuerdo al teorema del Brownskiano, la solucin de la homognea es:

t w j t w j
H
t r t r
H
t r
H
t r
H
H H H
n n
e C e C X
e C e C X
e C X
e C X
X X X

+
+

+
2 1
2 1
2 2
1 1
2 1
2 1
2
1

con:

sen j e
sen j e
j
j

+
cos
cos

Entonces:
( ) ( )
( ) ( ) t senw C C j t w C C X
t senw j t w C t senw j t w C X
n n H
n n n n H
+ +
+ +
2 1 2 1
2 1
cos
cos cos

Se propone como solucin

2 2
2 2
2
1
B
j
A
C
B
j
A
C
+

t senw B j t w A X
n n H
+ cos

Haciendo un cambio de coordenadas:

cos

R B
sen R A

A

B

R

C
1
+C
2
=A

C
1
-C
2
=-j B

( )
( )

+
+
t w sen R X
t senw t w sen R X
n H
n n H
cos cos

Amplitud Fase

De qu depende la amplitud de la fase?

En un movimiento libre, la amplitud y la fase dependen de las condiciones iniciales.
Como se ver en el dibujo, la amplitud R depende de la posicin inicial del carrito y la fase depende de la
posicin del carrito en el instante considerado como tiempo inicial.

( ) + t w sen R X
n H

En el oscilador simple, el resultado de la Ecuacin Caracterstica (la raiz) es la Pulsacin Natural

n
n
w j r
w j r

2
1
:
n
w Pulsacin Natural
n n
f w 2
:
n
f depende del sistema

n
n
w j r
w j r

2
1
:
n
w Pulsacin Natural
n n
f w 2
:
n
f depende del sistema

Dicho en otra forma, sin perturbacin la frecuencia natural depende del sistema, o sea, de la rigidez y de
la masa.
Sin perturbacin oscila segn sus frecuencias naturales.

Cantidad de
Grados de Libertad
Frecuencias
Naturales
1 1

2 2

(Sistema continuo, una viga)

Y
X

R
t
Entonces las ms importantes son las de menor orden porque provocan las mayores amplitudes a igual
nivel de energa.

3
2
1
n
n
n
w
w
w

3
2
1
n
n
n
f
f
f

Sistema de 1 grado de libertad

Oscilatorio Amortiguado

Caso A Con Ft =0 (sin fuerza amortiguadora)

Sub-amortiguado

Oscilaciones libres Amortiguadas Amortiguamiento Crtico

Sobre-Amortiguamiento

Caso B Caso A ms una fuerza (A+Ft 0)

t

Ft Ht

Sinusoides

Esquemticamente un amortiguador se representa como:

Amortiguamiento Viscoso:

x&

Amplitudes mayores a igual
nivel de energa
Aceite h : espesor de la chapa
Superficie
plana
movil
fija
x
y

Distribucin real de velocidades

De la geometra de la figura se ve que:

y
t x
tg
&

En el caso de variaciones infinitesimales:

dy
x d
dt
d &

Como el esfuerzo es:

t

dy
x d
dt
d &

h
x
x
&
&

Donde es la constante de proporcionalidad, se llama coeficiente de viscosidad y tiene unidades de Masa
sobre longitud y tiempo.

[ ]
seg m
kg

x
h
Sup
F
h
x
Sup
F
a vis
a vis
r
r
&
&

cos
cos

Con B
h
Sup

Se puede asimilar al comportamiento de un resorte, donde:

x k F
resorte

Como curiosidad, veamos el amortiguador de un automvil

x&

Gas Nitrgeno a presin
v
fuerza
El amortiguador de auto
tiene un B1 para bajada y un
B2 para subida del mbolo.
La prueba se hace en un
Ciclador.
F
Fsicamente, amortiguar es disipar energa.

En el caso de grandes motores apoyados en una estructura, la pata tiene un resorte y un amortiguador
hecho de alambre de acero inoxidable. El acero inoxidable es un material de gran capacidad de absorcin de
energa. Es muy resiliente.

En el amortiguamiento, se reduce tanto la AMPLITUD como la FRECUENCIA de la onda.
La energa es funcin de la amplitud en forma directa y del cuadrado de la frecuencia.

x m F
x
& &
x m x B x k F
t
& & &
m
F
x
m
k
x
m
B
x
t
+ & & &

En el Caso A, la homognea:

0 2
0
2
+ +
+ +
x w x w x
x
m
k
x
m
B
x
n n
& & &
& & &

Para resolver la ecuacin diferencial, usaremos Laplace.

( ) s Ft
F l o lo que es lo mismos
( ) s t
F F

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
{
}
dt e F
dt e F
v
t s
u
t F
t s
t F
t
t

0
0
l
l

Oscilacin Libre
Oscilacin Amortiguada
Y
X
m
Ft
Integrando por partes:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
[ ]
( )
dt e F s e F dt e F
dt e s F e F dt e F
dv u v u du v
t s
t
t s
t
t s
t
t s
t
t s
t
t s
t
+
+

0
0
0
0 0

Considerando condiciones iniciales nulas:

( )
( )
( )
( ) {
nulas CI
s F
s F
F s
F s
t
t
+

K K l
l
2

Entonces:

( ) ( ) ( )
( )
( ) 0 2
0 2
0 2
2 2
2 2
2
+ +
+ +
+ +
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
& & &
tica Caracters Ecuacin
n n s
s n s n s
n n
w s w s x
x w x s w x s
x w x w x

En la resolucin se simplifica el hecho de que B sea funcin de la velocidad. Esta forma de escribirlo es
para adimensionalizar, para parametrizar.
El parmetro se llama factor de amortiguamiento.

Interpretamos al sistema con 1 grado de libertad: lineales y de coeficientes constantes

Gs: Transferencia en condiciones iniciales nulas
Cuando :

( )
( )
( )
( )
( )
x m x B x k F
x m F
F F
F
t
x
s t
t

&
& &
l
0

Transformando:
( )
( )
2
2
2
2
1
2
n n s
s
n n
s
s
s s
w s w s
m
F
x
w s w s m
x
F
m
k
s
m
B
s x m F
+ +
+ +
,
_
+ +

Gs
Fs Xs
Modificacin del
grado de libertad
Fuerza
aplicada

Donde Xs es la transformada de Xt y Fs es la transformada de Ft en condiciones iniciales cero.

La transferencia es entonces:
( )
2
2
1
n n
w s w s
m
+ +

Para encontrarlo en las tablas matemticas multiplico por k.

( )
( )
2
2
2
2
2
n n
n
s
s
n n s
s
w s w s
w
k
F
x
w s w s
m
k
F
x k
+ +
+ +

2
2
1
seg
w
n

k
F
x
s
s

Se ve entonces que es un adimensional.

O sea, es una frmula matemtica adimensionalizada.

1 Caso:
( ) t t
F Impulso unitario
2 Caso:
( ) t t
A F Impulso de mdulo A

( )
( )
1
]
1
+ +

2
2
1 1
2
n n
n s
s
w s w s k
w F
x x
l l

1 Caso:

( )
( )
1
]
1
+ +

2
2
1
2
n n
n
t
w s w s
w
k
A
x
l con: ( ) 1
1
l

( )
( )
1
]
1
+ +

2
2
1
2
n n
n
t
w s w s
w
k
A
x
l
Longitud

Fuerza

Fuerza/longitud

( )
( ) + t w sen
k
A
x
t

La amplitud depende del impulso

Impulso: mv

}
0
i f
v m v m A

[ ] [ ] [ ]
1
]
1
1
]
1
t
l m
t
t l m
t F dt F
2

m
A
v
f

2 Caso
Si =2, entonces es sobreamortiguado

3 Caso
Si =1, entonces es crtico
Por CI nulas
Viga a la flexin
Solucin discreta
Parmetros Concentrados
La viga no tiene masa, solo rigidez
Agregando un amortiguador fcticio se
considera la viga en el 1 modo con un grado
de libertad.
Planteando el equilibrio
f
t
Bx'
.
k x
.
mx''
f
t
m
x''
B
m
x'
.
k
m
x
.
con
k
m

n
2
n
2
f
t
.
k
x'' 2
.

n
.
x'
.

n
2
x
.
Cuanto vale la rgidez k del resorte?
k
esfuerzo
deformacin
P
f
f
P l
3
.
3E
.
J
.
3 representa condiciones de vnculo
E el material
J geometra de la seccin
l geometra de la barra
k
3EJ
.
l
3
l
n
2 k
m
3EJ
.
ml
3
.
entonces la frecuencia natural f
n
1
2
3EJ
.
ml
3
.
.
mes la masa del sistema, que en el caso de un buque est definido por:
+masa debida a la estructura
+volumen de carena
+masa de agua adicional

Vibraciones

Son funciones de la geometra de la pieza. Cuando la pieza es complicada es ms difcil.

Al aumentar el modo, aumenta tambin el nmero de nodos. Un nodo es un punto que no se mueve.

En el buque, tenemos la viga buque (viga libre)

Clculo en los registros

En algunas chapas de la zona del codaste se clcula hasta el 5
to
modo.


Ahora vamos a analizar un sistema de 2 grados de libertad sin rozamiento de torsin.

Primero vamos a analizar la rigidez a la torsin.

G

P T
W
l
R G M
K torsin En
donde
T
K es la rigidez a la torsin

P T
J
l
G R
l
G R
l
R G
K
2 2
4 3

2
0 0
4 4
3
2 4
2
R
P
R R
r r J

A mayor longitud se hace menor el K
T
.

El momento de inercia polar es el que mejor describe la rigidez

Existen programas como el NISAN, NASTRAN, ALGOR.

Vamos a ver un sistema de 2 masas rotantes.

En la primer etapa se analizar el problema sin rozamiento.

Anlisis de giros.
R l


( )

2 1 2 1 1 1 1 1
1
K K M J M
Elstico
Momento
t
3 2 1
& &

( )

1 2 2 2 2 2
2
K M J M
t
& &

Viendo los dos trminos de K
2
en ambas ecuaciones, vemos que se cumple el principio de accin y reaccin, siempre y
cuando no se considere la masa. Es decir que se considere despreciable. Los ejes no consumen inercia.

Ac es donde se aplica el teorema de la derivada, y transformamos estas dos ecuaciones. El motivo es que vamos a
poder operar algebraicamente.

Sacando factor comn
1S

Entonces las ecuaciones quedan como:

2
1
S S S S S
Mt K K K s J
1 2 2 1 2 1 1 1
2
1
+ +
( )
S S S
Mt K K K s J
1 2 2 2 1
2
1 1
+ +
( )
S S S S
K Mt s J
1 2 2 2 2
2
2

( )
S S S
Mt K s J K
2 2
2
2 2 2 1
+ +
'
+
+
S S S
S S S
Mt a a
Mt a a
2 2 22 1 21
1 2 12 1 11

( )
( )
2
2
2
2
2
2 1
2
1
:
K s J a
K a
K a
K K s J a
con
22
21
12
11
+

+ +
Se ve que es una matriz simtrica.

Entonces

Una situacin especial se presenta cuando los momentos Mt
1
y Mt
2
son nulos, entonces me queda un sistema
homogneo, con lo cual nos quedara la ecuacin caracterstica del sistema.

Vemos que las races son las frecuencias naturales.

Ejercicio

Datos

Con estos datos :

22 21
21 11
a a
a a

22 21
21 11
22 2
21 1
1
a a
a a
a Mt
a Mt
S
S
S

22 21
21 11
2 21
1 11
2
a a
a a
Mt a
Mt a
S
S
S

natural. pulsacin w j s s s
i i
......
2 1
( )
'
1
1
0
2
1
t
Mt
Mt
S
S
h
'
2
1 2
1
000 . 800
5 , 0
500
50
cm
Kgf
G
L L
mm L
mm
'

mm
Kgf
K

mm
Kgf
K
mm J J
1963520
981760
360 . 61
2
1
4
2 1
Entonces

Las races del determinante dan las frecuencias naturales cuando se iguala a cero.

,
_
,
_
+
mm
Kgf
s mm a
mm
Kgf
a
mm
Kgf
a
mm
Kgf
s mm a
22
21
12
11
1963520 61360
1963520
1963520
2745280 61360
2 4
2 4
2
12 2 4 11 4 8 9
22 21
21 11
10 4 , 5 10 9 , 2 10 76 , 3
,
_
+ +
mm
Kgf
s mm s mm
a a
a a
mm
Kgf
a Mt
a Mt
S
S
1963520
22 2
21 1
1

mm
Kgf
s mm
Mt a
Mt a
S
S
2745280 61360
2 4
2 12
1 11
2
+
2
12 2 4 11 4 8 9
1
10 4 , 5 10 9 , 2 10 76 , 3
1963520
,
_
+ +
mm
Kgf
s mm s mm
mm
Kgf
S
2
12 2 4 11 4 8 9
2 4
2
10 4 , 5 10 9 , 2 10 76 , 3
2745280 61360
,
_
+ +
+
mm
Kgf
s mm s mm
mm
Kgf
s mm
S

Sistema de dos masas rotativas
__________________________________________________________________
TOL 10
11
__________________________________________________________________
50 mm M
t1
0 kNmm
.
M
t2
1000 kNmm
.
l
1
500 mm
l
2
0.5l
1
.
mm
G 78.40
kN
mm
2
__________________________________________________________________
radio
r

2
Inercia Polar
J
p
r
4
.
2
J
p
6.136 10
5
Rgidez a la torsin
k
t1
G
l
1
J
p
.
k
t1
9.62110
4
k
t2
G
l
2
J
p
.
k
t2
1.924 10
5
__________________________________________________________________
Definicin de la matriz de solucin
s
x
s
x
a
11
J
p
s
x
2
.
k
t1
k
t2
s
x
a
12
k
t2
B
M
t1
M
t2
a
21
k
t2
a
22
J
p
s
x
2
.
k
t2
s
x
A
a
11
a
21
a
12
a
22
a
11
a
22
B
0
110
3
A
390625
2

.
s
x
2
.
91875.0
.
61250.0
.
61250.0
.
390625
2

.
s
x
2
.
61250.0
.
solucin al problema en funcin de Sx
A
1
B
.
61250000.0
152587890625
4
s
x
4
.
29907226562.5s
x
2
.
1875781250.0
.
1000
195312.5s
x
2
.
91875.
38146972656.25s
x
4
.
29907226562.5s
x
2
.
1875781250.
.
.
Igualando el determinante de la matriz A a cero se obtiene la ecuacin de compatibilidad, las
races Sx de este polinomio sern las frecuencias naturales del sistema.
A
152587890625
4

2
.
s
x
4
.
29907226562.5
2
.
s
x
2
.
1875781250.0
2
.
A collect s
x
, 38146972656.25
2
.
s
x
4
.
29907226562.5
2
.
s
x
2
.
1875781250.0
2
.
pepe s
x
38146972656.25
2
.
s
x
4
.
29907226562.5
2
.
s
x
2
.
1875781250.0
2
.
create the coefficient vector
c
4
38146972656.25
2
.
c
2
29907226562.5
2
.
c
0
1875781250.0
2
.
c
T
1.85110
10
0 2.952 10
11
0 3.765 10
11
and then call polyroots polyroots

r polyroots c ( )
r
0.846i
0.846i
0.262i
0.262i

Mtodo de Rayleigh o Teorema de la Energa Mecnica
Ejemplo del Resorte Ejemplo del Resorte Resorte considerado sin masa o con magnitud despreciable
frente a la masa del mvil.
Se consideran PARMETROS CONCENTRADOS
T Energa Cnetica
V Energa Potencial
T V Cte
T
1
2
m X ( )
2
.
V
0
X
x Fd
0
X
x kxd k
X
2
2
.
Suponemos que no existe rozamiento 0 0
Luego no existen Prdidas, por lo tanto el trabajo es conservativo y se puede asegurar: T V Cte
1
2
m X ( )
2
.
k
X
2
2
.
EM
Total
La energa mecnica total
Si X 0 T es mnima y V mxima
V
mx
EM
total
1.1
Cuando X 0 T es mxima y V es mnima
T
mx
EM
total
1.2
Si ahora suponemos
X sen t
.
( )
.
X
.
cos t
.
( )
.
2
X
2
.
sen t
.
( )
.
entonces
cuando sen t
.
( ) 1 X
mx
t ( )
cos t
.
( ) 1 X
mx
t ( )
de 1.1y 1.2 se tiene V
mx
T
mx
V
mx
1
2
k
.

2
.
1
2
m
.

2
.

2
.
T
mx
simplificando se tiene
2 k
m
Pulsacin Pulsacin Natural Natural para un resorte de masa despreciable (frente a
m) y sin rozamiento.
Se considera ahora la masa del resorte.
Se consideran PARMETROS DISTRIBUIDOS
La FORMA DE MODO, es decir la ley de
deformacin se considerar lineal
La energa cintica para la masa Mes:
T
M
1
2
M
.
X
t
2
.
y la mxima T
M.mx
1
2
M
.

2
.

2
.
Si ahora analizamos el resorte
el diferencial de masa del resorte tiene en
cuenta su longitud
T
resorte
0
l
T
resorte
1d
dm
resorte
M
r
l
dc
.
masa por unidad de
longitud
con
M
r
l

dT
resorte
1
2
dm
resorte
.
X
c
2
.
1
2
dm
resorte
.
c
2
l
2
.
X
2
.
X
c
X
c
l
Es una funcin de c, la posicin.
Es la coordenada interna del miembro elstico
alrededor del cual se describe la deformacin al
vibrar.
X
c
c
l
X
.
c
l
X
c
c
l
X
.
Se le llama Forma de Modo
Fraccin Modal en este caso particular
T
resorte
T d
l
m
resorte
1
2
c
2
l
2
.
X
2
.
d
resorte
0
resorte
2
l
2
T
resorte
0
l
c
1
2
M
r
l
3
.
X
.
c
2
.
d T
resorte
1
2
M
r
3
.
X
2
.
T
resorte.mx
1
2
M
r
3
.

2
.

2
como V
mx
T
mx
1
2
k
.

2
.
1
2
M
.

2
.

2
.
1
2
M
r
3
.

2
.

2
simplificando se llega a
la expresin de la
frecuencia natural

2 k
M
M
r
3
M
M
r
3
masa equivalente
Ejercicio
Consideramos la elstica de una viga empotrada
con una fuerza concentrada en el extremo para el
anlisis del problema.
Se necesita una ecuacin tal que cumpla con las
siguientes condiciones de borde esenciales.
y
c
0 ( ) 0
y
c
l ( ) y
mx
Y Y y
mx
y
mx
y'
c
0 ( ) 0
Proponemos la siguiente ecuacin y
c
c ( ) 1 cos
c
l

2
.
y
mx
.
y
c
0 ( ) 0
Cumple con las condiciones de borde
y
c
l ( ) y
mx
c
y
c
0 ( )
d
d
0
Definimos la forma de modo
y
c
c ( )
Y
y
c
c ( ) y
c
c
1 cos
1
2
c
l
.

.
y
mx
Y
.
Y y
mx
se define el diferencial de masa
dm
viga
dc
.
dc
M
v
l
M
v
l
T
viga
0
l
c
1
2
.

2
.
Y
2
.
d
l
Y T
viga
1
4
3
.
8 ( )
.
M
v
.
y
mx
2
.
Y
2
Y
2
.
.
Cuando la energa cintica del resorte sea mxima
con Y
.
T
viga.mx
1
4
3
.
8 ( )
.
M
v
.
Y
2
.
M
v
Y
T
viga.mx
3
4

.
2 M
v
.

2
.

2
.
como V
mx
T
mx
EM
1
2
k
.

2
.
1
2
M
.

2
.

2
.
T
viga.mx
k M T
viga.mx
simplificando
1
2
2
.
EM
1
2
2
.
solve
2
, 2k
.

2M
.

.
3M
v
.

.
8M
v
.
.
el desplazamiento mx en el extremo
y
mx
P l
3
.
3 E
i
J
. .
P
viga
l
3
.
8E
i
J
.
P l
E
i
P
viga
l
E
i
y
mx
collect l , J , E
i
,
1
3
P
.
1
8
P
viga
.
E
i
J
.
l
3
.
k
P P
viga
y
mx
P P
viga
y
mx
k collect l , E
i
, J ,
P P
viga
1
3
P
.
1
8
P
viga
.
J
.
E
i
l
3
.
Frecuencia natural para el caso de la viga con
una fuerza concentrada en el extremo
2k
.

3
.
8 ( ) M
v
.
2M
.

.
.
k
M
v
M
2
collect J , l , E
i
, M
v
, 2
P P
viga
1
3
P
.
1
8
P
viga
.
.

3
.
8 ( ) M
v
.
2M
.

.
.
E
i
l
3
.
J
.
Mtodo de Rayleigh

Tambin llamado teorema de la Energa Mecnica.

En primer lugar vamos a tratar un ejemplo en el cual tenemos un resorte unido a una masa, con y sin masa
del resorte.

PARAMETROS CONCENTRADOS.
T + V = cte

Siendo T la Energa Cintica, y V la energa Potencial.

( )
2
2
1
2
0 0
2
x
k dx x k dx F V
x m T
x x

En principio vamos a suponer que = 0, y el coeficiente de rozamiento = 0, es decir estamos en el caso
que no hay prdidas, entonces el campo es conservativo, entonces T + V = cte.

TOTAL
EM
x
k x m +

2 2
1
2 2

Cuando 0
x entonces T es mnima y V es mxima. Es decir que:

TOTAL MAX
EM V

Cuando 0 x entonces T es mxima y V es mnima. Es decir que:

TOTAL MAX
EM T

Supongamos:

( )
( )
( ) t w sen X w x
t w X w x
t w sen X x

2
cos

Cuando ( ) 1 sen t w entonces
( )
X x
MAX t
y cuando ( ) 1 cos t w entonces ( ) X w x MAX t
.
Con lo cual V
MAX
= T
MAX
.

MAX MAX
T X w m X k V
2 2 2
2
1
2
1

simplificando
2
2
1
X
2
w m k

luego despejando w, pulsacin natural, se obtiene:

m
k
w
2

Todo este clculo se bas en que no haba rozamiento y que la masa del resorte era muy chica comparada
con la masa en el extremo, por eso se despreci.

PARAMETROS DISTRIBUIDOS.
Ahora si se tendr en cuenta la masa del resorte.
La forma de Modo ser funcin de la ley de deformacin lineal.

La Energa Cintica mxima de la carga concentrada ser la misma que la de antes, la nica diferencia es que
la energa cintica del resorte no ser cero, ya que ahora no despreciamos la masa.
La Energa mecnica ser la misma que la calculada antes.

l
RES RES
dT T
0

longitud de unidad por masa : siendo
dc
l
M
dm
RES
RES

3 2 1

Por igualdad triangular.

x x
l
c
x
l
x
c
x
C C
C

l
c
C

Esta variable es funcin de c. Es la coordenada interna del miembro elstico alrededor de la cual describo
la deformacin al vibrar. Forma de Modo.
En este caso c / l es la fraccin modal.

dc x
l
c
l
M
x
l
c
dm x dm dT
RES
RES
C
RES RES

2
2
2 2
2
2 2
2
1
2
1
2
1

l l
RES RES
l
RES RES
dc x
l
c
M x
l
c
dm dT T
0 0
2
3
2 2
2
2
0
2
1
2
1

Con lo cual

3 2
1
2

x M
T
RES
RES

Y la Energa Cintica del resorte mxima ser:

2 2
3 2
1
X w
M
T
RES
RES

Ahora volviendo a calcular la
TOTAL
EM

MAX MAX TOTAL
V T EM

2 2 2 2 2
3 2
1
2
1
2
1
x w
M
x w m x k
RES
+

simplificando
2
2
1
x
2
3
w
M
m k
RES

,
_
+


e equivalent masa la :
3
3
2
,
_
,
_
RES
RES
M
m siendo
M
m
k
w

Vamos a considerar ahora otro ejemplo, el de una viga empotrada con una masa en el extremo.
Al igual que antes no se considerar el rozamiento. Primero se efectuarn los clculos para una masa m
muy grande con respecto a la masa de la viga, con lo cual podremos despreciar la masa de la viga M
V
.

PARAMETROS CONCENTRADOS.

T + V = cte

Siendo T la Energa Cintica, y V la energa Potencial.

( )
2
2
1
2
0 0
2
y
k dy y k dy F V
y m T
y y

En principio vamos a suponer que = 0, con lo cual el coeficiente de rozamiento = 0, es decir estamos en
el caso que no hay prdidas, entonces el campo es conservativo, entonces T + V = cte.

TOTAL
EM
y
k y m

2 2
1
2 2

Cuando 0
y entonces T es mnima y V es mxima. Es decir que:

TOTAL MAX
EM V

Cuando 0 y entonces T es mxima y V es mnima. Es decir que:

TOTAL MAX
EM T

Supongamos:

( )
( )
( ) t w Y w y
t w Y w y
t w Y y

sen
cos
sen
2

Cuando ( ) 1 sen t w entonces
( )
Y x
MAX t
y cuando ( ) 1 cos t w entonces ( ) Y w x MAX t
.
Con lo cual V
MAX
= T
MAX
.

MAX MAX
T Y w m Y k V
2 2 2
2
1
2
1

simplificando
2
2
1
y
2
w m k

y sabiendo que el desplazamiento mximo es

J E
l P
Y

3
3

entonces

3 3
3
3
l
J E
J E
l P
P
Y
P
k
MAX


m l
J E
w
1 3
3
2

Todo este clculo se bas en que no haba rozamiento y que la masa de la viga era muy chica comparada con
la masa en el extremo, por eso se despreci.

PARAMETROS DISTRIBUIDOS.

Alternativa 1, aproximando la geometra de la deformacin

Ahora si se tendr en cuenta la masa de la viga para el clculo. Adems se aplicar el principio de
superposicin para el clculo de la flecha, y se cambiar la ecuacin de la elstica por otra funcin parecida.

La Energa Cintica mxima de la carga concentrada ser la misma que la de antes, la nica diferencia es que la energa cintica de la viga no ser
cero, ya que ahora no despreciamos la masa.
La Energa mecnica ser la misma que la calculada antes.

l
VIGA VIGA
dT T
0

dc
l
M
dm
VIGA
VIGA

3 2 1

Se necesita una frmula en la cual, para

viga. la de extremo el en flecha la a iente correspond valor el sera que Y y y l y
nto. empotramie el en flecha la a iente correspond valor el sera que y y
MAX C
C

0 0

Se propone la funcin, ( ) cos 1 , entonces

Y Y
l
c
y
C C

,
_
,
_
2
cos 1

,
_
,
_

2
cos 1

l
c
C

Entonces

dc Y
l
c
l
M
Y
l
c
dm Y dm dT
VIGA
VIGA
C
VIGA VIGA

,
_
,
_
,
_
,
_

2
2
2
2
2
2
cos 1
2
1
2
cos 1
2
1
2
1

,
_
,
_
,
_
,
_

l
VIGA
l
VIGA
l
VIGA VIGA
dc Y
l
c
l
M
Y
l
c
dm dT T
0
2
2
0
2
2
0
2
cos 1
2
1
2
cos 1
2
1

,
_
,
_
,
_
+
,
_
,
_
,
_

l
VIGA
l
VIGA
VIGA
dc
l
c
l
c
Y
l
M
dc
l
c
Y
l
M
T
0
2
2
0
2
2
2
cos
2
cos 2 1
2
1
2
cos 1
2
1

( )
1
1
1
]
1
,
_

+ +
,
_

l
l
l
VIGA
VIGA
l
c
l c
l
c l
c Y
l
M
T
0
0
0
2
2
sen
2 2
sen
2
2
2
1

2 2
4
2
3
2
1
2
4
2
1

,
_

1
]
1
Y M
l l
l Y
l
M
T
VIGA
VIGA
VIGA

Con lo cual

2
4
2
3
2
1

,
_
Y M T
VIGA VIGA

Y la Energa Cintica del resorte mxima ser:

2 2
4
2
3
2
1
Y w M T
VIGA VIGA

,
_

Ahora volviendo a calcular la
TOTAL
EM

MAX MAX TOTAL
V T EM

2 2 2 2 2
4
2
3
2
1
2
1
2
1
Y w M Y w m Y k
VIGA

,
_

simplificando
2
2
1
Y
( )
2 2
22676 , 0
4
2
3
w M m w M m k
VIGA VIGA
+
,
_

,
_


( )
( ) e equivalent masa la M m siendo
M m
k
w
VIGA
VIGA
: 22676 , 0
22676 , 0
2
+
+

pero la rigidez k no es la de antes

y sabiendo que el desplazamiento mximo es

J E
l P P
J E
l P
J E
l P
Y
VIGA VIGA

,
_
3 3 3
8 3 8 3

entonces

( )
( )
3 3
24
3 8
8 3
l
J E
P P
P P
J E
l P P
P P
Y
P P
k
VIGA
VIGA
VIGA
VIGA
MAX
VIGA

+
+

,
_
+
+
+


( )
( ) m l
J E
P P
P P
w
VIGA
VIGA
1 24
3 8
3
2

+
+


Alternativa 2, utilizando la ecuacin de la elstica:

Ecuacin de la flecha para una viga empotrada con carga distribuida:

( )
4 3 2 2
4 6
24
c c c c
x x l x l
I E
q
y +

( )
3 2
3
6
c c c
x x l
I E
q
y

i).- Anlisis de la viga

Cuando:

( ) ( )
4 4
3 3
24
0 0
l A l
I E
q
Y l x
Y x
c
c

( )
( )
4
4 3 2 2
3
4 6
l A
x x l x l A
Y
y
x
x
c c c c c
/
+ /

Y Y
x
x
y
c
c
c

donde
( )
( )
4
4 3 2 2
3
4 6
l
x x l x l
c c c
c
+

Entonces

( )
( )
dx Y
l
x x l x l
l
M
dx Y
l
M
Y dM dT
c c c v
c
v
v viga

1
]
1
+

2
2
4
4 3 2 2
2 2 2
3
4 6
2
1
2
1
2
1 & & &

( )
( )
dx Y
l
x l x l x l x l x
l
M
dT
c c c c c v
viga

1
]
1
+ +

2
8
4 4 5 3 6 2 7 8
9
36 24 4 8
2
1
&

dx x l x l x l x l x Y
l
M
dT T
l
c c c c c
v
l
viga viga
+ +

0
4 4 5 3 6 2 7 8 2
9
0
36 24 4 8
9
2
1
&

9 2
9
0
5 4 6 3 7 2 8 9
2
9
315
908
9
2
1
5
36
6
24
7
4
8
8
9 9
2
1
l Y
l
M x l x l x l x l x
Y
l
M
T
v
l
c c c c c v
viga

,
_

& &

2 2
2835
908
2
1
Y w M T
v viga

ii).- Anlisis de la carga

Cuando:

( ) ( )
3 3
2 2
6
0 0
l A l
I E
q
Y l x
Y x
c
c

( )
( )
3
3 2
2
3
l A
x x l A
Y
y
x
x
c c c c
/
/

Y Y
x
x
y
c
c
c

donde
3
3 2
2
3
l
x x l
c c
c

Entonces 1
l

2 2
2
1
Y w m T
M

De acuerdo al Teorema de Raleigh

2 2 2 2 2
2
1
2
1
2835
908
2
1
Y K Y w m Y w M
v
+

Simplificando
2
2
1
Y

2 2
2835
908
w M w m K
v
+

2
2835
908
w M m K
v

,
_
+

luego despegando w, pulsacin natural, se obtiene:

( )
v
M m
K
w
+
32028 , 0
2

siendo ( )
v
M m + 32028 , 0 : la masa equivalente.

La discusin sobre el valor de la constante de rigidez es igual que en la alternativa 1.

Dividiendo en dcimos la luz de viga, podemos establecer la siguiente comparacin entre el c aproximado y
el c calculado a partir de la elstica.

COMPARACI N ENTRE LA
APROXI MACI N Y LA ESLSTI CA
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Decimas de Luz de Viga
X
c
Aprox
Elastica

Dos grados de libertad

) (
1 2 2 2 2 2 2
x x k f x m f
& &

) (
2 1 2 1 1 1 1 1 1
x x k x k f x m f
& &

Si sacamos las transformadas.

S S S S
f x k x k x s m
2 1 2 2 2 2
2
2
+ & &

S S S S S
f x k x k x k x s m
1 2 2 1 2 1 1 1
2
1
+ + & &

Esto es un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas de la forma:

1 2 12 1 11
f x a x a +

2 2 22 1 21
f x a x a +

El cual se puede resolver por cualquier mtodo, por ejemplo Cramer.

Los problemas en cuales tenemos masas girando se resuelven de la misma manera.

Donde antes tenamos masa ahora tenemos inercia, donde antes tenamos fuerza, ahora tenemos
momentos y donde antes era aceleracin ahora es aceleracin angular.

2 2 2

& &
J M

1 1 1

& &
J M

Este se resolver igual que antes y tambin tendremos que resolver un sistema de dos
ecuaciones con dos incgnitas.

Amplificacin o respuesta en frecuencia

x B x k f x m f
t X
& & &

Transformando por Laplace.

S S S S S
x s m x B x k f
2

Entonces

{
k s b s m f
x
FUERZA
LA DE
POSICION
LA DE
CIA TRANSFEREN
S
S
+ +
2

1

En realidad muchas veces lo vamos a ver de esta manera.

m
k
s
m
B
s
m
f
x
S
S
+ +
2
1
con
{
SISTEMA
DEL
NATURAL
FRECUENCIA
n
w
m
k
2

y llamaremos
n
w
m
B
2

siendo B el coeficiente de amortiguamiento, y el factor de amortiguamiento.

Para dimensionar la transferencia en vez de comparar longitudes con fuerzas.
En un resorte la constante del resorte es
x
F
k .
Si definimos a ( ) t w f f
t
sen
0

siendo w la pulsacin de la perturbacin.

y
EST
x
k
f
0
es lo que se desplazaria la masa si le aplico una fuerza pico.

EST
x no es el maximo.

entonces queda adimensionado

m
k
s
m
B
s
m
k
k
f
x
S
S
+ +
2

G
w s w s
w
k
f
x
n n
n
S
S
+ +
2 2
2
2

Segundo orden


'
Desfasaje.
amplitud. la de n Modificaci
2 fenmenos

en atraso.

Transferencia sinusoidal

w j
G Gs
w j
+

) (

Se usa cuando las entradas y las salidas son sinusoidales.
Nos vamos a limitar al rgimen permanente, es decir no consideramos el transitorio.

Tengo un sistema y le aplico una seal sinusoidal. Despus 4 o 5 estamos en rgimen
permanente.

siendo
n
w

Propiedades de la transferencia sinusoidal

( )
{
ON AMPLFICACI
DE
E COEFICIENT
G
DE
MODULO
w j
x
y
G
w j

3 2 1
) (

El mdulo es la relacin de Amplitudes.

El ngulo de
( ) w j
G

es el desfasaje.

( )

i
w j
e G

Ejemplo:

4
2

4
2

j
e z

4
2
4
2

j
e z
z

( )
( )

i
w j
i
w j
e G
e G

Ecuacin de segundo grado.

) ( ) (
2 1
s s s s
N
G
+ +

2 1
s s raices de la ecuacin caracterstica.

2 2
2
2
n n
n
w s w s
w
G
+ +

2 1
; s s complejos conjugados.

( )
1
s s
N
G
+

2 1
s s raices coincidentes.
Transferencia Sinusoidal
X
s
X w
.
s
2
w
2 2 2
X w
w
Sinusoidal
Amplitud X
Entrada x
t
X sen wt
.
( )
.
X sen
Amplitud Y
Salida
Propiedades
El mdulo de G(jw) es la relacin de amplitudes
Gjw ( )
Y
X
Gjw ( )
Y
X
Y
X

Y
X
Coeficiente de amplificacin
El ngulo del complejo es el desfasaje
Gjw ( ) e
i
.
i
G jw ( ) e
i
.
jw
Y s ( ) Gs ( ) X s ( )
.
Gs ( ) G
Y s ( )
k s z
1
.
s z
2
.
....
s s
1
s s
2
....
.
X w
.
s
2
w
2
.
.... k z
1
z
2
s
2
w
2
s j w
.
( ) s jw ( )
.
s w j w
Y s ( )
A
s s
1
B
s s
2
C
s s
3
.....
M
s j w
.
( )
M
s j w
.
( )
.....
s
1
B
s
2
s
3
A
s s
1
B
s s
2
C
s s
3
tiende a cero cuando t tiende al infinito
Y s ( )
M
s j w
.
M
s j w
.
( )
Gs ( ) X s ( )
.
M
j w
M
j w
X M
s j w
.
M
s j w
.
( )
Gs ( )
X w
.
s
2
w
2
.
Para determinar My M multiplicamos por s
2
w
2
M s j w
.
( )
.
M s j w
.
( )
.
Gs ( ) X
.
w
.
Evaluando en s=jw
M jw j w
.
( )
.
Gjw ( ) X
.
w
.
M
Gjw ( ) X
.
w
.
2jw
.
Gjw ( ) Gjw
Gjw ( ) es la transferencia sinusoidal
Gjw ( ) Gjw ( ) e
j Gjw ( )
.
.
j
Evaluando en s=-jw
M jw j w
.
( )
.
G jw ( ) X
.
w
.
M
G jw ( ) X
.
w
.
2jw
.
jw X w
jw
Gjw ( ) es la transferencia sinusoidal
G jw ( ) Gjw ( ) e
j Gjw ( )
.
.
jw
y
t
Gjw ( ) X
.
2j
.
e
j
.
s jw
e
j
.
s jw
.
Gjw ( ) Gjw
Gjw ( )
y
t
Gjw ( ) X
.
e
j wt
.
e
j
.
.
e
j wt
.
e
j
.
.
2j
.
.
jw X
j wt j j wt j
j
e
j
.
e
j
.
2j
.
sen ( ) sen
y
t
Gjw ( ) X
.
sen wt
.
( )
.
Gjw ( ) Gjw
x
t
X sen wt
.
( )
.
X sen
Gjw ( ) X
.
Y Gjw ( ) X
.
Y desfasaje desfasaje
Y
X
Gjw ( )
Y
X
jw
m masa
k rigidez
c amortiguamiento
f(t) fuerza
x
t
X sen wt
.
( )
.
X sen
X
s
F s ( )
k
w
n
2
s
2
2
.
w
n
.
s
.
w
n
2
Gs
2
s
w
n
w
n
F
t
F
o
sen wt ( )
.
F
o
sen F s ( )
F
0
w
.
s
2
w
2
F
0
w
w
X
est
Deformacin del miembro elstico.
Se aplicar la fuerza pico en forma esttica
F s ( )
k
F
0
k
w
s
2
w
2
.
2 2
F
0
k
w
w
F
0
k
X
est
F
0
k
X
est
X
x
est
X
x
est
amplificacin
reemplazando s j w
.
j w
Gj w
.
( )
w
n
2
w
2
j 2
.

.
w
n
.
w
.
w
n
2
j w
.
multplico por el conjugado y aplico el mdulo
Gj w
.
( )
w
n
2
w
n
2
w
2
j 2
.
w
n
.
w
. .
w
n
2
w
2
j 2
.

.
w
n
.
w
.
w
n
2
w
2
j 2
.

.
w
n
.
w
.
j w
.
Gj w
.
( )
w
n
2
w
n
2
w
2
j 2
.
w
n
.
w
. .
w
n
2
w
2
2
4
2
.
w
n
2
.
w
2
.
j w
.
Gj w
.
( )
1
1
w
2
w
n
2
2
4
2
.
w
2
w
n
2
.
X
x
est
Para hallar los mximos
w
w
n
v
w
w
n
v
1
1 v
2
2
4
2
.
v
2
.
v v
v
d
d
1
2 1 2v
2
.
v
4
4
2
.
v
2
.
3
2
.
4 v
.
4 v
3
.
8
2
.
v
. .
igualando a cero se tiene una raiz en v=0, el origen (ver figura)
queda adems otro polinomio, cuyas raices se muestran
given
1 v
2
2
2
0
find v ( ) 1 2
2
.
1 2
2
.
given
1 2
2
.
0
find ( )
1
2
2
.
1
2
2
.
si
1
2
2
.
> entonces las races de v sern nmeros complejos, ya que
sern races de nmeros negativos

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Facultad de Ingeniera

Universidad de Buenos Aires

73.06 Vibraciones de Estructuras

73.06 Vibraciones de Estructuras

and then call polyroots polyroots

Ibaez / Loyza / Varas FIUBA 2001

x entonces T es mnima y V es mxima. Es decir que:

y entonces T es mnima y V es mxima. Es decir que:

73.06 Vibraciones de Estructuras

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