Anda di halaman 1dari 0

Laboratorium Teknik Pengaturan 1/9

Versi 2005
6 KONTROLER
Kontroler merupakan salah satu komponen sistem yang berfungsi mengolah
sinyal umpan balik dan sinyal referensi menjadi sinyal kontrol sedemikian rupa sehingga
performansi dari sistem yang dikendalikannya sesuai dengan spesifikasi performansi
yang di inginkan. Secara umum struktur sebuah kontroler dapat digambarkan sebagai
berikut:








Gambar 6.1. Struktur Kontroler DOM

Dalam praktek, kontroler tidak di implementasikan dalam bentuk struktur lengkap,
tetapi hanya menggunakan salah satu dari komponen DOM, yaitu:
1. Jika D(s) = G(s), O(s) = 1 dan M(s) = 1, disebut sebagai Direct Controler atau
Feed-Forward Controller.
2. Jika D(s) = 1, O(s) = G
1
(s) dan M(s) = 1, disebut sebagai Output Feed-Back
Controller atau dapat pula State Feed-Back Controler (jika sistem dilengkapi
dengan state estimator)
3. Jika D(s) = 1, O(s) = 1 dan M(s) = G(s), disebut sebagai Model Following
Controller (open loop controller).


6.1. KONTROLER P-I-D
Merupakan kontroler feed-forward yang berfungsi mengolah sinyal eror menjadi
sinyal kontrol, di mana hubungan sinyal kontrol terhadap sinyal eror dapat proporsional,
integral, diferensial atau gabungan diantaranya. Berdasarkan bentuk hubungan sinyal
eror dan sinyal kontrol, kontroler ini dibedakan atas beberapa tipe, antara lain:
M(s) Aktuator
O(s)
D(s) PLANT
Elemen Ukur
Kontroler Struktur DOM
R(s)
C(s)
E(s) U(s)
C*(s)
Laboratorium Teknik Pengaturan 2/9
Versi 2005
1. Kontroler tipe-P (Proportional Controller)
Hubungan sinyal eror dan sinyal kontrol pada kontroler tipe-P dapat dinyatakan
sebagai berikut:
P
P
K
s E
s U
function transfer bentuk dalam atau
t e K t u
=
=
) (
) (
,
) ( ) (

Dalam bentuk diagram balok, kontroler tipe-P ini digambarkan sebagai:



Gambar 6.2. Diagram Balok Kontroler tipe-P

2. Kontroler tipe-PI (Proportional + Integral Controller)
Hubungan sinyal eror dan sinyal kontrol pada kontroler tipe-PI dapat dinyatakan
sebagai berikut:
s
s K
s E
s U
atau
s
K
s E
s U
function transfer bentuk dalam atau
dt t e t e K t u
I
I P
I
P
I
P

) 1 (
) (
) (
)
1
1 (
) (
) (
,
] ) (
1
) ( [ ) (
+
= + =
+ =


Dalam bentuk diagram balok, kontroler tipe-PI ini digambarkan sebagai:




Gambar 6.3. Diagram Balok Kontroler tipe-PI

3. Kontroler tipe-PD (Proportional + Derivative Controller)
Hubungan sinyal eror dan sinyal kontrol pada kontroler tipe-PD dapat dinyatakan
sebagai berikut:
K
P
E(s) U(s)
E(s) U(s)
s
s K
I
I P

) 1 ( +

Laboratorium Teknik Pengaturan 3/9
Versi 2005
) 1 (
) (
) (
, ; )] ( ) ( [ ) (
+ =
+ =
s K
s E
s U
function transfer bentuk dalam atau t e
dt
d
t e K t u
D P
D P


Dalam bentuk diagram balok, kontroler tipe-PD ini digambarkan sebagai:



Gambar 6.4. Diagram Balok Kontroler tipe-PD

4. Kontroler tipe-PID (Proportional + Integral + Derivative Controller)
Dalam sistem pengaturan dikenal dua macam kontroler tipe-PID, yaitu; kontroler
PID standar (Standard PID Controller) dan kontroler PID yang dimodifikasi (Modified
PID Controller).
a. Standard PID Controller
Hubungan sinyal eror dan sinyal kontrol pada kontroler tipe-PID standar dapat
dinyatakan sebagai berikut:
s
s s K
s E
s U
atau s
s
K
s E
s U
function transfer bentuk dalam atau
t e
dt
d
dt t e t e K t u
I
I D I P
D
I
P
D
I
P

) 1 (
) (
) (
)
1
1 (
) (
) (
,
)] ( ) (
1
) ( [ ) (
2
+ +
= + + =
+ + =


Dalam bentuk diagram balok, kontroler tipe-PID ini digambarkan sebagai:



Gambar 6.5. Diagram Balok Kontroler Standar tipe-PID

b. Modified PID Controller
Hubungan sinyal eror dan sinyal kontrol pada kontroler tipe-PID yang di
modifikasi dapat dinyatakan sebagai berikut:
) 1 (
] 1 ) ( ) 1 [(
) (
) (
)
1
1
1 (
) (
) (
2
+
+ + + +
=
+
+ + =
s s
s s n K
s E
s U
atau
s
s n
s
K
s E
s U
D I
D I D I P
D
D
I
P


E(s) U(s) ) 1 ( + s K
D P

E(s) U(s)
s
s s K
I
I D I P

) 1 (
2
+ +

Laboratorium Teknik Pengaturan 4/9
Versi 2005
Dalam bentuk diagram balok, kontroler tipe-PID ini digambarkan sebagai:



Gambar 6.6. Diagram Balok Kontroler Modifikasi tipe-PID


6.2. PERANCANGAN KONTROLER P-I-D
Jika dilihat dari derajat (orde) persamaan diferential yang menghubungkan input
output kontroler, kontroler P-I-D dapat dirancang menjadi kontroler orde nol (tipe P),
orde kesatu (tipe PI dan PD) atau orde kedua (tipe PID). Oleh karena itu secara teoritis
kontroler ini dapat diterapkan untuk mengendalikan plant orde kesatu atau orde kedua
saja. Akan tetapi karena sistem/plant di industri umumnya merupakan sistem orde tinggi
yang dapat direduksi menjadi sistem orde kesatu atau orde kedua, kontroler P-I-D
banyak di implementasikan di industri.
Dewasa ini telah banyak dikembangkan metode perancangan kontroler P-I-D,
antara lain:
1. Perancangan dengan pendekatan respon waktu
a) Perancangan analitik dengan Spesifikasi Respon Orde I dan Orde II
b) Metode Ziegler-Nichols
c) Perancangan dengan Root Locus melalui pendekatan geometris
d) Perancangan dengan Root Locus melalui pendekatan analitik
2. Perancangan dengan pendekatan respon frekwensi
a) Metode analitik melalui Diagram Bode
b) Perancangan PI/PD menggunakan teknik Perancangan Kompensator Lead/Lag
melalui Diagram Bode
3. Perancangan P-I-D adaptif.
Dalam bahasan berikut ini, yang akan di jelaskan hanya Metode Perancangan
Analitik dengan Spesifikasi Respon Orde I dan Orde II, untuk plant Model Asli atau
Model Reduksi Orde I dan Orde II, untuk kontroler tipe PI, PID Standar dan PID yang
di modifikasi.
E(s) U(s)
) 1 (
] 1 ) ( ) 1 [(
2
+
+ + + +
s s
s s n K
D I
D I D I P



Laboratorium Teknik Pengaturan 5/9
Versi 2005
6.2.1. Perancangan Analitik Kontroler P-I-D dengan Spesifikasi Respon Orde I dan
Orde II.
Perancangan suatu kontroler P-I-D pada dasarnya adalah menentukan nilai
parameter K
p
,
I
dan
D
sedemikian rupa sehingga respon sistem hasil disain sesuai
dengan spesifikasi performansi yang di inginkan. Oleh karena itu pada perancangan
kontroler P-I-D secara analitik, selalu dilakukan beberapa tahapan pekerjaan, yaitu:
1. Menentukan model matematik Plant, model matematik plant dapat diturunkan
melalui hubungan fisik antar komponen atau dengan menggunakan metode
identifikasi. Orde dari model matematik ini hanya boleh orde kesatu atau kedua,
jika sistem/plant memiliki orde tinggi, model matematik yang digunakan adalah
model Reduksi dalam bentuk orde kesatu atau orde kedua.
2. Menentukan spesifikasi performansi, karena perancangan ini tergolong
perancangan dengan pendekatan respon waktu dan hanya untuk sistem orde
kesatu atau kedua saja, maka ukuran kualitas respon yang digunakan ukuran
kualitas respon waktu. Biasanya digunakan Settling Time dan %Eror Steady
State untuk pendekatan respon orde kesatu, atau Settling Time, %Over-shoot
dan %Eror Steady State untuk pendekatan respon sistem orde kedua.
3. Merancang Kontroler P-I-D, adalah tahapan akhir dari perancangan meliputi
pemilihan tipe kontroler dan menghitung nilai parameter kontroler. Pemilihan tipe
ini erat hubungannya dengan model dari plant, yaitu; jika model plant adalah orde
kesatu, tipe kontroler yang dipilih PI, jika model plant adalah orde kedua tipe
kontoler yang dipilih PID.
Catatan :
Kontroler Tipe P jarang digunakan karena terlalu sederhana dan hanya dapat
memenuhi salah satu dari ukuran kualitas.
Kontroler Tipe PD, juga jarang digunakan karena memerlukan tuning
parameter yang presisi, memiliki respon sangat cepat dan cenderung tidak
stabil.

6.2.2. Perancangan PI untuk Plant Orde I
Sebuah Plant orde I dengan kontroler PI, membentuk sistem umpan balik dengan
masukan R(s) dan keluaran C(s), dapat digambarkan sebagai berikut:
Laboratorium Teknik Pengaturan 6/9
Versi 2005





Gambar 6.7. Diagram Balok Kontroler Tipe-PI dan Plant Orde I

Closed Loop Transfer Function (CLTF) sistem dapat dituliskan sebagai berikut:
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) (
) (
+ + +
+
=
S K K S S
S K K
s R
s C
I P I
I P



Dari persamaan sistem, tampak bahwa orde dari sistem hasil disain tergantung
pada pemilihan harga
i ,
jika
i
= sistem hasil disain adalah orde kesatu, sebaliknya
jika
i
sistem hasil disain adalah orde kedua.
a. Jika dipilih
i
= , CLTF sistem hasil disain menjadi
1
1
) (
) (
+
=
+
=
s
K K
K K S
K K
s R
s C
P
I
P I
P


Atau
K K
dengan
S s R
s C
P
I

=
+
= * ;
1 *
1
) (
) (

Tampak bahwa sistem hasil disain adalah orde kesatu (paling di sukai dalam
praktek, karena tidak memiliki overshoot) zero off-set (%E
SS
= 0%), dengan time
constant yang baru *.
Dengan demikian dapatlah disimpulkan bahwa; Suatu plant orde kesatu dengan
kontroler PI jika dipilih
i
= , sistem hasil disain adalah sistem orde I dengan time
constan * dan zero off-set.
Berdasarkan hubungan formulasi di atas, parameter kontroler dapat di tuliskan
sebagai:
. * ;
*
desain i spesifikas merupakan
K
K dan
I
P I

= =


E(s)
U(s)
s
s K
I
I P

) 1 ( +
1 + s
K


R(s)
C(s)
Laboratorium Teknik Pengaturan 7/9
Versi 2005
b. Jika
i
, CLTF sistem hasil disain menjadi
1
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
2
2
+
+
+
+
=
+ + +
+
=
S
K K
K K
S
K K
S
K K S K K S
S K K
s R
s C
P
I P
P
I
I
P I P I
I P





Atau
K K
K K
dan
K K
dengan
S S
S
s R
s C
P
i P
N P
I
N
N N
I

) 1 ( 2 1
;
1
2 1
) 1 (
) (
) (
2
2
2
+
= =
+ +
+
=
Tampak bahwa sistem hasil disain adalah orde kedua dengan delay dan zero off-set.
Parameter sistem hasil disain, a.l. ; frequency natural
N
, koefesien redaman dan
faktor delay
i
.
Dengan demikian dapatlah disimpulkan bahwa; Suatu plant orde kesatu dengan
kontroler PI, jika
i
, sistem hasil disain adalah sistem orde II, zero off-set, dengan
parameter sistem
N
, dan
i
.
Berdasarkan hubungan formulasi di atas, parameter kontroler dapat di tuliskan
sebagai:
) 1 2 ( 1 2
1
2

=
N
N
P
N
i
K
K dan



6.2.3. Perancangan PID Standar untuk Plant Orde II Tanpa Delay
Sebuah Plant orde II tanpa delay dengan kontroler PID standar, membentuk
sistem umpan balik dengan masukan R(s) dan keluaran C(s), dapat digambarkan
sebagai berikut:





Gambar 6.8. Kontroler Standar tipe-PID untuk Plant Orde II tanpa Delay



E(s) U(s)
R(s) C(s)
s
s s K
I
I D I P

) 1 (
2
+ +
1
2 1
2
2
+ + s s
K
P P


Laboratorium Teknik Pengaturan 8/9
Versi 2005
Closed Loop Transfer Function (CLTF) sistem dapat dituliskan sebagai berikut:
) 1 ( ) 1
2 1
(
) 1 (
) (
) (
2 2
2
2
+ + + + +
+ +
=
s s K K s s s
s s K K
s R
s C
i D i P
P P
i
i D i P



Dari persamaan sistem, tampak bahwa orde dari sistem hasil disain tergantung
pada pemilihan harga
i
dan
D
, jika diplih
i
= 2/
p
dan
i

D
=
p
-2
, sistem hasil disain
adalah orde kesatu, sebaliknya
i
dan
D
tidak dipilih seperti nilai di atas, sistem hasil
disain dapat orde kedua atau orde ketiga. Agar hasil disain adalah orde kesatu, dipilih
nilai
i
= 2/
p
dan
i

D
=
p
-2
, sehingga CLTF sistem hasil disain menjadi:
1
1
) (
) (
+
=
+
=
s
K K
K K S
K K
s R
s C
P
I
P I
P


Atau
K K
dengan
S s R
s C
P
I

=
+
= * ;
1 *
1
) (
) (

Tampak bahwa sistem hasil disain adalah orde kesatu dan zero off-set, dengan
time constant sistem *. Dengan demikian dapatlah disimpulkan bahwa; Suatu plant
orde dua tanpa delay dengan kontroler PID standar, jika dipilih
i
= 2/
p
dan
i

D
=
p
-2
,
sistem hasil disain adalah sistem orde I dengan time constant * dan zero off-set.
Berdasarkan hubungan formulasi di atas, parameter kontroler dapat di tuliskan sebagai:
. * ;
*
2
2
1
;
2
desain i spesifikas merupakan
K
K dan
P
P
P
D
P
I


= = =

6.2.4. Perancangan PID Modifikasi untuk Plant Orde II dengan Delay
Sebuah Plant orde II dengan delay menggunakan kontroler PID modifikasi, membentuk
sistem umpan balik dengan masukan R(s) dan keluaran C(s), dapat digambarkan
sebagai berikut:




Gambar 6.9. Kontroler Modifikasi tipe-PID untuk Plant Orde II dengan Delay
E(s)
U(s)
R(s) C(s)
) 1 (
] 1 ) ( ) 1 [(
2
+
+ + + +
s s
s s N K
D I
D I D I P


1
2 1
) 1 (
2
2
+ +
+
s s
s K
P P


Laboratorium Teknik Pengaturan 9/9
Versi 2005

Closed Loop Transfer Function (CLTF) sistem dapat dituliskan sebagai berikut:
) 1 ]( 1 ) ( ) 1 [( ) 1
2 1
)( 1 (
) 1 ]( 1 ) ( ) 1 [(
) (
) (
2 2
2
2
+ + + + + + + + +
+ + + + +
=
s s s N K K s s s s
s s s N K K
s R
s C
D i D i P
P P
D i
D i D i P




Dari persamaan sistem, tampak bahwa orde dari sistem hasil disain tergantung
pada pemilihan harga
i
dan
D
dan N, jika diplih
D
= dan
i
+
D
= 2/
p
serta (N+1)
i

D
=
p
-2
, sistem hasil disain adalah orde kesatu, sebaliknya
I
,
D
dan N tidak dipilih seperti
nilai di atas, sistem hasil disain dapat orde II, orde III atau orde IV. Agar hasil disain
adalah orde kesatu, dipilih nilai
D
= dan
i
+
D
= 2/
p
serta (N+1)
i

D
=
p
-2
, sehingga
CLTF sistem hasil disain menjadi:
1
1
) (
) (
+
=
+
=
s
K K
K K S
K K
s R
s C
P
I
P I
P


Atau
K K
dengan
S s R
s C
P
I

=
+
= * ;
1 *
1
) (
) (

Tampak bahwa sistem hasil disain adalah orde kesatu dan zero off-set, dengan
time constant sistem *. Dengan demikian dapatlah disimpulkan bahwa; Suatu plant
orde kedua dengan delay menggunakan kontroler PID modifikasi, jika dipilih
D
= dan

i
+
D
= 2/
p
serta (N+1)
i

D
=
p
-2
, sistem hasil disain adalah sistem orde I dengan
time constant * dan zero off-set.
Berdasarkan hubungan formulasi di atas, parameter kontroler dapat di tuliskan
sebagai:
K
K dan N
P
P
P P P
I D



*
2
1
) 2 (
1
;
2
; =

= = =