Anda di halaman 1dari 159

6 \),

*---r
a

51-q1#

rre-

.\\ \\ \,
i\\
I

\'_ \
lr\
!

ffi
AKAAN
]R

' . \b\\ \-\ \ \. .. &.\.\\\ \\ \:\ \ :r:iw


. ..

.i:--

$\ .:!l

;
&"

'I{.

Dr . Halso:'r
",. |&,,.-

I,T Peier Srtudojrr, B "$c"


6e?' j|tll|lB. {. ffi ;*".'re@*p+ {:ffir;i;..-.i." ii Iraffiw, @-'-t

. t.i

\!1

ff

-,-,***

Penerhlt :

1""tr88K,'!'Y

-;"

{-a

{}"r AY k'12'{ *s.

7.-'****
PERpr

rgT46AAN
l'" to'n

IT4ILIK -tnenon
r,M
u rr

Nomor

!1:'^ ' :il,tss


MEKANIKA KLASIK oleh : Dr. Peter Soedojo, B.Sc.
Drs. Harsojo Uniuersitas Godjah Mada
Yogyakarta. Edisi Pertama

, 6'4 ,87 tpDl f ll,,gy

Y
i

i
f,

I
f

Ftr
I
I

Cetakan Pertama, 7985

A 1985, Liberty Yoggakarta. Dilorang mereproduksi isi buku ini baik sebagian moupun seluruhnya dalam bentuk dan atau alason apapun jugo, tanpa izin tertutis dari penerbit.
Penerbit : LIBERTY YOGYAKARTA Jayengprawiran 21, 23,
Yogyokarta.

i4

Distributor

Toko Buku BINA USAHA Jalon Colombo 2-A, Telp. (0274) 86803,
Yogyakorta.

Toko Buku DOMINAN Jolan Jagalan 4, Telp. (0274) 889A4


Yogyakorta

Toko Buku MULIA Jalon Gandasuli No. 5. Telp. (021) 354553 Jakorta Pusot
Toko Buku BINA IISAHA Jalan Kramat Raya 78 (Senen) Telp. (021) 341117, Jakarto Pusat

?-a,

H. FRANKIM d/a Wisma Liberty,


Jl. PeJepah Hijou 3 TL 2 No. 27
Kelapo Gading Permai 2, Jakarta Utara.

111

,
rnekanika

KATA PENGANTAR

sesuai dengan jufu.rlya,. buku ini nemuat dasar-dasar pemikiran dalam klasik yang teoi-h aitltit-beratkan pada segi analittk serta konsepsional, bukannya pada segi ketrampilan tetnis peilecahrn-ro.r. Itbkanika klasik tidak hanya mencerminkan keterbatasan mekanika titik materinya Newton dalam memecahi<an masalah sistem mekanis yang tapi juga memberikan.dasar yang fundamental dalarn pengembanganrumit, tefisika modern' Maka buku ini dihar"pi.rn"r"rperluas cakrawala fisika maupun mekanika bagi para mahasiswa iurlsan risika ,"up"n urgi prr" guru fisika di Se_ kolah Menengah
Atas.

di

rikan

Akhirul kata,

Indonesia.

sumbangan yarig

beraiti

semoga

buku sesederhana ini bermanfaat serta membe_ kepada khasanah pengajaran ilmu pengetahuan

segala kekutangan, kekhilafan, dan kelemahan btrku ini, kiranya merutantangan bagi- para penulis iainnya di kemudian P"f'" hari untuk menutis buku semacam yang ieUitr memaclai dan rebih ,urfr""".

Penulis,

l_,

-'t

.,

-i*re<\ilE;*aBiaj

-:t:1

iv
DAFTAR

ISI
Halaman

PENDAHULUAN

I.

MEKAiIIKA

6.

3. Gerakan di permukaan bumi 4. Bandul Foucolt 5. Gaya sentral


Hukum-hukum

TITIK l.,tAlERI 1. Hukur kekekalan tenaga mekanik ) Gerakan di dalan sistem koordinat yang berputar

3 3 5 9 10
15

Keppler

20

II.

MEKA}'IIKA SISTEM MATERI

29 29
30
31

6. Tumbukan t,.., r.... 7. Hamburan .. 8. Massa tereduksi t... .. o... III . MEKANIKA SISTEM Ir,lEKAl'lIS ...,,.,.,. ,,...,...,,....,,

1. Titik berat 2. Hnkun kekekalan inpuls ..... ..,.. i........ 3. Tenaga kinetik sisten materi ...... ....... 4, Iqpuls putar sistem nateri ..... 5. Momen gaya sistem materi ... ,...

32
34 36

40

53
55
1

fase dan persamaan Hamilton 9. Koordinat siklik dan cara Routh 10. Penjabaran persamaan Hamllton dari azas variasi HamilRuang
11. Transformasi

'8.

1. Pendahuluan ., 2, Azas usaha semu ,.... 3. Azas DrAlembert -u_r_,,.. .. i.. .. ... ,. 4. Persamaan tagrange ...,, 5. Azas Hamilton . 6. Penjabaran azas Hamilton dari azas DrAlenbert 7, Penjabaran persamaan tagrange dari azas Hanilton ..... ton

55 55
57 59

67 69
70

t t
!

7t
76

t2. Azas action terkecil (Least action principle) L3. Variabel action dan variabel sudut t4. Invariansi integral Poincare ... 15. Kurung tagrange (Lagrange bracket) ...
16. L7. 18. Teorema

kanonik dan perisanaan Hamil ton-Jacobi

81 91

94
98
'a

to2
103
104

HIXf I::i:'. :::::::.::::::1.


Liouville

::

:::::::::::::::::::::

109

IV.

MEKANIKA BENDA IEGAR

113 113 113 118

1. Pendahuluan 2. Transformasi orthogonal ..... 3, Teorema Euler ... r. .... ..,,. 4. Sudut-sudut Euler .... ! 5. Pararpter Cayley-Klein . ...., 6. Rotasi kecil

t24
130

t2t

Halanan

Impuls putar henda tegar dan tensor enersia Elipsoida momental (Elipsoida. inersial) 9. Tenaga kinetik rotasi 10. Persamaan gerak Euler 11. Persamaan Euler dengan sudut-sudut Euler 12. Gerakan pusingan
7. 8.

133
136 138 139 145 148

t:

_/

PENDAHULUAN

Ilmu pengetahuan alam yang paling primitif ialah mekanika, yakni ilmu yang membahas tentang gerakan. Demikianlah makamekanikamenjadi dasar ilmu pengetahuan alam unumnya dan ilmu fisika khususnya. Pada hakekatnya ilmu mekanika boleh dikatakan dinulai sejak Aristoteles (384 s.M. - 322 s.M.) memikirkan gerakan-gerakan dengan bumi dianggap tetap tidak bergerak. Akan tetapi pemmusan mekanika baru dikemukakan lama kemudian oleh lsaac Newton (1,642 .- 1727) di mana ia mengemukakan konsep gaya dan massa dalam hubungannya dehgan percepatan. Kecuali itu Newton juga merumuskan gaya gravitasi dari hukum-hukum yang dikemukakan oleh Johannes KeppLer (1571 - 1630); Keppler rnengemukakan hukun-hukumnya tentang gerakan planet-planet berdasarkan data-data pengamatan Tycho Brahe (1546-1601) gurunya. Sampai sejauh itu Newton hanya merumuskan mekanika untuk titik materi. Llntuk sistem mel<anika umumnya, yang lebih rumit, mekanikanya Newton kurang atau bahkan tidak berdaya sarna sekali. Maka muncullah kemudian pengembangan mekanika lebih lanjut dari karya tokoh-tokoh seperti Johan Bernoulli (1667 - I74S), Jean Le Ron D'Alembert (1717 - 1783), Josenh [,ouis Lagrange (1736 - 1813), William Rorvan Hamilton (1805 - 1865) dan lain-1ain; -teoriteori mekanika umum yang dikembangkan oleh tokoh-tokoh tersebut dikenal sebagai mekanika klasik. Mekanika klasik ini memang terlalu berkepanjangan apabila diterapkan untuk memecahkan masaalah-masaalah mekanika yang sederhana" Akan tetapi di lain pihak, mekanika klasik ternyata kemudian menjadi dasar mekanika modern seperti mekanika statistik, mekanika gelonbang, mekanika kwantum, teori medan dan lain sebagainya dalam fisika modern. Dengan timbulnya teori relativitas yang dittmtaskan oleh Albert Einstein (1879 - 1955), untuk titik materi yang bergerak dengan sangat cepat, nassa nya dipandang tidak tetap dan timbullah mekanika relativistik.
Unsur-unsur mekanika ialah ruang, waktu dan materi. Kalaupembicaraarlnya hanya menyangkut jenis-jenis gerakan, maka hanya unsur-unsur ruang dan waktu saja yang terlibatkan; bagian mekanika yang membicarakan tentang jenis gerakan demikian eli.sebut kinematika" Kalau pembahasannya yang menyangkut penyebab gerakan rnaka kecuali unsur ruang dan waktu unsur materi, ymg dinyatakan oleh massadl'a jr.rga terlibat; bagian mekanika yang membahas hal demikian disebut dinamika. Adapun statika ialah bagian mekanika yang membahas hal kesetimbangan. Kcnsep kinematika yang berhubungan dengan ruang ialah tempat yang dapat dii nyatakan dengan koordinat-koordinat di dalam suatu sistem koordj-nat yarrg dipilih, sedangk,ln yang berhubungan dengan rtrang dan waktu ialah kecepatan dan percepatan, Kecepatan didef:ni-sikan sebagai jarak yang ditempuh per satuan waktu atau tepatnya diferensial koordinat terhadap waktu, sedangkan percepatan adalah penambalran kecepatan per satuan waktu atau tepatnya diferensial kecepatan terhadap waktu. thtuk memudahkan anali-sa, tempat titik materi lazimnya dinyatakan dengan vektor koordinat r misalnya.

Vektor koordinat ini adalah vektor yang pangkalnya di pusat sistem koordinat dan ujtmgnya di tempat titik materi berada. Dengan demikian kecepatan didefinisikan sebagai v = dr/4t dan percepatan didefisinisikan sebagai a = dv / dt - d(*' / dt) /-at : d'r / dt'" Jelaslah bahwa dimensi kecepatan adalah dimensi panjang [1] misatnya dibagi dimensi waktu It] misalnya, sehingga satuanlya misalnya meter/detik dan dimensi percepatan adalah dimensi kecepatan [vJ aiUagi dimensi waktu It] yakni [1] dibagi It]2 sehingga satuannya misalnya meter/detik'. Ukuran banyaknya gerakan ditinjau dari usaha yang diperlukan untukmenimbulkan atau mengubah gerakan adalah sebanding dengan ukuran kwantitatif materi yaAg bergerak" Maka dalam dinamika timbul konsep impuls atau mombntun yang didefinisikan sebagai massa kali kecepatan. JelasIah bahwa dimensi impuis adalah dimensi massa [n] misalnya kali dinensi kecepatan [v]yakni [*l [v] = ['n] [1] / lt7. Adapnn apa yang menyebabkan gerakan atau lebih umum yang mengubah banyaknya gerakan, disebut gaya. Gaya didefinisikan sebagai perubahan impuls per satuan waktu atau tepatnya diferensial impuls terhadao waktu yakni d(m v) / dt. Hal ini dikemukakan oleh Isaac Newton. Dalam mekanika di samping besaran-besaran kecepatan, perceDatan, impu1s, dan gaya, dikenal pula besaran-besaran tenaga kinetik, tenaga potensial, usaha, dan daya. Namun bagaimanapun dimensi besaran-besaran tersebut selaiu dapat dinyatakan seLragai fungsi dimensi ketiga unsur mekanika tt] [t] dan [m1. Dengan dernikian setiap besaran mekanika selalu dapat dinyatakan sebagai fungsi 3 besaran mekanika lain yang dipilih. Ilnu fisika boleh dikatakan pengembangan lebih lanjut dari pada mekanika di mana unsur-unsurnya kecuali unsur-unsur mekanika, ruang, waktu da: massB, juga misalnya suhu dalam ilmu panas, kuat penerangan dalam ilmu optik, keras bunyi dalam ilmu suara, dan arus listrik dalam elektromagnetika. Jadi kalau un-sur-unsur mekanika tidak lebih dari 3 buah, maka unsur-tmsur fisika tidak lebih dari 7 buah di mana di dalamnya termasuk ketiga unsur-un-

t
t I
{.

I
$

*
ql

l+,

sur mekanika.. Dari uraian di bab pendahuluan ini, jelaslah bahwa mekanika klasik k:cuali merupakan mekanika umum selengkapnya, juga mendasari pengertian pokok bagi mekanika modern khususnya dan ilmu fisika nodern ulnumnya.

lr
!
!

\
1

t t
t
.

I.

IEKANIKA

TiTIK I,IATERI

1. Hukum_Kekelan Tenaga Mekanik

medan gaya

Kita tinjau suatu titik materi yang bergerak dari seperti tertera di gambar I.L. di bawah ini.

A ke

B di

dalan

Usaha

di

Gambar

I.

1.

dalam nedan gaya konservatif"

j di titik A, diberikan
-.>

Increment usaha sepanjang increment lintasan dr yang tidak


olel.r

sejajar
A ke

gaya

dU=1.i5=Fdrcos0
sehingga usaha
1ah

total yang dilakukan oleh titik materi dari

ada-

uo,

=ot.

* = or't (TJ) . g
dan

m dipandang

Apabila v ((c, kecepatan cahaya, maka gerakannya non relativistik tetap; dengan demikian integral itu menj adi

UAB=*

dv

fB a,
Ad. *=*

dt

J
A

^B

v.dv

= 7*rB - 7mvA di mana vn dan vo masing-m4sing adalah kecepatan di titik-titik A dan B. Dengan meftdefiniBikan \ mv' sebagai tenaga kinetik, rnaka usaha yang teIah dilakukan itu sama dengan penambahan tenaga kinetik yang diperoleh yakni A K misalnya. Jikalau medan gayanya adalalr sedemikian hingga usaha' yang dilakukan dalam gerakannya dari satu titik ke titik lain tidak tergantungpada

L2t2

lintasannya melainkan hanya tergantung pada letak kedua titik itu, maka di setiap titik dapat dikaitkan suatu besaran skalar V misalnya yang sedemikian hingga usaha itu sama dengan perubahan I'rarga V tersebut yakni A V = V - V-^ Titik *At"titsyang telah melakukan usaha dapat dikatakan telah berkurang potensinya untuk melakukan usaha lebih lanjut; maka V 1alu disebut tenaga potensial. Jadi untuk medan gaya yang demikian berlaku hubungan

U--AV=AK yang berarti pula V+K=tetap


Jadi di dalam medan gaya yang konservatif, tenaga mekanik yaitu jurnlah tenaga potensial dan tenaga kinetik, adalah tetap. Pernyataan ini dikeatau conserved; medan gaya yang menyebabkan berlakunya hubungan di atas disebut medan gaya konservatif.

na1 sebagai hukum kekekalan tenaga mekanik.

Jelaslah bahwa di dalam medan gaya konservatif , usaha sepanjang lintasan tertutup yakni sepanjang liniasan dari suatu titik kembali ke titik itu lagi, adalah no1 sebab misalnya titik itu ia 1ah A maka sudah tentu AU = VO - VL = 0. Dalam elektromagneti-ka kita kenal rumus curl H , j yrLni usaha oleh medan magnet H sekeliling lintasan tertutup sama dengan _jumlah arus 1istrik i yang dlcakup lintasan ittt. Medan gaya demikian sudah tentu tidak konservatif dan karena usaha sekeliling lintasan adalah tertentu, maka medan gaya demikian disebut medan gaya rotasional"
Selanj utnya
dU

t \a

dari

hubungan-hubungan
dz

F" dr = F dx + F dy + F = _-:xy,z

{ dz dv= 3V dx+'uor* Dz Dy Dx serta mengingat dU = - dV di atas, maka Du, F =- 3V F =-DV,p=*a*YDyzDz


atau secara singkat, menurutkan kalkulus. vektor,

l.

P=-VVatauF=
Jadi untuk
medan gaya

- grad V yang konservatif, gaya dapat dinyatakan

(1) sebagai

gradian potensial"

Seandainya dalam gerakannya, titik materi mengalami gesekan, maka hukum kekekalan tenaga mekanik tidak lagi berlaku, sebab ada bagian

tenaga mekanik yang terdesipasi menjadi panas sehingga tenaga kineyang diperolel"r tidak lagi sebanyak, melainkan lebih sedikit daripada, berkurangnya tenaga potensial. Percobaan menunjukkan bahwa banyaknya panas yang timbul karena adanya gesekan selalusebanding dengan tenaga mekanik yangterdisipasi. Jadi panas dapat dipandang sebagai bentuk tenaga dan tenaga total terdiri atas tenaga mekanik dan tenaga panas. Jadi bagaimanapun juga tenaga total selalu tetap atau keka1" Pernyataan demikian dikenal sebagai hukum kekekalan tenaga" Dalam Termodinamika hukum kekekalan tenaga ini terumuskan pula sebagai hukum termodinamika ke I.

tik

2" Gerakan di dalam Sistem Koordinat yang Berputar Kita tinjau suatu titik materi m yang massanya m, yang bergerak di

dalam bidang sistem koordinat dua dimensi " Karena secara umum tempat titik materi hendak kita nyatakan dengan vektor tempat r bukannya dengan koordinat-koordinat x dan y, maka untuk mempelajari-gerakannya akan lebih mudah kalau dipakai sistem koordinat polar. Untuk itu gerakannya hendak kita uraikan menjadi komponen-komponen radial dan tangensial; yang dimaksud dengan komponen tangensial ialah komponen yang tegak lurus radial pada arah rnembesarnya sudut 0 di dalam sistem koordinat po1ar. Jadi d.ilihat dari sistem koordinat yang tetap, kita boleh dikatakanmendirikan sistem koordinat Cartesian lain yang berputar mengikuti perputaran .titik materi tersebut. Agar jelasnya kita perhatikan gambar I.2.

l: :r

'.a

't
Gerakan

di

dalam sistem koordinat yang berputar.

Gambar

I.2.

Misalkan vektor-vektor satuan di dalam sistem koordinat yang berputar itu ialah ? dan G dengan ? yang dibuat se1a1u berimpit dengan vektor tempat r. Jadi teilpat titik materi akan ternyatakan sebagai r = r l.

Demikianlah maka kita jabarkan rumus-rumus $ecepatan dan percepatan sebagai berikut. untuk singkatnya kita tulis *- dengan titik di atasnya,

dr
dt

dt

Maka kecepatan dan percepatannya

diberikan oleh

, r=':*'r
AA' a'aa

r = r 3 * r r * I r * rr
Dengan memperhatikan ganbar

I.3. di

bawah

ini

Gambar

Increment vektor-vektor satuan.

I. 3.

dr
jelaslah
bahwa

dan

d3

d?

= l+l

=?d0
=sdU=
1.

d0

ds=ds
sebab

d0

? = 1 dan 3 -

Selanjutnya di gambar I.3. terlihat bahwa vektor di 3 dan vektor d3 adalah pada arah - ?.

adalah pada arah

Jadi kita

dapatkan

q=S d0dan*=-t
sehingga selanjutnya

d0

! =c6=6cd", 3 =63-6'3
ut) 3 =-0?-

3=

-r6=-6f
dan
percepatannya (2)
lt

0-3

Dengan demikian persanaan-persamaan urntuk kecepatan


menj

adi

I = rr
ot

+0r3 .) . . + (20r + I = (I- o-r)?


0

0r)

(3)

Dengan menuliskan

=rrI ari persamaan


2^ m0J rr+
zm

( 3) [dr

hukun Newton ke

II.

menjadi (4)

f=*i=rni?Untuk
2n

1*ruors'

tA

putar melingkar beraturan denikian adalah P=-m(rJfr


Gaya

titik materi yang bergerak berputar dengan kecepatan sudut w yang tetap, sudah tentu o = 0 dan r = 0, sehingga gaya yang membuatnya ber(s)

ya sentripetal. Kalau titik materi tersebut kecuali bergerak melingkar dengan kecepatan sudut tl) yang tetap juga bergerak secara radial dengan kecepatan v yang tetap, maka gaya yang rnenggerakkannya demikian diberikan oleh.

ini

adalal'r pada arah

radial

menuju ke pusat dan dikenal sebagai ga-

fi=-ru-r!

+ 2mov3.

(6)

(f

Suku kedua ruas kanan persamaan (6) adalah pada arah tegak lurus arah radial dan disebvt gaya koriolis. Gaya koriolis dernikian nisalnya yang dialami oleh angin di permukaan bumi yang bergerak dari daerah sedang ke daerah katulrstiwa; gaya koriolis pada angin ini disebabkan oleh rotasi bumi.

Marilah kita.perhatikan persamaan (2); suku pertana ruas kananpersanaan itu yaitu r f adalah kecepatan pada arah radial dilihat dari sistem koordinat yang Eerputar, yakni u* rnisalnya. Dernikianlah pula ' suku pertama ruas kanan persanaan (3) yaitu i ? adalah percepatan radial dilihat dari sistem koordinat yang berputar, yakni a* misalnya.

Tetapi sebenarnya vektor kecepatan dan vektor percepatan tidaklah tergantung pada letak titik pusat sistem koordinat. Jadi terhadap senbarang titik pusat sistem koordinat yang manapur di bidang sistem koordinat yang berputar itu, titik materi m tampak bergerak dengan kecepat. an y* dan percepatan 4*, Jadi dengan menuliskan r ? dengan v* dan i ! dengan a* dalam persanaan (3) kita dapatkan hubungan'antara kecepatan dan percepatan di sistenkoordinat tetap dengan yang di sistem koordinat yang berputar. Dengan nendefinisikan vektor rotasi ro sebagai vektor yang arahnya sama dengan arah ? x 3 yaknl- pada arah bergerak maju atau nundurnya sekrup yang diputar-menlikuti perputaian sistem koordinat yang berputar, maki

l
:_
tD

vektor 3 adalah pada arah g x I, sehingga persamaan (2) dan persamaan (3) di a?as dapat ditrtirk"n-sebigai p"rllrrrn vektor ieiengtairnya yang menghubungkan kecepatan dan percepatan di kedua sistem koordinat, dalam
bentuk

r =v*+ 0txr
r =a*+2uxv*+(rjxr+oJ Kecepatan v* dan percepatan
an transport.

(7)

x o xi
a*

(8)

lazim disebut kecepatan dan percepat

hat dari sistem koordinat yang berputar. Kita tinjau sekarang suatu titik yang tinggal diam di sistem koordinat yang berputar dengan kecepatan sudut uJ yang tetap. Makauntukti tik ini v* = 0 dan a* = 0 sehingga

Persamaan (7) dan persamaan (8) tak lain menyatakan hubungan antara kecepatan dan percepatan yang sesungguhnya yaitu sebagaimana dilihat dari sistem koordinat yang tetap, dengan kecepatan dan percepatanyangterli-

rxS

Titik lingkar beraturan dengan

percepatan g x g x r yakni sebesar ri't pada arah nenuju ke pusat sistem koordinat. '? Percepatan ini tak ,lain ialah yang kita kenal sebagai percepatan sentripetal. Adapun untuk titik yang bergerak dengan kecepatan v* yangtetap di sistem koordinat yang berputar, yang berarti pula a* I 0, dilihat dari sistem koordinat yang tetap akan terlihat bergerafi dengan percepatan
I

= I * 3 *: ' tersebut terlihat dari sistem koordinat yang tetap akan tampakme-

u,l

t - 2u x v* +ulx(rx : yang berarti di samping dengan percepatan sentripetal juga dengan percepatan ? g v" yang arahnya tegak lurus arah,kecepatannya v* dan oa" da arah Seiputalnya sistem koordinat yang berputar. Dercepatafi ini tak lain ialah yang kita kenal sebagai percepatan koriolis.

melainkan akan terpelanting melengkung. Jadi untuk mempertahankan gerak annya yang lurus sepanjang arah radial dengan kecepatan v* yang tetap di sistem koordinat yang berputar, diperlukan gaya sentripetal dan gaya koriolis sebesar 2 m r.o v*.
3. Gerakan

Dari hukum Newton ke II, F = m a dan hukum Newton ke II1, rezlksi = aksi, suatu titik materi yang senula diam, apabila dipaksa untuk berputar mengikuti perputaran sistem koordinat, akan memberikan gaya reaksi enersial sebesar m uJ2 r pada arah menjauhi pusat sistem koordinat yang berputar" Gaya tersebut yang disebut gaya sentrjfugal, akan menyebabkan titik materi itu terpelanting ke arah radial apabila tidak dipegang tetap di sistem koordinat yang berputar. Jadi untuk mempertahankan titik materi itu tetap tinggal diam di sistem koordinat yang berputar, diperlukan gaya sentripetal untuk melawan gaya sentrifugal tersebut. Demikianlah pula suatu titik rnateri yang semula bergerak lurus dari titik pusat sistem koordinat 0, apabitra sekarang dipaksa untuk berputar mengikuti perputaran sistem koordinat yang berputar, yang berpusatkan di 0 , akan memberikan gaya reaksi enersial yang kecuali gaya sentrifugal juga gaya sebesat 2 m o v* pada arah melawan perputaran. Akibatnya titik materi itu tidak lagi bergerak sepanjang garis lurus,

di

Permukaan Bumi

Sistem koordinat di permukaan bumi sebenarnya adalah sistem koordinat yang berputar mengikuti rotasi bumi pada porosnya. l,faka rumus rumus mekanika di permukaan bumi kalau dikehendaki lebih tepat harus dikoreksi seperlunya. Misalnya rumus hukum Newton ke II di permukaan bumi yang tepat adalah

f =' 2* * 2'3 * v* + mLrlx g" I Jadi dilihat dari muka bumi , Eaya F akan terasakan sebagai

(e) (10)

koriolis

Suku-suku kedua dan ketiga ruas kanan tak lain ialah suku-suku koreksi dan sentrifugal. Denikianlah maka persamaan gerak untuk benda jatuh bebas tepatnya diberikan oleh

f*=*g*=f

-2rg*v*-mLuxurx:r

*g

B = n g = m a* + 2' nxrx v* + m(])x(r)x r yang menghasilkan percepatan sebagaimana


SAI

terlihat dari

muka

bumi

sebe(11)

ra

a*=g - 2ux v* -(.0 xulxr

dan jari-jaribumi r= 6,38x 108 cm, kitahitungutxuJxr= 3138cn/ detik sedangkan g kira-kira sebesar 980 cm / detik2. ..yakni Jadi koreksi sentrifugal ini kira-kira hanya 3.38,/ 980 sekitar
0

Pada hakekatnya suku sentrifugal o x 0l x r adalah cukup kecil dibanding kan dengan suku-suku yang laj:,. tr6ngafr rnefrgingat bahwa o = 2r/ 2a janr,

,34eo saj a.

10

Dengan mengabaikan

efek sentrifugal, persamaan (11) rnenjadi

jatuh bebas, jatuhnya tidak tepat metarlk bumi, yakni gaya berat atau ga_ ya gravitasi, adalah ke arah pusat buni. Lebih lanjut pengintegralan percsamaan (12) terhadap t akan menberikan
Yang menunjukkan bahwa benda yang nuju ke pusat bumi, meskipun gaya cepatan
ke

e*=g-2p*y*

(tz)

f v*' d.t y.=yl+gt-2 ux -J

2g*.,f y.or1 dt =y;* gt-zy{q;*gt= Y; * gt - 22 * (I; * Y;t * , gr2 - 2 w -. .[ r* dt)


=Y;*gt-2ux(I;.!t*',gtz)
karena suku dengan o x gJ x adalah cukup kecil dan dapat diabaikan. pun v* dan a* adalafi halga-harga v* dan a* pada saat i = 0. Akhiiilya pefr$integralan persamaan- (13) m6nghasitkan
(13)
Ada

r* = rJ * Y;t *r\t -

2y

t 3' (r*t+Lv'2 =r*+vIt+t;pt2-2ux (14) io -o 'P'-o :t + u 8t-) di mana r* adalah I'rarga r* pada saat t = 0. -o Jadi adanya efek koriolis menimbulkan suku dengan 2 u x selaku suku koreksi koriolis"
4" Bandul Foucolt
Pada tahun 1851 Foucolt melakukan percobaan untuk meyakinkan adabumi pada porosnya, dengan suatu bandul yang cukup berat digantungkan pada tali panjang agar dapat tahan berayun-ayun berjam-jan. Karena adanya rotasi bumi, tentunya berayun-ayunnya bandul bersama talinya tidak akan berada di suatu bidang vertikal yang tetaptertentu; artinya, bandul akan berayun-ayun sambil berputar. Kita hendak rnenyeli diki bentuk lintasan bandul itu. Kita tinjau bandul Foucolt yang berada di daerah yang lintang tempatnya {Q. Kita perhatikan gambar I"4 dan gan-

* ,/ ,:; * y;t + L4t2) dt

\ta

nya

rotasi

bar I.5.

11

utara

utara

!/
I

;r.

t..Q -(- L

r
I I I
I

rl
I

Efek

koriolis terhadap
Z

Gambar

I.4.
ayunan bandul.

t,.l

Diagram untuk menganalisa ayunan bandul.

Gambar

I"5.

Kita ambil sistem koordinat Cartesian dengan sumbu x pada arah tinurbarat dan sumbu Y pada arah utara-selatan sedangkan surnbu Z adalah pada arah vertikal. Bandul yang massanya m berayun-ayun di sekitar titik setimbang 0. Letak massa m terhadap titik setimbang 0 dinyatakan dengan vektor tempatp.i misalkan panjang tali itu adalah 1 dan gaya tegangan tali adalah T; Eaya tegangan tali T ini adalah gaya reaksi daripada komponen gaya berat
arah sepanjang tali ke bawah Jelaslah bahwa gaya yar'g menggerakkan bandul ialah komponen gaya berat yang pada arah tegak lurus arah tali, yaitu mg sin or seperti yang termg pada

tera di

gambar

I.5.

ti

l2
Karena jarak bandul ke pusat bumi yakni *p jauh melebihi nanjang tali 1, maka ot z a. Lagi pula untuk o, yang cukup kecil, sinozi sehingga mg

sin

cx,t

mg

sin

o,

Gaya yang mengayunkan bandul sebesar ng p/ 1 ini adalah pada arah yang berlawanan dengan arah p sehingga gaya tersebut dapat ditulis sebagai

: mg t"

-(me/r)p
Dengan
-

demilian persamaan geraknya diberikan oleh

Tanpa suku kedua, yakni suku k,oreksi koriolis, persamaan ini tak lain ialah persamaan gerak bandul ttrnggal yang menghasilkan getaran harmonik

a*=-9ple

-2trtxv* {:
i
x fi
$

yangperiodenyaT=2r\F
Selanjutnya dari gambar I.4 kita dapatkan

di

mana t, i, dan t, ialah vektor-vektor satuan sepanjang koordinai Xl v dan-Z. Dari aljabar vektor, kita dapat menul is
1

I -xj*yi*rt

l
sumbu

sumbu

I
fi

J
OJ

8l
v

(r)xv*= v* xy

url ,l

t
I

v*

";l

Dari gambar I.4 jelaslah bahwa sumbu X tegak lurus ul sehinggatrl* = 0, sedang 0,, = - lrt cos Q dan 0, = 0 sin t{" . . Adapun v* , v* dan v* tak ISin ialah x, y dan z. Karena ayunannya cukup keciI, gerakan bandul boleh dikatakan berada di bidang datar, maksddnya komponen gerakan ke atas dan ke bawahnya boleh diabaikan yang berarti vl = z x 0.
Dengan mengingat

ha1-l-ralztersebut, kita peroleh


(r,r

*y* = (- uri sin q) i .

sin Q)

I . (, i

cos Q)

!
(

&

dan akhirnya persamaan

di atas menghasilkan
1s)

I=-$**2urlsin{g 'i=-fv-2urisinQ

n
L3

Lagi, tanpa suku kedua, suku koreksi koriolis, persamaan (15) ini lain ialah persamaan getaran harmonik yang periodenya

tak

]r;oi l\fr-lmolrly
Persamaan

diuraikan menjadi

komponen-komponen pada arah-arah

. .

menghubungkan gerakan-gerakan sepanjang sumbu X dan sepanjang sumbu Y yang berarti menentukan bentuk lintasan bandul. Untuk meneliti bentuk lintasannya, kita gabungkan kedua persalnaan (15) di atas dengan menuliskan

(15) di atas

i =V -_l,ryakni dengan berikan oleh V (*' * y').


mana Dengan

di

mengingat resultante simpangan yang

di-

penulisan demikian, akan kita peroleh


(16)

ii=-(2oisintp),1 -+u
Persamaan

ini menyerupai persamaan getaran teredarn dengan suku periama ruas kanan selaku suku redaman. Maka kita cobakan penyelesaian dalam bentuk

u=Aetrt
Ini
akan memberi-kan

,,._)

-It ri = tr A e^ dan ii = )." A e Apabila harga-harga ri dan ir' iri kita masukkan ke persamaan (16),
akan

)t

naka

kita

dapatkan

) l.'=-(2oisintQ)),-+ yang

Ialu

menghasilkan
icx

l--u-risinQ+
dengan

cL,= /(^'
.rl

.))o

sin'(Q. f

yang dengan mensubstitusikannya ke penyelesaian

di atas menghasilkan

u=Aere- iult sin 0 + i

o,

yang 1a1u menghasilkan penyelesaian umum,dalam bentuk

u = e -i tlt sin Q (r"i o t

* be-i u t,

14

Selanjutnya dengan nengingat


epenye

+ iot

cos0tlisinot

lesaian di atas menjadi berwujud


U=U
e

-i (l)tsinq

dengan

uo' =[a+b)
Dengan menuliskan

cos cr

t + i(a - b) sin o t

u=x+i oo

xo = (a+b) cos0t Yn=(a-b)sinctt


maka u^ dapat dipandang menyatakan letak suatu titik di kompleX Argand yang koordinat-koordinatnya ialah xo dan nya kita perhatikan gambar I.6.

dalam diagram ro. Untuk jelas,!,

atan

-(r)t sin

Lintasan ayunan bandul di permukaan bumi.

Gambar

I.6.

15

senantiasa menurutkan

Dari persamaan di atas terlihat bahwa variasi x dan y_ ' terhadap waktu o hubungan

.x

yo

(a + b)-

(a + b)z

-1

yakni memenuhi persamaan e1 ips " Jadi titik u bergerak sepanjang lintasan elips dengan periode o
I =2n

01elr karena sebenarnya uJ cukup kecil

, * ,n.l! vg

maka

u=/

T sehingga

il t

yakni hampir sama denganperiode ayunan bandul yang Lazimkita kenal itu. Lebilt lanjut, persamaan (17) menunjukkan bahwa lintasan bandul yang sebenarnya, yakni yang diberikan oleh u, adalah lintasan titik u yang ber o' putar dengan kecepaian sudut - osin tp. Dengan mengamati gambar I.6 kita perhatikan bahwa dilihat dari sistem koordinat X - Y yang tetap di permukaan buni, lintasan bandul adalah elips yang berputar pada sumbu Z pada arah barat ke utara ke timur ke selatan. Dengan perkataan lain bandul akan berayun sepanjang elips sanbil berputar sekeliling sumbu vertikal menurutkan perputaran elips lintasannya" Adapun periode perputaran itu menurut persamaan (17) diberikan oleh Tl
=

2r
trt

(
Q

sin

18)

.n.

Untuk bandul yang berada di sebelah selatan katulistiwa, arah perputaran itu adalah sebaliknya, yakni pada arah dari barat ke selatan ke tirnur lalu ke utara. HaI ini ternyatakan pula dari negatifnya harga sin karena Q. O,sehingga kecepatan sudutnyapun yang diberikan oleh -ttl sintp berharga berlawanan dengan kecepatan sudut untuk t[ fang positif yakni untuk tempat di sebelah utara katulistiwa " Di daerah katulistiwa, Q = 0 se[ingga T' =(u) yang berarti bandul ti-. dak berputar, sedangkan di daerah kutub, Q = 90" sehingga Tr = 2tr/a= 24 jam yakni paling pendek kalau dibandingkai dengan periode putaran tmtuk di daerah lainnya.
{Q

5" Gaya Sentral


ke atau mengarah dari suatu pusat, dan besarnya hanya tergantung pada jaraknya dari pusat itu. Dengan mengambil pusat tersebut sebagai pusat sistem koordinat, Eaya sentral itu dapat ditulis sebagai
Yang dimaksudkan dengan gaya

sentrit iatah

gaya yang

selalu

menuju

= F(r)

1e)

16

I
3

Jadi menurut
dan

persamaan

(3) percepatannya ialah


(20) (21)
l[.

i- (r- r62)t
20r+ ta
dapat

6r=o

Dari persamaan (20), dengan mengalikan kedua ruasnya dengan r x ki-

r*i=9
? x ? =9 Akan tetapi di lain pihak
sebab
fXf=--

..d

(:* r)-rxr dt
d

karena TXf=

=-- dt (r* :) 0. Jadi kita dapat menarik kesimpularr

bahwa

rxr

= tetap

Ini berarti bahwa vektor yang tegak lurus g dan;! adalah tetap. Tetapi bidang lintasan adalah bidang yang mengandung vektor koordinat r dan vektor kecepatan i yang berarti bidang lintasan itu tegak lurus vektor I x I yang menurut di atas adalah.tetap. Dengan demikian makasudahtentu ini berarti bahwa bidang lintasannya tetap atau dengan perkataan lain lintasannya adalah koplanar yakni ada di bidang datar tertentu, Dari persamaan {21) dengan mengingat bahwa persamaan (21) itu dapat pula dituliskan
sebagai

i'a?
ngan suatu tetapan
0

1d

(0r')-0
12 adalah

o)

kita dapat menarik kesimpulan bahwa 6 h; atau dirumuskan r 2 =h=tetap Kita perhatikan bahwa ruas kiri

tetap, misalnyasamade(22)

putar.
men

persamaan (22) tersebut adalah rnomen daripada kecepatan sehingga kalau dikalikan massa m menjadi suatu impuls

Maka liendak kita selidiki apakah memang impuls putar, yakni modaripada impuls, untuk gerakan titik materi oleh gaya sentral adaIah tetap. Adapaun impuls putar terhadap suatu titik pusat koordinat, didefinisi kan sebagai

l7

I=:**f
Jadi
dengan mengingat persamaan

(2) impuls putar itu ialah

H=m r

x(i'?*.6e)
maka impuls

=mrlx(it*r6e)
Dengan mengingat bahwa

? x i = 0,
.?

putar itu

adalah

Untuk gaya

sentral, berlaku

I=*0r-?xC

(23)

persamaan (22) sehingga

h ialali suatu vektor yang besarnya I'r dan arahnya pada arah i x 3 yang belarti sejajar arah sumbu putar. Demikianlah maka karena r x r adalah tetap dan h adalah tetap, maka besarnya maupun arahnya imfru1s-putar oleh gaya sentral adalah tetap; atau singkatny, I = tetap. Berikut ini hendak kita selidiki persamaan gerak oleh gaya sentral. Kerapkali persamaan gerak tebih mudal, dijabarkan dari hukum kekekalan
dengan

I=*h?x3=ml

sentral, kiranya persamaan geraknya akan lebih dipelajari apabila dipakai sistem koordinat po1ar. Di dalam sistem koordinat polar, persamaan gerak itu tentunya akan berwujud hubungan fungsional antara koordinat r dan 0 dan waktu t dengan tenaga total yang tetap tertentu dan tenaga potensial V = V(r) selaku parameter - pamudah

tenaga mekanik. Untuk gerakan oleh gaya

rameternya"

Kita mulai

dengan menjabarkan tenaga

kinetik

K.

K = ti

* u2 = L, mv.u = >, ^|"| irz *\nr02


_2

, G: * ,6 e) . (i I * ,6 3)
=11
atau

^ ='i nit * \y ft

rZ

(24)

ciengan mengingat

?.3 = 0 karena ? | 3 d* mengingat pulapersamaan (22). Perlu aipeitrattkafr 6ahwa i / lvll;l , dan i.-ini'ialai perubahan -ia rak radial per satuan waktu, blkannya " ftecepatan Selanjutnya dari hukum kekekalan tenaga mekanika E = K + V(r)

il,iluro
tawc

PrrPultrlaes
199' ',

Timur

A.

1993

18

dan persamaan (24)


T=
t

di atas kita peroleh


2V

2E
m

[r)
m

--z
I

) h-

(2s)

yang la1u menghasilkan

dr=dt
dan

2Y

(r)
m,

dr
(26)
2E
m

l'r

di

mana r ialah harga r pada saat t = 0, yakni berhubungan dengan kedudukan afta1 titik niteri. Persamaan (zoj ini menghubun[-ian kidudukan titik materi r dengan waktu t, dengan menyatakan t sebagai fungsi r. (Bukannya r sebagai fungsi t). Lebih lanjut dengan menuliskan
f=

dr dr dr =_ d0

d0

dt

persamaan (25) bersama persamaan (22) nenghasilkan

dr
d0

2E
m

2v

(r)
m

(27)

yang 1a1u memberikan

0=0 o
Adapun bentuk

dr
2E_
12
m

(28)
_

2v(g
m

r2

oleh dengan substitusi.


U=1

ra variabel-variabel r

lintasannya

akan diberikan oleh huburgan fungsional antadan 0 " Hubungan ini ternyata lebih mudah diper-

19

Dengan

substitusi ini, kita menulis

dr= --2
u

du

dan

dr
d0

7do

du

yang bersama persamaan (27) menghasilkan

du1 ao= -h-

(2e)

Dari persamaan ini kita peroleh harga nol untuk yang sedemi $6'-, x*tni kian rupa hingga
2E
m

2V(r)
m

.2

yang berarti

u=u o-+atau

2r. _

2v

mm

G)

(30)

nya ditdftpat pengaruhi r"

Adapun

$$ = o berarti perubahan u terhadap perubahan Q adarah nol, arti itu perubahan tidak nempengamhi u yang berarti tidakmem

Ini berarti bahwa di tempat hal ini terjadi, arah lintasannyaadalahtegak lurus arah radial. Seandainya lintasannya berbentuk elips seperti terlukis pada gambar I.7 maka tempat di mana hal tersebut terjadi, yakni yang disebut apses, ada

Aphelion

Perihelion

" Aphelion dan perihelion

Gambar I 7.

20

lah di sebelah menyebelah titik fokus elips sepanjang sumbu panjangnya. Apses untuk lintasan elips demikian disebut perihelion r:ntuk yang dekat tltik fokus dan aphelion untuk yang satu lainnya. Contoh gaya sentral yang kita jumpai sehari-hari ialah gaya elastik, gaya elektrostatik dan gaya gravitasi. Gaya-gaya itu bertufut - turut dapat dituliskan dalam bentuk

F--kr=-kr? -k t=+..--Tf r p=- k^ r


L-

-z:
matahari yang adalah gaya bumi, sekeliling matahari, tak lain

6.

Hukum-hukum SePPler Gerakan planet-p1anet, termasuk

sentral dengan madisebabkan otLh gaya tarik tahari selaku PusatnYa Johannes Keppler (1571 - 1630) adalah orang yang pertama-tama merumus kan lintasar,- planet-planet sekeliling matahari yang kemudian dikenal sebagai hukum-hlkum Keppler I, II dan III yang hendak kita bicarakan bergerakan oleh gaya gravitasi untuk mempelajari gerakanplanet-planet sek6li1i-ng matahari. Sebagaimana besar gaya gravitasi-ituber banding terbalik dengan kwadrat jarak dan pada arah ke pusat, maka begitu juga halnya dengan percepatan gravitasi, Jadi percepatan gravitasi itu berbentuk

ikut ini. Kita selidiki

..a
persamaan (31)
f=

ini

-z: r

31)

bersama persamaan (20) memberikan

:2a rU =--Z 'r

yang dengan mengingat persamaan (22) serta dengan substitusi U=


1

r
(32)

menjad,

., z ) il .h'u'=-au" Untuk menyatakan r sebagai fungsi u dan Q, kita tulis


1'=

dr dt

dr
do

?rr=

d0

I dr

27

yang dengan persamaan (22) dan substitusi U=-

iSelanjutnya

,1 o clhu" -

menberikan

?$=

du -au

_d; -E= di =-hu


.2
2

dO a 'E= adi "6=

du --:
do'

hu2 Su ,-

;6)

du

sehingga persamaan (31) menj adi

l'2u2 d2u do2

)? fl u= - au

atau

du

62.
Persamaan (53) tum-nya adalah
c _

a u--,

h'

(33 )

ini

adalah persamaan

irisan kerucut

yang

semilatus

fec_

Untuk jelasnya,

T
kita perhatikan
gambar I.,g

) h'

di

bawah

ini.

Gambar I. g., Semi_latu-s rectum

elips.

irisan misalnya elips pada gambar koordinat polar, ferucyt, I.8 dalam sistem tertuliskan sebagar
S

Persamaan

1+ ecos0

22

atau

su = 1 + e coso

(34)

yang menghasilkan

&1 do2*'=

Irisan kerucut itu adalah elips apabila eksentrisitas e dalarn persamaan (34) lebih kecil daripada 1 dan hiperbola bilanana e lebih besar daripada 1 serta parabola jikalau e = 1 dan lingkaran bilamana e = 0" Lhtuk menyelidiki gerakannya lebih lanjut, kita berpaling ke persamaan (28), yakni persanaan gerak di dalam sistem koordinat polar. Terlebih dahulu kita tuliskan tenaga potensialnya sebagai berikut
dv = _
Jadi

I.{.

v2

- vr = -

J ,1

r'z

I.{" _r
t1

r^ Z

Ti.{'

Dengan mengingat persamaan

(36) persamaan ini lalu menjadi

Y2-vt=- J t1
/
1

rt2

a -m -7

?"

a (.?)

43

,2

ir
r

!. t'at + rdr.)

t1

/'

a m-7

?. (r

edo

+?dr)

t1

,/"

a m-2

dr

=_rna(

11 __l '2 '1

23

3"9 = o sedangkan ?.f - 1. rungi.lkrn v = o or, =--j, dan *un:"1r.1j.:lrrn V untuk = rl = " kita perolelr '1
1? =

Sebab

dO dan

mengambil Lo - (4 z

serta

rra v=-mr

.sehingga persamaan (27) meniadi

do=
2E
m

dr

x_h 2
r
di atas Ialu

yang dengan

substitusi

-+ u= 1 r
["
u o

menberikan

J
o

ro

do =

Integral ini

akan menghasilkan
a

o-o

=-

s1n

IT
sln

a o -- h ,z

(3s)

u odiambilhargaudiapses du= 0, - maka persamaan (29) memberikan aE 2E 2a )) _+__h_u-=0 mr

Apabila untuk

yakni

persamaan

atau

)tr

#*r^u-h2u2=11

yang menghasilkan

..= p

.\f-i"{

24

Di perihelion, untuk r_ nya diambil yang berharga keci 1, yang dengan - 1/r6 Ue9arti untuk uo nya diambil yang berharga besir, o yakni
mengingat u_

u oz=an

;r+
2 a2E

--. z
mh

2E

(36)

sedangkan

di

aphelion
a

U---

,2 n

.4 h

rnh-

(s7)

Selanjutnya dengan mengambi_l 0^ = 0 untuk perihelion (perhatikan gambar I.8), persamaan (40) bersama pSrsarrrn ijoi-r""ghasi1kan

l.\

'i'-1i=+1

- s1n

_1
_t

l.?,?

=in.1

lr*1
h+

a u--f-

atau

o+I"2

s1n
a
l',4

2E --

mll

yang

lalu

memberikan
a u---t
l)

cos0=

a 2E + --a :T l'l mh-

dan selanjritnya ) hU= 1+ a

2Eh2 1+ ___z
ma

cos

(38)

25

Persamaan tum

(38) ini tak lain ialah


s

persamaan

(34) dengan semilatus . rec-

h' =- a

dan eksentrisitas
2Eh2 r+ -'2 ma

(3e)

Dari persamaan (39) ini jelaslah bahwa lintasannya adalah eliptik apabila E < 0 yakni tenaga totalnya adalah negatif, hiperbolik bilamana E > 0, parabolik jika E = 0 dan lingkaran kalau
L--

E-

ma

"'T

2h'
')

Lebih lanjut dari hukum kekekalan tenaga mekanik

E=\
_1-

mv- +

\'(r)

2a mv -m r 2E +-2a
lintasan akan E di atas ternyatalah

atau
V=
2

dan mengingat ketergantungan bentuk bahwa lintasan akan berbentuk

elips apabila

"'

.?
>

hiperbola apabila v2

-r.

2a

parhbola apabila v2 = 2a r
Lintasan yang berbentuk hiperbola dan parabola,y berarti titik materi tak kan kembali mengulangi lintasannya semula. Dengan perkataan 1ain, titik materi takkan kembali apabila kecepatannya cukup besar sedemikian hingga

u2,
Batas kecepatan kan oleh
V=
2

T
di
mana

2a

titik materi takkan kembali yakni yang diberi(40)

2g atauv=\i 4 1ur

26
{
il
F

disebut kecepatan hilang (escape velocity)

Kita uji sekarang kebenaran hukum-hukum Kepp1er" Hukum-hukun ,itu adalah sebagai berikut 19 Lintasan planet-planet sekeliling matahari, berbentuk elips dengan matahari di salah satu titik fokusnya. 29- Luasan yang disapu oleh vektor radius planet terhadap matahari per

satuan waktu adalah tetap" 39 Kwadrat periode mengelilinginya matahari, (periode revolusi) sebanding dengan pangkat tiga jarak rata-rata planet dari matahari" Menurut Newton, Eaya tarik antara benda-benda angkasa berbanding lurus dengan massa masing*masing benda dan berbanding terbalik dengan kwadrat jarak antara kedua benda dan tetapan kesebandingan itu adalah universal, artinya sama untuk semua benda. Secara matematis hukum Newton tentang gravitasi tersebut daoat dirumuskan sebagai

!'=-"ryr r
temyata besarnya ialah
G = 6,67

(41)

? iatatr satuan vektor sepanjang vektor koordinat satu benda terhadap |ang lain; dan G ialah apa yang disebut tetapan gravitasi universal yang x 1o-8 dyr" .*'1gr^
2

't

Dari persamaan (41) yang menyatakan bahwa gaya gravitasi itu adalah gaya sentral menuju ke pusat dan berbanding terbalik dengan kwadrat jaralg jelaslah bahwa menurut pembahasan di atas^lintasan itu memang daoatberbentuk elips, sebagaimana hukum Keppler 19 mengatakan. Adapun hukum Keppler 2e- dapat dibuktikan dengan pertolongan gambar I.9. sebagai berikut

Gambar I "9 " Elemen luasan yang disapu

vektor radius.

27

Dari gambar I,9 terlihat bahwa elemen luasan dL, yang disapu oleh vektor radius misalnya dari A ke B holeh dikatakan sama dengan luas A MAB dengan panjang AB kira-kira sebesar rdO. Dengan perkataan lain

dL=\ (rdO) x r = ,rr2d}


Jadi luasan yang disapu oleh vektor radius per satuan waktu adalal"r

*"=Lr-0 dL_, 2 d0 , .2 &:>rTyang dengan mengingat persamaan (27) dapat

ditulis

sebagai

dL: '>zll '


ctt

yakni tetap sebab h ada14h tetap" Akhirnya hukum Keppler 39 akan ierbuktikan dengan nenerapkan persamaan (26) untuk menghitung periode revolusi planet. Dari persamaan (36) dan (37) dengan mengingat u = : , kita peroleh jarak antara aphelion dan perihelion R misalnya, yakfii
.l

ft=
a
2

2E * ---T

mh-

-) h-

=_

ma _
E

yang 1a1u memberikan tenaga total

-ma L--R
memenuhi persamaan

(42)

Selanjutnya, di atas telah kita jabarkan bahwa tenaga potensialnya yang (31) diberikan oleh

-.:
,2

(4s)

Substitusi persamaan-persamaan (42) dan (43) ke persamaan (26) dengan batas integrasi dari perihelion ke perihelion lagi (1ihat ganbar I.9.)
memberikan periode
'1--1

dr

/ t1 jika r 1

(44)
2a

2a
R

-z r
perihelion dan di
aphe-

dan

ion,

yaKn]-

_t

r, berturut-turut

adalah harga rdi

28

tl

(4s)
a

-+ l"r ,2

')

:T lr

+-

2E
mh

.2
(46)

?G
-f
a

a-t*-hmh

2E

Penyelesaian persamaan (44) dengan mengingat persamaan-persamaan dan (46) akhirnya menghasilkan T- 2r (, N3/2
atau

( 45 )

-2 I

4tr2 -3 (47)

bila i yakni setengah jarak antara perihelion dan aphelion kita pandang sebagai jarak rata-rata antara^planet dan matahari. Dari persamaan (47) terbuktikanlah hukum Keppler 3I tersebut" Adapun ketergantungan kecepatan planet akan jaraknya dari matahari, dengan mudah diperoleh dengan substitusi persamaan-persamaan ( 42 )
dan (43) ke persamaan hukum kekekalan tenaga mekanik.

E=K+V
yang

lalu

memberikan
ma -'cmv 2a -T -m*r

yakni
V=
(48)

planet berada lebih jauh dari matahari, yaitu sewaktu r besar, gerakannya lebih lambat "
Dari
persamaan

(48) ini terlihat

bahwa sewaktu

29

II.
Titik
Berat

MEKANIKA SISTEM MATERI

Titik berat sistem materi adalah letak rata-rata kedudukan sistem materi tersebut" Untuk menjelaskan yang dirnaksud, kita perhatikan himpunan titik-titik materi pada gambar II.1. di bawah ini.

m ,2

ot3
m

Gambar II " 1. Definisi titik berat.

dan seterusnya Rata-rata kedudukan titik-titik materi m, , fr), dengan vektor-vektor kedudukan rr, ,2 ".: ilan seterusnya adalah

i=

*tfl * *zfz * *3f3 * ''


*1*^2

* ,3 + ...
(49)
maksud"

atau secara singkat

! 'M di mana M ialalr massa total titik-titik materi" Vektor ini adalah vektor titik berat G yang kita _ L------FT-

I m.r. = t-t

Untuk sistern materi yang kontinyu persamaan (49) sudah tentu adalah

"fr

dm

(s0)

Lebih lanjut dengan menyatakan vektor kedudukan 1= dalam l'rubtmgannya dengan vektor kedldukannya terhadap titik berat difr vektor kedudukan titik berat itu yakni dengan menuliskan
+ '1
(s 1)

30

dari
yang

persamaan (49)

kita peroleh
(s2 )

lah no1.

berarti

t m. rr O: = L,'.' -: fl
bahwa

rata-rdta vektor

kedudukan terhadap

titik berat

ada-

2.

Kekekalan ImpuLs Impuls sistem rnateri didefinisikan sebagai jumlah masing titik materi; atau secara singkat
Hukum

impul s masing!N

Dari persamaan (49) dengan mendiferensialkannya terhadap t, kita dapatkan -

!= r,1i= r*iii
f --lM=

(s3)

I m.r. 1-1

atau

Mi=rm.i. la1 (53) kita peroleh


(s4)

Maka menurut persamaan

L=Ml

Jadi kita dapat mengatakan impuls sistem sama dengan impuls titik berat; yang dimaksud impuls titik berat adalah impuls titik massa yang seolaholah berada di titik berat dengan massa sebesar massa total sistem dan bergerak menurutkan gerakan titik berat. Selanjutnya gaya pada sistem materi didefinisikan sebagai jumlalt gaya-gaya pada masing-masing titik materi; atau dirumuskan p=I
F.

(ss )

Dengan mengingat hukum Newton

dan mengingat persamaan (49)

I='i
F=Mi

kita peroleh
(s6)

berarti gaya pada sistem sama dengan gaya terhadap titi k be4at, rnaksudnya sama dengan gaya yang seolal'r-olah bekerja pada suatu titik massa yang berada di titik berat dengan massa sebesar massa total sistem
yang

serta bergerak menurutkan gerakan titik berat. Perlu kita perhatikan bahwa gaya yang bekdrj a pada masing-masing titik materi dapat terdiri atas gaya dalam maupun gaya luar; yang dimaksud demateri satu sangan gaya dalam ialah gaya interaksi antara titik-titik ma lain Dengan perkataan lain kita dapat menuliskan (s7 ) F. = F. (1) * F. (d) -1
-1 -1

3L

atau
di

F. F.('1) + r.F.. j*rj -1 = -i

(s7)

nana F. . adalah gaya oleh m. terhadap ' m.. 1 -lJ ) Tetapi menurut hukum Newton ke III, reaksi sama dengan aksi,

Iij
sehingga

- I:t

TI

i ; It:-o
berarti
(58)
sama dengan jumlah gaya-gaya

yang

dari

persamaan (57)

F=

r F" I p-(1) 11=

Dari persamaan-persamaan (58), (56), dan (49) tertihatlah tiada gaya luar yang bekerja pada sistem materi, maka

tik-titik

Jadi gaya pada sistem materi


materi

luar pada tibahwa apabila

rmrir=9
yang berarti

Liii

= tetap

(59)

yakni jumlah impuls titik-titik materi adalah tetap terhadap waktu. Pernyataan ini disebut hukum kekekalan impuls. Hukum ini sangat bermanfaat daTam analisa tumbukan antara titik-titik nateri.

3.

Tenaga

Kinetik Sistem Materi ialah


jumlah

Yang dimaksud dengan tenaga kinetik sistem materi naga-tenaga kinetik masing-masing titik materi. Atau kalau dirumuskan :

te-

K=LK. - 11 r I =L\r.i..i.

(60)

Seperti pada pembahasan-pe*trf.,Jrrri di atas, kita hendak menyatakan tenaga kinetik itu dalam hubungannya dengan tenaga kinetik titik bera t. I.jntuk itu vektor kedudukan masing-masing titik.materi akan kita nya takan dalam hubungannya dengan vektor kedudukan titik berat. Kita perhat i kan lagi gambar II.1 di atas"

(ni.ri) -

I Itlf: .P-i ).(I * 0-i),f


mi (i+0-1).(i

Im.(i.,i.)=f

t)

*0-i)

3'2

Tetapi menurut persamaan {52)

d- r m.0 .-0 Im.o. 'l " 1 ---=dt 1- 1ry


sehingga

a"ti ]"rramaan
K=
Lz

(60)
mi

Ui2 * L, I

.2 p=
1

KG

t" * I -. *, rG)

(61)

lain, tenaga kinetik sistem materi sama dengan tenaga kinetik titik berat dan tenaga kinetik maslng-masing titik ri terhadap titik berat.
Dengan perkataan

jumlah mate-

I
i

4. Impuls Putar Sistern Mate_ri


Impu1s

putar yaitu

momen

daripada impuls didefinisikan sebagai


(62)

Jadi impuls putar yang memberi ukuran besar impuls perputaran itu nyatakan oleh vektor Perputaran yang tegak lurus bidang lintasan.
Adapun arahnya adalah pada arah bergerak maju-mtmdurnya
s ek

5=-rxm-r=_rxqv

di-

perputaran sekrup itu mengikuti perputaran gerakan. hat gambar 1I.2. di bawah ini.

Llntuk

rup' kalau jelasnya li-

1I.2. Vektor impuls putar


Gambar

Impuls putar sistem materi didefinisikan sebagai jumlah impul s - impuls putar masing-masing titik materi; atau kalau dirumuskan 11 = ; FI. = I f . X m.V. 1-1 -1 -1

Dari persamaan (51), persamaan (63)

menjadi-

(63)

l. (:* gi)*ri(I*l l=)t

i)
+I0
I

-:-: =rxIm.r+rxLm. 1+r o


II:

. I 0 - 1

. xm.r I(64)

* *. 3 i

33

Suku pertama ruas kanan dapat


a

dituliskan
I

sebagai

xiIm.
-1

=ixYI,i =rxfllr
nol
sebab

suku kedua ruas kanan adalah

dari

persamaan (52)

Im.6 . -o 1: I Sedangkan suku

ketiga ruas kanan adalah

dengan mengingat persamaan (52)


Dengan demikian persamaan

p 1 IL i x I m. o , X ill.i 1. = - ;---"'iii
(64) menjadi

atau

*rui*I !i*ri 5=Ic* tUrtt'


H_=f

f ,
(6s)

tik materi. Kita tinjau sekarang keadaan khusus di mana suatu titik materi berputar sekeliling pusat sistem koordinat dengan jarak titik materi kepusat yang tetap.
Llntuk gerakan demikian, besar kecepatannya adalah

Persamaan (65) ini mengatakan bahwa impuls putar sistem materi sama dengan impuls putar titik berat (H^) ditambah jumlah ippuls - irnpuls putar masing-masing titik materi terhadap titik berat (H. ('7). rmpuis putar titik berat ialah impuls putar suatu titik rnateri i*g- seol-ah-otah- ada di titik berat yang massanya sama dengan jumlah nassa-masing-masing ti-

v=urr
Selanjutnya dengan mengingat definisi vektor kecepatan sudut pasal 2, persamaan (63) dan persanaan (66) menghalilkan
u-r

(66)

di

bab

I,

H=Ir.xm.v. 1-1
-1

=Ir.?xmor.3 L) = ( I m.r.-) 11
ur

1-

i x

=(r
atau

m.

11

r. ')g
(67)

U=I
dimanal=I
m.
2

r. adalah apa yang disebut momen 1 1. Untuk sistem mat.erl yang kontinyu, sudah tentu

enersia sistem materi.


(68)

I-

I {dn

34

Kalau persamaan (67) di atas kita bandingkan dengan persamaan (54) naka I bersesuaian dengan massa sebagaimana impuls putar H bersesuaian dengan impuls L dan kecepatan sudut 6 bersesuaian dengan kecepatan linier

J.

Adapun tenaga kinetik perputaran sistem materi yang hanya berputar sekeliling pusat seperti di atas, diberikan oleh K = L .2 4 m.v.
l-1

= L \-

m. (o.r

1'

r.l' )2

= tz (L mir.-)ut
atau

)2

y=\Iu'

(6e)

yang bersesuaian dengan tenaga

kinetik gerakan linier K=\

Mv-.

5.

Momen

Gaya Sistem Materi

Bersesuaian dengan hukum Neyton II, meneliti apakah yang memberikan !r U. Untuk itu kita perhatikan gambar"tllS di

r=$ri*r)=
bawah

#r kita

hendak

ini.

*Y

Gambar

Impuls putar dan

II.3.
momen

gaya.

Kita

mempunyai
dH

AT

at(I' x mv) dr d (rY) :*aT E


IXE
d

xmv
MV

(*Y)

VX

35

=rx-'. -dt
sebab

(mv)

=5*r
VXmV=mVXV=0

Jadi yang memberikan-p"rirU.nL impuls putar terhadap waktu j alah nomen gaya r=rxF. Dengan-demikiafi , analoog dengan hukum Newton ke II, untuk gerakan putar an berlaku hubungan

r=#
sehingga

dH

(70)

Adapun momen gaya sistem materi sewajarnyalah didefinisikan sebagai jumlah momen gaya masing-masing titik materi, yakni

kita

:=rli
peroleh

T'= t --1 --"8

dI-I.

_d xi[m.r.) =Ir. dt r-l -I


yang dengan mengingat persamaan (51) menj adi
l-_

(i* gi .d )*i.
r

,i(I .f,

=ixui+i.I:.(*r!,)*r

nol

tg, Akan tetapi, menurut.


sebab

d (,i . .^l * at ))

{t, * $1- r,ril].


(71)

persamaan (52) , suku kedua ruas kanan sama dengan (m. 0.. j = 0. - metult,t perSamaan (52) puta, suku ketiga ruas kanan Lebih 1anjilt

fr

.gi * $7r,r;l = - ; * $r (,, !, ) = o


Dengan demikian,
L-

akhirnya kita tulis pri

* t {g, * $, r,, :, ,J
H. -1
(G)

atau l=#

+- d Ic 'dt

(72)

36

Dengan kata 1ain, momen gaya sama dengan perubahan impuls putar titik berat per satuan waktu ditambah jumlah perubahan impuls-impuls putarper satuan waktu masing-masing titik nateri, terhadap titik berat.

6.

Tumbukan

Gejala tunbukan ialah yang mana tidak ada gaya luar ataupun resultante gaya luar adalah nol. materi rnaka gaya itu hanyalah gaya inKalau ada gaya pada titik-titik teraksi yakni gaya dalam saja. Pertama-tama hendak kita pelajari tumbukan tanpa gaya da1am, misalnya tumbukan antar kelereng, antara bola-bola bilyard, dan lain sebagainya. Kita perhatikan gambar II.4 di bawah ini.

Gambar

II.4.

Perubahan kecepatan sewaktu tumbukan

Misalkan
tumbukan

l, dan i" ialah kecepatan sebelum tilfrbukan-6edangkan ir' dan

titik-titik materi bersama m, dan m, irr adalah kecepatan mereka ' sesudah

Dari persamaan (52) dengan mendiferensialkannya ke t, kita peroleh

*r
di

=-*rp, ^rir=0ataurrp, 'ryry& *r i r, * ^r p z' = o atau *, i, ' - - ^,

i,

U3) pr,
(74)

NNNA/

(73) adalah untuk yang sebelum tumbukan dan persamaan (74) adalah untuk yang sesudah tumbukan. Persamaan (73) memperlihatkan bahwa dilihat dari titik berat, m, dan m, saling bertumbukan berhadapan, sedangkan persamaan (74) menunjukkan bah wa dilihat dari titik berat kedua titik materi itu terpelanting dengai arah yang berlawanan. Untuk jelasnya kita perhatikan gambar II.5. dibamana persamaan

wah

ini.

--l
37

d,, *
G,/

./'--N.-lC 2 r'. ,
2

rn

Tumbukan

II.5. titik berat. dari dilihat


Garnbar

berat, Kecuali itu, dilihat dari titik berat, titik materi yang lebih bergerak lebih lambat. (73) selanjutnya dengan memperhatikan harganya saj a, persanaan-Dersamaan dan (74) memberikan

*1 o1=*2

62
o

7s)

*1 ir'

^Z

di mana ;r, p.r, pr' , dan tif. Kemudian diri P6rsamaan

2' posiI 6, adalah besaran-besaran berharga (s 6) kita peroleh

(76)

Ml = t"tup sebab tiada gaYa luar, Yakni F = 0' tenaga, di mana dalam Dengan demikian, a"ngir'mengifrgat hukum kekekatan (61) ha1 tumbukan di atas, tenaganya hanya tenaga kinetik saja' persamaan
menj

adi

. -. 4, ir' * ', m2 i22 = ', ^, (01') +\nr(02


yang

t-2
)

lalu

menghasilkan

*1 (6r * or'l to,

-ir')

= -*2 G,

* 'or'lto, (76)

o, ')

(77)

Adapaun persamaan (75) dan persamaan rangkan keduanYa, memberikan

dengan menj umlahkan dan mengu(78 )

,1 (0, * 6t', = ^2 (bz *


*1 fo, -

p2 p2

r)

ot'l = ^2 (i,

')

(7e)

38

Akhirnya persamaan

(77)
_a

dan persamaan (78) menghasilkan

0, r_tatau

.a

0.

- l9z -

Qz')
(80)

pl.*pz -6r'*02'
(77) dan persamaan (79) menghasilkan
91

sedangkan persamaan

* olt= - ({,r* or')

(81)

relatif (yakni kecepatan nl dilihat l".ri ,2. ataupun kecepatan *Z 9ilihat. dari mr) adalah tetap artil nya sesudah tuftbukan sama dengan sebelum tumbukan. Sedangkan persamaan (81) tidak cocok dengan kenyataan, sebab p, QZ,0l,t dan pr' semuanya harus berharga positif. Lebih-lanjut, dari persamaan (75) dan (76) kita dapatkan
Persamaan (80) mengatakan bahwa kecepatan
n

.t p.

'1
I

'p2
=

nn,

:---ip2

atau

'rl
..t -= p^ LZ

tl
p'.

yang berarti

ot

aa

o, Q2
.-.

-Qr'

_*
P2

.Q2'

dan

6t*P,
pi

6tt

* ,r'
p1

Dengan mengingat persamaan hasi lkan

(80),

persamaan-persamaan

di atas

akan meng-

QZ dan g1t = 91 Jadi dilihat dari titik berat G, besar kecepatan masing-masingtitikmateri tidak berubah sewaktu tumbukan, dan hanya arahnya sA.ja yang berQ2' =
ubah.
Tumbukan di mana hukum kekekalan tenaga mekanik dipenuhi, disebut tumbukan elastis, sedang sebaliknya disebut tumbukan non elastis. Dalam alam, tumbukan yang benar-benar elastis tidak ada. Tidak elastis-

nya tumbukan, disebabkan oleh desipasi tenaga menjadi panas atauboleh jadi menjadi tenaga deformasi (lekukan dan lain sebagainya) dari pada
benda-benda yang bertumbukan. Tidak elastisnya tumbukan menyebabkan tenaga kinetik total sesudah tumbukan, lebih kecil daripada tenaga kinetik total sebelum tumbukan, sehingga persamaan (80) menjadi

6r'*6r'(6r.',
Besaran

P1t * Q2 e = ;------=Pl * QZ

(82 )

39

memberikan ukuran

titus i. .Ie 1as lah


Dengan

ketidak elasti-san tumbukan dan disebut koefisien res-

bahna

0(e<ltotal
E

definisi e tersebut dipersamaan {82) sesudah tumbukan yakni

merosostnya tenaga mekanik

-r

tr,

) *, (or)- *

'7

)l m2(o)'J

-f

. ) mr(01')' *

Lt,

. )1 \ nr(or')')

(83)

tusi
AE
E

sudah

tentu dapat dinyatakan dalam hubungannya dengan koefisien resti e. Kemorosotan tenaga dibandingkan dengan tenaga mula-mu1a, diberikan oleh
p)
12

.2

,t

^r( br,)' + \ nr(


g2

r,

,')

m" o.- * ,, 1t ^2

.')

(84)

Dalam tumbukan, meskipun tenaga mekanik kekalan impuls tetap berlaku. Maka

total dapat merosot, hukum

ke-

dari persamaan (75) dan persamaan (76) koefisien resititusi pula ditulis sebagai m^ fl; /. l(' I P. Pr ,\ * 1) p^t IIIZ Z I ir,
I

dapat

^2

-Ta2

(8s)

nr^f

\
atau

"2
m-

u2

2
1

* 1) pZ
,1
*

p.t -1
A_

ol

ma
L

O.1

(1

*Z
m-

o1'
p. r

;,
1

m_

86)

O+
1

l.

o
1

(1 *

^2

' ) ^2

p1

Dari kedua persamaan di atas, jelaslah.bahwa apabila e = 1, yaitu tumbukannya elastis sempurna, maka ert = 0, dan 01 t = p1 sebagaimana te1ah djkemukakan sebelumnya.
Selanjutnya, penghitungan persamaan (84) iebih lanjut dengan menerap kan persamaan-persamaan (75) dan (76) menghasilkan

40

[*, o ,')2
/lE _, H(mt

(nz , r')'
*Z

*1

Pr)*1

.)

.) (nz P)'
^2

(mz

Ot '2

-1

? ,l )- ('m1a

1 _l

(n,

o)-

.)

^2' .7 1('m1 +-) m2'

-1.t+l
sehingga dengan mengingat persamaan (85)
l-.

kita

dapatkan

AE2 l, - e := (87) Dari persamaan (87), jelas bahwa untuk tumbukan yang elastis, e = 1 sehingga AE = 0; ha1 ini cocok dengap kenyataan. Keadaan extreem lain ialah untuk tumbukan yang mutlak non elastis. Da1am keadaan ini, e = 0 sehingga AE = E, yang berarti seluruh tenaga
lain.

mekaniknya hilang sesudah tumbukan. Untuk keadaan yang demikian, menurut persarnaan (82), kecepatan relatif sesudah tumbukan adalah no1; hal ini berarti kedua titik materi itu sesudah tumbukan, melekat satu sama

7.

Hamburan

Hamburan adalah semacam tumbukan. Kalau dalam tumbukan yang kita bicarakan di pasal 6 di atas, kedua titik materi itu saling tidak mengenakan Eaya, artinya tidak ada interaksi, yakni tidak ada gaya dalam, maka dalam hamburan yang kita bicarakan di pasal ini, justru kita hendak membahas sifat gerakan akibat interaksi dua titik materi. Secara khusus kita pelajari hamburan oleh gaya sentral, yakni gaya terhadap satu titik materi oleh titik materi lain. Arah gaya interaksi itu adalah sepanjang garis penghubung kedua titik materi tersebut, sedang besar gaya itu hanya tergantung pada jarak antara kedua titik materi itu. Lebih khusus 1agi, kita akan meninjau hamburan dengan gaya Coulomb yang tolak menolak. Jadi untuk masalah ini, persamaar (31) di bab I pasal 5
menj

adi

berbentuk

..4^

r=-3-r
r

(88)

dengan a>0.

41

Selanjutnya dengan mengikuti pembahasan di bab I pasal 5 tentang hukum Keppler, kita peroleh rumus-rumus yallg sebentuk, yakni dengan mengganti kan a setiap kali dengan -a.
Demikianlah maka akan ..4 V=+m
dan
E

kita

peroleh

-2a +m (8s) =2mv -t sehingga pastilah E > 0. Ini berarti bahwa lintasan satu t it ik materi terhadap yang lain adalah hiperbolik. Dari persamaan (34), dengan menu1iskan
S

=n'=_t_ -aa
*ecoso)
(90)

kita

dapatkan

u=- )t, hatau


Kita perhatikan

l='h'
gambar

\ft*ecosO)
II.6. berikut ini.

Gambar II.6.' Hubungan antara sudut hambur dan

eksentrisitas.

42

Menurut geometri, hubungan antara r dan o untuk hiperbola yang diberikan oleh persamaan (90) adalah seperti yang tertera pada gambar II.6. di atas. ! = o. Jadi meArah asimptot, diberikan oleh 0 = )rruntuk T = c./) , yakni 'r nurut persamaan (90)

o-- ) hyang berarti

(1 + e cos Ocn)

cos O- (/)

=--

(e1)

di mana e diberikan oleh persamaan (S9) di bab I pasal 5. seandainya antara kedua titik materi m., dan m, itu tidak ada gaya interaksi, maka m, yang datang dari r = - rj: tidak'akan melintasi lintasan hiperbolik mel'ainkan sepanj ang garis asimptot yang berj arak p dari m ,. . Besaran p ini disebut parameter benturan (impact param6ter). SelSnjut nyd, karena tidak ada gaya luar, maka impuls total maupun impuls. putar total adalah tetap. Untuk sementara kita tinjau keadaan di mana n, dipandang tetap di tempatnya sedang m, ditembakkan ke arah m" dan 151u mengalami pembelokan oleh gaya interdksi tolak menolak deng6n m_. Karenanya, kita dapat meninjau impuls putaf m, terhadap m2 selaku impuls putar yang kita pandang tetap itu. Sewaktu di r = - @ t impuls putar itu diberikan oleh H=P**1 di
mana

,_

c./)

persamaan

v_uradalah kecepatan mr yakni r, di r = -@ . Tetapi menurut (22), impuls putar itrj adalah tebesar
P x m1 '-= *1
h

atau
D='
h

Y_ rn

Adapun v_rn dapat diperoleh dari persamaan di persamaan tersebut. Ini menghasilkan

(89) dengan memasukkanr= -u)

E-1;m. I
atau

2 "a

'\/
'6

43

Jadi kita

dapatkan

P=

\ r-:1 /E
\/

(s2)

V11

Dalam Fisikan Atom dan Fisika Nuklir banyak dibicarakan gejala hamburdtr, di mana dibahas derajat kemungkinan hamburan pada berbagai - bagai arah hamburan. Derajat kemungkinan tersebut dinyatakan dengan apa yang disebut tampang lintang diferensial (differential cross section). Kita perhatikan gambar II.7 di bawah ini.

Gambar

Keterangan tampang

II.7 . lintang diferensial.

Kita tinjau titik-titik materi bermassam.,, dihamburkan oleh titik materi bermast? Tz yang kita pandang tetap letaknya; untuk m, hal ini me^2r, mang sesuai d6ngan kenyataan. tJntuk titik materi m., yang lebih dekat sumbu, yakni yang parameter benturan p-nya lebih kedil, tentunya akan lebih dihamburkan, yaitu terhambur dengan sudut hambur Q yang lebih besar. Sebaliknya yang sangat jauh dari sumbu, boleh dikatakan tidak terhambur. Kita hendak neneliti dari titik-titik materi dengan berbagai-bagai parameter benturan itu berapa bagian yang terhambur dengan sudut hambur
tQ

Misalkan yang terhambur ke dalam sudut ruang dfl dengan sudut hambur antara Q dan tQ + dQ itu adalah yarlg parameter benturannya berharga antara p dan p + dp tertentu. Apabila banyaknya titik materi m, yang ditembakkan per satuan waktu per satuan luas penampang yakni yafig disebut indihamburkan ke arah

tertentu.

tensitas atau rapat flux, ialah I,

q di

maka banyaknya titik dalam sudut ruang dCI adalah

materi m1

yang

d4,=2n pdpxI

44

ialah luas elemen luasan berbentuk cincln yang dibatasi oleh jari-jari p dan p + dp. Jadi banyaknya titik materi per satuan rapat flux yang dihamburkan pada di
mana 2npdp

arah t{ per satuan sudut ruang, diberikan oleh

d{q)= d|/t =
da

2tpdp
dCI

(e3)

Besaran ini sudah tentu tergantung pada, yakni merupakan fungsi daripada sudut hambur tQ; besaran tersebut dinamakan tampang lintang diferensial. Selanjutnya, dengan memperhatikan ganbar II.7 sudut ruang d 0 diberikan oleh

On_

(2rRsintQ).
R

RdQ

2rsinQdtQ
Dengan demikian persamaan

(e4)

(93) menjadi

S(r{)

2tr
=

2n

sin
pdp

sin t( d
01eh karena makin besar

tQ

p maki-n kecil Q, yang berarti 9* . O, maka agar "x 6 (Q) berharga positif, kita tuliskan

s rQt

pdp

sin

dq
(ss)

atau S ((t) =

a(z p2)

d-G-Q
d{\
h2)

Lebih lanjut, dari persamaan (92)


d(!ip21

E-r \
*1h

.2

;7-

dH
terhambur,

(e6) de-

Sedangkan Q, yaitu sudut antara arah datang dengan arah ngan pertolongan ganbar II.6., diberikan oleh

45

Q= n - 2 (n - 201T

-o(/) )

sehingga

d cos

t{

= d (cos 2Oc.) = d (2 cos- 0-= 2 d.or2


o -cD

1)

yang dengan mengingat persamaan (91) dan persamaan (39) menjadi

dcosQ-=2ol

lr

L'ru)
=-l
1

1,.ry

r-l

0w
'1"
dan

--2 '1"

2h2

dE

(e8)

Akhirnya, persamaan-persamaan (95), (96),

(98) menghasilkan

. 1 f' 4)' ,2h2 l' C ) * O (tg)= l--- .


1

^t^2

4E- --or,-'
+-l

.I

-'1
yang dengan

2Fh2

i6E-

'r" J

2l

l'

lagi

mengingat persamaan (91) dan persamaan (39) menjadi

^.^' ((Q) ="''*)

16E- cos' Q.,

x-+-

(es)

Untuk menyatakan (|-(Q) sebagai fungsi sudut hambur Q, kita ingat hubmgan antara {Q dengan 0o? yang dibeiikan oleh persamaan (97), yang menghas i lkan

46

cos 0q:

= cos % (t( + n; = cos


(rz r{

+ \n)

--sin%[
sehingga akhirnya

kita peroleh
m-a

rumus hamburan Rutherford


(100)
Q.

O(Q) atau

"'1*n
2

16E'

x+

sin*,
I

22 m.A
1

cosec'l
6E-

(101)

Ketergantungar tampang lintang diferensial S akan sudut hambur q, ti."nya dapat dinyatakan dengan diagram gambar II.8 di bawah ini, di nana panjang anak panah menggambarkan besarnyag pada arah yang diberikan oleh arah anak panah tersebut.
tQ

m11nlmum

Diagram

polar

Gambar I I .8. tampang lintang

diferensial.

Oleh karena dalam kenyataannya, flux titik nateri yang ditenbakkan adalah terbatas sampai dengan yang parameter benturannya p = P_-__,*--_ misalnya, maka sudut hamburanny*prn terbatas dari rQ ='n sampa$'daflEB"
Qminimum'

Dalam

analisa kita di atas, kita

tempatnya. Namun kenyataannya

tak denikian.

menganggap bahwa

m, adalah tetap

di

47

Maka perhitungan-perhitungan

di atas perlu dikoreksi den.qan memnerhim., menpentalan, yakni di mana sehenarnya scwaktu *1 adanya efek pentalan, tunpkin adanyi tungkan dekati mr, titik materi_mr^itu agak, terpental dari kedudukannya.

Ki;;-;";frr.ir.*

ganu.,

rtlg ai bawah ini.

p-1

c>-__
^.2

Gambar

Sudut hambur

di

dalam sistem koordinat laboratorium"

II.9.

Karena tiada gaya luar, maka niscayalah titik berat G bergerak dengan kecepatan tetap sepanjang garis 1urus, yakni misalnya sepanjang sumbu z. Seandainya m? tidak terpental, maka m, akan tetap berada di titik 0f misalnya, sehifigga garis penghubung m.,mi membuat sudut crr dengan sumbu z. Akan tetapi sebenarnya m? terpental'k6 0 sehingga garis penghubung ,1*2 membuat sudut o dengan sfimbu z. Sewaktu m, masih jauh sekali dari m., yakni misalnya kita katakan Pada saat t =-"n, vektor r, yang menghu bfngkan m, dengan m, boleh dikatakan sejajar dengar sumbu-t. Pada saat ini kita tuliskan r, = r, (- ur). Sebaliknya, sewaktu m, sudah-terhifrbur jauh, yakni misalnya kita kata kan pada rrrt t = * uj, dan m, berada di 0, vektor r, boleh dikatakan sejajar dengan asimptot linta5an.
Pada saat ini kita tuliskan r. ; r. (*c). Jadi apa yang kita sebut sudilt hafrAur q dalam pembahasan di atas, sesungguhnya bukan sudut antara 11 Gc) dan r, (*u>), re lainkan antara It G ,-") dan P, (* '-) , atau s ingkatnYa

Q = O (*rrt)
Namun

dalam experimen apa yang sebenarnya teramati sudut hambur

{ ,,
(

(-or) ;

P, (. '^; } ;,

(102)

rt* ra) L di mana cr t dan r1 adal ah seperti yang tertera di gambar II.9. Kita selidiki sekarang -hubung an antara Q dan Qt. Dari kedua persamaan (102) dan Et = ut (+c.:)
=

r ,(-

<r>)

(103)

r
4B

(*-.) d- !1 (+<.a) bersama r, (-.-). "1 Karena dalam proses hamburan, hukum kekekalan impuls memegang peranan maka hubungan di atas diharapkan diperoleh dari penerapan hukum keke Akan tetapi hukum kekekalan impuls, menyatakan hubungan antara kecepatan-kecepatan, bukan vektor-vektor kedudukan, Maka terlebih dahulu persamaan-persamaan (102) dan (103) harus dinyatakan dalam bentuk fung

(103) di atas, hubungan itu akan ternyatakan oleh hubungan antara

kalan impuls.

si kecepatan. I"Jntuk ini tidaklah begitu sukar melakukannya, sebab pada saat t - -6t)t - r , ( - c.s) Can begitrt nul a 1., (+ct't) searah !., (- -) adal ah searah dengan dengan :r(*q) dan p, (+v>) seafah dengan p, (*c.,cJ. -i Dengan aEfrit<ian persamaan-persamaan (102) dafi (103) dapat pula ditulis sebagai
Q

= { !rt--r, t-

,, ,.-*

(104) (1os)

Q,

Selanjutnya dengan mengingat bahwa pada saat t = -c/), m, boleh dikatakan masih diam, dengan hukum kekekalan impuls berlaku persamaan
mrt, (-ca) =

={i, Gcd; ir Gr^)} t

*1lt Gco) * ^zlzGcn)

[1 06)

di mana r, adalah vektor kedudukan m, sesudah terpental dari kedudukan nya semull di 0r. Dengan kata I ain rl iatah vektor kedudukan m, terhadap 01, ydfrE kita ambil selaku pusat-koordinat yang tetap. Karena yanrkita keirendaki adalah hubungan antara i,,(-u>), ir(*u>), dan dalam persamaan (106) haril3 dinyatltan dalamhu2, Gc't), maka I-r(+cn) tiungannya dengan'i, (*r>). Hubungan ini kita dapati dari definisi titik berat

r=

'rir

* *ziz

-T-yang 1a1u memberikan


i (+r,;
Kemudian,

mlir (*czl) *
=
IU

^zlzGcn)
hubungan

(107)

dari

gambar
=

II.9, kita lihat

f1
yang

r+o -U
=f+

berarti i,

o1

49

yang

berarti

I
-I

f= (+

*Pr
(*.rr) . P, (*ca) u>) = i _ _.
(108)

dan
dan

i,

Akhirnya dengan eliminasi I"(+A) dan ! (*cr->), persarnaan-persamaan (106), (107), dan (Ios) di atas mEfrghasilkan fiubungan antara i1(-c.'o) ' i, (*cz:)

!t (*cn)

dalam bentuk

l1(*o) =f, (*ca).


Persanaan (109)

[, +rtGcz>)

(1os)
dengan pertolongan

,rJ ,*urung memberikan t[ dan r[' agram gambar II.10 di bawah ini.

di-

(+

tu)

o.-r(+ tu) sin

tp

cos

tQ

'

Gambar II.l"0. Llubungan antara q d* Et


bahwa

Dari diagram gambar II.10 di atas terlihat tan (tr


tQ

8r Ga) sin + r{-u',) * P r Ga) cos r{


sebagai

110)

Persamaan (110)

ini dapat juga dituliskan

t3:: 0r , =

sin Q *1 r!\.a) _V '._ + cos r[ 9t (*r.)

111)

50

(--l lehih disederhanakan lagi bilamana pern yataan 1r dapat disederhanakan. p, (+cr) Ljntuk ini kita ingat akan tetapnya kecepatan relatif yang dinyatakan oleh persamaar (80) yang dalam hal ini menjadi
yang dapat

tr(-a)

g, (+<-o)

itrt* ur)
a

(112)

dengan mengingat bahwa pada

saat t - - cn, m2 masih belum terPental sehingga kecepatan relatifnya adatah kecepatah ml yaltu t. Gq) . r.,_t Demikianlah maka dari persamaan (112) kita perolen

i,
O

(- rz,)
cn)

-1+

,(+ Suku kedua ruas kanan persamaan (113) ini dapat dinyatakan sebagai perbandingan massa-massa m1 dan m, yakni dengan mengingat persamaan (75) atau persamaan (76) atatrpun peisamaan (52) yang nemberikan
it21
P

) (*crr) '61 G'n)


.

(113)

*)
peroleh

*,.

rt*ur)
sin
*1
^2

*z

sehingga akhirnya

kita
=

tan
(Qr
Q
(0 .1

(1 14)

+ cos

Sudut hambur yang teramati di laboratorium, yaitu Q', dikatakan sudut hambur di dalam sistem koordinat laboratorium sedang sudut hambur yang sesungguhnya, yaitu q, yakni yang terlihat dari titik berat G disebut sudut hambur di dalam sistem koordinat titik berat. Apabila *2=*1, maka persamaan (114) menjadi

tan Q'

= -i-*#
2 sin
!i,\Q.

q
lztQ

1+Zcos-I1q-1

cos )

LzQ

= tan

Ini berar:ti bahwa hamburan yang meliputi sudut hambur dari Q = 0 sampai Q = n itu, di dalam sistem koordinat laboratorium, yaKni yang teramati, hanya meliputi sudut hambur dari qr = 0 sampai tQ' = Y .

51

Jadi dalam hal ini tidak terjadi hamburan balik (back scattering) yang diamati, artinya hamburannya paling jauh hanya sampai ke arah tegak lurus arah datang titik materi m.,. Adapun hubungan antara tampang'lintang diferensial di dalam sisten koordinat laboratorium 6(Q') dengan tampang lintang diferensial di dalam sistem koordinat titik berat d tQl dengan nudah dapat dilihat dari permateri yang datang dari elemen luasan 2r pdp yakni yang parameter benturannya antara p dan p + dp, akan terhambur dengan sudut hambur Q dalam sistem koordinat titik berat dan dengan sudut hambur Qt dalam sistem koordinat laboratorium. Dengan demikian maka dari persurmaan (95) kita peroleh
samaan (95).

Titik-titik

p') ( rot = d 7h cos (l


22 0 (Q')
d (\ p2) = -_-_ d cos qt

')

sehingga 6 (,Q,) =

*+#+,

t(

rrQt

(11s)

d cos (i) di mana #, dapat diperoleh dari persamaan (114). d cos Kita hitung sekarang merosotnya tenaga kinetik m, sesudahmengalami
(Q
I

hamburan. Tenaga kinetik m, sesudah terhambur dibandingkan dengan sewaktu be1um terhambur, ddlam koordinat laboratorium, diberikan oleh

,^r{G, G,,,.)}2 _ \ ^r{i, t-r-l}2


atau

a2

mr

salnva

,{
at =L

ir(+rn) )2

Perbandingan tenaga kinetjk ini sudah tentu tergantung pada arah hanbur an Q' dalam sistem koordinat laboratorium, serta ditentukan pula oleh massa masing-masing titik materi. Dari gambar I1.10 terlihat bahwa
(
-j

t, Gd j'
lr tLl
l!
i

116)

l1

l'
I

1ot
t

*'u)

r,

( +'u)

:,
i

,1
+.
M

i1(-tu)r -rtu'

l"

,.",it* ,1 , ^,+ cos

(fl

52

yang menghasilkan

yang dengan nengingat persanaan (116) dapat pula

in-;*' {r{-,7
, = {irGd}' -r12 a ltrt_aj

{r,r'*r

_ 1brr.1}'

,1 2
M-

2m + -fr f{-6r

t, (tca)

cos

Qr

dituliskan

sebagai

^?, z^l C. t=

a cos Qr

(117)

Suku pertarna ruas kanan persamaan (Ll7) harus kita eliminasi dengan menyatakannya dalan fungsi massa titik materi rn, dan mr. Hal ini dapat dilakukan dengan menerapkan persamaan (112) dan^persanSan (75) yang lalu menghasilkan

t1(- ^') " = 1 r) o, t*


yakni
a-

,t
t -=

^2

^z

P1(+

tu)

;11ffi.
--

")
2

^2 Fr-

Dengan demikian persamaan (117) rnenjadi

L/ d

,1 2
M-+

m_

M.

{acosq'
+2 g.- acos[r
I

(mr+ mr) (m,


M2

- mr)

m_

,2-11

---Tatau
,2

+2

pa.os
ill-Dt

q'

-2a+

Q'- -M ^

=o

(1

18)

\
53

Persamaan (118)

ini

menghasilkan

u=p

cosQ':
i, =
(*crr)

7
2
L

*r.

? cos- qt

ml-^l

-,,positif,
maka harga a yang se-

Oleh karena a

tt (-c4)

adalah besaran

suai dengan kenyataan adalah yang diberikan oleh

a=+

cosQr+

-a Muntuk keadaan ini' ialah untuk'1 = '2'

(1 1e)

Keadaan khusus nisalnya maan (11.9) nenjadi

persa-

a=costf
8.
Massa Tereduksi Dalam pembahasan hukurn-hukum Keppler di bab I pasal 5, matahari dipandang tetap ditempatnya. Sebenarnya tidaklah demikian halnya. Karena massa matahari jauh lebih besar daripada massa planet, rnakamenurutpersamaan (75) kecepatan natahari dalam sisten koordinat titik berat, memang jauh lebih kecil dibandingkan dengan kecepatan planet. Kita perhatikan ganbar II.L1 di bawah ini.

Gambar I

Keterangan

hal

I.

11"

massa tereduksi.

54

Misalkan m, ialah, planet dan m, adalah natahari dan vektor kedudukan ml L terhadap m) adalah

I=L-Iz

(120)

Dalam pembahasan hukum-hukum Kepoler di atas, di mana m, dipandang tap kedudukannya dan diambil sebagai pusat sistem koordinat 0, kita lis persamaan gerak m, terhadap m2 sebagai

tetur*

I=*ri
Persamaan ini berlaku hanya apabila m, tetap. Pada hakekatnya persurmaan gerak m, teihadap 0 adalah

f=rrir
Maka terhadap matahari, m2, persamaan geraknya yang kan sebagai
T

(L2t)

tepat dapat.ditulis

=Ur

misalnya, di mana p ialah massa pengganti m, agar gaya gravitasi F dapat menyatakan percelatan ml terhadap mr; U'ini disebut massa tereduksi. Kita hendak mencari berapakih harga p t6rsebut. Persamaan gerak matahari m, terhadap 0 adalah

-!=*z lz
Tanda

(123)

ngan

oleh m.r. Demikianl6h


1

minus ini berhubtrngan dengan hukum Newton ke III reaksi = aksi dearah reaksi berlawanan dengan arah aksi di mana sebagai reaksinya ialah gaya tarik m., oleh m, sedang sehagai reaksinya ialah gaya tarik n,

(t23) dengan mudah kita, peroleh


u

dari

persamaan-persamaan (120)

, (727), (722),

dafi

*1 -+

11
*Z

(124)

Massa tereduksi p ini dipakai sebagai massa terkoreksi untuk menggantikan massa planet dalam persarnaan-persamaan pada pembahasan hukun - hukum

Keppler

di atas.

55

III,
1.
Pendahuluan

MEKANIKA SISTEM MEKANIS

Yang dimaksud dengan sistem mekanis ialah sistem di mana bagian bagiannya nempunyai kaitan mekanis satu sama lain. Sistern rnekanis dapat berwujud himpunan titik-titik nateri, kerangka yang tersusun atas bendabenda tegar yang dapat berubah-ubah polanya, dan liin sebagainya. Hukum Newton dalarn mekanika, hanyalah mengenai gerakan titik materi dan hirnpunan titik-titik materi. l,laka untuk mempe l'ai ar j mekanika secara umum, perlu dikembangkan teori-teori mekanika lebih lanjut. Sebagai pemu\1,pgmuka ilnu mekanika sesudah Isaac Newton (tahun 1642 - 1727) dapat diSbbutkan Johan Bernoulli (tahun L667 - 1748), Jean Le Ron l-rtAtembirt (tahun 17L7 - L783), Joseph Louis Lagrange (tahun L736 - 181s), wirliam Rowan Hamilton (tahun 1805 - 1865).

2.

Azas Usaha Semu

Azas usaha semu dikemukakan oleh Johan Bernoulli pada tahun L7L7. Azas usaha semu mengatakan bahwa jumlah usaha semu oleh bagian - bagian sistern yang dalarn keadaan setimbang adalah nol. Yang disebut usaha semu ialah usaha yang berhubungan dengan pergeseran semu; pergeseran senu ialah pergeseran kecil yang mungkin. Pergeseran yang dimaksud, dikatakan semu, karena dalam keadaan setimba.g, pergeseran itu sebenarnya tidak terjadi. untuk menjelaskan apa yang dirnaksud, kita anbil contoh seperti tertera pada gambar Irr.1 di bawah ininl

l-

""fi

')
'+:5r
III.1.

LrO
N
2

,, {_.

=RcosO

Gambar

Contoh penerapan metode usaha semu.

Suatu penberat yang beratnya W., dihubungkan dengan tali lewat kerek ke cincin yang beratnya W, dan cificin itu dapat bergerak tanpa gesekan sepanjang tepi lingkaran'yang dilingkarinya.

56

Pergeseran semu yang dimaksud ialah turunnya pemberat yang disertai oleh bergesernya cincin ke atas sepanjang tepi lingkaran, dari kedudukan setirnbangnya. Yang dimaksud setimbang di sini ialah bahwa tiap-tiap bagian sistemberada dalam keadaan tidak bergerak. Adapun gaya-gaya yang kita lihat bekerja pada gambar III.1 di atas ialah gaya-gaya dalam T, N1 dan N, serta gaya-gaya luar lrr, dan Wr. Gaya dalan T sudah tentu tidak melakukan usaha selama pergeseran sepanjang tali karena di ujung-ujung tali beketja gaya yangmasing-masing sebesar T dengan arah yang berlawanan.sehingga usaha totalnya nol. Gaya-gaya normal N., yakni yang oleh tepi lingkaran ke kerek, tidak melakukan usaha seba6 kerek itu tetap tempatnya, sedang gaya normal N2 juga tidak melakukan usaha. sebab arah pergeserannya, yakni sepanjang tepi lingkaran, adalah tegak lurus N, tersebut. Jadi gaya-gaya yang melaku kan usaha hanyalah gaya-gaya lufr W, dan W, dan usaha itu r:ntuk pergeseran kecil adalah

trr
I
1

dU=WrdI7*WZdY2
Maka azas usaha semu nenyatakan bahwa sistem akan berada dalam keadaan setimbang apabila jumlah usaha-usaha senu oleh berat W, dan W, itu ada-

lah nol, yakni

Wtdyt +Wrdyr=0

Dari gambar III.1

kita

amati

It=R-(1-2Rsinro)
dy1
R cos

LO

d0

Y2 = R.cos 0

dy. -Rsino

d0

y.r dan y, masing-masing ialah jarak W, dan'i\12 di atas sumbu horisontal tingkaran. t pusat Xl yang vans lewat Dusat lingkaran. Dari ketiga perszrmaan-persilmaan di atas dengan mudah kita dapatkan sudut 0 pada keadaan setimbang, Yaitu .I^I_

o=2sin_r%*f
Z

Secara umum, untuk azas usaha semu ini dapat diterangkan pertanggunggan jawab teorinya sebagai berikut. Sep"iti iralnya dengan titik materi, maka sistem mekanis dinyatakan beradi dalan keadaan setimbang apabila tenaga potensialnya V berharga ex-

treem, yakni boleh jadi maximum, boleh jadi minimum. Secara matematis syarat setimbang ini dapat ditulis sebagai

-o

"h
57

Menurut hukum kekekalan tenaga mekanik tersebut di bab I pasal 1 di atas, turunnya tenaga potensial adalah sebanyak usaha yang dirakukan, yaitu

-5v= 5u atau 5v=Dengan demikian,

5u

syarat setimbang di atas dapat pula dituliskan sebagai

- P= oT o
yang

atau

dr

fl

lalu

menghasilkan

$u=o
Adapun

diferensial
5u =

usaha oleh -gaya-gaya pada sistem mekanis adalah

r 5u. , = r5
r p.. 6:,

Maka

syarat setimbang untuk sistem mekanis adalah


6u =

a.i
=

5r. 1=r
o

-l_

F.. 5r. -1

Di lain pihak, jumlah usaha oleh gaya-gaya dalam adalah nol sebab gayagaya dalan secara berpasangan saling menghapuskan. Jadi dengan singkat kita dapat merumuskan azas usaha semu
t

' Ir(') ,:, = o


yang

(L2s)

lah nol. Perlu diperhatikan di sini bahwa pergeseran 5;., masing - masing bagian berkaitan satu sama lain yakni tidak sembarang.

berarti jumlah

usaha masing-masing bagian sistem oleh gaya luarada

3.
I

Azas DrAlembert
Dalam nekanika

titik

materi kita kenal

hukum Newton

ke Ir

t
I
I i
I

-dd I=;r(my)=;E !=!


dan dalam mekanika sistem materi,

(56), kita

dapatkan

dari

persamaan

persaxnaan

( s4 )

dan

f =rfi= #

_L=Ma

Persamaan ini tidak dapat diterapkan untuk sistem mekanis, sebab kita_mengenyampingkan pengertian titik berat dalam sisten mekanis. Lagi puIa, untuk sistem mekanis gerakan masing-masing bagian adalah bel'kai tan

Fr

58

sehingga sukar untuk menyatakan gerakannya dengan meninjau gerakan masing-masing bagian, sebab pada masing-masing bagian tidak hanya bekerja gaya luar tetapi juga gaya-gaya dalan yang boleh jedi cukup rumit. t'laka timbul gagasan oleh DrAlenbert pada tahun 1743 untuk nenyatakan gerakan sistem mekanis dalam kaitannya dengan gaya-gaya luar, seperti halnya dengan azas usaha semu, dan berubahnya impuls per satuan waktu untuk masing-nasing bagian. Llntuk masing-masing bagian, sudah tentu
-1

F.

.{,
1. -1

Tetapi pada umumnya,


F. -1

(1) t

5t L=i,
6:,
1.. r -1

Nanun dari azas usaha semu di pasal 2 yang dirunuskan oleh persamaan (125), tidak setimbangnya sistem berarti ada perubahan impuls pada masing-masing bagian, yang berarti

Ir(r)

5r.
-1

sehingga berlakulah hubungan

r(Ii( ) - .1r).9 r, = o
Persamaan (L26)

(126)

ini ialah pernyataan singkat azas DfAlembert. Perumusan azas DrAlembert ini sebentuk dengan azas usaha senu Bernoulli, untuk syarat kesetimbangan, hanya di sini terhadap gaya luar tiap bagian sistem, harus dikurangkan dengan perubahan impuls per satuan waktu dari bagian itu selaku penyetimbangnya. Perlu diperhatikan bahwa persEilnaan (126) berarti
F.(1) = r i. r -1 -1
namun bukannya

F. -1

(1)

1. -1

kita ambil contoh soal di pasal 2 dengan nemperhagambar III.1 Seandainya pemberat W, ditambah, sisten yang tadinya setimbang menjadi tidak lagi setimbang.dan W, T"l?i bergerak turun sedang W, mulai meluncur ke atas sepanjang t6pi lingkaran.
tikan kembali
Untuk jelasnya

\
59

Maka menurut azas DfAlembert,

berlaku persamaan

(Ir.dlt - *rir.d:r) *

(Tz

.d!z ^z!z.d:)

-0

massa pemberat yang beratnya w, dan massa cincin l3 yang lf-^111.-Tz,.,i"1ah beratnya-lVr. wr.pada saat t) = O' dari saat 0 = O^, dapat diperoreh 1:::f.:l_1f_1{ mengrntegrarkan persamaan di atas, dengan meng?ngat hal_hal 9-erga

ikut '

ber_

It

d_.t = W1dy1

w,

a{n - rr d
(R cos 0)

2R

sin u o)l

Yz'dJz = w2dY2

= WZ

-l *i.di = Ju ua-o
d an

dvvdrv
m

m'a:={mffi.0*r=Jry.{r=
W,

4mv

mengingat pula kecepa tan selalu sama dengan kecepatan ]t, vl v misalnya, = = kar ena IVf dan It, bersambungan. 2 P eng gintegralandariO=O ke ^u= 0r ' akan menghasilkan o R sin LrO, - sin L6n) - hru'i . \ *.r-R o, cos

yakni

ni v akn
!

{-rro(cos

oo)

- brr'}

=Q

h aln nya dengan

keuntungannya dengan azas DrAlembert seperti azas usaha semu, ialah tidak usahnya diperhitungkan gayao aya a dalam rnasing-masing bagian sistem, sehingga memudahkan perhitungan.

r 2R t-. -" | *r* llrr-(sin [ ^?. 1'' )adi jelaslah bahwa

\O'- sin ,rOo) wr(cos Or - cos a.rll'o ))

4.

P-e.rsamaalr Lagr.ang_e

tt

I
I

seperti pada contoh di atas, trans'formasi koordinat diperlukan. Pada contoh tersebut, transformasi itu ialah dari sering koordinat Cartesian X - Y ke sistem koordinat polar yang meli sistem karena pergeseran satu bagian sistem berkaitan debatkan sudut 0 . 01eh ngan pergeseran bagian lain, misalnya pada contoh di ataspergeseran {:, berkaitan dengan pergeseran dr,, maka untuk memperoleh variabel-varia I bel yang tidak berkaitan satri Sama lain seperti halnya 0 pada contoh di atas perlu dilakukan transformasi. t Pada umumnya transformasi dar.i sistem koordinat rr, r. t Tzt ke sistem koordinat qr, g2, q3 t dapat dilakukariderig6n frBnyatakan
Pada umumnya,

.Ii

Ii(Q1, Q1 Q,

t)

(\27)

60

sehingga
r!-'

V'

dr. -1

dr
I

u
J

3r.

tr
O. -'j +

-1

do

dt
Dr. ryI a--

+-*

Dr. tu1

dt

V. -1

3r. -1
dq.
J

dt

(128)

Marilah kita bentuk persamaan (126) azas DrAlembert dalam sistem koordinat (q, . g, e, . . .) .
Menurutkdn p6rsdmaan transformas Dr.
dengan

(L27)

, f,
J

kita dapat menulis


O.do. .J .J

I F..dr. - I I F. . ,.-t 'J = ngj dq. -r - 1 1 J -1

0. '1

tr
1

H--!1

oQ. ''l

Er. -1

(t2s)

Q. ini lalu disebut gaya umunr (generalized force) yakni seakan-akan ada lth hasil transformasi gaya F dari sistem koordinat (r., r, I. . . . . .) ke sistem koordinat (q, e, Q. . . .). Adapun transformasi ifrci6m6ilt pergeser an dr. sudah tentu dib6ri(an oleh
-1

- r ili dr. ,jDai.J


i..a.. - 1

dq.

Selanjutnya dengan persamaan (130)


-I

ini kita

dapatkan

= m.i..dr. t-1 - 1
.. ,. = m.f 1-1 Dr. --1 L--'-

dcl

ouj
tsr.

'r

-ftir oo,
=

*,
*,

i {*.
I {*.

. ar. ri. - ti u- , ,., ;q,]oo, )or'


b

tr' ,0,' - Yi

ti.

:. ,{fi J oo,

(131)

I
6L

Kemudian

dari
dv. -t

persarnaan (128)
Dr. &1
,J

kita

dapatkan

m=&l .J
Persamaan (132)

(Ls2)

ini

hendak

kita pakai untuk substitusi

*'1 -m '3

3r.

pada suku

pertama ruas kanan persamaan (131), sedang untuk suku kedua persamaan (131) kita tulis

ruas kanan

* (4 ,*(x;J
= ---n-cjo. ,)
a

qr - E*ilJT -l

.L

.2 d r.

(+)

3v. ,.1 =...-.trdo.

'l

sehingga persamaan (i31)

menj

adi
aYi ao. ')
Dv.

fa 1..dr. = m. i 1 { at -l- -1 J\
t
i

tYi'
11 oej

)-

-l

at \

, d

I t:

(,ar^.r.2

D%m

1
d

a*t

'l ] -r2 'i \


I

'-Tq.

*1

uoj

ooj

(r33)

Persamaan (135) ini bersama persirmaan (129) akhirnya nemberikan perumusan azas D rAlembert persamaan (1,26) dalam bentuk apa yang disebtrt per samaan Lagrange

i
menj

rl

o,J'oj-o

(134)

dengan K = I ,grru12 sclaku tenaga kinetik sistem. .ladi perso.*uo., l*!rung" tak lain ialah persamaan DrAlembert yang ditransformasikan ke sistem koordinat umum. Apabila koordinat-koordinat q. tidak tergantung satu sana.lain, yakni berarti bahrva sistemlya adalah'apa yang disebut holonomik, persanaan ( 1.3a)r

adi

daK ._ dt do. - ,)

5 =Q. ,qj.J

(13s)

62

Agar tenaga kinetik K dapat ditliferensialkan terhadap q dan ditransformasikan sebagai berikut' Dar:i persamaan (128) kita dapat mentrlis

8, '2 perlu

/a" = 'i" Yi'Yi !(ro; 2=


=
sehingga tenaga

u,

* lit) ':i)) ' ,/51 A . ri Qt r er-) i['f;


H;ejQ,,

I lrt
K

*' 3 irtqj .(F)'


l*t # fri
Dr'
Er' qj

kinetik

''r''2
ETl:

menjacii

m w-t! r *r"\ ,i,) 2 \^i

ali

ajar* :,
Z

Br, +'i m.f ..l-) ' / ), 'i\at / '.


minus graclian
bagair

Apabilarnedang,ayanyi..sedemikianhinggadapatdinyatakansebagai ,u"ir"pltensial, maka persamaan (129), dapat dilulis se-

Io,

uj i lr, q
15r.

,\ (rj

!r. = f I F.. ^r u -1
J1

='6v
yang 1a1tr member:ikan
,

A .,\I

Qi=''

6-. (lr

sehingga -iikalau V

tak tergantung t,
6L
=

persamaan (135) menjadi


(1 36)

d ( ,6L. - 'ui; i. io,)

r
I

63

dengan

L=K-V
Lagrange dan persamaan (136) dikenal sebagai persamaan Lagrange yang dikemukakan pada tahun 1788. Persamaan Lagrange ini sangat bermanfaat untuk merumuskan persamaan gerak sistem bilamana tenaga kinetik dan tenaga potensial sistem dapat dirumuskan. Sebagai contoh misalnya kita ambil osilator harmonik yakni suatu titik materi yang bergetar secara harmonis. Tenaga kinetik dan tenaga potensial osilator harmonik, diberikan oleh

L, disebut furtgsi

(=

.)

"nn

y =\kxz
lrlaka

fungsi Lagrange-nya adalah L = Lz mx' bL -ir

.')

!5

kx'

mx

dan

d .dL at tErJ=mx
br,

ox -=-Kx

sehingga persamaan geraknya diberikan oleh

mi+kx=0
atau
k
m

yang

lalu

menghasilkan

x = A cosrot +
dengan
(r)=

sinot

Apabila di dalam sistem koordinat q tidak semua variabel koordinat nya bebas terhadap yang 1ain, maka persamaan (136) sudah tentu tidak berlaku dan harus dipakai persamaan (134). Tetapi persurmaan ( 134) itu

64

menyangkut penjumlahan sigma sehingga runit penyelesaiannya. Maka perlu diciptakan rumus yang sebentuk dengan rumus (136) yakni yang tidak menyangkut penjunlahan sigma untuk sistem yang tidak sepenuhnya holononik

Misalnya dari n variabel eu e, ez e-, m variabel di antara nereka bergantungan satu sama taini yafrg berarti variabel bebasnya hanya se banyak n - m buah. Maka m variabel yang bergantungan itu selalu dapat dinyatakan sebagai kombinasilinear n-m variabel bebas tersebut. Maka kaitan holonomik (holonomic constraint) nya dapat dinyatakan dalam bentuk sistem persamaan simulatan

itu.

.tr 6 gl*
u2t 6 o1

^tz6qz
^22

a1n 5Qn=

6 9z

+a^ zn 6o'n -0 +amn6o'n -0

'rnl

691 *am2dqz

atau secara singkat


n

t j=1

"tj

Oj = 0 dengan k = l, 2,3

(Ls7)

Dari ni persamaan ini hanya ada m variabel yang dapat dicari, dan m variabel itu akan ternyatakan sebagai fungsi linear n - m variabel yang 1ain, yang kita sebut variabel bebas tersebut. Selanjutnya, karena sistem tidak sepenuhnya holonomik, persamaan Lagrange-nya (134) menjadi

dari

persanaan

nr ,t= ,
-

tit

,d

dL t uE'

:i,l uoj_o

(138)

Tujuan kita sekarang ialah mengubah persamaan (138) menjadi bentuk holomonik seperti persamaan (136). Untuk ini Lagrange berpaling ke l)ersamaan kaitan holonomik (137) yang terdiri atas m persamaan itu. Persamaan pertama dikalikan dengan trr, ke dua dengan trr, dan seterusnya lalu dikombinasi linearkan dan ditan6ah kan ke persaffaan (138). Jelasnya adalah sebagai berikut Kita bentuk persamaan

Ir*rr 6 q1 xf tz 5 e2

11"1n u Qr, =

65

xz^zt

oor*\2^zz

uor*
*
dan

\2^2n %=o

Imaml o o, _ tr*ar2 u o,
Ke m persamaan

I*.r,
diatur

Qr, =
menjadi

ini lalu dijumlahkan

(trtrrt * \z^21+.....
trr"r2) u'0, * + (tr-a -Imn + .....
Persamaan

trio"rnt)

UO, (Ir.tz *

\2122

+ ......

trr"*)6

er, =

ini lalu ditambahkan ke persamaan (tSg) dan diatur nenjadi

+ ...

{ *r , }h, 3h, * (r la1n + -.. tr,",n) 6q,,


rn'rj} o o' = o

-0
atau secara singkat
(13e)

,!,{#,3#,,
- adalah (139)

h. i,
a-L

Kenudian dipilihlah apa yang lalu disebut. Lagrange multiplier tr1, .)'2.. . .-l itu sedemikian rupa [ingga masing - masing suku pada p6rsamEan

nol, yakni

h,rqruntuk

d ,EL.

= aqj k=1 x"kj=o


fl

* f

tr-a-.

(140)

i = L,2,....

n.

66

ka1i, yakni
n

ini terdiri atas n persamaan, sedangkan untuk dapat memgo dan l, x2 .... l, diperlukan n + n persanaan. Adapurt m feisanaan lainnya yang kita perlukan tersebut, dapat diperoleh dari persamaan kaitan holonomik (L37) dengan mendiferensialkan ke t dua
peroleh
Persamaan (140)

qrq,

j=l

r a..6. -o KJ'J

(k = 1,

2,

m)

(141)

$ebagai contoh misalnya menentukan persamaan gerak sebuah lingkaran yang mengguling di atas papan miring seperti tertera pada gambar III.2.

Gambar III.2 Persamaan Lagrange untuk lingkaran mengguling

Dari gambar III.2, jelaslah


dx = rdO
dengan

bahwa persamaan
Q

kaitan holonomiknl'a ialah

atau

dx - rd0 =

x dan 0 selaku iloordinat-koordinatnya, sehingga seandainya kita mengikr:ii persarnaan (137) kita tulis
u11 6
yang

* * ul2 6 0 = 0
= -t dan seterusnya adalah nol.
aL2

berarti

dalarn ha1

ini all = 1,

Sedangkan

Selanj utnya,

^2L, ^Sl
K=

\tt*2 * ,1,ft262

V=Mg(1 -x)sincr

67

dengan mengingat momen enersianya

I = Iulr2
dan dengan mengambil V = 0 sewaktu lingkaran menyinggung dasar yakni tik beratnya berj arak r dari dasar. Dengan demikian maka fungsi Lagrange-nya adalah

ti-

L = Lz M*2 * ti MrZ 62 - Mg(1 - x) sin


sehingga persamaan (140) memberikan

cr

6L,- at + I , t.") -d ( a. T.
ax

ftt3tr 3t-)r=o
yang menghasilkan

Uii-t'tgsino,+I=0
:.,tr20
Sedang persamaan menghasilkan

-Ir

-o
dengan menerapkan persamaan (141),

kaitan holonomiknya,

i=16
yakni

I=td
sehingga akhirnya

kita

peroleh

i = \ g sin o A=Lrfsino
).

1.i l.,lg

sin

r
I

5. Azas Hamilton Menilik miripnya persamaan dalam kalkulus variasi

Lagrange ddngan persamaanEuler Lagrange

d afaf a;(er,) a, _u
yang berlaku untuk suatu kurve

grafik (x,y)

sepanjang

mana

dx {t {{*,r,r' = 5{,

68

berharga extreen, maka persamaan sedemikian rupa hingga

gerak sistern mekanis tentunya adalah

Jt

(e1, e2

9L,

12

t)

dt

berharga extreem. Sejalan dengan kurve di dalam ruang dimensi dua (x,y) dalam kalkulus, ,n"k" p".rbahan keadaan koordinat sistem mekanis dapat dinyatakan dengan suatu kurve di datam apa yang disebut ruang konfigurasi. Untuk jelasnya, kita perhatikan gambar III.3.

Gambar III.3. Ruang konfigurasi.

Kita tahu bahwa keadaan sistem mekanis ditentukan oleh koordinat umum (generalized coordinat) 91, 92 . ...- Qn dan kecepatan umum 9L' 4Z ',1--il jiai ,r,trk sistem nekanis'yanfi terdirT atas n bagian atau elemen, keada an sistem <iapat dinyatakan-oteh letak suatu titik di dalam ruang konfigurasi berdimensi
Ferubahan keadaan sistem atau singkatnya gerakan sistem kan oleh bergeraknya titik tersebut. Lebih lanjut persamaan di atas berarti pula
2n.

akan terlukis-

tz

5/l at = o
tt
yang mengatakan bahwa perubahan keadaan sistem mekanis pai saat t, adalah sedemikian rupa sehingga

(142)

dari saat t,

sam-

tt

rtz
Ldt

I
69

berharga optimlun (extreer:r). Pernyataan ini ,.iiiremukakan dan lalu disebut azas Flamilton, yang tak lain ialah azas
mekanika-

oleh Hamilton variasi dalam

Azas Ilamilton ini sudah tentu berlaku sama di clalam sistem koordinat Cartesian, sehingga tentunya dapat pula dijabarkan dari azas DrAlembert.
o

. 8Sl ele ryn_q : q r !g1tl_t o n !3i_r_i_ {, g1_!l A_lSglSft Baik azas DrAlembert, maupun persamaan Lagrange, ataupun azas Hamilton dan persamaan Hamilton yang akan kita pelajari kemudian, masing-t

masing merumuskan secara umum, gerakan sistem mekanis umumnya (termasuk pula gerakan titik materi selaku sistem mekanis yang paling elementair). Maka antara mereka tentu ada kaltannya satu sama 1ain, misalnya yang satu dapat dijabarkan dari yang lain, dengan yang kurang fundamental dapat dijabarkan dari yang lebih fundamental, sedangkan yang sama tingkat fundamentalnya, dapat saling dijabarkan dari yang satu ke,yans 1ain. Di 1rasa1 6 ini kita hendak menjabarkan azas Hamilton dari azas DrAlem bert. Sebagaimana dirumuskan oleh persamaan (126), azas DrAlembert adalah berdasarkan variasi dlferensial, sedangkan sebaliknya azas Hamilton adalah berdasarkan variasi integral. Maka pengintegralan persamaan (126) tentunya ak-an rnenghasilkan runus azas tlamilton persamaan (142). Pengintegralan persamaan (126) akan menghasilkan

t1
Ruas

-f'

t)

t fr(t).

r.dt

ta
=

t1

i.'. . r m.]"-1 &

dt 6r. ry1

kiri persamaan di atas tak lain ialah integral increement usaha dari saat t = t, sampai saat t = t), sedangkan di bab I pasal 1, increement usaha = 6erkurangnya increefrent tenaga potensial; atau dirunuskan t
t
L
F.
-'l

(1)

"r
1

6r.dt ru1

t1 "r

6u

dt = .[ ' - 6v dt
t1

t.)

Di lain pihak, untirk ruas


t2 t1

kanan,

kita dapat menulis t)


E

*rr,.

{r.dt [- = t1
t)

d (Ii _. 6ri) - i.. *i{ dt ,r) ot. I

at

= Im.i. 1-1

-1

6r.

t1

l"

t., .i. JLM t-1 t1

dt 6i. -1

70

Suku pertama ruas kanan adalah no1, sebab harga r, pada saat dan t, "tr terhadap nana sistem mekanis ditiniau adalah tert6ntu, yakni o r. = 0, -1 sedang suku kedua ruas kanan adalah

/r

tz I

I m.i.. 1-1

-1

6i. dt =

t1

dt J t u(', ,.i.2'r 7-t'

t^ rZ

= ('

t.)
_

,!

6K dt

dengan K ialah tenaga kinetik sistem. Dengan demikian akhirnya kita peroleh

tl yaitu

n'2

6(x-v)dt=o

t^ fz
tr.

6Ldt=o

atau

ti'

Ldt=0

z. !"n:g!g3!_Ig:eyg." _t:granse lef:-aret Hami lton Dengan mudah kita jabarkan persamaan Lagrange dari azas
sebagai berikut.
Dengan mengingat

Hamilton

6L=f,|t-o".+r r1 o9i
l---aL "t, (tr;:6

n+

aL U r
o9i

.
Q.

maka persamaan az.a.s !iamilton (142) menghasilkan

J t1
t1

aL " d.) dt = o '1' q. + r a:-,ei u


^

nt2 t^ z -at I ar. f 6q.dt. LvI ,q; a(6qi)-o do.


'1

Untuk suku kedua ruas

kiri kita dapat menulis

t1

^t"

Nl-a6o
I

qi)

-J tl

rtz t -

nt2 D, -rdai d(;hoor) J ' t1

ar-H-r

\
7T

atau

t1
yang

t) dL r' LvI

do-

'1

$. (6rr) at

3r, r at; uQi


t2

lz "1.

' f ti

t.

,-uq,"*r ,HJ o.

t1

lalu menghasilkan t, ' f aL 6q.dt-or;;, oQi

t1

16

6qi

d E r3fr a.

dengan mengingat bahwa pada saat t1 dan t, yang berarti pada saat t1 dan t, t6rsebut-

5li

mengambil harga tertentu = 0. Jadi

f
1

' , *6 dei q.dt '1

, -ft' tl

d Qq dT ,Pql, dt =

yang

lalu

menghasilkan persamaan Lagrange umum (termasuk yang

non

ho-

lomonik)

, {*.
s.
Bllrlg_

,3t, h}'-, -0

qr.,. kecepatan-kecepatan umum q1 , gt Akan tetapi, slbenarnya datam fiekanik'd, besaran impuls (atau nomentum ) lebih p"tting daripada kecepatan, sebab keadaan dinamis sistem mekanis kecuali ditentukan oleh koordinat-koordinat kedudukannya q1q? ...... q,., juga ditentukan oleh keadaan impuls masing - masing elemefl.-l{aka kite fr"uaat mencipt.akan apa yang disebut ruang fase yang sisten koordinatnya ialah koordinat*koordinat umum dan impuls-impuls umum (generalized momenta). Tetapi sebeiumnya kita harus terlebih dahulu mendefinisikan im-

I"tg_99" :g':geelHery_1lel Di atas kita mendefinisikan ruang konfigurasi sebagai ruang yang Q' dan sistem koorclinatnya ialah koordinat-koordinat umum 91, 92

puls umum P. kita tin3au sistem mekanis yang paling sederhana yaitu misalnya himpunmateri bebas, aitlnya tiada interaksi satu sama lain. an titik-titik DaIam ha1 ini fungsi Lagrangenya adalah L K=i .2 2 m.v.
=
I
11

72

sehingga impuls materi ke


aL n.v. 1 1 = avi Maka

i ialah

kita

hendak mendefinisikan impuls umum sebagai

'i - aL fri
D -

(143)

Selanjutnya, kita hendak menyatakan tenaga total sistem dalam hubungan* nya dengan koordinat umum dan impuls umum, bersama fungsi Lagrange. Di atas kita telah mendefinisikan fungsi Lagrange sebagai

L=K-V sedangkan tenaga total sistem adalah misalnya H=K+V Dari kedua hubungan ini dengan eIi-minasi V, kita dapatkan H=2K-L Jadi langkah berikutnya, kita hendak menyatakan tenaga kinetik sistem K, dalam hubungannya dengan koordinat umum dan impuls umun. Untuk ini dengan mengingat persamaan (130), kita menulis ., K - L 'nm.v.'
1

11

=
r,K \.

,,

L,

mt t 1l-d

arl'

Dari persamaan ini, kita peroleh


,S a il = ', *i (' r I

Er. 1

Er.1 qjJ tq. 5-q.

sehingga

u,

3t

= t, ,r( tj rd
Dr.

'l - ') tsr.

qj)( r aq orl

Er.

= f, m.(I ,l' i I j ^--f 'qj


=2K

73

atau

2K=

ro.
j')

?S-

oaj
V

Apabila tenaga potensialnya elemen sistem, maka


a*ql

tidak tergantung
=r- do. .J hubungan
AL

pada

kecepatan elemen

aK = a(K - v)
)

-il-')
?!do.

sehingga akhirnya

kita peroleh

H- rq. . 'r
)"'-l yang

dari

persamaan (143) menjadi

rl= I piqi-L JTenaga

(144)

total H yang dinyatakan dengan rumus (144) ini disebut fungsi Hamilton (Hamiltonian) . Jadi sekarang kita dapat nenyatakan tenaga total H sebagai fungsi koordinat umum, impuls umum, dan waktu t, atau singkatnya
Kita
H = H (p, q, t) sekarang hendak menjabarkan persamaan gerak sistem
(145)

di dalam

ruang

fase.

Dari persamaan (145) ki.ta dapatkan


dH Akan
1

;3il;
11

dp, I

3Ht'"

. Fo'

tetapi

menurut persamaan (144)

I
I

dl-l= | pioqi*
dan

Iqrdpt-dL AL

dL= r .p_ oQi oQi


i

i m;

oQi

AL * 6-t-

ot

Sehingga dengan mengingat definisi impuls unum yakni persamaan (J.46) dan mengingat pula persamaan Lagrange (136) akhirnya dengan mudah kita peroleh hubungan kanonik

74

Qi= p.

AH

5;. t1

(146)

^1

-_oQi

AH

yang 1a1u disebut persamaan HamiIton. Persamaan gerak menurut Hamilton ini berbentuk persamaan diferensial orde satu yang berarti tentu lebih mudah penyelesaiannya j ikalau dibandingkan dengan persamaan Lagrange yang berbentuk persamaan diferensial orde dua itu. Perlu diperhatikan di sini bahwa agar dapat menerapkan runus Hamilton tersebut, fungsi Hamilton H harus terlebih dahulu dinyatakan sebagai fungsi p,, e. dan t. Jadi misalnya q, harus dinyatakan dalam p.. Untuk menjelastan,'kita ambil contoh gerakin perputaran titik materirol.eh gaya sentral gravitasi. Llntuk ini kita ambil sistem koordinat polar (r,0). Tenaga kinetiknya kita peroleh dari persamaan (2)
11

= ! mt.i

= 2 miz + 1< m tr6)2 dan tenaga potensialnya, diberikan oleh persamaan (43)
a V- -m r

sehingga fungsi Lagrangenya adalah

L=K-V
='4fltt
e)

+timtU

) o)

+m a

Jacli menurut persamaan (143) impuls umunnya ialah


pr
dL

dan fungsi Lagrangenya dinyatakan dalam impuls

'e
L'

---

a0

mur
umum

.)

nenjadi

pZM

Pga ^lr lmr dari


persamaan (144), menjadi
2

sehingga Hamilton-nya,

,=Pri*Po6

/Pr + PO .) _ I ------+m \2m zmt

i)

\
75

yang menurut persamaan di atas untuk p* dan p^, kan dalam hubungannya dengan p. dan Pa'lakni I

dan

6 dapat dinyata-

sehingga

rPoqPr "=dani=0m ^r' akhirnya kita tuliskan fungsi Hamilton

dalam bentuk

pr Po fr'* n-Pr m *Po ;z \;. 22 = ', *'o=-*" r 2m Zmrz


dan berlakulah persamaan Hamilton

Po' rm t\ +m i) ,*r,

p-=-P=dr
,T"

G2Po '-2*.5

**1-)
lLz

=m(62r_ l"l
yang

r['

berarti
.. !2 mr = m., .-

7
sebagaimana yang

Hasil ini cocok dengan hasil dari persamaan (31),


harapkan.

kita

Selanjutnya persamaan Hamilton juga menghasilkan

'l

"i I
I I
I

Hal ini sesuai dengan apa yang kita harapkan, yaitu


P6 = tetaP atau

# karena H tidak rnengandung 0.

.aH Po=-

=s

= tetap ^Or2 sebagaimana dinyatakan oleh persamaan (22).

76

Jadi dengan cara Hamilton, mula-mu1a dituliskan fungsi Lagrangefry?, lalu dari fungsi Lagrange dicari impuls umumnya, dankemudian fungsi Hamilton-nya dinyatakan dalam fungsi koordinat umum dan impuls umum dengan menyatakan kecepatan umum dalam impul uiltum. Cara Hamilton ini memang berkepanjangan dan ticiak praktisuntukmemecahNamun

kan masaalah yang sederhana cara Hamilton ini ternyata menjadi penting untuk mendasari perkembangan iLnu Fisika teori misalnya dalam mekanika kwantum dan teori

medan.

9. Koordinat Siklik

dan-Cara Routh

Pada contoh soal di pasal 8 di atas, kita dapatkan pa =0 yang berarti p..' tetap, sebab persamaan Hamilton-nya tak menganduig variabel 0. Di laiX pihak variabel O ini berhubungan dengan perputaran maka disebut koordinat siklik dan untuk koordinat siklik ini, impuls pasangannya (conjugate momentum) yaitu po adalah kekal atau tetap (conserved). Pada umumnya, suatu koordinat q disebut siklik apabila koordinat tersebut tak terdapat dalam fungsi Lagrange dan fungsi Hamiltonnya, dan untuk koordinat siklik ini, impuls pasangannya adalah keka1. Untuk koordinat siklik, 95, persamaan- Lagrange (136) memberikan
d AT

,*o )-o=o
umum

yang

dari definisi impuls

persamaan

(143), la1u menghasilkan

d at D 's =0

berarti p* tetap, tak tergantung waktu, dan hanya inilah yang dihasilkan oleh persama.an Lagrange. Di lain pihak, persamaan Hamilton (146), meskipun agak berkepanjangan, memberikan hasil yang l"e'r;ih, yakni kecuali p, tetap, juga dapat diperoleh q, dari hubungan
yang
(l

.s

ll li --Dp.

Jadi untuk koordinat

tuk yang siklik saja. Fungsi Harnilton yang demikian memang bukan fungsi Hamilton narnya dan disebut fungsi Routh (Routhian)

y'ang siklik, penerapan i)ersamaan ilarailton lebih menguntungkan daripada penerapan persilmaan'Lagrange. l'{aka Routh memakai cara gabungan, yakni dengan memakai persamaan Lagrange untuk koordinat yang non siklik, dan memakai persamaan Hamilton untuk yang siklik. Karena cara l"lamilton hanya akan dipakai untuk yang siklik .Saja, maka dalam penulisan fungsi Hamilton-nya, untut I pial cukup dituliskan un-

yang

sebe-

I
77

Fungsi Routh

ini

yakni
(147)

R=Ind ^s's -L

dengan penjumlahan sigma-nya hanya meliputi ),ang siklik saja, lebih singkat daripada fungsi Hamilton, namun dapat sepenuhnya menggantikan fungsi Hamilton dalam penerapan persamaan Harnilton untuk koordinat yang s ikl ik, sebab

.6H6R qr=6r=QatnPr-

6H

6Q,

_6R --6;

ts

Untuk jelasnya
Maka dalam

kita ambil kembali contoh soal di pasal 8. soal tersebut kita tulis
R = pod

(r2 mtz

,< ,16212

* ,n +)

Dari perszrmaan (143) kita dapatkan

aL =rL)r : 2 Po =5tidan karena

0 adalah siklik, o = ,Oa2

maka pa

tetap = q, misalnya, sehingga

atau

:cr "2
dan

mr

oZ - (\ntz R=o
mr

)
CI,

'4fii -TT
m
2

r.

+mFJ r 2a-

^2 - lrrnf * = -_;-' I
lt .

')
L

't

0 *;

+m

mr

mr

*)

-,i

.0,

1 L
,)

. .z 'jmr

mr

Jadi
0
AR

,0
mr

3cr

-Z

cocok dengan apa yang

kita tuliskan <li atas.


I
I

I
I
I

iawp. T:mur

i
1

T" t.

le93

1991

78

10.

Pen

abaran Persamaan Hamilton Dari persamaan (144)


11

dari
L

Azas

variasi

Hamilton

I Piqj -

yakni

L = I p.d. 'J'l -

(148)

tentunya persamaan Hamilton dapat dijabarkan' dari azas variasi Hamilton yang diberikan oleh persamaan (142)

t,

'J'
t1

Ldt=0

Dari

persamaan

(142) ini kita tulis

6t l at =J6 L dt = .f a(r n3r; - H) dt


Kita tinjau

6(pjqj)=pj6qj*ej6Pj
Karena persamaan Hamilton bersangkutan denga' U harus diubah ke bentuk 6Oj yak :i 6 pj, *utt O

di sanping

Qi

dengan dengan nenuliskan

6Qj=!+
sehingga selanjutnYa D. ') 0 0. 'J
=

*r
qj)

(6qj)

pj
d

ar

t0

at
d

(ojoor)-6qj.+
(rj 6 qj) - ej u oj

dP.

AT

79

dan

t)

-r-f''''6

4jot = .1
=[

(-o

!z 6 q.) dt - J, (t nj 6 q.)dt pj ,' *t


d

t2

tt
_F _L

(r pj 6 qj)
t)
(-

t1

j, (r Pj o

a3)dt

pjuoi

I "1

-J(rpj6q.)dt
di atas adalah nol, sebab di variasi, yaitu U Oj 0 di t =

Adapun suku pertama ruas kanan persamaa n

t_1

t=t.

dafr Dengan

dant=t2memang tidak diadakan t = t.t. mengifigat hasil pe rhitungan ini serta mengingat pula
6H=

r $L o. oPj o ^J

-DH * L
-

oQj 0

O.

'J

akhi rn ya persamaan (148) dan persamaan (142) menghasilkan

Jf
0 leh maka

'u,

- 3t'
ffi,,
6

pj] o.

,(,

(rj . |t,u r, =o Jat


yang 1ain,

karena variasi h.aruslah

6n, dan 6qj satu tak terganlung

J{'
dan

(oj .
(nj

pj

Jo.=o

J{'
tulah
atau

. ftr ' o:} -0


ini

Karena persamaan

dipenuhi oleh sembarang harga P5 dan Q, maka ten-

AH o.--=Q dD. '-r ,J -

.aH qj =

EF;

80

dan

D. 'l
atau

* 5= oaj

Pj=

q
AH

11. Transformasi Kanonik dan Persamaan Hamilton-Jacobi Persarnaan Hamilton tidak langsung memberikan penyelesaian yang tunta! sebagai q = q(t) dan p = p(t) kecuali kalau niisalnya diketahui

4r=ft=o,
Qi=oit*Bi

suatutetaPan

sehingga dengan mengintegralkannya, diperoleh

qi = qi(t)

dalam bentuk

tlaka dapat dipikirkan kemungkinan nengadakan transformasi dari ruang fase (q, p) te ruang fase (Q, P) yang lain sedemikian rupa hingga di dalarn ruang fase yang baru, didapatkan Q, = cxi YanB tetap. Agar a din p aaafatr koordinat umum dan-imputs umum di dalam ruang farL y.rg baru, maka transformasi itu harus sedenikian rupa hingga bentuk kanonik persamaan Hamilton tetap berlaku, dan transformasi demikian disebut transformasi kanonik. Misalnya transformasi itu dari qt n" Q:. untuk koordinat umum dan dari p1 ke P, untuk impuls umun yang bersang utan.
Karena persamaan

tulah

ini dipenrfii oleh sembarang harga P, dan q, '3 J

maka ten-

. aH -0 o:-E
atau Q.i =

"

T;l ,J
=Q

aH

dan

.. aH Pj.q
ij= -

atau

q
AH

I
B1

1L. Transformasi Kanonik dan Persamaan Hamilton-Jacobi Persamaa:r Hanilton tidak langsr:ng memberikan penyelesaian yang tuntas sebagai q = q(t) dan p = p(t) kecua'1i kalau mlsalnya diketahui Q, '1

=P=o. dPi

suatutetapan
dalam bentuk

sehingga dengan mengintegralkannya, diperoleh qi = qi(t)

qi =o.t+B. t-1 dipikirkan kemungkinan mengadakan transformasi dari ruang (q, p) ke ruang fase (Q, P) yang lain sedenikian nrpa hingga di fase dalan ruang fase yang baru, didapatkan Qi = oi yang tetap. Agar Q dan P adalah koordinat umum dan impuls unum di dalam ruang fase yang baru, maka transformasi itu harus sedemikian rupa hingga benttrk
Maka dapat

kanonik persamaan Hamilton tetap berlaku, dan transformasi demikiandisebut transformdsi kanonik. Misalnya transformasi itu dari q., O" Qi tnrtuk koordinat umun dan dari p.i ke P,. untuk impuls umum yang -bersafrgkutan. idaka di^ dalam sistem koordinat yang baru yaitu sistem koordinat (Q,P) tetap berlaku hubungan

Qi= aPi
Dr.
].

DH*

5q

DH*

jika H* ialah ftmgsi Hamilton di dalam ruang fase yang b.aru. Perlu diperhatikan bahwa neskipwr seandainya e, p, H di dalam ruang fase lana adalah besaran koordinat, impuls dan tenags, Q, P, H* di dalam ruang fase baru boleh jadi bukan besaran koordinat, impuls dan tenaga dalam artian fisis. Andaikata Q, P dan H* kebetulan memang tetap mertpakan besaran-besaran koordjpl:t., ir4ruls dan tenaga, yakni nisalnya transfprmasi itu ialah transf,ormasi sistem koordinat secara linear, maka sudah barang tentu dalam ruang fase yang [ra;:u, p*rsamaan llanilton tetap berlaku yang berarti trs"nsformasi itu pasti kanonik. Namun yangkitabahas di sini adalah transformasi yang lebih umum, bukarurya hanya transformasi sistem koordinat. Ilengan transformasi tlmum ini, padaumumnya hasil transformasi koordinat adalah fungsi impuls lana maupun koordinat lama, dan begitu juga hasil transformasi impulsnya. Atau secara singkat kita
rumuskan

Q=Q(q,p,t)
( 14e)

P=P(9,p,t)

82

Di pasal 10, kita menjabarkan persamaan Hamilton dari azas variasi Hamilton, secara matematis murni, tanpa menghiraukan gejala fisinya. Maka di dalam ruang fase (Q, P) yang baru, tentr,rnya juga berlaku azas variasi Hamilton yang diberikan oleh persamaan (L42) dan dengan fungsi Lagrange L yang didefinisikan oleh persamaan (148). ivlaka baik di dalam ruang fase baru niaupun di dalam ruang fase lama berlaku persamaan-persamaan

ti,

-j'
t.

([ piQt - H)dt = o
1

,-[

(x

t1

PiQr-H*)dt=o ini
akan
menglrasi lkan

Dengan demikian pengintegralan kedua persamaan hubungan

Io.d. H - Io.O. 'a '1 '1 't


dengan F

H'r

I-

dF 'dt

(1s0)
dengan rnengingat

.t

ialah suatu tetapan integrasi,


,'2

t^

f=

tz

6J tl
sebab pada saat

*fu. ul' 't.


=

dF =6

FI

t-

-0
tr.

t = t, d* t = t, tertentu antara mana integrasi dilakukan, harga variabdl-variabel - q, p, Q, P, t adalah tertentu, yakni 6 q, 6 p, 6 Q, 6 f, 6 t adalah no1 sedangkan 6 F adalah fungsi deferensi al -de ferensi al tersebut . Setanjutnya, F memang merr:pakan fungsi variabbl-variabel Q, P, Q, P, t. Tetapi mengingat hubtmgan-hubungan pada dua persamaan (149), maka F cukup dinyatakan sebagai fungsi 5 - 2 = 5 di antara 5 variabel itu,
misalnya

F=F1(qQt)
atau

F=F2(qPt)

1s1)

t
83

atau

F=rS(pPt)
atau

F=F4(pQt)
Lebih lanjut, agar F mengandung informasi tentang bentuk fungsi transformasi dari sistem koordinat lana ke sistem koordinat baru, maka dipilihfah F yang mengandtrng variabel di dalam kedua sisten koordinat, seperti halnya persamaan (151) di atas. Jadi misalnya kita tak akan memilih

F=F(pqt)
dan

F=F(PQT)
fungsi F yang diberikan oleh persamaan (151) di atas, diharapkan dapat menentukan ftngsi transformasinya, dan disebut fungsi generasi (generating function) . Dari fungsi generasi ini tentunya dapat ditentukan hubungan variabel-variabel . Misalnya untuk
Dengan demikian

F = F1 (qQtl

5i=;#0,.i;.1
sehingga persamaan (150) merrjadi

dF -0Fr

aF-.

i,.3-f
^

lpiai - r{ = IoiQ' - H* + r r+
atau

DF,

i, * t e, a, . f
EF,
aF

aFt

Xpiqi - l{ - IPiQi + HI - t rO, ei - I 5ga,

EF.,

- et =

Karena q diln Q dalam F, adalah variabel-variabel bebas, dan begitu puta .ii dan Q, yakni dafat berharga sembarang, maka kofaktor q- dan Qi dalaft persafit-an di atas tentulah sana dengan nol, sehingga persanaafl di atas menghasilkan

84

U. '1 -._d q.

aF_ 1
'1

_^iD

aF_ I a 0.
OF,

[ls2)

H*=H. #
Persamaan (152)

menberikan jalan untuk nenentukan variabel-variabel yang tak terdapat dalam Fungsi generasi yakni p dan P dengan mendeferensialkan ftrngsi generasi terhadap variabel-variabel bebas yang ada dalam fungsi generasi yaitu q dan Q. Dengan jalan yang sama, tentunya untuk

ini

F=F2(qpt)
kita
dapat nrenentukan Q dan p dari

0F, ,-=

dan

0F, *:

cara di atas tidak dapat begitu saja diikuti untuk F, (q P t), sebab persanaan (151) yang kita libatkan itu hanya mengandr.fig suku-suku dengan q- dan P. sedangkan yang kita butuhkan ialah suku - strku yang nengandtmg ' Qi ' dan p1. Maka kita ambil suatu akal dengan menulisNamtm
Kan

Fr(t P t) = F, (t
yang

t)

+ IPIQi

lalu

memberikan

: m= feq. qi * i eq.tt * -a._a


EOZ

dF

'2
k

aFZ

I ,r,

aF.

o,

aF. aF" . Tq, a, . e* * i

IPiQi

IPiQi

yang bersama persamaan (150)

seperti di atas lalu meng[asilkan

Pi= q

EFz

\
85

3Fz
Qi H*
aP.
1

(ls3)
OF,

=H+--: dt

Demikianlah dengan cara

seperti ini,
= Fr(P P t)

untuk

kita tuliskan
Fr(n P t) = F1(q Q t)
yang

- IqiPi +

xQ.P.

lalu

nenghasilkan
EFs

Qi=
o. ='1

m.1

q
+-

3Fs

(1s4)

H*=H
Sedangkan untuk

'at J
Q

aF-

p= Fo(n
qiengan rnenuliskan
C

t)

Kita peroleh

F4(PQI) = Fr(qQt)

- [Piei

'i
n-

aF. lL a0.

a .1i =-

AF,

3pi
3Fo

(155)

H*=H*Ef

B6

penyelesaian persamaan gerak. Tetapi untuk memilih dan menentukan F yang berarti memilih dan menentukan fungsi transformasi, merupakan nasalah tersendiri yang tidak mudah. Hal ini akan kita bicarakan kemudian, dan sebelunnya akan kita ambil contoh untuk menunjukkan bagaimana peranan fungsi generasi. Misalkan trntuk fungsi generasi suatu osilator harmonik, dipilih

bila fungsi transformasinya tak mengandung t, maka F tak merupakan firngsi t sehingga H* = H. Dari uraian di atas, jelaslah bahwa ftmgsi generasi F rnertpakan kunci

Dari persamaan-persamaan (152) sampai dengan [155] jelaslah bahwa apa-

F = \ mulq2 cot

yakni berbentuk sebagai F, persamaan (151).


Maka

dari

persamaan (152)

kita

dapatkan

pp=
Kedua persamaan

AF

dq -=

moq cot _ t-

AF aa-

muiq

sin-Q

ini

memberikan

fungsi transf-ormasi

,1.

p=mr,1@)cotq
= fcos
Q)

Selanjutnya tenaga potensial osilator harmonik dapat dituliskan sebagai

{.

.v = Lkq'

dan fungsi Hamilton-nya nenjadi

tertuliskan

sebagai

11

= ,, ,rqz

.2 ^2 Kq + \kqz = 'zm =P2

87

yang

dari hasil di atas menjadi

H=(,)pcos20* I 2psin2Q III tr)


=(1)P

sebab

mtuk osilator harmonik,

k2
-= n

0J

Lebih lanjut, karena F tak mengandung variabel


AF

t,

maka

5T=
dan,

ftngsi Harnilton-nya di

dalam ruang

fase (pQ adalah

H*=H=trtP
Dengan menerapkan persamaan kanonik (P,Q), kita dapatkan

Hamilton (146) dalam ruang fase

0H*=, o= -aP
p=-

ffi= o
kita tulis
c[

sehingga untuk penyelesaian Q dan P dapat

P'. tef,ap
nya

dan.Q = trl

Dengan mengingat H sebagai tenaga

total osilator harmonik yakni nisalE, nengingat hmil tersebut kita dapat menulis H E P= uJ = t0 dari hasi'l di atas kita
, q'=V

sehingga

peroleh

fa- tt"
;|,

(o t + 6x;

atau

e=Asin(ura*o)

t
,/

88

dengan

n=l[ ^ f
^^'

adalah amplitude Osilator. A-dan frekwensi Jadi tenaga total E berhubungan ----o---- amplitude ---o--- dengan ---r--

g
zIL

menurutkan
Dapat

E=%^^2A2 kita perhatikan di sini bahwa di dalam ruang fase (P.Q), hasil di atas rrenunjukkan bahwa besaran P di sini adalah besaran tenaga dibagi kecepatan sudut, bukannya irnpuls dalam artian fisis, dan Q adalatr
Dari contoh-contoh di atas kita memaharni batrwa dengan persanaan Hanilton kita dapat memperoleh persamaan gerak apahila fungsiHaniltonnya diketahui atau dapat dirumuskan. Adaptrn transformasi kanonik ruang fase adalah dimaksudkan untuk memudahkan penyelesaian pers'arnaan Hamilton tersebut. Namtrn hal ini hanya mungkin bilanana ftrtgsi generasi F yang sesuai dapat dirunuskan, dan dari ftrngsi generasi F inilah kemudian .diperoleh persamaan gerak dan ftrngsi transformasi dengan rnend'ifrrensialkan ftrngsi generasi tersebut. Untuk menentukan ftrngsi generasi F, kita tinjau hubungan F denganfrmgsi Hamilton H yang telah diketahui. Hubungan ini terdapat dalan persamaan (152) sampai dengan (155) dalam bent.r.rli

besaran sudut.

H*=H*E Et
Agar penyelesaiannya mudah, frmgsi transformasinya dapat dipilih sedemikian rupa hingga furgsi Hamiltonnya di dalam ruang fase yangbaru yaitu H* adalah noI, sehingga dapat kita tulis

H+
Persamaan (1561

$f--o

(1s6)

ini, merupakan langkah pertama dalam pemilihan fungsi F dan generasi 'lisebut persamaan t{amilton-Jacobi.Harnilton-Jacobi (1s6), dengan mudah dicari dari persamaan Agar F dapat salah satu variabelnya H yai.tu p atau q seyog,vanya dinyatakan sebagai diferensial F terhadap variabel yang 1ain, yakni misalnya
p= #
ataukah
AF q=JF

{.

sesuai dengan persamaan (153) ataukah persamaan (155) sehinggapersamaan (156) menjadi berbentuk

n(q,#,t)*#=o

I
89

ataukah

nCp,#.)*#=o
Bentuk fungsi generasi yang memenuhi F) (q,P,t) sedangkan yang memenr.rtri

AF
=

5q-

adalah Fr(qQt)

dan

q=

ialah Fr(p,P,t) dan Fo(pQt). Lebih lanjut, agar F dapat mudah diintegralkan, kita pilih F yang dapat diuraikan menjadi suku-suku yang tidak mengandtrng dan yanghanyamengandtrng variabel waktu t yakni

F=
Suku pertana Adapun dari

Fz' (q, P) + Fr" (t)


karakteristik.

ruils kanan yakni n, t [e,p) disehut fungsi.

H*=0
nenurut persamaan Hamilton (146) menherikan

: = Qi
yang

q=

aH*

berarti turtuk Q, dapat kita tulis

O.=9. -1 1
tetap, tak tergantung waktu t. Dan seperti itu pula dapat kita tulis
yang

P. 11 =

cL.

l.jntuk menjelaskan ini, kita ambil lagi soal osilator hannonik yakni yang fungsi Hamiltonnya ialah

di atas,

ri
Kita pilih

+ *hkq'
ZM

2^

F -Fr(tPt)
sehingga dari persamaan (155) ftmgsi Hamiltopnya
menj

adi

n=

+, #

)2 *'zkqz

yang bersama persamaan (156) nenghasilkan


1

90

Karena ruas kiri persamaan tersebut hanya merupakan fungsi q saja, sedang ruas kanannya adalah fungsi t saja, naka masing-nasingruastentulah suatu tetapan misalnya o. Dengan demikian dengan mengintegralkan nya, kita dapatkan

'r' = -[u,
Fz = -ctt
Untuk menemukan pelsanaan gerak q = peroleh drZ Q = -Ep-

q[t], dari Persalnaan [153) kita

yakni
o-

o-T-

OFz

3Fz

=- Ecr =63Fr'

-E

V zn (a yang la1u menghasilkan

fdo -^'#-+ J rl

- '., kq')

')

3+t =o,4 J
V

,*

1ct -%
{-'.os

kr2)

- flfl

urc

,lE
.i.

yang selanjutnya memberikan

q =V

S-.o'
k
m

{{d(g +

t)}

suatu persamaan getaran harmonik dengan

^=V
Adapun tenaga (1s6)

'/

totalnya E = H diberikan oleh persanaan Hanilton - Jacobi

E+_5=:=o

EF,

91

yakni
E

o* T[-t F2' -crt)

yang

lalu

menghasi Ikan

(1,

L2.

Kita perhatikan di sini hatrwa i.mpuls uryum P = q di dalan ruang fase (PQ) adaLah tenaga total bukannya impuls dalam artian fisi's. Demikianlah dengan cara seperti itu dengan F yang lain Cbukan Fr) tentunya akan menghasilkan hal yang sama. Azas Action Terkecil (Least Action Principlg) Dalam pembicaraan azas variasi Hamilton, ditinjau variasi integral fungsi Lagrange L antara sa&t t = t., dan saat t = t, dan pada iaat-saat tersebut keadaan sistemnya adatah tertentu. Mefiurut Hamilton, perubahan keadaan sistem mekanis terhadap waktu t dari f = tl sampai t = tr adalah sedemikian rupa hingga incegral fmgsi Lagrange:

nya terl'radap't adalah optimum (berharga extreem) Kalau perubahan keadaan sistem mekanis itu dilukiskan sebagai lintasan titi-k di dalam ruang fase dimensi 2n yang diagram representasinya seperti yang tertera pida gambar lII.4, maka azas tlamilton mengatakan bahwa dari berbagai-bagai kemtmgkinan kurve yang semuanya berasal dari titik yang sama pada saat t = t, dan berakhir di titik yang sama pula pada saat t = t., kurve yang ' memenuhi hukummekanikaialah yang ie,lenrikian rupa hingfa integral fungsi- Lagrangenya terhadap waktu t dari t = t. sampai t = t, adalah optimum. Dalam gambar III.4kurveini ialah kurvd c^ ie<tang kufve-kurve yang lain ialah kurve-kurve a, b, c ... dan lain-?ain.
(q, p)

(q,p)

+
----'.---.}'

-_
III.4.

>t

Variasi A dalam azas action terkecil.


,Jacli dengan azas Hamilton, koordinat-koordinatnya pada saat t = trdar. t = t, sudah diketahui secara pasti. Untuklkeatlaan yang lebih ,r*r* i.it" hendak meneliti dari antara kurvekurrre cli dalam diiglam ruang fase, kurve yang manakah yang memenuhi

Gambar

92

saat t = t, dan t = l). Kurve-kurve ini misalnya dilukiskan sebagaikurve-kurve 8tt, b', cr 1.. dan lain-lain pada gambar III.4. I'tlaka azas action terkecil mengatakan bahwa untuk sistem yang fungsi Hamiltonnya kekal, perubahan keadaan sistem mekanis dari saat a.= t1 sampai t = t2 adalah sedemikian rupa hingga apa yang disebut action -

hukum nekanika, tanpa rnemastikan keadaan sistem mekanis pada

t)
A_
berharga terkecil. Ini berarti pula
Ji

It t1

nrt,

at

AA=A/ )z Ipiqidt=0

ir

r-

dengan variasi A yang meliputi pula variasi kemungkinan keadaan saat t = t, dan , = t2. HaI ini dapat dibuktikan iebagai berikut. Dari persamaan (1.44)

pada

AA=

.J I piq: d. ^
;1
1

t)

)z 2z =^J Hdr+ ^_J


t1
t1
Untuk sistem mekanis yang
hukum kekekalan tenaga mekanik yang

Ldt

tetap, yakni yang memenr:hi berarti ftmgsi HamiltonnyaH tetap, H dj. suku pertama ruas kanan dapat dikeluarkan dari integral sehingga persamaan di atas menjadi total
tenaganya tZ

AA=FIAt
jika
A t, dan A Selanj utnya

. o[",u,
t1
dan

t1

tr'ia1ah variasi t di sekitar t,

tr.

AL=5r,.-$|at
dengan 6 tut lain ialah variasi L dengan t maka suku kedua ruas kanan dalam persamaan

tetap tertentu. Demikianlah untuk A di atas menjadi

q3

Alt' tt

*, ('

dt= J ti.
I

r'
t1

6L

dr

' #0.. _[ tt
at

-t^

dt

dJ

rlt^

Ldt+

t1

,i, t1
'Z
t1
I

(LAt)

dt

ti, Perlu diperhatikan di sini

=6J

!, rL

Ldt+Lat

bahwa pada umunnya

6l'Ldtlo -r,
sebab

t,

seperti nalnya'dengan azas Flamitton '

di t = t,

maupun

di t = t, boleh

ada

variasi 6 q

dan 6

q, tidak

Pada umumnYa

6L=i,rqrdqr).r(fratrl
sehingga

{,o,=#rt6qi
of,
u, =

dq.) -P '1 do-

ctt

yang dengan mengingat Persamaan Lagrange (136) menjadi

ift#
a

(+/ 5ai jtd


( aL 6 q,)
,Qi
I

] dt

( -, -?ldt
t'

dt

l.
Dengan demikian

= )

l-

.aL
dq.
'1

6 q.) rl

"z
r

t1
tZ

kita

dapat menulis untuk AA sebagai

AA

=ult I
L,

t-L
+

tz
+ LAt
t1
t

6 q.) I t 3L .r
I dq. '1

t1

94

dalan bentuk yang nengandung faktor A ngan mengingat

Dari persamaan

ini kiranya kita perlu menyatakan strku kedua ruas kanan t. Hal ini dapatkitalakukan de0e;
'

Aqi 6ai -#4.


-6qi+q.At
yang

rl

berarti

6ei=Aqi

trnt

Lebih lanjut, kalau dalam azas Hamilton variasi 6 q. di t = t, dan t = t, adalah-n?1, maka dalam azas action terkecil, ad6lah A q. fang sama d6ngan nol di t = t, dan , = ,2. Denikianlah maka dengan nengingat definisi impuls unum persanaan (143), akhirnya kita peroleh

ri

,{ '{

tz AA=HAt I t1

tz xp.ri.At | +LAt "z i^^ t1 tt


I

{
:.

dan akhirnya

L,

dari

persamaan

di atas menjadi AA=0

persamaan (L44) atau (148) yang rrenghtrbtrngkan

dan

dan

terbuktilah kebenaran azas action terkecil itu.

13. Variabel Action dan Variabel Sudut

Kita telah mempelajari bahwa untuk gerakan perputaran oleh gaya sentral, impuls putarnya adalah tetap. Ivlaka untuk gerakan perputaran, dipikirkanlah untuk. mentransformasikan ruang fase sehingga di dalam ruang fase baru impuls umuulya adalah tetap yakni sama dengan h misalnya.

Jadi di dalam ruang fase yang demikian berlaku

dPdq=hddq=znh
sebab koordinat pasangan impuls putar p adalah sudut putar q. (Atas dasar inilah Sommerfeld mengemukakan rumus kondisi kwantururya

SPdq =
dengan

t'+

h ialah tetapan Planck, bukan tetapan impuls). Integral di atas mengingatkan kita akan action

-1

95

f =)l
lL = ,.
Jl

pi4i
P. r

d.

. r-

J61 dt

do.

=
Maka

lr p,dq. ^r 'r Ji
(157) akan

didefinisikanlah variabel action

Ji=dpidai
Bahwa

impuls

umum

tetap, mengingatkan kita

transfornasi ruang fase

dalam persamaan Hamilton-Jacobi . Akan tetapi transformasi ruang fase dengan nenerapkan persamaan Hanilton-Jacobi menghasilkan impuls umum P yang berwujud tenaga. l4aka untr-rk mendapatkan ruang fase di dalam mana impuls unum P adalah tetap tetapi- bukannya tetapan tenaga melainkan tetapan impuls putar, kita hendak melakukan transformasi lebi-h lanjut setelah persamaan Ha-

milton-Jacobi diterapkan. Dari persamaan Harnilton-Jacobi, kita

memptrnyai

H(q,ffi' **l=o
setelah

kita tulis
AF p=5q_

dan

F=Ft(q,P) +Ft'(t) = F'(q,cr) + F"(t)


dengan mengingat

P=cL
Selanj utnya

H = ct = tetapan tenaga total Kita hendak melakukan transformasi sedemikian rupa hingga impuls nya ialah variabel action J.. Dari

unum-

Ji

= d pidai =

dftdqi ,ffi00,

-/

96

dan

Fr= P'(Ql , 92,

Qni Pl' Qni o1'

Pz

Pr,)

F'(Ql,
maka trntuk

Q2

q2

or,)

Fl

lFr'(e1 $.1te2t ...orr)


1

kita

dapatkan

Ji
Sebaliknya,

= Ji

(o' o,

a) n.J)n, Qr, JL, JZ, "'


Jrr)

yakni suatu tetapan.

oi
sehingga

oi(JL,

Jz

kita

dapat menulis

Ff = Ft(91, 92,

Dengan menganbil J' Jr ... J- sebagai menurut persamaan ^(153) kita" peroieh

P maka impuls umum P, P, kobrdinat umufr 'patargailnya


I

-aF -aFt ^ vi_q_q_


yakni misalnya

aFt

5r.r.

lv. i = ?l' aJi


Jadi apa yang telah kita lakukan ialah menggantikan P. = o; dengan J. selaku impuls umum, dan koordinat umum pasangannya l{.'dipeioleh dengafi
mengikuti persamaan (153) . ini dis6but variahel sudut karena nemang rerupakan besaran Variabel 1rl. sudut dan lpada hakekatnya ialah sudut fase. Hal ini dapat dittrnjukkan sebagai berikut. Dari persanaan Hamilton, kita dapatkan

'' aH wi={

Tetapi

H
yang

= H(o' o, =

o) n.]

berarti pula

H
sehingga

[{(.Ir J, ...

n)

aH +O.J .

iadalah fungsi dari

Jy

J2'

Jn, )rakni misalnYa

vi(J1, J2 ... Jr)

97

Jadi

wi =

yaitu suatu tetapan tertentu,

(Jt, Jz ... 'i = vi(or, cr, ... *Bi

Jr)
dn)

yang la1u memberikan

wi=vi

dengan B* suatu te!?pan Selanjutfrya kita trnjau integrasi.

Aw'
yang dengan mengingat i.J'

^ =9qoo' =

aw.

di atas menghasilkan

aJI I

aFt

aw

=f,fu*,

a f aF, dqt - Ef I EEI- ) yang dengan mengingat lrrU.rrgai

Ji=$#oo,
cii atas,
persamaan

tersebra ,"rrrrd,

a wi
Yang
dan
1 Dengan demikian, mengingat

berarti

= ,fl--i tr.) )'

AWi=lbilamanaj_i
AW.
=

0bilamanajli
fungsi generaCi
F

tryang

(qPt)
mernberikan

kita pirih itu,

F'(qP) + F"(t)

yang

lalu
aFt

P.= 1

Eq-

98

kita

dapat menulis

Aw.

=+6nidt,
1

=1 Ini berarti hatrwa apabita Q;, )raitu suatu besaran sudut putar yang berpasangan dengan impuls ' putar Pi itu, mencakup keliling satu ka-

li,

W. bertambah dengan satu.

Maka

dari

hubungan

W. =

v.t

+ $, yang berarti A Wi = viA

V: dapat diinterpretasikan sebagai frekwensi dan W1 dapat diinterpretdsikan sebagai sudut fase. Untuk nenjelaskan penbahasan di atas, kita anbil. lagi osilator harno-

nik di atas sebagai contoh. Untuk osilator harmonik, irnpuls putar p diberikan
p-tq2)

oleh

Jadi

=6pdq

=
yang nenghasilkan

zno

lff

- Zn tt /m
atau
=

J ,/-T
m

Sehingga

2r llV -

J ,fk

. ALI 0=-TT
=

2r Vn
ll -

1 t/k
1

yakni frekwensi osilator.

z"tr -[0=

14. Invariansi Integral Poincare Di atas kita membicarakan perihal transfornasi kanonik ruang fase Dengan transformasi ini p"tsarain Hamilton tetap berlaku, yakni inva-

t
I
: I

rian.

99

Poincare menunjukkan, bahwa transfornasi kanonik juga nenghasilkan variansi apa yang disebut Integral Poincare

in-

t =J|idqidpi
yakni

jrl u"u"

=[idQ.

dPi

integrasi yang meliputi lUasan elernen volun ruang fase. Untuk rnenjelaskan yang dinaksud, kita lukiskan pernyataan tersebut dengan gambar seperti gambar III.5.
dengan

ao. dP. i1't_1

Gambar

III.5.

Invariansi luasan ruang fase.


01eh suatu transformasi, pada umumnya elemen volum di ruang fase baru, bentuknya maupun volunnya ataupun luas permukaannya berbeda dengan apabila elemen volum semula di ruang fase lama. l4enurut Poincare, transformasinya adalah kanonik, naka luas permukaannya tidak berubah

atau dikatakan invarian. Adapun elemen luasan yang dimaksud tak lain ialah' as =
1

dpidqi

Hal jni dapat diterangkan sebagai berikut. Dalam geometri, kita kenal bahwa letak titik di suatupermukaantertentu ditentukan oleh dua parameter. Maka meminjam pengertian ini, letak titik di perrnukaan di ditam ruang fase ditentukan misalnya oleh dua parameter u dan v.
Dengan perkataan

lain, kita dapat menulis


Qi = Qi(u,
v)
v)

Pi

Pi(u'

./

100

dan semacam itu pula turtuk yang di dalan ruang fase (p, Q). Demikianlah maka untuk elemen luasan dgi * dp* kita dapat menulis

dsi=

#*.#{,
oP..

Eq.,

Eq.

dpi = _5;: du +a;:au


sehingga

3p.

do. x do41
-'1

aqi 39i Tiu -v=

duxdv

oPi 5u-

EPi

fidyxdl,

atau dengan notasi singkat kita tulis

dsi*gi=H#
Notasi tmtuk determinan
Dengan

notasi ini, persamaan (158) menjadi tertuliskan sebagai

di

ruas kanan dinamakan determinan Jacobi.

fr +*P d-ux{v/t##
yang

d,xd-v
I

berarti

I
il

d(u,v1 = ,JL'lli 5Iu, vi'. :9{!fmgsi generasi F=F(qPt) yang menurut persamaan (L53) berarti
Dengan mengambil

(159)

Jadi kita hendak

membuktikan persamaan (159).

p. -1 =1' aei

a, =3$
1

dengan

Qi. =

Qi(trnrt) Pi = Pi(trnrt)

!
101

kita

dapatkan

api
Eu

-=

Etq'
-tF-

aF.

.-a
j

oqj
3o.

'#'#.
a2,

: aP. JJ'1

- 1 (-or
'Do.

aP.
J

'

Eu

'J -s i6F.du

ET:+

aP. 3u ' 1 J.TJ


rJ

a2p

Eo.

aP.

Dengan

jalan yang sama, kita hitung pula sehingga akhirnya kita akan memperoleh

Dpi bqi oan bqi ---)v

av')u
*

oai L
1

qj
a2p

rrm- -\'i
-tJ

(t1,nr)

a" i@
Av ")'1

'oj Eu
aPi
J

I ;r,E,'
^2p

a"

Da;-

{
I
1

a2r l
0q. 3u

ffiF:ffi

rr-.
l'1')

a2r
3ei
5u

Er

-ai

Eqi

Er
a2p
-bL

1l

-orT{:
3ei

+II ffi5p-. 'r) ij


,qj
5v

a2p

Faai ,oj Uoj 5u Av -EMaka suku

aei 5v

Harga determinan di suku pertana nuas kanan adalah

5=55 il[- il/dv du 5v - 1L5=Q


diganti
dengan yang
aP. 3u

itu

dapat

lain

yang berharqa nol j uga,

misalnya
a2p

aP. r_J
3u
P.

T 1

t_ : aP. a llJ

aP. 1)
Dv

aP.
Dv

t02

sehingga
aP.
1

aP.

5u

0o. '1

AP.

0u

3(Q.,P*)

3u
+EX

3u

h=

Ii m-r 1J
aP.

a2n

ij

5rffi '1 )
3ei
5v
aP.

a2r

Fyang dengan mengingat

aP.
J

0v

?v

n xi _aF "1 aP.


akhirnya kita peroleh
nQj
3

aP.
Eu

(ei, pi)

5u

L
a(Q.Pj)

l -5(u,D-- =f, j 1
aQj

=f, Tfu,-.,T j
aP.
J

5v

Ev

15. Kurung Lagrange (Lagrgnge Bracket) Di pasal 14 dikemukakan bahwa tetapnya atau invariansinya integral Poincare yang dirumuskan oleh persamaan (158) berarti j uga tetapnya atau invariansinya determinan Jacobi yang diberikan oleh persanaan (159) , yang tak lain ialah
T 1
,-

.'L

0q. Ep. En.

Eo.
-

'3u Ev

3u 3v '

'1,

r(
i

3Qi 3u

ao. aP. aP. '1 1 1 -5:v -5u -t -

Secara singkat persamaan

di atas kita tulis

sebagai
( 160)

{'''}o,n

= {u'v}q,P

Notasi dengan kurung demikian dinanakan kurung Lagrange, dan persamaan (160) mengatakan bahwa harga kurung Lagrange tak tergantungpadasisten koordinat kanonik, atau ruang fase, yang dipakai. Dengan demikian, index q, p ataupun Q, P tidaklah perlu dibubuhkan. Dari definisi kurung Lagrange, jelaslah bahwa

Iv,u]

- tu,v]

\
103

Substitusi u dengan q. atau q. serta v dengan p. atau p. dengan ingat bahwa q., t' ni, n, J tak saling berkattan, yaltni

meng-

Egr . EP. Ep, Eq, J r : 6. d* '' = =1 =^r "ij ' apj= o - "t: ' 5ni ,oj T
akan menghasi lkan persamaan-persamaan

tqi, aj) = o {pi,pj}=o {qi, pj} = Uri


Persamaan (161)

(161)

di atas dikenal sebagai

kaidah utama kurung Lagrange.

16. Kurung Poison (Poison Braclcgt) Kurung Poison seolah-olah berwujud kebalikan kurung Lagrange, Io-

itu didefinisikan sebagai Ev ou 3r., f I -.Eu Lu,vJ=it5q;mi-5ei

m;'

Dari definisi ini, seperti halnya dengan kurung Lagrange, akan kita
+

dapatkan

Begitu

[,,"] = - [",,] pula akan kita peroleh hubungan-hubungan

[o* or] = o
["' ',]
[or,

-o
= 6ij

G62)

,J

yang dinamakan kaidah utama kurung Poison. fungsi Hamilton b"n!.r, substitusi u dengan q. -t ataupun p. dan v dengan kurung Poison notasi ' ditrlis H, persamaan Hamilton dipat flengan sebagai

ei =
p.
Maka

Lot,

r'lrl ,l

dan Pi =

Lrt, 'l

(163)

Ivlarilah sekarang kita tinjau besaran u yangmerupakanfungsi q lan t variasi u terhadap t diberikan oleh dPi dqi du = Eu -tt, , ' -,0 ,api dt -i' 0qi dt =

o,. finrr It H;

1C4

du -, Eu aH
-

dt

i.Oqi 3Pi

| l-

8Pi EQi,
-

3u

aH

= u, H

(164)
me-

Apabila u ialah tetapan gerakan, yaitu tak tergantung waktu, maka nurut persamaan (164) ini,
Dapat ditunjukkan trhwa apabila v juga merupakan tetapan gerakan, begitu pula l_ u, v J , sebagai berikut Setelah melalui perhitungan yang panjang akan terbukti bahwa

[",n]=o

(16s)
maka

r r ll

yang

=Q [-,,,-l.l * [,, dengan mengingat Lr,u] = - Lu,vJ dapat pula ditulis

* [,,

[,,,]

sebagai

Substitusi w dengan H akan menghasilkan


j ikalau

[F,'] , { =L', [','] - [',


f lF,rl r- -

t",.,]]

, Hl J

-'r

f",H]=o

dan

fr,n]=o

17. Rotasi kecil dan lltpuls Putar {engan_Kurung Poison Di pasal 11 telah kita bahas hal transformasi kanonik, dengan fungsi generasi F yang menentukan pers.rmaan transformasinya. Kita sekarang hendak merumuskan transformasi kecil. Adanya transfornasi kecil yang kecilnya hendak kita nyatakan dengan e kita pandang sebagai akibat perubahan fungsi generasi Fr yang tadinya mentransforma -. sikan identik, artinya mentransformasikaf, kembali ke asalnya, atau secara fisis, tidak mentransformasikan. Mengikuti pasal 11 dengan mengambil fungsi generasi

FI
akan

kita peroleh

i otn'

aF_ P. . r = P. = r.oei1

Qi= #=0,t-

I
105

yakni P.. = p. dan qi= g., artinya secara fisis tidak ada transformasi, transformasi atau setara'fornalitas'matematik dikatakan terjadi identik. Dengan demikian, ftrngsi generasi untuk transformasi kecil dapat kita

tuliskan

sebagai
F

(q,p)

=leiPi+eG(q,P)
1

Dengan

fungsi generasi demikian, transfornasi kecil


Qi
E-i

akan

diberikanoleh

AF

dP.

t-

AG Qi *u 5F: 1 AG ataU 'i P- = ri n. - e*-*- aqi

or=tr=0,
Kedua persamaan

AG exdo.

ini

akan menghasilkan

variasi-variasi
( 166)

6qi = Qi

- ei

='ft='
-.ft
.
Dengan

!,

.aG transformasi yang cukup kecil, narga _5p; kiranya tidak banyak berubah apabila P, di dalam S itu setiap kal
dengan mengingat bahwa untr-rk
G(q, P) rnenj adi C (q, i) . Selanjutnya, stratu besaran u yang nerupakan fungsi q dan transformasi kecil, akan bervariasi sebesar

6pi

Pi - pi =

ft
kiranya

li diianti

dengan p.

kita lainl

kitti

dapat mengganti

p,

oleh

6u=

^ -,Du ,5; oqi


En.

5o;

Eu

oPir

yang dengan nengingit rumus (166) nenjadi

--Eu l6u= c) ": ' 3o. 1'1'1


Seandainya

aG Eu

Do.

aGEq.'
-l

t[",0] u ialah fungsi Hamilton H, ma(a

(t67)
persamaan {167) menjadi

6H = e yang dengan mengingat rumus (166), apabila G adalah suatu . tetapan gerakan, maka 6H = 0. Jadi transformasi kecil dengan tetapan gerakan selaku fungsi generasi, tidak akan merubah fungsi Haniltonnya.

[r,.]

Rotasi kecil, adalah keadaan khusus dari transformasi kecil. Kita tinjau rotasi kecil sekitar sumbu Z di dalam ruang Cartesian, dengan sudut putar kecil 60. Kita perhatikan gambar III.6.

1.06

;ff

tar

:. i:
60.

* Or) akan menghasitkan l!* * 6x, yoleh ;xxr:i.,xTl" %,xi,l,"l! ditentukan increement
iudut pu_

Dari

hubungan

variasi 6x o.f"ill'X,iji'i;rortaran kecir.

x=rcos0 y = t sinO
dengan mudah

kita

r,
(168)

dapatkan

variasi koordinat -yang diberikan oleh persanaan (16g) ini sudah tentu berlaku sama untuk'r"ilb.."rrg vektor ai'aaiam ruangcartesianr s_ hingga untuk komponen-komponen imputs p berlaku pula 6P* - py 60
Rumus

6x=-rsinO6O=_y60 6y=rcos060 = x6O

un, = px

60

(16e)

Dengan menuliskan 60= e, persamaan (16g) bersama persamaan isyaratkan bahwa c adalah^seaemitia,i t iigg"-"-"'-

(166)

meng_

.i I

.# = _, dan tx
AF = Py
aG

sedangkan persamaan (169) bersana persamaan (170) bahwa G memenuhi hubungan


dan
AG

5;-,y

AG

=x

( 170)

memberikan petunjuk

dY

=-D

'x

(177)

L07

Dari persamaan (170) dan persanaan (171) di atas,


kesimpulan bahwa

kita dapat

menarik

G-xPy-YPx
dianbil selaku fungsi generasinya. Di lain pihak, ruas kanan persamaan di atas tak lain ialah Lz yaitu
dapat
komponen Z impuls

putar l, yang diberikan oleh

ijk !=IxP= .xyz px Py pz Jadi untuk perputaran kecil sekeliling sumbu Z


putar 60, dari runus (167) berlaku
6u = 6OI-u, L-l
hubungan

dengan increement sudut

L',z) Lebih lanjut, untuk sembarang vektor F, dengan


persamaan (L72) akan menghasilkan hubtrngan

.(r72)
menguraikan

I=F*|*tri*FrI

6r=601-F, L:l
Di lain pihak,
6F =

-- -r'z)
III.7 terlihat
bahwa

( 173)

dengan pertolongan gambar

60 x'F

(17 4)

Variasi vektor

oleh perputaran kecil pada sumbu

Ganbar

III .7.

Z.

108

Jadi kedua

persamaan

(173)

dan (17

4) nenunjukkan bahwa
(17s)

Untuk perpu taran sek eliling l!, dengan mengingat

['. I L-',' z) =T*I

[,,

persamaan ( 17s) menj adi

r
r

r L*N* -l = t LI'
=
bah wa

+Ly N y +LN zz)

-'1
I

Dengan meng
aF2

E,

t. d ingat

I*I
=

(176)

tx -= maka dapat ditun jukkan bahwa

0x

,/ h-

. Kar2 _aF dan dx dD


-1

serta F2 =Fz +F2 *F2 2FSdP*xyz

l-t ,! NI -J LF

=2F

=ip
=;

I*I

[r,L L-

J :l
(177)
L

Jadi

[r',! l]
persamaan (17s)

-0
serta menguraikan L menjadi

Dengan sumstitusi F dengan L

me mberikan

L=Li+ -x-'l

Li y'- +Lk z-

* [t,.'t,]

+j

["

+k ,L-l t)

fr,' ')
xa

1lI
=

001 LLL

--Li+L.i yJadi

.f
l I
I

F,.'tJ

=-l

v x
(178)

Fr'tl
Adapun

=l

I
I i
I

-0 V,,,,) )) substitusi F' dengan L' ke persamaan (177) f 't -1 Ir,' L I = 0

nenghasilkan
(17s)

LZ)

I
109

Hal yang nenarik perhatian ialatr persamaan-persamaan (178) dan (17e) nemperlihatkan adanya analoogi antara komutator dalam nekanika kwantum
dengan kurung Poison dalam mekanika klasik ini. Dalam nekanika kwantum, terhadap ruas kanan persanaan

(178) dikalikan

dengan

faktor i J-. "2n

18. Teorema Liouville

Kita telah mempelajari bahwa keadaan sistem mekanis dapatdiltrkiskan sebagai suatu titik di dalarn ruang fase berdirnensi 2n. Perubahan keadaan sistem itu terhadap waktu akan terlukiskan sebagai gerakan titik tersebut di dalam ruang fase. Gerakan titik ituharus sedemikian rupa hingga persamaan Hamilton dipenutri. Seandainya kita rnempunyai banyak sekali sistem mekanis sejenis, maka hinpunan sistem-sisyang semuanya tem itu akan terlukiskan sebagai himpunan titik-titik bergerak di dalam ruang fase. Llntuk arus titik-titik itu Liouville mengatakan bahwa kerapatan' titik di sekitar setiap titik adalah tetap. Untuk jelasnya kita perhatikan ganbar III.8.

Bt
Y
I
I

,--.Dl
rl

B-zlC.

.41 Et

,7 r, - rlJ 3
a

."1'

r2

'or'))
b2

,As

'.c3

,86 I

Invariansi kerapatan titik di dalan


ruang fase.
ABCD dan seterusnya dari saat t1 ke saat t, Berubahnya keadaan titik-titik dilukiskan oleh gerakan titik-titik tersebut dari A, ke Ar, - dari B; ke 82, dan seterusnya. l,hka menurut Liouville, kerafatan - titik di sekitar A., adalah sama dengan kerapatan titik di sekitar A, ; begitu

Gambar

III.8.

pula untufr titik-titik lainnya. Dengan kerapatan di sekitai titikAitu p. pernyataan di atas dapat dirunuskan sebagai .A ,

-zf

dpA =
o

110

Kita tinjau
Pada saat

tr,

elemen volume dpdq di perubahan kerapatan

titik

sekitar titik A yang bergerak itu. terhadap waktu di A; adalatr


dpdq

,o dp dq) = #

nya menjadi berkurang. Dengan pertolongan gambar III.9 kita lihat bahwa banyaknya masuk ke elemen volume pada arah sumbu q, diberikan oleh

Perubahan kerapatan di A? itu disebabkan oleh karena banyaknya titiktitik yang nasuk ke elem6n volume itu persatuan waktu tidak sama dengan banyaknya titik-titik.yang mengalir ke luar persatuan waktu. Apabila yang ke luar lebih banyak daripada yang nasuk, maka kerapatan-

titik

yang

pQdp

,o.F

dq){

Arus titik

Gambar

di

II I.9.

dalam ruang fase.

dengan pQ tak lain ialah rapat arus titik sepanjang arah sunbu q di sebelah kiri dinding elemen volume, sedangkan yang ke luar dari elemen volune itu adalah

,.4 -tp{.

(pti)dqldp
1l
I

Dengan demikian sumbu q adalah

resultante yang ke luar dari elemen volune pada arah


dq

foDengan cara yang sama akan kita peroleh arus titik

[pQ

fr tm

]dp - pq dp =

roCt dq

dp

pada arah sumbu


dq

(.
1pp

(pp) dp] dq -

pp dq =

(p p) dp

111

sehingga adalah

resultante yang

ke

luar dari elenen

voh:me

pada kedua arah


ap

Pada kenyataannya arus titik itu adalah pada segala arah; nanun kita selalu dapat menguraikannya menjadi komponen-komponen pada arah sumbusumbu q dan p. Jadi kita dapat nengatakan bahwa berkurangnya titik-titik per'satuan waktu di dalam elemen volume dp dq di A, adalah

fr

cool dq dp

$ roOl dp dq = tfr rofl --$ trnl ) aq

#dpdq=rfroo.+
yang

(PD)

dpdq

tu

lalu

menghasilkan perubahan kerapatan

titik di

A2

per satuan

wak-

-P=u*.P3'f .o(ffi.ffir
snku ke tiga

Selanjutnya dengan nengingat persamaan Hamilton (146), ruas kanan nemberikan

ad a6
Dq 0p
! J-

a\ =-opoq
-

a.aH ) Eq'Ep +,-3[,


1-

a2u -5pEq

-0
sehingga

kita

dapatkan

E=l

3p_,0p *P-E-p' .0p

( 180)

Adapun perubahan kerapatan per satuan waktu di sekitar A yang bergerak itu sama dengan perubahan kerapatan per satuan waktu sesaat di tempatA sedang berada (nisalnya di A?) ditambah dengan perubahan kerapatan per satuan waktu sepanjbng arah Eergerak A. Atau kalau dirumuskan

*=ip.+ dt at
Akan

at

(181)

berikan oleh

tetapi

perubahan kerapatan

di sekitar
do

A karena bergeraknya

A di-

:=-J---J-!.+--l-

aoR Do do Eo

at

Eq dt op .Ep -,op =qfi*PEF

dt

Dengan demikian persamaan (180) dan persamaan (181) menghasilkan

$=o

( 182)

Lt2

tak lain ialah perumusan teorena Liouville. Teorema Liouville ini merupakan bagian yang berperanan mekanika statistik dan ternodinamika.
yang

penting

dalam

"l

115

IV.

MEKANIKA BENDA TEGAR

1.

Pendahuluan

Jadi kemungkinan gerakannya pada umunnya adalah translasi (bergeser) sanbil rotasi (berputar) dengan sumbu rotasi yang boleh jadi berubahubah letak dan orientasinya (arahnya) . Rotasi pada suatu titikpada hakekatnya adalah rotasi pada sunbu yang melalui titik itu dengan orientasi sumbu yang berubah-ubah. Seperti halnya dengan sistem titik materi, kita kenal definisi yang sama pula untuk titik berat dan lain-lain, kecuali bahwa untuk benda tegar penjumlahan signanya diganti dengan integral, sebagaimana dinyatakan oleh persamaan (50b) dan persamaan (68) .

terdistribusi tu sama lain,

Benda

tegar (rigid body) adalah sistem materi yang nassanya tersecara kontinyu dan bagian-bagiannya berjarak tetap sasehingga konfigurasinya atau bentuknya adalah tetap.

2.

*.

Transformasj- Orthogonal Perubahan orientasi benda tegar kiranya dapat dinyatakanoleh perrubahan orientasi sumbu-sumbu koordinat Cartesian yang kita tanbatkan pada benda tegar sehingga berputar mengikuti perputaran benda tegar tersebut. Sistem koordinat dengan sumbu-sumbu koordinat Xr, Y', Z' dan berpusatkan 0t di dalam benda ini hendak kita sebut sistem koordinat benda St. Adapun suatu sistem koordinat yang sunbu-sumbunya X, Y, Z tetap, terhadap mana perputaran sumbu-sumbu koordinat Xr, Yt, Z'hendakditinjau, hendak kita sebut sistem koordinat ruang S dengan pusat koordinat 0, mi salnya .

Marilah

kita perhatikan

gambar

IV.1.

'1"',i il

,".i/Z

)*."'.

Gambar IV.1. Rotasi sistem koordinat benda beserta rotasi benda.

114

Perubatran orientasi benda tegar dapat dinyatakan oleh berputarnya sumbu-sumbu Xr, Yt, Zt di dalam benda tegar, terhadap sumbu-stunbu X, y, Z yang tetap itu. Untuk mudahnya, kita pilih sistem-sistem koordinat Sr dan S yang mularnula berimpitan satu sama lain. l,bka perubahan orientasi itu nisalnya sedemikian rupa hingga sumbu Xr lalu membuat sudut o dengan sumbu X, sumbu Yt lalu membuat sudut B dengan sumbu Y, dan sumbu Zt lalumenbuat sudutldengan sumbu Z. Secara aljabar, perputaran sumbu-sumbu koordinat Xt, Yt, Zt terhadap
sumbu-sumbu

Transformasi demikian, yakni yang sedemikian rtrpa hingga sisten koordinat yang orthogonal, artinya tegak lurus satu sama lain, tetaporthogonal, dinamakan transformasi orthogonal . Hendak kita selidiki sekarang rumus-rumus dan sifat-sifat transformasi orthogonal tersebut. lvtisalkan sepanjang sumbu-sumbu koordinat X, Y, Z di dalam sistem koordinat ruang S kita sangkutkan vektor-vektor satuan berturut - turut et, a), a<, serta begitu pula sepanjang sumbu-sumbu koordinat Xt, Yt , Z' di dalan sistem koordinat benda St kita sangkutkan vektor-vektor satuan e1, a|t ost . ' ' Maka untuk suatu titik P di dalam sistern koordinat ruang S dapat kita

dinat X, Y,

X, Y, Z dapat dinyatakan sebagai transfornasi sistem koorZ.

tulis vektor koordinat r

sebagai

I=*ul*Yez*r"3
Sedangkan terhadap sistem koordinat benda akan tertuliskan sebagai

{-

Sr vektor koordinat titik

It -*tu1' *YtaZ'+zer'
dengan sudah

tentu selalu

:'=:
sebab 0r selalu berimpit dengan O. Jadi berlakulah hubungan * yte2' * z'a3' = *"1 + ye. + ze,. "t"l.t Dari persamaan ini hubungan antars xr, y' , z I dengan X, y, z tidaklah mudah dilihat. Maka sebelunmya kita perlu mencari hubungan antara e.,r, ert, ert dengan a3, hubungan mana ditentukan oleh suatu funf;si "1, "2, transformasi yang mentransformasikan sistem S ke sistem Sr. Hubungan demikian kita peroleh sebagai berikut. Cosinus sudut antara er', dengan el; e.l e, berturut-turut ialah "lt. ert.er; err.er; dan demikian pula untuk yang lain. "1i Maka dilihat dari sistem S, vektor-vektor er', a2r dan err akan terbaca sebagai

*i.
i

11s

(el' ."1) e, + (er, .u2). e, + (er' ."S) us "1' = (eZ' .u1) e, + (er, ."2) e, + (ert ."S) .s "2' = (es' .ul) e, + (er' .er) e, + (er' ." j) es. "s'' =
atau misalnya

^3ztz "ss"J Jadi transformasi dari S ke Sr adalah linear danditentukanoleh matrix


transformasi

*'L3t3 tr"r"l * "r.t = ^rztz .2t = ,Zl.l * * ^22"2 ^23"3 ust ='s1"l * *

(1gS)

ul1
Amenurutkan

^sr u3z
er = Ae
I

'L2 ^2L ^22

^rs
^23

^ss
(1g4)

ii)

e' adalah vektor-vektor yang komponen-komponennya adalah vektor-vektor satuan ul, e, dan e ,t, err, "2, "jr. Sebagaimana dikatakan di atas, transformasi ini adalah transformasi orthogonal yang sifat-sifatnya akan kita rumuskan berikut ini. Sifat-sifat orthonormal a3, yaitu sifat bahwa dan "1, "2, "ZL"S "LJ panjang uL, .2, e, masing-masing sama dengan satu, dapat dirumuskan dengan hasil kali skalar vektor-vektor satuan 6rj, (i, J = l, 2, s) ( 18s) "i."j =
dengan e dan

Hal yang

- 1 bilamana i = j 6,* tJ=o bilamanailj sama berlaku juga untuk e.-t, err
persamaan
k

dan

err

yakni
( 186)

e.r.e.t 1 J - 6.. 1l Selanjutnya dengan nenuliskan


e.l = I a. r k 1k

(183) secara singkat sebagai


( 187)

e-

116

persamaan (186)

meniadi,i.",

t "t) . ,1", r "r) =orj


( 188)

yang bersama persamaan (185) menghasilkan

i 'ro"in = 6rj
yang

berarti

misalnya

**Lz *"lJ =1 t1t222 222 *^zz *^2s -1 ^2L


^rr^zl

dan

*'Lz'22 * * '2L'sr ^22'sz'


/\

^L3^23

=
=

o o

^zs^ss

Dengan menuliskan

/"r\

o=[
dengan

"J \"r/
^L, ^Z
dan

a, adalah vektor-vektor

t1 = ("11 a, -- (ar,
"3 =

^ss) maka persamaan (186) mengatakan pula batrwa vektor-vektor a, , t.), dan uZ, e3 maup,aa adalah orthonormal, seperti halnya 6Zt,St. "L, ";,, Sifat penting yang lain dari natrix A ialah bahwa deterninannya berharga 1. Hal ini dapat ditunjukkan sebagai berikut. Dari persamaan linear simultan (185), sebaliknya e dapat pula dinyatakan sebagai konbinasi

('31 '32

^r'2 "ts) ,22 ^zs)

linear dari er yakni


_1

e = A-le' dengan A - selaku matrix inversinya A yang komponen-komponennya misal_1 nya ialah a. l, sehingga persamaan (187) memberikan ' L)'
Demikianlah maka

[ kita dapat menuliskan

e.r -i = I a..-e -ik-k

_1

L17

I a..e. e.r 1.1 J 1 = )*. ,ik a ^-1 uk, , o.. = F ! tJt j -1 = II "l j "itt "k' j k Akan tetapi komponen-komponen er (begitu juga e) tidak satu sama lain. | dari eJadi e.r "- - -r-'---- kombinasi linear k :- bukanlah me'rupakan lvlaka persamaan di atas pasti berarti
-

bergantungan

-1 j ^ij"ik = tik Tetapi di lain pihak kita mempunyai

I. . a..a. =o.. r.K I 1JKJ


Jadi

sedangkan

an. adalah transposenya elemen ai1, Yakni

'jt

-1

Lj

sehingga

k: = "jt
":n = 'jt
A_1 _1

atau

=At

Yaitu inversinya sama dengan transposenya. Dengan mengalilan masing-masing ruas dengan menghasilkan

A, persamaan di atas laIu

M-1 = AA'
yakni

I-AAr

atau Mr=f

( 18e)

jika I adalah matrix satuan Yaitu


T_
Menurut

100 011 001


hubungan

aljabar determinant, berlaku

lABl= lAl

lBl

118

sehingga persanaan
Akan

di atas memberikan

tetapi
berarti

IAA'l =

lnl ln'l = lll -1

Jadi
yang

Adapun seandainya

lol

lA'l = lnl lol' - I lnl = lL


-1,
bersangkutan dengan
1

refleksi,

bukannya

rotasi,

sebab

[=
maka

0
0

00 -1 01

lnl -1 Al=-a "2


Pl=a

-1

Tetapi matrix A demikian bersangkutan dengan refleksi sumbu.y, karena


memberikan

"1
"2

"3t =
Hal yang
sama

"s

berlaku pula untuk


0
1

A-

-1 yang nemberikan refleksi sumbu X dan sunbu Z. Jadi yang bersangkutan dengan transformasi orthogona L adalah matrix yang memptmyai sifat

-1 0 010 001

dan A-

0 0

00 10 0

lnl -1
J.
Teorema Eu1er

(1e0)

.1.

Pada pembahasan transformasi orthogonal, kita tinjau perubahan orientasi benda tegar yang dinyatakan oleh perputaran sistem koordinat benda sr di dalam benda tegar terhadap sistem koordinat ruang s

yang tetap.

119

Euler mengatakan bahwa untuk setiap transformasi orthogonal seladitemukan satu sumbu putar sesaat yang bersangkutan dengan transformasi ituSunbu putar adalah garis yang tidak ikut terputar, yakni berarti titiktitik padanya memptmyai koordinat-koordinat yang tidak berubah terhadap sistem koordinat ruang s yang tetap itu. 01eh berputarnya benda tegar, setiap titik pada benda tegar, (kecuali titik-titik pada sumbu pu[ar) akan mengalami perubahan koordinat-koordinatnya terhidap sistem koordinat ruang S seperti halnya dengan vektor-vektor er t, 6r,, e.' yang ada di dalam sistem koordinat benda sr, yaitu menuiutkfn flersamaan transformasi.
Maka

Iu dapat

xf =a11**rl}y*^13, yt =^ZL**^22y*rZS, zt=t31**^szy*^3s,

(1s1)

dengan xr, yt , zt ialah koordinat-koordinat di dalam s I sebelum'maupun sesudah perputaran, sedangkan x, y, z, adalah koordinat - koordinatnya di dalan s sesudah perputaran. seperti harnya dengan persamaan (1g4), begitu pula persamaan (19L) dapat disingkat nenjadi

hal ini transformasi e diberikan oleh e' = A'" Jadi untuk titik di sumbu putar, berlaku hubr.rngan Ar =: Dalam aljabar matrix, r disebut eigenvector matrix Ayangeigenvaluenya
Dalam

r'=Ar

(te2)

Hal ini hendak kita buktikan sebagai berikut. Persamaan eigenvalue pada umunnya ialah

adalah 1. Dengan perkataan lain, dalam batrasa aljabar matrix, teorema Euler mengatakan bahwa eigenvalue dari eigenvector matrix orthogonal adalah 1.

AI=II
yakni

(1e3)

"11*
atau

* *t.y * araz = l. x * * ^2!* ^22y ^2s. =\y * a32Y * arrz = xz "s'*

Persamaan simultan apabila determinan

(rff -l) x+arry*r13, =Q GZz-\)y+arrz=O ^Zt** * ("sS -l)z = 0 ,31* * "s2y dengan 3 variabel x, y, z ini dapat dipecahkanhanya

120

ttt -l

^rz

"1g

a2r ^sL
yang menghasilkan

^zz-\ ^32

,zs
"gs-tr

=$

-3 - 1-2 (atl * azz * .3S) * I* l(at1 ^Zz * ^22 ^s3 ^Ll ^ss - ^23^32*....:......) * (atl + ^Z3rs. ....... ) - 0 Misalkan akar persamaan di atas adalah 11, 12, iS. Maka persamaan di atas sama dengan persafiaan(1, - rr)(r - r2)(r - 15) - o
atau 5 Z_ * L2 + trj) I" - ),-(lt

+ l(),1tr2 +

.... ) - tr1t2tra = 0
di atas kita
dapatkan

yang dengan nencocokkannya dengan persamaan .-L n .'2 * ..3 = * r22 * r33

tr .). -I

"11

yaitu

sama dengan

trace (spur) atau jumlah diagonal matrix A,

dan

I I I _^ L 2 '.s = aLLaz3'32*
= lAl
Jadi nengingat persamaan (189) untuk matrix transformasi orthogonal,
berlaku

I I ). -' 1 2 3-

1e4)

Di rain pihak, dari persamaan (192), gatenya, kita dapatkan (Ar)* = 1* ,*


yakni

dengan mengambil transpose conju-

,* A* = l.* ,*
Tanda + dimaksudkan untuk

notasi transpose conjugate yakni sesudah ditransposekan - lalu diambil conjugate komplex-nya, sedang tanda * adalah notasi untuk conjugate komplex 01eh karena A adalah matrix rieel, maka

A+=A'
sehingga

+ rAr

-I -* r +

L2L

Dengan rnengalikan Ar di sebelah kanan masing-masing ruas dan nengingat pula sifat matrix orthogonal persamaan (L89) serta persamaan (193) kita peroleh

,*AtA, = tr* r+
atau

Ar

r r = l,* r'
=
yang

!I

).r

tr*

),r*r

berarti

Ini berarti

tr*). = lbahwa ). berbentuk

r=.:iq
Jadi kemungkinan harga-harg3

ta mengingat persamaan (194) adalah


^,

If, \2, tr,

menurut uraian

di atas ser-

= -'
(

1't2 - -1

1es)

l.J

atau boleh jadi

11

=" iq \2=6 iE

( 1e6)

trs=1
Persamaan (195) tidaklah cocok dengan kenyataan, sebab ).= -1 berarti refleksi, sedangkan rotasi takkan menghasilkan refleksi. Jadi persamaan (196) yang harus diambil sebagai penyelesaiannya. Bahwa tr, = 1 menunjukkan adanya suatu sumbu putar tertentudalam transformasi drthogonal tersebut, dan ini membuktikan kebenaran teorema Eu-

ler.

4. Sudut-sudut

Eule_r

Di pasal 2, transformasi orthogonal ditentukan oleh harga - harga a.. berdimensi 3 x 3 ; jadi ditentukan oleh 9 parameter. Namun sebenarnya ke 9 parameter itu tidak bebas satu sama lain, sebab dibatasi oleh hubungan parameter-parameter menurutkan persamaan (188) yang dapat diuraikan menjadi 6 buah persamaan
elemen matrix

t22

222. *^Lz *"ls =r "1r. 222*'zs = r * ^2r ^zz 22 *^sz *ass"=L ^sL o *'Lz'22 * ^ls'zs = 'LL^2L *'2s^s3 = o * ^zL'sL ^22^sz . t31"11 * '32'!2 * "sstls = o
Ke 6 persamaan ini menberikan penyelesaian untuk sebanyak 6 parameter. Jadi iebenaralya paraneter bebasnya hanya 9 - 6 = 3 buatr saja. Maka Euter nempetrtimbangkan trntuk nenuliskan elemen-elenen matrix orthogonal itu sedemikian rupa hingga hanya didapat 3 parameter selaku

;ffi::"LHlHl#
puti

bahwa setiap rotasi pada suatu surnbu dapat dicapai dengan S langkatr dengan masing-nasing langkah adalah suatu rotasi pada surnbu koordinat, maka tentunya sudut-sudut putar pada nasing -masing langkatr boleh dipakai selaku variabel bebas. Kita perhatikan ganbar IV.2.

^ "35

(2)

=u-

(5)^ _.
-JJ

(1)

"r.

1,)

"1

e1

Ganbar IV .2. Sudut-sudut Euler dalam langkah-langkatr rotasi.

Untuk ke 3 langkah tersebut diambil langkah-langkah sebagai berikut. Mula-nula dengin sunbu bervektor satuan e, tetaP, e, dan e, diputar se-

sudut putar q

t" "r(1) at. ur(1).

t23

Kemudian dengan

"r(r)

tetap,

"r(f)

dan

ea(l)' = e, diputar sesudut

O ke

Akhirnya dengan ur(2) tetap, er(2) = e1(1) dan e, (2) aiputar dengan su-

"r(2)

drn

"r(2).

dut putar sebesar Y tu ur(s) d.n "r(3). Dengan demikian, wrtuk langkah pertama berlaku
e1 cos t * sin rp "r(1) = "z '"r(') = -"1 sin tQ + e, cos tt

er(1)

=
sin

*3

^'"" (e.

dan untuk langkah kedua berlaku -vl ^(2)_^(1) "1 "r(2) = "a(5) = atau

l."it"j

cosQ ol l"],t,1 = l-sinq o o

(1))

[ .", ,q

rp

.]

l.

')
o o

['i]

e2(1) cos e + ej(1) sin

-ur$) sin O + es(1) L0 0 0 ,) 0 sin0l

cos

"r(1) "r(L)
(1) *3

seda ngkan

[,;l;]lI
.(3)= "1 aQ) -1

cos

-sin

e.orrl
/

untuk langka h terakhir, Uu.trk,,

"r(3)
atau

-"r.('

cosY+e2 (2) sin y sinV+e2 (2) cos v


"

"r(3)

r(2)
(2)

t.",t"J

[";:,]]f
{.

V sin Y 00
cos

sin
cos

YO YO
1

"1

tz
e-)

(2) (2)

L24

sehingga resultante ke

lan gkah tersebut ryemheri kan


rp

"r(s)

cos

q
{[

sin
cos
0

00
cos

cos

YsinY
YcosY0

u1

eG)
e, (3)

-sin
0

t[

sin
cos

sin
0

ll
t1

"2

0 -sin 0
Y Y

"s

yang

lalu

menghasilkan

aZL= -sin q cosY- cos aZZ = -sin Q sinY+ cos a2S = cos tQ sin 0
aS.-

- sin aLZ=cosQsinV+sintf = sin Q sin 0 "1S


"11 = cos tf cos Y

cos 0 sin cos O cos cos cos

Q Q

0 sin V O cos V

= sin 0 sin Y
= -sin 0 cos
Y

= cos 0 ^35 Sudut-sudut Q, 0, dan Y yang merupakan variabel-variabel bebas dalam natrix transformasi di atas dikenal sebagai sudut-sudut Euler.

^SZ

5.

Parameter Cayley

- Klein

Seperti halnya dengan Euler, begitu pula Klein hendak menyatakan matrix transformasi dengan elemen*elemen yang mengandung 3 variabel bebas saja. Untuk mereduksi 9 parameter elemen matrix menjadi 3 variabel bebas, Klein berpaling ke natrix kornplex. Denganmatrixkomplex, setiap elemen akan berisi 2 variabel yakni 1 untuk bagian rieelnya dan 1 untuk bagian inaginairnya. Dengan demikian matrix transfornrasi yang tadinya berdimensi 5 x 3 dapat disederhanakan menjadi matrix komplex berdinensi 2 x 2. Antara matrix rieel dan matrix komplex menang ada analoogi, yaknikalau dalam aljabar matrix rieel, sifat simetri matrix rieel tidak berubah di bawah transformasi orthogonal, maka dalam aljabar matrix komplex, sifat Hermitian suatu matrix komplex tidak berubah di bawah transformasi Unitair (Unitary transformation). Maka dipilihlah suatu matrix Hermitian berdimensi 2 x 2 yang mengandung 5 variabel bebas x, y,z,di dalam apa yang disebut ruang spinor, yang menyatakan vektor di dalam sistem koordinat Cartesian berdimensi 3. Llntuk nratrix Hermitian tersebut dipilihtah yan g berbentuk

x-1y H[" +iy


-Z

I
)

(1e8)

'1

t25

Adapun selaku

tian secara l.jnitair, misalnya dapat dituliskan

matrix lInitairnya yarlg Dentqgnsfornasikan matrix Hermisebagai


(1ee)

rr= ["
+ B*B=1 c,*cr * *
a

t]
6J

Analoog dengan sifat orthonormal matrix transformasi orthogonal A yang dinyatakan oleh persamaan (188) . matrix tlnitair di atas menpunyai sifat orthonormal menuiutkan kaidah UU+ = U*U = I t O j, Xakni

[a

;;.'I

a+

uuil=3"""

6=

1,

o*o* . =l Io',J BIB * 6 6 = t"

Dari syarat orthonormalitas persamaan (200) ini diperoleh

I-3.: .3:3

(2oo)

hubungan

c[*0,=6*6

a*a=S*g
ul_l" , 'a 6l

(zOL)

Selanjutnya seperti halnya syarat orthogonalitas persanaan (190) dikehendaki pula


(202)

Dari persamaan (200) dan persamaan (202) dapatlah dipilih

3= 3;
Dengan pemilihan demikian, persamaan transformasi Unitair yang menterjemahkan transformasi orthogonal dari (x, y, z) ke (Xt, It, zr), adaIah sedemikian rupa hingga

[o Blf, *-iyl [u 'nu*=1, u.J[..r, -,) [,


(r' =| [*'*iy'
d2 g2

-Bl

x' - iy') I -r')

")
(203)

Dengan menyelesaikan perkalian ke 3 rnatrix, persamaan (203) memberikan hubungan antara xt , y, , z I dertgan x, y, z sebagai

di

atas
ag)z D6)z

x' = \ (oz - a2 * y, =\i(oZ *a2 zt=(Bd cl8) x

- gZ)x * rie2 - o2 * d2 - g2)y + (86 - 62y** Lr(az +A2 *gZ * 62)r-i(o$+


+ i [oD + $$;y

(ct6 +$| ;2

i
L26

natrix A s.ekarang ternyatakan dalan variabel-variabel o, B, a, dan 6, yakni


Dengan demikian elemen-elenen

i
I

(r,ro'-d2 *a2 -gz);rr (a2 - o2 *62 -s2); -a6 -oB l a=f zi7a2 *a2 -92 -a\; tz@2 *a2 *gz *62); -i (oB +aollczoal
I \ ^ 86-40; ;r^l,aAr. i(oO+86); ^A,r^l s6*Ba,j o, B, a, pada dasarnya dapat diperoleh dengan menyamakan persamaan (204) dengan natrix di persamaan (197). Tetapi sayang penyelesaian aljabarnya dengan cara ini sangat berkepanjangan. Cara yang lebih sederhana ialah dengan melalui langkah - langkah rotasi pada perumusan sudut-sudut Euler di pasal 4. Dari langkah pertama, kita tulis
6, dengan sudut-sudut Euler Q, 0, V,
Adapun hubrmgan antara parameter-parameter Cayley-Klein

t
:

x(1) y[1) yang

= x cosq =_x sinQ

+ +

ysinQ
ycosQ

lalu

memberikan

x(1) * ir(1) = (x + iy) "-iQ x(1) - iy(1) = (x - iy) "iQ yang dengan membandingkannya dengan hasil manipulasi dari
(203), kita dapatkan

persamaan

6=

"-2iq

c' = "%itQ B = 0.

3=0
oleh matrix komplex dimensi 2 x
sehingga

di

dalam ruang

spinor, langkah rotasi pertama itu ternyatakan


2

l"Intuk langkah

6j [a [o rotasi yang kedua,


(2) X'=X

(* B) tt_t tt-l

(" %iQ

.l

.,-rrr )

(20s)

,.(2) y=y

zQ) =

O+zsin0 -y sin 0+zcos0


cos

-I

t2';

atau x(2) y[?)

(,
=

lo
I

coso
0

zQ)

kita terpaksa membandingkan

\0 -sin

elemen-elemen matrix rotasinya dengan elenen-elenen matrix pada persamaan (204) yang renghasilkan

,,:][l]

,(o2-a2*a2-g')=l \i(az *32 -g'-a\ =s


86-o3=0 \iG'-o2 *a'-g') =g , toz * a2 * 92 * 62) = cose
dst.
Setelah manipulasi peroleh

aljabar atas persamaan-persamaan ini, kitaakan men-

*l_/'""' r"

i,i"ro) o,J l, \'sin ! o coshof

(206)

Adapun untuk langkah rotasi ketiga dengan mudah kita ikuti bentuk yang sana dengan yang pada langkah pertama hanya untuk tp kita masukkan Y, sebab langkah ketiga itu adalah juga rotasi pada e, atau sumbu Z seperti halnya dengan langkah pertama.

Jadi trntuk langkah rotasi ketiga dapat kita tuliskan

l"
Ia
lvlaka

Bj = l"'r ' 'l oJ e-%iu1


L,

(zo7)

akhirn ya dengan mengalikan matrix-matrix ruas kanan persamaan-persanaan (205 ), (206), (207) berurutan, matrix rotasi dengan sudut-sudut Euler selak u variabel-variabel yang diberikan oleh persamaan (197) di dalam ruang spinor menjadi berbentuk

[" a
I

ul
=

oJ

,I[.",to i'i'zol 'riP f"f rin L,t o f"


[o "-"t9 [i
cos
%

t'l

Lt

""'r)

I "%i(t[+Y) cos L,
[, e%i(v-q) sin
L

ie%i(q-U sin
:,)

o "-%i(q+9 cos

r 1c

Adalah menarik untuk diperhatikan matrix

yang kalau diur

-z ) Ix*ir aikan menjadi berbentuk

f'

,.

- t''l

'l .,[' [' i"' ,)'[' ,)


* y(v

'l +zf'
* r(,

,l
-t)

['

=xdx

Jadi matrix Hermitian H seolah-olah adalah suatu vektor di dalamsisten koordinat yang vektor-vektor satuannya sepanjang sumbu - sunbtrnya yakni adaLah matrix-matrix dimensi 2 x 2' 6x, (y,6,
Dalam mekanika kwantum

(*= I
(v=

(0

I
I

[1 10
11

o) -1)
oJ

Lr
fl

(' = [o

0)

-')
0)

dikenal sebagai matrix-matrix Pauli yang oleh Pauli dipakai wrtuk menyatakan rotasi sPin elektron. Dj- atas telah tita petajari, bahwa rotasi sekitar sumbu Zdi dalamruang rpi"ot, dinyatakan ol"tt-pelsamaan (205). Dengan matrix - matrix Pauli, ,nitri* rotasi tersebut dapat dinyatakan sebagai

(r= l.,

,)

(a

ll=lr [, 6J

B)

[*"itQ

o
"-''iQ

Io

)
J

=ll [o

(cos'ttq * i sin L, Q
cos14 Q

l
(208)

- i sin % QJ = ( r cos %r[ *(, , sin rztg

L29

Sedangkan j adi (

rotasi

pada sumbu

)rang dinyatakan

oleh persa4aan (206)

men-

Adaptut untuk rotasi pada sumbu takan oleh hubungan

[a

I 6j

B)

=(cos%o * Gi sin L, o

(209)

Y, yang di dalam ruang Cartesian ternya-

xr = x cosy + z siny y'=y zt=-xsinY+zcosV


atau

[.'l [.o= v = ly'l ,'J l0 \-sin Y


L

o
1

sin vl

r,.l

.3'*J

lrl 1.,

dengan cara membandingkan elemen-elemen matrixnya dengan elemen - elemen matrix persamaan (204), setelah melalui manipulasi alj abar diberikan

oleh

f"

B'.l

L, ,,J
=

_ fcoskv -sin%Y'\
[sin
%

.os ,,Y )
sin

('Icos >l* id,

>rY
umum

(210)

dan (210) adalah sebenttrk, sehingga secara tmtuk rotasi sekitar suatu sumbu

Sampai

di sini kita perhatikan (a


Bl

bahwa persanaan-persanaan

kita

(208), (209),

dapat nerumuskan,
(211)

Perumusan persamaan (203) ini titik di dalam diagram Argand

l: :l 'r I 'Y ta 6J =(.or\Q*i(sin%A

mirip dengan pernyataan koordinat suatu seperti yang tergambar di gambar IV.3.

i(

srn \0

(1 tot t;0
Rotasi

di

Gambar

IV.3.

dalam ruang spinor.

130

Rotasi sehesar 0 di dalam ruang Cartesian akan ter-terjeuahkan sehagai sebesar 't 0 di dalam diagran Argand yang lalu disehut ruang spinor karena b.ersangkutan dengan rotasi spin ; demikianlah maka rotasi 2n di dalam ruang Cartesian yakni yang memutar ke posisi sernula kembali, di dalam ruang spinor akan ternyatahan sebagai rotasi n, yakni rotasi \ jalan sebelum kembali ke posisi semula. Atas dasar perniklran inilah maka diketemukan bilangan kwantum spin untuk elektron sehesar a Lr. Hallain yang juga menarik perhatian, ialah hasil manipulasi

rotasi

FIH*

f- +y +z
I

222
0

)
0)

(.

22 .r.-) x+y

I
i
i l

-2 2 2[x+y+z) )))
yang
rLya

t'
6'.,

(x- +y'+z')

Io

,)

berarti

bahwa H seolah-olah

bertindak selaku vektor yang panjang-

22 x+y+z
(, Hr (H,)* = (x''*r''*r'', =HH* berarti bahwa transformasi Unitair tidak

Lagi pula sesudah mengalami transformasi Unitair, kita lihat

yang
H.

merubah panjang 'tvektor"

6. Rotasi Kecil Suatu rotasi pada suatu titik boleh dipandang sebagai urut-urutan rotasi-rotasi kecil pada suatu sumbu, dengart sr:tiap kali sumbu rotasi itu berubah-ubah Kita hendak mempela_iar:i bagaimana merumuskan rotasi pada suatu titik. Rotasi kecil sistein knordinat benda S' terhadap kedudukannya semula
"

yang

berimpit dengan sistem koordina.t ruang S dapat dirumuskan dengan

persamaan

6"1' = 6fl* e, + 60rre, + iit?rre, 6"r' = 6021 e, + 6flrr.Z * 6Q23.s

6"r'= u"'' I I I 6"r'


I

6051

e, + 6f)rre, + 6Qrre,

(2t2)

atau dengan notasi matrix

( unr, 6CIr, 60rr)


=

[ "r]
1", ["r,}
I

Iu".'

6ezr 6ozz onr,


I

lon

,, 60j2 6CI33 J

131

atau lehih singkat

6e' = (6n) e
tntuk jelasnya kita perhatikan
gambar IV.4.

(2Ls)

uJ' =

"s

"i="
0e
,

tz' = tz
(1)
Gambar IV.4 Rotasi kecil sistem koordinat benda terhadap sistem koordinat ruang.

Karena

6er'I e, dan 6er' I


maka

e,

dan 6er'I e,
(2t4)

6or, = o dan 6flr, = 0 dan 6Qr, = 0


Selanj utnya

(et + 6e,
maka

)I

(uz + 6er')
(eZ +

=0 yang dengan mengingat persamaan-persamaan (212) dan (214) serta neng| e, sehingga e1 .@Z = 0 dan seterusnya rrenghasilkan ingat pula

("1 * 6er')

6er')

"1

6O21

= -60f2

Seperti itu pula, karena

*
H

132

x
!i

(",

oer') I
6ert)
60JL =

'
akan

(ez

G, * 6.eat) ! (u3 * 6er')

kita

peroleh

- 60r, 60J2 = - 6AZS


Dengan

demikian, trntuk matrix (E0) , kita dapat menulis misalnya

(o
(60)

6os
o

6CI,

= l_un.
I

)
(21s)
I

6CI,

[ 60,
I

-6CIr

,)

bebas

Kita perhatikan bahwa matrix 16CI; sudah tingga 1 mengandung 3 variabel saja, rneskiptrn tanpa transfo rmasi ke sud ut-sudut Euler.
Dengan

penulisan demikian,

maka

6"1'=er6flr-erdQr=6CI *"1 6uZ --edftr+erdftr=6CI *"2 6"J' = erdQ, - er6f2, = 6-fl *"s Et. ialah 6fr1, dQ2, 603 disebut vektor rokecil. tasi I*q-konponen-komponennya Demikianlah maka untuk rotasi kecil sembarang titik materi yang vektor
kedudukannya semula

yang

* *"3 = *"1.r + ye.r + zerr dengan mengingat bahwa rotasi itu menyertai rotasi sistemkoordinat I
= xe1 *.y"2

berarti

Sr,

6x=0 dan6y=g dan6z=0


kita
dapat menulis

6r = xd e1t + y6 err + z dear


= x6f,)xe, + y 6CIxe, +
26f,)

xe,

= 6flx(xer) + 6f,x(yer) +6fl x(zer)

=69*I

r33

Jadi untuk suatu rotasi sekeliling suatu sumbu, dengan mendiferensialkan persanlaan di atas terhadap waktu t, kita peroleh
1. =0JX
dengan

Untuk jelasnya

kita perhatikan
f

diagram gambar IV.5.

(216)

o---dt

d0

t.

Diferensial vektor koordinat oleh

Gambar

IV.5,

rotasi

keci1.

suatu vektor yang arahnya pada arah vektor rotasi dpfane berarti pada arah sumbu putar, serta besarnya sama dengan besar Kecepatan sudut (4J i vektor itu, yang menyatakan cepatnya rotasi, sewajarnyalah disebut vektor kecepatan sudut, sebagaimana telah terdefinisikan pula di bab II pasal 4 tentang impuls putar sistem materi maupun di Bab I pasal 2.

7. Impuls Putar Benda Tegar dan Tensor Enersia Di bab II pasal 4, kita telah mendefinisikan inpuls putar sisten titik materi. Definisi yang sama sudah tentu berlaku pula tmtuk benda
tegar.
Namtur

harus diingat bahwa pada penjabaran,rumus persamaan (67) di bab II pasal 4 tersebut, kita meninjau gerakan perputaran titik -titik nateri pada suatu bidang yang tegak lurus sumbu putar. Dalarn hal ini npmen enersia I adalah suatu besaran skalar. l'{arilah kita tinjau keadaan yang lebih umum yakni impuls putar benda tegar, ialah yang nenyangkut perputaran setiap bagian dari benda tegar itu, sekeliling sumbu pltar yang tetap. Sejalan dengan definisi impuls putar sistemtitik-titilimateri, impuls putar benda tegar diberikan oleh

734

A=.f:xd(av) -

=ufixf
(-

am

yang menurut persama an (ZL6), U

irr,r"r"r:"U,
r.r,r.dm

r xulx r dm - =J(^-? . _

=J

(3.g) g

dm

Dengan menuliskan komponen-komponennya, persamaan

ini memberikan

H x =f H y =f

oJ +f trl +I u) xxx xyy xzz


u)

ul +I j"yy trl +I yzz yxx H*=Ir*'**'rr'r*rrr^,


atau disingkat

tetapi
mennya

dalam

ialah

hal ini, I

I=Ig
bukan

(2LZ)

skalar, melainkan matrix yang eremen-ele-

/^)) I WU __ = I G' * z') dm


I.-.=-/x y dm xyv'-yx.-/

a)) I*_=JU'*z')dm

(218)

Pf

r-= ,f r*, * y2) dm zzv


I f
._

=:) y x

dn

ff xzdm I--_=-f XZJ_ZxU rC L I__ =-l y dn I z vttt 'yr-J

=:l zxdm

r I xy =I I xz =I

'ry-O

--t z y

dm

Jelaslah bahwa sebenarnya


yx
zx

tr,
yang

t*

berarti bahwa natrix I adalah matrix simetri. l,tatrix I di atas disebut tensor enersia atau tensor momental dan elemen-elemennya selain Ir*, 1yy, lrr, disebut enersia silang (product of rt inertia) Dari hubungan persanaan (217), secara aljabar vektor, dengan I eda1ah fungsi koordinat-koordinat x, y, z, matrix I boleh dipandang sebagai matrix transformasi yang mentransformasikan vektor rrl menjadi vektor
H.

1
,

.i5

Maka pada umumnya

tl tidak sc arah dengan P, Jikalau eigenvector I a dalah ortho gonal, maka dapat dipilih sistem koordinat benda S' sedemikia n rupa hing ga I adalah diagonal, dalam bentuk misal.nya 0 0) ( ,.

r= lo
[,

I
0

vl 0l
,

r)
I
memang

Kita

meneliti eigenvector I ialah


hendak

apakah eigenvector:

orthogonal.

MisalnYa

l,,.'l 81=lrrl
L,,J
Maka dengan

*r'\

Br= -l
v

I I

r_1.- Rr= Yzl l', II


[',
IR, = IrR,

(*t

\ ', )
sel aku eigenvaluenya,
=

I*, I,dan I Z
ada lah

IB1 = I*Rl
Eigenvector

IR,
+ R.R =0 3

tro,

t2

le)

orth ogonal bi I amana

81*Br=o
Dari

R^' R=0 15 -)

persamaan (.219)

ki ta
+

dapa tkan

Br*

(rR1)

'B, +

Br* rrB, =IRy*L =


(I*R1.)
!

*8,

R2

Rz

=RlTx -1 x
Sedangkan

82=I ** Bro B, -I * Br* *,


R-* IR^ = r.RlR^ -IyLZ

(IBr)
sebab

Bz

-Br*'*Br= i,

matrix I adalah simetri dan elemer-"rJr"rnru rieel.

.Iadi

I*Br* 82 = Ini

Br*

82

hanya mungkin apabila

Br* B,

t35

Derrgan

cara yang sama akan terbukti pula

tr*
tor itu disebut 8. Elipsoida
Sumbu-sunbu

t, = o dan tr* ls=o


koordinat yang dipilih pada arah eigenvector-eigenvec.t
I

sunbu*sumbu utama (principle axes). Arah sumbu-sumbu utama di dalam benda itu ditentukan oleh bentuk geometri benda tegar serta letak titik pusat sistem koordinatnya.

Inersial) Pengertian momen inersia telah kita kenal untuk suatu larnina (keping datar) yang berputar pada sumbu yang tegak lurus bidang lamina, ataupun pada sumbu yang berada di bidang lamina. Di lain pihak, di atas kita kenal tensor inersia terhadap suatu titik; momen inersia terhadap sumbu koordinat. yakni I , I zz adalah di antara elemen-elementenxx' I YY' sor tersebut. Sekarang hendak kita pelaj ari momen inersia ter:hadap sumbu putar o ,yakni nisalnF Ir, yang didefj-nisikan seperti lazimnya untuk lanina.Kita perhatikan gambar IV.6.

Momental (Elipsglda

I
1l

Momen

inersia terhadap pusat koordinat.

Gambar

iV.6.

Maka

kita dapat nenulis

1='[oz *
a,/

a^

=-_[G sin o)2 dm =ft xn.r xn

dm

L37

dengan n sebagai Akan tetapi

vektor satuan sepanjang u.


uz

"l
T X n. f X n
=

uI
x

e?

"s
cos0

x
cos0

v
cosB

yz
cosB

::,[

cosct

coso = n. u1 cos$ = n. ez cosD = n. eJ yaitu


Jadi
e

komponen-komponen n pada
uz

arah sumbu-surpbu e.
"1 x
cosct

"3
cos8

=|-

yz cosB
"*J{*2

"z

usl

cosg

,l

dm
I

= f (y2*rz) "or2o dm '*f7*2 *, 2; d,

"osa

-zf
yakni

yz)

"or2g d, "o.2a
dm
dm

- 2.)f ...
.or2B

*I "or2a * , t*, coso cosB * 2 l*, coso cosD (220) * , ,r, cos6 cosD Persamaan ini adalah suatu persanaan elipsoida dengan I**, I*r. ....... dan seterusnya selaku parameter-parameter dan cos o,, cos B, cirs 3 seL..= I cos2cr * r wxxyyzz
laku variabel-variabelnya. Elipsoidld yang diberikan olehpersamaan tersebut, disebut eLipsoida momental atau elipsoida inersialkoordinatnya
yz
Ka1au sumbu-sumbu

dipilih

sepanjang sumbu-sumbu utama, na-

ka

xy =Q

xz =Q

-0
(2?L)

sehingga persamaan elipsoida rnenjadi

f(r)x =r

cos2o

+r yz .or2B*I

"or2a

138

Tetapi ini adalah persanaan elipsoida yang sunbu-sumbu sinetrinya adalah sepanjang sumbu-sunbu koordinat. Jadi sumbu-sumbu sirnetri elipsoida momental adalah sepanjang sunbu-sum
bu utama. Lebih lanjut persamaan
,-t

di atas menrmjukkan bahwa panjang sumbu simetrinya berturut-turut'adalah


1

sumbu
I

v,

Sedangkan

l/-tjarak titik

ll ,yr
tembus

adalah

o dengan permukaan elipsoida dari pusat

I
IV.7 kiranya menjelaskan keterangan di atas.

Gambar

Alipsoida

'

Gambar IV.7 momental dan komponen-konponen

tensor enersia.

9.

Tenaga Kinetik.Rotasi

Sejalan dengan yang untuk sisten materi, maka tenaga kinetik bentegar adalah da

K=LJv-dm =l' %J(urxr)


='\4

f')

(c,rxr)
e0)

dm

"1
OJ

tZ
(,

J
a

"1
0)

t2
OJ

ek)

v v

x x

139

yang dengan

definisi

yang diberikan oleh persamaan (218), nenjadi

K=\ r**r*)))*\ rrrry *r, Irr^r" * t*r**', * I*r'*'* * ,


selanjutnya dengan nengingat
(t) = tdc6S d x O =tJCOS 6 yl

'rr'f

='cos

" akhirnya dan persamaan (220) K=\ Irr'


tu matrix,
)

kita peroleh
(222)

Hendaknya diingat bahwa tenaga kinetik K dihubungkan dengar $2 o'lehmomen enersia terhadap sumbu putar I, , Iakni oleh suatu skalar, sedangka., E dihubungkan dengan td oleh suatu tensor enersia I, yaknioleh suaNamun

koordinat, kita dapat menulis


H=Itl')e.+I0le-+I111e-

bukan skalar. demikian, dengan memilih sumbu-sumbu utama seLaku sunbu - sunbu

x x L

yyt

I'
I

=\Iu2 xx
yang menghasilkan

+LiIw2 'yY

z z5 +ltI ' z $2 z
Q23)

r=!:u.g
yang analoog dengan tenaga

si

kinetik titik nateri untuk

gerakan transla-

v -. 1. n 2

r.
1

dengan

I iaiah impuls m y. Lebih lanjut, karena H dan K tak tergantung pada sisten koordinat benda maka persamaan (2lT dan persamaan (222), herlaku umum.

10. Persamaan Gerak Euler Analoogi antara gaya dengan irnpuls Eaya, yakni antara
d1

I=aE

dengan

I=#

kiranya mudah dimengerti txrtuk benda tegar yang berbentuk lamina y'ang berputar pada sumbu yang tegak lurus bidang lamina. Akan tetapi kita telah nendefinisikan impuls putar H secara urnum yakni terhadap suatu titik sehingga pada ununmya I tidak Sejajar ur.

L40

Kita hendak meneliti hubungan antara impuls gaya T dengan momen enersia I nelalui hubungannya dengan impuls putar H. Sebelumnya perlu diingat bahwa dalam penjabaran peisamaan (217), H = I o, tensor enersia adalah frmgsi tetap dari koordinat-koordinat 5agiin-bagian benda, di dalam sistem koordinat S' yang berputar bersama benda. Jadi I berharga tetap terhadap waktu. Namun demikian persarnaan (70) dan persamaan (217) tidak berarti

T=I
melainkan

ul

Akan tetapi tidaklah mudah menyatakan i dari I. Maka Euler menerapkan persamaan (70) untuk benda tegar dengan meninjau diferensial H. Seperti pada pembicaraan hal rotasi kecil, kita tinjau perubalian$ terhadap,aitu yrtri fi ai aafam sistem koordinat ruang S dengan nanl sistem koordinat benda Sf mula-mula berimpit Ivlaka dengan mengingat keadaan mula-mula

I=r1i1 +Iur

H e, + H e^r + H -ll x-I e^ + H e- = H e- + H et -^; "z-3 '-y-2 "z-3 "y-2 "x-t


perubahan H terhadap waktu diberikan oleh

$ = iir*er' * ir.rL + Hrer') * (H*6t'* Hr6rt+ Hr6rt)


Suku kedua ruas kanan adalah berhubungan dengan perubahan $karenaterbawa rotasi benda. Tetapi pada keadaan mula-mula et = e ; maka

!= (H*"t *ry.Z+Hre3) * (Hx61, * nr'r' * 6l'


=g

Hz6S')

Selanjutnya dari persamaan (2i3), dan persanaan (215)

kita

dapatkan

*"t

6r' = g*"2
1*"3 sehingga kenudian kita tuliskan

6,

z5' I=(H*er*nr", +He-l + urx (H *"1 *'r"r*Hrus)


=He-+He^+ yl xI
H

ez5

+ urxH

s-

14r

Lebih lanjut, karena i*, i, da, i, adalah perubahan H*, H dan H teryz hadap waktu pada saat mula-mula, pada saat rnana er = e (Sf berimpit dengan S) maka untuk saat itu, di dalarn sisten koordinat ruang S berlaku

H=Io
yakni

H=I uJ +I rrl +J xxxxxyyxzz H=I uJ X +I v YX


H= z

rj
u)

+I yyyyzz (i +I t]l +I I zY\xzyyzzz


dH

rrt

sehingga akhirnya dengan mengingat persamaan (2L7)

dari

persamaan (70)

kita

koordinat ruang

dt peroleh apa yang disebut persanaan gerak Euler

:.

di dalan

sistem

axxxxxxyyxzz uJ +I =ft =l

0j

+I

u)

(I uJ + rrr *Y'-zx --y+ I -zy uJ -zz u.r -z') -x + J


trl. + I--to-) {J + I *2'-yx-x -o^(I -YY Y Yz z'

r -yyyxxwy = H = f il + I

6 + ...
o,t
dianbil

,r=ir=Ir*i**
yang apabila untuk sumbu-sumbu koordinat benda elt, e.t, yang berimpit dengan sumbu-sumbu utama benda, menjadi

r xxxz = I 6 + (I -I)ur y'z ,y=ry6y*(I*

ul

v
7

-I)ur z'x ,, = I, *, * (r, I*) ,y ,*


Lr)

t224)

Penerapan khusus persarnan Euler (224) ini nisaLnya stratu masalah yang diielicliki oleh Poinsot (Poinsot problem) pada-tahrm 1834, ialah tentang-gerakan perputaran bebas (tiada impuls gaya) benda legar berUentrri."sfiheroida yang berputar pada sunbu yang tidak berimpit dengan 3 sumbu simetri benda (sumUu utama benda). Kalau elipsoida nenpunyai simetri. 2 sumbu nempunyai sumbu simetri, maka ipheroida hanya

t42

I t

t
Dengan demikian maka elipsoida momental spheroida juga akan berbentuk spheroida dengan 2 sumbu utarna yang sama panjang, dan momen enersianya terhadap sumbu-sumbu utama dapat dituliskin sebagai I* = I, = I dan i,

hilamana untuk e.t diambil yang berimpit dengan sumbu sirnetri benda. 01eh karena panjing sumbu elipsoida momental berbanding terbalik dengan akar momen enersia, sedangkan momen enersia berbanding lurus dengan kwadrat koordinat, maka benda yang berbentuk prolate, yaitu yang sumbu ketiganya lebih panjang daripada sumbu lain yang sama, elipsoidamomentalnya akan berbentuk oblate yakni yang sumbu ketiganya lebih pendek daripada dua sumbu lainnya yang sama. Gambar IV.8 menjelaskan keterangan tersebut. Sebaliknya untuk benda berbentuk oblate, elipsoida momentalnya berbenSuatu contoh yang baik

tuk prolate.

dari

masalah Poinsot

ialah gerakan rotasi


"3

bumi.

f:lipsoida
Benda

momental

prolate

benda nr:o1ate

Oblate elipsoida momental benda prolate.

Gambar IV.B.

rotasi bumi yang berbentuk oblate itu tidak tepat ber simetri bumi. Akibatnya, sumbu rotasi bumi berpresesi sekitar (berputar mengelilingi) sumbu simetri bumi dengan periode kira-kira 430 hari. Hal ini dapat diKenyataannya sumbu impit dengan sumbu

terangkan sebagai berikut. Dari persamaan Euler ('224) dengan memasukkan

0, kita dapat menulis


(22sa)

0 = I6* * (12 ,) rrr,

+(I-I)o 0=Itir y-z'xz 0=iur


7

ur

(22sb) (22sc)

tap.

Dari persamaan (225\ kita dapat menarik kesimpulan bahwa o- adalah te-

Dari persamaan (225\ dan persarnaan (225b) kita peroleh

143

o= x

6y=
yang

I-I zu Iyz I z -I
Ixz 0J
0-)

u)

lalu

menghasilkan

dan ut = - k-

uJ -l(

xx

)
Lo

")

YY
uJ

trt

dengan

I-I k=-:J LZ ,r=Asinkt


yang

Suatu penyelesaian misaln),a yang diberikan oleh

lalu

memberikan

n x =kAcoskt
Tetapi menurut persamaan di atas

Jadi .ll bu-sumbu

6 xy=kul
uJ = A cos kt
v

Dari gambar IV.9 jelaslah bahwa o-- dan o-- adalah proyeksi A pada sumxYl ei dan ej, dengan A berputar mengelilingi ef dengan kecepatan sudut kl

Rotasi sumbu putar sekeliling


adalah proyeksi A p."d" sunbu-suqb, 1i lingi dengan kecepatan sudut

Gambar

tV.i

sumbu

sinetri

benda.

Tetapi

"3'

"l' ki

dan

err,

dengan A berputa.r nenge-

t44

* @it 9='*"lt**r"rt =A*rr"Jt tetap d* 4 berputar, naka t,^r berputar menselilingi 91:l^I.T\?-\, "3' perrode cengan
2n , =_E_
Periode ini ialah periode dari apa yang disebut presesi. Selanjutnya, karena I = O, maka pastilah H tetap diam di dalam sistem koordinat ruang S. (Ingat H berputar di dalam sistem koordinat benda

s')

Jadi perputaran benda tentu sedemikian rupa hingga ut dan H di dalam mengelilingi sumbu simteri tetapi di lain pihak, ".t i dilihat dari luar benda, H tetap tinggal diaffi. Jadi dengan sendirinya dilihat dari luar benda, sudah tentu berpu"3t tar mengelilingi H.
benda berputar

Lebih lanjut, dari persamaan (217)


H=Ittt

kita

dapatkan

I=Ir*"lr
= [ (rrl -xI e.'

+f ry"2r +1r^r"S'
+ J uJ n-r + hJ y e^t) I Z Z J

I I * Ir*r.S'
terjadi.

Yang berarti H sebidang dengan A dan e,'. Gambar IV.10 frelukiskan apa yan! sebendrnya

A H

HH x_y
U.) xy
tr)

{I

berarti I>I Z

Gambar

Vektor impuls putar dan vektor sumbu putar benda spheroidal

IV.10

0t =^, 'y berarti I z < I

HHH zxy

ls-_

14,

sebelatt Untuk benda yang berbentuk oblate, I- ( I sehingga H ada di sebaliknYa. luar terhadap err dan Yang prolate ' adatah Perputaratr G"t dan t^t sekeliling H sebagainana terlihat dari luar benda, dapat ditr.diskan ilengan menglulingnyi apa -yang disebut kerucut benda (boiy cone) pada dindlng *p""|ang disebut kerucut ruang (sp'ace cone) seperti yang terlihat di gambar IV.11.

Ganbar IV.11

KerucutruangclankerucutbendadalammasalahPoinsot. tetap Garis sepanjang I-l ada1ah tetap tinggal dian dan-disebut garis juga tetap ini, lurus tegak yang (invariaLle line|, sedangk"n Lidang plane) ' dan disebut bidang tetap (invariable
L1

Persamaan

Euler depgan Sudut-sudut Euler Persamaan Euler dengan sudut-sudut Euler selaku variabel-variabel dengan nedapat diperoleh dengan p6rtolongan persamaan- Lagrange, yakni persamaan ,ry.t.k.n^ impuls gaya .rrl* (generalized force) Q, menurut
(

13s)

d (-tr) 'EK. - Ea; = o, ar 'l 'l


aKDalam

hal ini koordinat

sehingga

tecepatin;;; t, i"itr-,
ialah

umum

q: ialah

sudut-sudut Euler -q, kecepatan-kecepatan sudut

v, 9, ^d"tt dan q, 0,

V. Nlaka langkah pertama

menyatakan

dengan rp,O dan Y.

'*, 'y,

dan

o,

dalam hubuni;annya

t46

langkatr--langkah yang dijelaskan dengan gambar IV.2.


LJntuk

itu kita tinjau

rotasi sistem koordinat seperti


Q26a)

iradi rangtah transformasi pertama, tf adalah pada arah ear , sehingga

= t0 er'

(1)

Demikianlah pula untuk langkah-langkah transformasi berlaku

kedua

dan

ketiga
(zz6b)
Q26c)

o = o. ei(2)
Y
Adapun

I
i

ea'(3)

o* tak lain ialah jumlah komponen vektor-vektor t , 0 dan Y pada trl, ialah yang pada arah sumbu X terakhir, yaitu pada arah "rt('),;.d"t atah e)(3), dan u.r, ialah yang pada arah er'(3) ' jadi

,* = g. "r'(3) . g . "r'(3)
9

. t . e,'(3) (3) ,y = g. .r'(3) . - "r'(3) . !. er' ,, = g. "r' (3) . i. er' (3) . !. er' (3)
atas, 4 di
serta atas,

yang dengan mengingat hubtrngan dalam persamaan 1226) di rengirgai persamaan langkah-langkah transformasi di pasal yakni

"r'(1) = cos Q.
=

*rr + sin Q. "z


"Z
J

+ cos (|. ^ '(1)' = -sinQ. "L' "2't (1) er'


^,(2) -6 - '1 '(1)

o' "r ' (1) + sin o. er' (1) ")'"' (1) er'(2) = -gin o' "r'(1) + cos o. er' ^ ,t2) e1'(3) = cos v' er'(2) + sin Y' "z ,(2) .r'(3) = -sin Y' "r. '(2) * cos Y' ^ "2 (3) ^5 '(2) ert =
cos
v-

nenjadi

t47

,*

= Q er'

(1)."r' (3) + 0 e, ,(2') . er, (3) *

,i,

(3}.e1,(.3)

"r,

=Q "s'(1).(cos

Y."r'(2) + sin Y.er'(2)',

* o e1 'Q) .(cos Y.er ' (2) + sin Y.er'(Z)


* Y"3' (3) .e1 ' (3)
=
11

(1).
"s'

{cos Y.er'

(1) + sin V (cos o.er'(1) + sin O.er' (1),

*OcosV
+0

=QsinVsinO*OcosY dan dengan jalan seperti itu ,r=TcosYsin.O-0sinY ,r=Qcos0+ V


2

akan

kita

dapat

dan kemudian untuk suatu spheroida


11

kita

peroleh

=!Itrt -x'y-zz+t, l,62 *l;l

,2 rrtg2

- )z r
Dari hasil
3x

(q2 sir,2

o*

o'l * \

.or2o, i' .

2 t1 .or o.

i;
(227)

ini kita peroleh

'. = I0 ao

34 = Iro rir2o \zz


a(p

* I 0 .or2,-., * I v cos o

AK
I

"" - I u/ + I 0 cos 0 L L\ ur
o7
ON

ar

= I(0'

')

sino

cos

') 0 - Tr9'

cos

a0

0 sin,O -

IZQV

sin 0

=Q 4 aL =Q
AY

AK

748

Akhirnya persanaan Lagrange (135) nemberikan

t' # #

itor - (r,i' sino coso

') Irt{- cos 0 sin 0

I z\ 0Y sin 0) =fo
(228)
d

trg ,ir,2o * rrQ "or2 o * frY cos O) = (q ,rr'i' * rrtp cos o) = fy

it

12. Gerakan Pusingan


Suatu contoh khas dari penerapan hasil penbahasan di pasal 11 di atas ialah penelitian gerakan suatu pusingan (gangsingan, giroskop) yang hendak kita bahas di pasal 12 ini. Kita perhatikan gambar IV.l2.

(2)
3

(3)

c= , 5.)

(1)

tz

(2)
e.)

(1)
z

er#

'

(r)

Q) "1 =1

(3)

Gambar IV.12,

Sudut-sudut Euler dalam gerakan pusingan.


Gaya luar yang bekerja pada pusingan, gaya berat mg. Jadi dalam hal ini

kecuali gaya normal di 0, adalah

to = ngl sin 0 tq -0 tv =Q

t49

Dari kedua hubungan

yang --(p

akhir ini kita lihat

dt

=tQ=o

&v
-?T
yang

=tv=o
= tetaP = H* misalnYa = tetap = Hy misalnya

berarti
nq

nv

Tetapi, karena

maka

=n: u'"'* = -Jr*qo = ,

,} ,,(o - {}': -:
.. LY=;

'aqaq aL
aY

bK
av

Dengan demikian, persamaan {228) menghasilkan

" ') ') I0 - IQ- sin 0 cos 0 + IrQ"sin O cosO + Iz(tV sin ')2^ + IrY .orO = fr* I0sin-OrI0cos-O t. zl

mgl sin

A i229)

(230)

irV * IrQ coso = fr*

l23t)

nyatakan oleh variasi

Pada dasarnya dari ketiga persamaan simultan ini dapat diperoleh 0, Q, dan Y sebagai fungsi waktu t. Namun karena rumitnya dan kurang kegundannya, tak ada orang yang suka mencoba menyelesaiakannya. Penyelesaian yang kita perlukan hanyalah yang berhubungan dengan gejala fisis yang teramati saja, misalnya yang menerangkan bergoyang-goyangnya atau nutasi (nutation) dan berputar kelilingnya atau presesi (preces-. sion) sumbu simetri pusingan Suatu hal yang kita mengerti ialah bahwa tenaga total E adalah tetap apabila desipasi panas oleh gesekan diabaikan. Tenaga total E ini terdiri atas tenaga kinetik putaran K dan tenaga potensial gaya berat V = mg1 cos 0. Inj- berarti bahwa variasi 0 terhadap t yang berarti variasi V terhadap t, akan harus dikompensasi variasi K terhadap t; yakni sewaktu V naik, K harus turun dan sebaliknya. Variasi 0 terhadap t ini ialah apa yang kita lihat sebagai bergoyang-goyangnya sumbu simetri, sedangkan berputar kelilingnya sumbu simetri tertQ

terhadap

t.

150

\dapun Y adalah pacla arah 9r'(tl, sehingga V tak lain ialah kecepatan rotasi (spin) pada sumbu sifietri. Lebih rnudah hendak kita teliti lebih dahulu berputar ketilingnya pusing
an.

Dari persamaan Q30) dan pcrsanaan (23L), dapat kita tulis H* - l{n-cos o 6 ' =

(232)

I sin'O

kecepatan presesinya tergantung pada 0; apabila 0 bervariail terhadap waktu t, yang berarti terjadi nutasi, makakecepatan presesinya juga bervariasi terhadap waktu. Sebagaimana diutarakan di atas, variasi 0 terhadap t adalah berhubungan dengan pertukaran antara tenaga potensial dan tenaga kinetik. bari persamaan (227) serta mengingat V = mg1 cos 0, kita peroleh tenaga
yang

berarti

total

E=K+V
= % IO2
yang Suku pertama ruas kedua suku jatuhnya sedangkan pusingan, rebah bersangkutan dengan y-ang menggaya sentripetal adanya seolah-olah kanan, berhubungan dengan akibatkan pr"t"ii; suku ketiga tak lain adalah tenaga kinetik rotasi (spin) pada sumbu simetri. Selanjutnya dengan persamaan (232) untuk mengeliminasi t{, dan persamaanrr=QcosO+Y yang telah kita peroleh di atas untuk'menyatakan

* \Iqz sir,26 * li lrurz + mgl cos 0 ruas kanan persamaan (233) ini ialah tenaga kinetik

t233)

akan ternyatakan sebagai

ul., serta persamaan (231) untuk mengeliminasi Y, persamaart(233) di atas


12

l't

Hu-

I sin2 o

sin"o + '-, I

+ ngl cos

(234)

yang sepenuhnya menyatakan 0 sebagai fungsi O saja. Untuli singkatnya, kita tulis

E=\I02*F(O)
yang

lalu

nremberikan
F)

Sebagaimana F tergantung pada O maka begitu pula halnya dengan 0. tlargi O akan maximum apabila harga oadalah sedemikian rupa sehingga trerharga minimum.

151

Grafik ganbar Iy.13 kurang lebih 4elukiskan variasi F terhadap

Ganbar Iy.13. Diagran nutasi pusingan.

0 0 = 0^ u pada ganbar IV.13 adalah harga yang merberikan F milirnum. Pada trarga-Q yang sedemikian rupa-hingga F = E, kecepatan 0 = 0;

ini terjadi

pada 2 hatga

0, yakni O, dan 0,

dan

misalnya.

Jadi sunbu sinetri itu bergoyang-goyang antara kedua batas harga O tersebut secara periodik sambil berpresesi sekeliling sumbu vertikal. Apabila tenaga totalnya kebetulan sana dengan F minimun, yakni Er paqa gambar IV.15, 0l dan 0, berimpit bersarna dengan 0o yangberarti

tidak terjadi nutasii

Kecepatan presesi mantap (steadyprecession) dalamkeadaan ini, sudah tentu diberikan oleh persamaan (232) dengan menuliskan 0^ untuk 0.
Pada keadaan umumlya, cepat persamaan (229) menjadi

rotasi ti'adalah U"3", sekali, sehingga

Iri v sin o = mgl sin o


yang menberikan kecepatan presesi

= Ingl YIY z Kecuali itu cepat rotasi yang besar


rh

rnenyebabkan persamaan

(231) menja(236)

di

IrY=Hn
berarti vektor impuls putar rotasi
simetri.

yang

boleh dikatakan berimpit dengan

sumbu

DAFTAR PUSTAKA

1.

S,!V.Mc Cuskey, ttAn 1959.

Introduction to Advanced Dynamicsrt, Addison-Wesley,

2. H.Goldstein, rtClassical h{echanicsrt, Addison-Vbsley, 1959. S, J.L.Synge &. B.A.Griffith, 'rPrinci.ples of lbchanicsrr, ].{c Graw Hil1, 1959 4. W.D.Mac Millan, r'Statics and the Dynamics of a Particle, Mc Graw Hill,
L927.

5. W.D.Mac Millan, r?Dynamics of Fligid body", Mc Graw Hill, 1936. 6. H.C.Corben 6 Philip 'Stehle, tfClassical Mechanicsr', John Wiley 6
1960.

Sons,

7,R.A.Becker,rrAnIntroductiontoTheoretica1It1edtanics|l,McGrawHi11,

8.

A.Sommerfeld E M.O.Stern, "Mechanics't, Acadenic

Pr6ss'Inc.,

1961

1s3

INDEX

&.

Back scaterring, Sl Bandul Foucolr]'fO Benda tegar, rnekanika

azas - terkecil gl,gz variabel ' ,94, 95 , Aphelion, l9. 24, 27, 2g Apses, 19

Action,

3ffi":j#:
CayI

Deterninan
Di

o;ii.iu",;;";,X3"T"1;:u; -.lacobi -"',: u: t1o, '160


fferenti al
,

ey-Klei

i;l*
n
-

-, is,',''"

-.

113

7zo

Hukum Newton,

kaitan _, 64, 66, -SO 62. kekekalan impuf r, , Sl, Hukrryn kekekatan t"il;;';k_it, -3g,;)*. 4,. 17, 29, 25, -Huktrm

Holonomic qonstraint, Holonomik, 61

Hamilton-Jacobi, persamaan gB, 90,.95


64

_,

g0,

4g

3,

136, , l4Z Enersia silang, 134 ' lS7 , ls9ape velocity, 26 Euler, teorena -, l1g, 11g. 1,Zl sudut _, LZ4, 126, f+i,^i+g persamaan. _,^1j9, Fungsi generasi, eS, 141, l4Z, 14S s+, A6,'es, 97 , tungsi karakteristik, g9 Fungsi transfornasi, g6. rtr Gangsingan, 14g --' "v' 114 Gaya, - Coulonb, 40 - dalam, 52, 40, 56, 57. '' Sg _ elastis, 20 _ gravitasi, Z0
_ sentripetal, T, g umum, 60, 145 ueneralized force, 60, I4S Generating function, aS-'-

Ek,;;;;i;;;;,:T: iil.ii,, Elipsoida , tsi rig, -i+i' , _ enersial,

o,

Jnrna"t parameter,. 42 Impuls gaya, l4O ImPuls_putar, 32,3J, J5, !9, t7, 42, l-ss, i+0,'rsr _ 36, ' 104, -;o; 71,_7i, gi_60 ITtrJ: ,Trm, J-acoDl, determinal _, i00, 102 Kanonik, hubungan _, 73 Kecepatan, _

j0, 3f '

transformlri _, 80, g1,

_ sudut, 7, B, 33r ISs rumus _ 6, 7,


umum,69,7L Keppler, hukun _ , 20, 26Kerucut benda, 1,4; ' -- ' Kerucut ruang, 14S

- relatif,

hil ang, 26
Sg

99

- transport,

27

- koriolis, 7, g - luar, S0, .3i - sentrifugal, g

Koefisien restitusi, Koordinat, _ siklik, J9 ;e transformasi _, g1

umua,

porensial, 4 :I"o."n uravrtasirgsla_rZ0


26 percepatan-rZ0r26 namDuriu:l

lt'?:kop,148

hukumNewton-r

.tetapan_,26 , 40, 43 rumus - Rutherford,


azas

efek _,11 kofuksi _, g, lZ, 13 ,, Kurung Lagrange, lOZ, 10J Kurung poison, 103, iOg Lagrange, - bracket, loz fungsi -, gi, 67, 7r, 22, 74, kurung _ , 702,103
persanaan

,!opl koriolis,

anar,

69, 7-1r_ 72, 73, 96, 145


_

g0,

ge rakan gaya _,

16

- multiplier,

46

Hani r

fungsi

1r,' ull,, u3: ;o el !ifl'";,; , , s3 variasi _ 79,


-AZ

persamaan -

- , !1, 74', BZ, 88, 8e, 92


74, 75, 76, -! 7!t 78, 81, 8i, 8i , lrr,

IUedan
Momen

gi, action ,ril;rJtt;,'ii ,Tirt.I le teorema L.rovi _ , l0g ^Hassa tereduksi, S3, 54 Matrix pauli , l'Zg I4atrix transformasi, llS, llt
gaya konservatif, i enersia, 33, 6 T,'L36.

_, 59, 61, 66. 6r

65

iri

Mornen

140',

1.39

Eaya,34-

36

154

Nutasi, 150, 151 &late , 142, 145 Osilator harrnonik, 86-89, 98 Paranreter benturan, 42, 43 Parameter C'aYleY-K1ein', t24, 'Pauli, matrix -, L28
Percepatan, - koriolis, rumus - ,' 6, 7
8

Newton, hukrrn -r.

7,

L26

Sistem mekanis,

- berputar, 5r 7 - Iaboratorium, 47, 50' 51 - Polar, 5, 59, 74. - ruang, 113, 114, 118, 130 , 141 - titik berat, 50, 51 - qrmwt, 61
55, 57, 69,
91

Ia

- transportr 8 Perihelion, 19, 24t 27, 28 Persamaan, - Euler, 139' l4l - Lagrange; 148 Poi'ncare, 98, 99, 102
Poinsot, - problen,
Poison, kurung -, 103 Presesi, kecepatan -r 150 periode - , 744 - pusingan, 149 - srmbu rotasi btrmi, L42 Principle axes, 156 Product of inerti a,' L34 Prolate, 142, 145 Pusingan, gerakan -, 148 Rigid body, 113 Rolasi, - kecil, 104, 130'
141

Space cone, 145 Spheroi.da , l4t, 142, 147 Spinor, ruang -, lZ4, L26, 128

Sudut

Sunbu rotasi bumi, 142 Sunbu utama, 136, 139 Tampang lintang diferensial 43,51

fase,

98

Tenaga-kinetik, 3, L7, 31,'32, 34, 37, 62, 63, 74 hannonik, 63 osilator 139 138, rotasi, 72 70, 61, sistem, Tenaga potensial, 4, 17, 63, 69, 73 - osilator harmonik, 63, 86 Tensor enersia, 133, 134, 136, 139
Tensor momental, 134 Teorena Euler, 118, 119,

vektor - , 732 Routh,cara-r76 fungsi -, 76, 77 Ruang, - fase , 7L, 80, 81, 82, _87,

lo2, 109 - konfigurasi, 68, 7L - spin, 124, L26, 128 Rutherfordrrumus- ,46
Semilatus recttrm, 21,

88, 91, 94, 95, 99,

Titik berat, 29, 37, 48, 57 Titik materi, 3 Transformasi, fungsi -, 114 - kanonik, 81, 89 - koordinat, 81
natrix ,115

121

100,

- orthogonal, 1"13, 115, 118, I Tnrnbnkan , 36, 37 , 38 - elastis, 38, 40 - non elastis, 38, 40
Usaha,

Sentrifugal, gaYa ', koreksi -, 9 Sentripetal, gaya - , 7,


7

25

Sistem tooriiiai, - benda, 113, 114, 130,139,168

Variabel action, 94, 95 Variabel sudut , 94, 96' Vektor inrpuls putar, 151
'

3,

69

semu, 55-59

.ff"a {ir:ur

?^ e"

1993

1994