Anda di halaman 1dari 8

PERCOBAAN VI

1. Judul : Sistem Kontrol Kecepatan Kapal 2. Tujuan a. b. c. 3. Prinsip Dasar 3.1 Pemodelan dan desain sistem kecepatan kapal Memodelkan sistem kontrol kapal relatif mudah. Jika inersia dari roda-roda diabaikan dan diasumsikan bahwa gesekan yang sebanding dengan kecepatan kapal dan berlawanan arah gerak kapal, maka masalah dapat disederhanakan sebagai sistem massa dan damper (peredam) seperti berikut. Mempelajari penggunaan Matlab untuk aplikasi sitem kontrol Mengaplikasikan pemodelan sistem secara sederhana Mengaplikasikan sistem kontrol PID dan akar kedudukan

Gambar 6.1 Sistem massa dan damper

Dengan menggunakan hukum Newton persamaan sistem model diatas menjadi :


+bv = u mv y =v

Dimana u adalah gaya mesin. Sebagai contoh ditentukan : M = 1000 kg B = 50 N sec /m U = 500 N Apabila kriteria yang ditentukan seperti diatas, maka ketika mesin memberi gaya 500 Newton, kapal akan mencapai kecepatan maksimum sebesar 10 m/s (22 mph).

sistem ini seharusnya dapat meningkatkan kecepatannya kurang dari 5 detik. Karena bekerja pada kapal, maka overshoot 10% tidak akan berbahaya. Error steady state 2% juga dapat diterima dengan alasan yang sama. Sehingga dari kriteria diatas dapat diambil point-point: Rise time < 5 detik Overshoot < 10% Error Steady state < 2% Fungsi transfer dari sistem kapal diatas :
m sV ( s ) +bV ( s ) =U ( s ) Y ( s ) =V ( s )

Karena kecepatan merupakan output sistem maka V(s) disubtitusi oleh Y(s)
msY ( s ) + bY ( s ) = U ( s )

Pada akhirnya transfer function sistem menjadi :


Y (s) 1 = U ( s ) ms + b

Respon open loop sistem diatas adalah dengan perintah berikut :


Step Response 10 9 8 7 6 Amplitude 5 4 3 2 1 0 System: sys Rise Time (sec): 43.9 System: sys Settling Time (sec): 78.2

20

40

60 Time (sec)

80

100

120

Gambar 6.2 Respon Open loop kapal

Respon diatas sidapat dengan menjalankan perintah:


m = b = u = num 1000; 50; 500; = 1 % berat kapal % konstanta laju kapal % daya mesin kapal

den = [m b]; step(u*num, den)

Dari grafik diatas terlihat bahwa rise time sistem adalah 43,9 detik jauh lebih besar dari yang diinginkan yaitu sebesar 5 detik. 3.2 Kontrol PID Untuk memecahkan masalah diatas, unity feedback controller akan ditambahkan untuk memperbaiki performansi sistem. Gambar berikut merupakan blok diagram dari sistem feedback terpadu.

Gambar 6.3 Blok diagram Unity feedback controller

Kontrol Proportional Karakter kontrol proportional adalah mengurangi rise time. Fungsi tranfer kontrol proportional,
Y (s) Kp = U ( s ) ms + (b + Kp )

Berikut m-file kontrol Proportional


kp=100; m=1000; b=50; u=10; num=[kp]; den=[m b+kp]; t=0:0.1:20; step(u*num,den,t) axis([0 20 0 10])

Gambar 6.4 Plot respon kontrol P dengan Kp=100

Untuk mencari respon kontrol P close loop ditambahkan perintah cloop untuk menghitung fungsi tranfer yang baru. Berikut m-file close loop;
kp=100; m=1000; b=50; u=10; num=[1]; den=[m b]; [numc,denc]=cloop(kp*num,den,-1); t = 0:0.1:20; step (u*numc,denc,t) axis([0 20 0 10])

Gambar 6.5 Plot respon kontrol P open loop dengan kp=10000

Error steady mendekati nol dengan rise time sekitar 0.5 detik. Tetapi hasil ini tidak mungkin diterapkan karena tidak ada kapal yang mampu menaikkan kecepatan dalam waktu sesingkat itu. Sehingga harus dipilih nilai kp yang menghasilkan rise time antara 4 5 detik. Kontrol Proportional Integral Tujuan penambahan kontrol PI adalah menghapus kesalahan keadaan tunak. Fungsi tranfer kontrol proportional;
K p s + Ki Y (s) = U ( s ) ms 2 + (b + K p ) s + K i

Dengan nilai Kp = 600 dan Ki = 1 akan didapatkan respon sebagai berikut;


kp=600; ki=1; m=1000; b=50; u=10; num=[1]; den=[m b]; num1=[kp ki]; den1=[1 0]; num2=conv(num,num1); den2=conv(den,den1); [numc,denc]=cloop(num2,den2,-1); t=0:0.1:20; step(u*numc,denc,t) axis([0 20 0 10])

Gambar 6.6 Plot kontrol PI dengan Kp=600 dan Ki=1

Kontrol Proportional Integral Derivatif Fungsi transfer kontrol PID adalah


Kd s2 + K p s + Ki + Y (s) = U ( s ) ( m + K d ) s 2 + (b + K p ) s + K i

Dengan nilai Kp = Ki = Kd = 1 akan menghasilkan respon step sebagai berikut :


kp=1; ki=1; kd=1; m=1000; b=50; u=10; num=[kd kp ki]; den=[m+kd b+kp ki]; t=0:0.1:20; step(u*num,den,t)

axis([0 20 0 10])
Step Response 10 9 8 7 6 Amplitude 5 4 3 2 1 0

10 Time (sec)

12

14

16

18

20

Gambar 6.7 Respon step PID

Hasilnya memang kurang bagus karena nilai komponen PID yang kurang sesuai. 4. Peralatan yang dibutuhkan Personal Computer Matlab : : 1 unit 1 unit 6

5. Prosedur Percobaan a. Diketauhi TF open loop kapal adalah terhadap output stedy state kapal.
Tabel 6.1 Hubungan input, output dan rise time 1 . Hitunglah pengaruh input u 1000 s + 50

Input (u) 500

Output (y)

Rise time (ts)

b. Dengan TF Open Loop kapal adalah

1 , carilah konstanta Kontroller P, 1000 s + 50

PI dan PID yang memberikan respon terbaik dan bisa diterapkan dengan nilai input u = 10 N. Note : Minimal rise time : 0.5 sec.
Tabel 6.2 Respon Open Loop P Kontroller

Output (y)

Rise time (ts)

Tabel 6.3 Respon Open Loop PI Kontroller

P P I

I D

Output (y)

Rise time (ts)

Steady State (Tss)

Tabel 6.4 Respon Open Loop PI Kontroller

Output (y)

Rise time (ts)

Steady State (Tss)

c. Carilah TF Close Loop dari sistem kapal diatas dengan perintah [num_baru, den_baru] = cloop[num_lama, den_lama, -1); d. Dengan TF Open Loop kapal adalah
1 , carilah konstanta Kontroller P, 1000 s + 50

PI dan PID yang memberikan respon terbaik dan bisa diterapkan dengan nilai input u = 10 N. Note : Minimal rise time : 0.5 sec. Lengkapi tabel seperti pada b. 6. Tugas dan Analisa a. Jelaskan pengaruh kontroller terhadap tanggapan suatu sistem ! b. Jelaskan fungsi masing masing komponen kontroller (P, I, D) terhadap tanggapan suatu sistem !