Anda di halaman 1dari 8

1

PERTEMUAN 01 PENDAHULUAN
1.1 UMUM Telaah tentang sistem linear telah menjadi bagian penting dari latihan formal tahap sarjana selama bertahun-tahun. Analisis sistem linear sangatlah bermanfaat karena, walaupun tak pernah ada sistem fisika yang pernah linear secara sempurna, namun suatu model linear seringkali memadai untuk menjangkau nilai-nilai masukan-keluaran tertentu. Telah tersedia sejumlah teori matematika yang dapat digunakan para insinyur dan ilmuwan untuk menganalisis sistem linear. Sebaliknya, analisis sistem tak-linear merupakan ad hoc (kasus per kasus). Setiap sistem tak-linear harus dipelajari tersendiri, karena terdapat sedikit sekali metode umum untuk menganalisisnya. Analisis sistem linear sering dilakukan dengan menggunakan sekelompok sinyal masukan tertentu. Jadi adalah wajar untuk menyertakan telaah sinyal dan berbagai penyajiannya dalam mempelajari sistem linear. Akan dijumpai
impuls teristimewa bermanfaat sebagai masukan-masukan sistem. Seorang insinyur biasanya tertarik pada masalah sintesis dan analisis sistem, karena sintesis atau desain sistem merupakan bagian kreatif dalam perekayasaan. Lagipula, seperti halnya dalam kebanyakan usaha kreatif, orang harus pertama kali mempelajari mengenai bagaimana menganalisis sistem sebelum dapat melanjutkan dengan merancang atau mendesain sistem. Usaha yang dilakukan dalam kuliah ini terutama diarahkan pada analisis suatu kelas sistem linear tertentu. Namun, karena desain dan analisis sangat erat kaitannya, maka bahan ini juga menyediakan dasar-dasar desain sederhana. bahwa sinyal-sinyal sinusoidal dan

Analisis sistem, dapat dibagi dalam tiga aspek: a. Pengembangan model matematis yang cocok bagi persoalan fisika yang dihadapi. Bagian analisis ini berurusan dengan persamaan gerak, syarat batas atau syarat awal, nilai parameter dan lain-lain. Ini rnerupakan proses gabungan antara penilaian, pengalaman, dan eksperimen untuk mengembangkan model yang cocok. Langkah pertama ini adalah yang tersulit dilalui secara formal. b. Setelah model yang cocok diperoleh, maka persamaan resultannya dipecahkan untuk memperoleh berbagai pemecahan dalam berbagai bentuk. c. Kemudian, pemecahan model matematiknya dihubungkan atau ditafsirkan dalam persoalan fisikanya. Tentu saja tafsiran dan perkiraan yang berarti terhadap sistem fisika hanya dapat dilakukan jika pengembangan pada poin a telah cukup tepat. Penekanan utama pada kuliah ini adalah aspek kedua dan ketiga dari yang disebutkan di atas. Langkah pertama memang penting, tetapi telah terpenuhi secara

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Dr. Ir. Hamzah Hillal M.Sc Sistem Linier

2
lebih lengkap dan sesuai dalam bidang telaah tertentu. Jadi, insinyur kimia akan mempelajari bagaimana menuliskan persamaan gerak bagi proses-proses kimia, insinyur elektro untuk rangkaian listrik dan sebagainya. Setelah suatu model diperoleh, maka barulah dapat ditimbang berbagai teknik untuk menganalisisnya dan mendapatkan dasar untuk menafsirkan pemecahan matematikanya. Karena model linear seringkali digunakan dalam semua bidang kerekayasaan dan ilmu, maka bahan ini sangatlah bermanfaat. Mungkin jalan terbaik untuk menjelaskan kenyataan ini adalah dengan memberikan contoh-contoh dari berbagai persoalan fisika. Satu-satunya kelemahan metode ini adalah bahwa pembaca mungkin tidak
selalu memiliki latar belakang yang diperlukan untuk melakukan langkah pertama analisisnya, yakni menuliskan persamaan gerak. Persoalan ini memang sudah diperhitungkan. Bila seseorang lebih mengenal suatu bidang tertentu, maka langkah pertama ini tidaklah menjadi persoalan baginya. Disini akan digunakan model linear berdasarkan pada penerapan teknik elektro hampir pada semua bagian. Soal-soal tertentu pada bagian akhir dari tiap-tiap bab menyajikan contoh-contoh fisika dari bidang-bidang lainnya.

Akan

disajikan beberapa model untuk menganalisis sistem-sistem linear. Setiap model memang

bermanfaat secara tersendiri, tetapi secara bersama-sama akan memberikan gambaran sistem linear yang lebih baik. Dengan meninjau .teknik-teknik yang berbeda tersebut, maka diharapkan pandangan pembaca terhadap pokok permasalahan yang disajikan dapat dipadukan.

1.2 KLASIFIKASI SISTEM LINEAR Suatu sistem adalah model matematika atau abstraksi proses fisika yang

menghubungkan masukan atau gaya luar dengan keluaran atau tanggapan sistem. Masukan dan keluaran menyatakan hubungan sebab akibat. Ada terdapat beberapa klasifikasi atau jenis sistem. Suatu sistem
sebab-akibat atau kausal (causal) atau takmendahului (nonanticipatory) menghasilkan

keluaran yang pada setiap waktu to, hanya merupakan fungsi dari nilai masukan yang ada sampai dengan dan termasuk to. Dengan perkataan lain, sistem tidak memberi tanggapan terhadap nilai masukan sampai masukan tersebut betul-betul dikenakan pada sistem. Dengan pernyataan seperti ini, jelas bahwa semua sistem fisika yang nyata termasuk sistem kausal. Namun, akan diperlihatkan bahwa sistem takkausal ( noncausal) dapat diterapkan dalam berbagai penerapan.

Keadaan (state)

sistem merupakan konsep yang mendasar. Keadaan adalah himpunan terkecil

variabel yang dipilih sedemikian rupa sehingga apabila nilainya diketahui pada to dan semua masukan diketahui untuk waktu yang lebih besar dari to, maka keluaran sistem dapat dihitung untuk waktu yang lebih besar dari to. Keadaan sistem dapat dibayangkan sebagai ingatan sistem. Ingatan atau memori ( memory) pada setiap waktu to merangkumkan pengaruh dari semua masukan dan setiap keadaan awal atau ingatan sebelumnya.

Secara umum, masukan, keadaan, dan keluaran, adalah himpunan variabel yang akan dinyatakan sebagai besaran vektor. Sebagai contoh, suatu masukan n-variabel ditulis sebagai

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Dr. Ir. Hamzah Hillal M.Sc Sistem Linier

(1.1)

Masing-masing u, y, dan x digunakan untuk menyatakan variabel masukan, variabel keluaran, dan variabel keadaan. Vektor yang berbeda dari kelompok yang sama dibedakan oleh indeks-atas (superscript), misalnya u1 ,u2, dan seterusnya. Disini
akan diicarakan tentang sistem waktu kontinu dan sistem waktu-diskret. Sistem waktu-kontinu

adalah sistem di mana masukan, keluaran, dan keadaan merupakan fungsi dari variabel riil kontinu t. Juga akan dipelajari sistem yang variabel waktunya dibatasi hanya untuk waktu diskret tk, di mana k adalah bilangan bulat. Dalam hal ini, sistem disebut sistem waktu-diskret.

Fungsi

waktu kontinu akan ditunjukkan dengan f(t) atau, dan supaya tidak terjadi hal yang

membingungkan maka cukup ditunjukkan saja dengan f. Nilainya pada t adalah f(t). Begitupula, suatu fungsi dari waktu diskret, akan ditunjukkan dengan f(k) atau f, dan nilainya pada t = tk = kT ditunjukkan oleh notasi-notasi f(tk) f(kT) f(k)

fk. Perhatikan bahwa f(k) sendiri adalah suatu variabel kontinu, hanya variabel dapat dituliskan

argumennya yang diskret. Fungsi waktu-diskret biasanya disebut barisan waktu atau barisan (sequence) saja. Jadi, suatu barisan masukan n sebagai:

(1.2)

Model-model sistem fisika,

dibatasi pada sistem-sistem berparameter tetap atau konstan. Yakni,

diandaikan bahwa parameter sistem tidak berubah terhadap waktu. Ini menjurus ke pemikiran sistem takubahwaktu (time-invariant) dan sistem takubah-geser ( shift-invariant). Sistem waktu-kontinu takubah-waktu dapat dijelaskan sebagai berikut. Jika suatu masukan u(t) menghasilkan keluaran y(t), maka versi tergeser dari masukan u(tr) akan menghasilkan keluaran y(tr). Begitupula, untuk sistem waktu-diskret takubah-geser. Jika suatu masukan u(k) menghasilkan keluaran y(k), maka u(kn), menghasilkan keluaran y(kn). Ini merupakan cara lain untuk menyatakan bahwa tanggapan sistem tidak bergantung pada pengambilan waktu awal tetapi hanya pada bentuk dari masukan.

Selanjutnya, akan ditinjau sistem-sistem takubah-waktu (atau -geser). Sistem semacam ini paling sering dinyatakan oleh persamaan diferensial (atau beda) linear dengan koefisien tetap. Persamaan diferensial dan beda linear ini, berturut-turut merupakan model dasar untuk sistem waktu-kontinu dan sistem waktu-diskret.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Dr. Ir. Hamzah Hillal M.Sc Sistem Linier

1.3 KELINEARAN Sistem


telah diklasifikasikan dalam beberapa cara. Salah satu konsep yang paling penting dalam teori sistem adalah u1 menghasilkan y1 dan u2 menghasilkan y2, maka masukan (u + u ) menghasilkan (y + y ). Secara perlambang, jika
1 2 1 2

kelinearan (linearity). Apa sebenarnya sistem linear itu? Sistem linear memiliki sifat superposisi (superposition). Yaitu, jika

u1 y1 dan u2 y2 maka u1 + u2 y1 + y2 untuk beberapa kelas masukan uj, j = 1,2,3, Superposisi juga menyatakan bahwa jika uy maka bilangan rasional Sifat yang terakhir ini disebut kehomogenan (homogeneity) jika berlaku untuk semua . Notasi yang serasi bagi tanda panah pada (1.3) dan (1.4) adalah yang menggunakan notasi fungsional dan yang menyatakan sistem sebagai transformasi T dari masukan u menjadi keluaran y. Suatu sistem adalah linear jika T memenuhi: (1.4) (1.3)

T (u 1 + u 2 ) = Tu 1 + Tu 2
dimana
dan

(1.5)

merupakan tetapan-tetapan sebarang. Berikut adalah beberapa contoh mengenai bagaimana

membuktikan apakah sebuah sistem adalah linear ataukah tidak.

Contoh 1.2: Tinjau sistem waktu-diskret seperti yang

teradapat pada gambar 1.1. Diagram bloknya

mengandung elemen unit tunda, pengali bernilai

dan penjumlah. Elemen tunda adalah peralatan yang menyimpan nilai

sebelumnya yang dikenakan pada sistem, dalam hal ini adalah nilai sebelumnya dari masukan. Persamaan untuk keluaran adalah:

(1.7)

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Dr. Ir. Hamzah Hillal M.Sc Sistem Linier

5
Apakah sistem ini memenuhi sifat superposisi? Masukan u1 menghasilkan keluaran:

Masukan u2 menghasilkan keluaran:

Masukan

menghasilkan keluaran

Jadi sistem waktu diskret ini linear.

Contoh 1.3: Jaringan RC sederhana yang diperlihatkan dalam gambar 1.2 mempunyai masukan arus i(t) dan keluaran tegangan e(t). Apakah transformasi i(t) ke e(t) ini menyatakan sebuah sistem linear? Diandaikan energi awal yang dikandung adalah nol, yakni tidak ada muatan pada kapasitor. Dengan menggunakan hukum Kirchoff tegangan, dapat ditulis: (1.8) Sekali lagi disini digunakan superposisi untuk membuktikan kelinearan. Andaikan dua masukan terpisah i1(t) dan i2(t) digunakan. Keluarannya adalah:

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Dr. Ir. Hamzah Hillal M.Sc Sistem Linier

6
Gambar 1.2 Jaringan RC untuk Contoh 1.3 Jika digunakan masukan i1 ( t ) + i2 ( t ) , maka keluarannya adalah:

Ini menyatakan suatu sistem linear. Perhatikan bahwa pada contoh ini, tegangan awal pada kapasitor diandaikan sama dengan nol. Andaikan ada tegangan awal pada kapasitor. Andaikan tanda dari tegangan awal ini merupakan suatu penurunan tegangan menurut arah perputaran jarum jam. Persamaan Kirchoff tegangannya sekarang adalah:

(1.9) merupakan tegangan awal kapasitor.


Karena adanya tetapan vo, maka (1.9) tidak lagi menyatakan

hubungan linear antara i(t) dan e(t). lni mirip dengan contoh 1.1. Dalam membuktikan apakah suatu sistem adalah linear maka syarat awal selalu harus dibuat nol. Jika ini tidak dilakukan, persamaan masukan - keluaran yang dihasilkan akan mengandung suku tetapan yang diakibatkan oleh syarat awal yang tak nol itu. Dalam hal ini superposisi akan gagal. Sistem akan muncul sebagai taklinear apabila dalam kenyataannya sistem ini memang linear tetapi dengan syarat awal tak nol.

1.4 KANDUNGAN ENERGI AWAL PADA SISTEM LINEAR Sistem linear dengan kandungan energi awal dapat dianalisis sebagai sistem linear dengan memisahkan tanggapan total dalam dua tanggapan terpisah; yakni, tanggapan dari kandungan energi awal dan tanggapan yang dihasilkan oleh masukan sistem. Pemisahan ini ditunjukkan secara skematis
pada gambar 1.3. Pada pemisahan yang terlihat pada gambar 1.3, semua sistem yang bertanda T adalah sama. Disini dituliskan keluaran sistem y sebagai suatu jumlah dari y(d), keluaran dari sistem dengan masukan u, ditambah y (h), keluaran sistem dengan masukan nol dan dengan syarat-syarat awal yang sama dengan sistem semula.

Pemecahan y = y(h) + y(d) dari sistem yang dipisahkan identik dengan pemecahan dari sistem semula. Kedua pemecahan tersebut memenuhi persamaan diferensial atau persamaan beda yang sama dan keduanya memiliki syarat awal yang sama pula. Contoh 1.4: Sistem pada contoh 1.1 yang dinyatakan oleh persamaan aljabar dapat dipisah seperti diperlihatkan
pada gambar 1.3. Disini keluaran yang diakibatkan oleh masukan u adalah y(d) = au. Keluaran sistem semula dengan masukan nol adalah y(h) = b (lihat gambar 1.4).

Contoh

1.5:

Tinjau jaringan RC pada contoh 1.3, yang dinyatakan oleh persamaan

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Dr. Ir. Hamzah Hillal M.Sc Sistem Linier

7
diferensial:

Telah didefinisikan i(t) sebagai masukan sistem dan e(t) sebagai keluaran sistem. Dalam pemisahan yang dilakukan, diambil y(d)(t) sama dengan keluaran sistem dengan syarat awalnya nol. Jadi:

Pemecahan y(h)(t) adalah keluaran sistem semula dengan i(t) = 0, tetapi dengan syarat awal e(0) = v0 Jadi diperoleh:

seperti sebelumnya. Dengan memisahkan sistem melalui cara ini dapat diterapkan superposisi terhadap bagian linear, yakni hubungan u(t)y(d)(t), dan kemudian menambahkan suku y(h)(t) untuk mendapatkan keluaran keseluruhan.

1.5 MODEL IMPLISIT Pada contoh-contoh yang telah disajikan sejauh ini, keluaran sistem y dituliskan sebagai fungsi eksplisit masukan u. Hal ini berarti dapat dinyatakan y = T(u). banyak model yang tak diberikan dalam bentuk eksplisit. Sebagai contoh, tinjaulah persamaan beda (diferensial): yk = uk + 1 y k 2 2 (1.10)

Keluaran y merupakan jumlahan dari masukan yang ada dan setengah keluaran dengan tundaan dua siklus pewaktu. Lalu bagaimana menguji superposisi dalam hal ini? Diagram blok dari (1.10) diperlihatkan pada gambar 1.5. Persamaan. (1.10) menimbulkan suatu transformasi T. Sampai di sini, bentuk transformasi ini tidak dapat dikembangkan. Namun, jika diandaikan bahwa transformasi seperti ini ada, maka dapat dibuktikan kelinearan (1.10) seperti yang sebelumnya. Untuk itu tinjaulah dua masukan u1 dan u2. Keluarannya didefinisikan oleh:

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Dr. Ir. Hamzah Hillal M.Sc Sistem Linier

Untuk masukan

akan diperoleh keluaran y3 yang didefinisikan sebagai

Jadi kita dapati y3 =

dan dengan demikian sistem adalah linear. Proses yang sama dengan

in dapat pula digunakan untuk kasus persamaan diferensial.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Dr. Ir. Hamzah Hillal M.Sc Sistem Linier